CN108098758A - 一种三轴机械手 - Google Patents
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- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
Abstract
本发明公开了一种三轴机械手，包括机械臂，所述机械臂上开设有放置腔，所述放置腔的底侧内壁上固定安装有电机，所述电机的输出轴上焊接有第一齿轮，所述第一齿轮上啮合有第一链条，所述放置腔的底侧内壁上转动安装有转动杆，所述转动杆位于电机的一侧，所述转动杆上焊接有第二齿轮，所述第二齿轮通过第一链条与第一齿轮传动连接，所述转动杆上焊接有第三齿轮，第三齿轮位于第二齿轮的上方，所述第三齿轮上啮合有第二链条，所述机械臂的一侧开设有转动槽，转动槽内转动安装有机械手，所述转动槽的一侧内壁上开设有圆槽。本发明便于机械手多角度旋转，满足生产需求，结构简单，使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种三轴机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
现有的机械手在工作的过程中不便于多角度转动，用多个机械手来完成一件产品的移动，这样大大浪费了资源，因此我们提出一种三轴机械手来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种三轴机械手。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种三轴机械手，包括机械臂，所述机械臂上开设有放置腔，所述放置腔的底侧内壁上固定安装有电机，所述电机的输出轴上焊接有第一齿轮，所述第一齿轮上啮合有第一链条；
所述放置腔的底侧内壁上转动安装有转动杆，所述转动杆位于电机的一侧，所述转动杆上焊接有第二齿轮，所述第二齿轮通过第一链条与第一齿轮传动连接，所述转动杆上焊接有第三齿轮，第三齿轮位于第二齿轮的上方，所述第三齿轮上啮合有第二链条，所述机械臂的一侧开设有转动槽，转动槽内转动安装有机械手，所述转动槽的一侧内壁上开设有圆槽，所述圆槽内转动安装有圆杆，所述圆杆上焊接有第四齿轮，第四齿轮通过第二链条与第一齿轮传动连接，所述圆杆的底端焊接有第一锥形轮，机械手上焊接有第二锥形轮，第二锥形轮与第一锥形轮相啮合。
优选的，所述圆槽上固定安装有第一轴承，第一轴承套设在圆杆上。
优选的，所述转动槽远离转动槽开口的一侧内壁上开设有活动槽，机械手远离转动槽开口的一端转动安装在活动槽内，活动槽内固定安装有第二轴承，第二轴承套设在机械手上。
优选的，所述转动槽靠近放置腔的一侧内壁上开设有滑孔，滑孔与放置腔相连通，第二链条滑动安装在滑孔内。
优选的，所述放置腔的底侧内壁上开设有凹槽，转动杆转动安装在凹槽内，凹槽内固定安装有第三轴承，第三轴承套设在转动杆上。
优选的，所述滑孔的两侧内壁上均安装有多个滑珠，多个滑珠均与第二链条滑动接触。
优选的，所述机械手上套设有密封圈，密封圈位于转动槽的开口处，密封圈与转动槽密封配合。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)通过电机、第一齿轮、第一链条、转动杆、第二齿轮、第三齿轮和第二链条的配合，电机的输出轴带动第一齿轮转动，第一齿轮转动带动第一链条移动，第一链条移动带动第二齿轮转动，第二齿轮转动带动转动转动杆转动，转动杆转动带动第三齿轮转动，第三齿轮转动带动第二链条移动；
(2)通过机械手、圆槽、圆杆、第四齿轮、第一锥形轮和第二锥形轮的配合，第二链条移动带动第四齿轮转动，第四齿轮转动圆杆转动，圆杆转动带动第一锥形轮转动，第一锥形轮转动带动第二锥形轮转动，第二锥形轮转动带动机械手在转动槽内在转动；
本发明便于机械手多角度旋转，满足生产需求，结构简单，使用方便。
附图说明
图1为本发明提出的一种三轴机械手的结构示意图；
图2为本发明提出的一种三轴机械手的A部分的结构示意图；
图3为本发明提出的一种三轴机械手的转动杆立体的结构示意图。
图中：1机械臂、2放置腔、3电机、4第一齿轮、5第一链条、6转动杆、7第二齿轮、8第三齿轮、9第二链条、10转动槽、11机械手、12圆槽、13圆杆、14第四齿轮、15第一锥形轮、16第二锥形轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种三轴机械手，包括机械臂1，机械臂1上开设有放置腔2，放置腔2的底侧内壁上固定安装有电机3，电机3的输出轴上焊接有第一齿轮4，第一齿轮4上啮合有第一链条5；
放置腔2的底侧内壁上转动安装有转动杆6，转动杆6位于电机3的一侧，转动杆6上焊接有第二齿轮7，第二齿轮7通过第一链条5与第一齿轮4传动连接，转动杆6上焊接有第三齿轮8，第三齿轮8位于第二齿轮7的上方，第三齿轮8上啮合有第二链条9，机械臂1的一侧开设有转动槽10，转动槽10内转动安装有机械手11，转动槽10的一侧内壁上开设有圆槽12，圆槽12内转动安装有圆杆13，圆杆13上焊接有第四齿轮14，第四齿轮14通过第二链条9与第一齿轮8传动连接，圆杆13的底端焊接有第一锥形轮15，机械手11上焊接有第二锥形轮16，第二锥形轮16与第一锥形轮15相啮合，通过电机3、第一齿轮4、第一链条5、转动杆6、第二齿轮7、第三齿轮8和第二链条9的配合，电机3的输出轴带动第一齿轮4转动，第一齿轮4转动带动第一链条5移动，第一链条5移动带动第二齿轮7转动，第二齿轮7转动带动转动杆6转动，转动杆6转动带动第三齿轮8转动，第三齿轮8转动带动第二链条9移动；通过机械手11、圆槽12、圆杆13、第四齿轮14、第一锥形轮15和第二锥形轮16的配合，第二链条9移动带动第四齿轮14转动，第四齿轮14转动圆杆13转动，圆杆13转动带动第一锥形轮15转动，第一锥形轮15转动带动第二锥形轮16转动，第二锥形轮16转动带动机械手11在转动槽10内在转动；本发明便于机械手11多角度旋转，满足生产需求，结构简单，使用方便。
本发明中，圆槽12上固定安装有第一轴承，第一轴承套设在圆杆13上，转动槽10远离转动槽10开口的一侧内壁上开设有活动槽，机械手11远离转动槽10开口的一端转动安装在活动槽内，活动槽内固定安装有第二轴承，第二轴承套设在机械手10上，转动槽10靠近放置腔2的一侧内壁上开设有滑孔，滑孔与放置腔2相连通，第二链条9滑动安装在滑孔内，放置腔2的底侧内壁上开设有凹槽，转动杆6转动安装在凹槽内，凹槽内固定安装有第三轴承，第三轴承套设在转动杆6上，滑孔的两侧内壁上均安装有多个滑珠，多个滑珠均与第二链条9滑动接触，机械手11上套设有密封圈，密封圈位于转动槽10的开口处，密封圈与转动槽10密封配合，通过电机3、第一齿轮4、第一链条5、转动杆6、第二齿轮7、第三齿轮8和第二链条9的配合，电机3的输出轴带动第一齿轮4转动，第一齿轮4转动带动第一链条5移动，第一链条5移动带动第二齿轮7转动，第二齿轮7转动带动杆6转动，转动杆6转动带动第三齿轮8转动，第三齿轮8转动带动第二链条9移动；通过机械手11、圆槽12、圆杆13、第四齿轮14、第一锥形轮15和第二锥形轮16的配合，第二链条9移动带动第四齿轮14转动，第四齿轮14转动圆杆13转动，圆杆13转动带动第一锥形轮15转动，第一锥形轮15转动带动第二锥形轮16转动，第二锥形轮16转动带动机械手11在转动槽10内在转动；本发明便于机械手11多角度旋转，满足生产需求，结构简单，使用方便。
工作原理：首先启动电机3，电机3的输出轴带动第一齿轮4转动，第一齿轮4转动带动第一链条5移动，第一链条5移动带动第二齿轮7转动，第二齿轮7转动带动转动杆6转动，转动杆6转动带动第三齿轮8转动，第三齿轮8转动带动第二链条9移动，第二链条9移动带动第四齿轮14转动，第四齿轮14转动圆杆13转动，圆杆13转动带动第一锥形轮15转动，第一锥形轮15转动带动第二锥形轮16转动，第二锥形轮16转动带动机械手11在转动槽10内在转动，便于机械手11多角度旋转。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种三轴机械手，包括机械臂(1)，其特征在于，所述机械臂(1)上开设有放置腔(2)，所述放置腔(2)的底侧内壁上固定安装有电机(3)，所述电机(3)的输出轴上焊接有第一齿轮(4)，所述第一齿轮(4)上啮合有第一链条(5)；
所述放置腔(2)的底侧内壁上转动安装有转动杆(6)，所述转动杆(6)位于电机(3)的一侧，所述转动杆(6)上焊接有第二齿轮(7)，所述第二齿轮(7)通过第一链条(5)与第一齿轮(4)传动连接，所述转动杆(6)上焊接有第三齿轮(8)，第三齿轮(8)位于第二齿轮(7)的上方，所述第三齿轮(8)上啮合有第二链条(9)，所述机械臂(1)的一侧开设有转动槽(10)，转动槽(10)内转动安装有机械手(11)，所述转动槽(10)的一侧内壁上开设有圆槽(12)，所述圆槽(12)内转动安装有圆杆(13)，所述圆杆(13)上焊接有第四齿轮(14)，第四齿轮(14)通过第二链条(9)与第一齿轮(8)传动连接，所述圆杆(13)的底端焊接有第一锥形轮(15)，机械手(11)上焊接有第二锥形轮(16)，第二锥形轮(16)与第一锥形轮(15)相啮合。
2.根据权利要求1所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述圆槽(12)上固定安装有第一轴承，第一轴承套设在圆杆(13)上。
3.根据权利要求1所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述转动槽(10)远离转动槽(10)开口的一侧内壁上开设有活动槽，机械手(11)远离转动槽(10)开口的一端转动安装在活动槽内，活动槽内固定安装有第二轴承，第二轴承套设在机械手(11)上。
4.根据权利要求1所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述转动槽(10)靠近放置腔(2)的一侧内壁上开设有滑孔，滑孔与放置腔(2)相连通，第二链条(9)滑动安装在滑孔内。
5.根据权利要求1所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述放置腔(2)的底侧内壁上开设有凹槽，转动杆(6)转动安装在凹槽内，凹槽内固定安装有第三轴承，第三轴承套设在转动杆(6)上。
6.根据权利要求4所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述滑孔的两侧内壁上均安装有多个滑珠，多个滑珠均与第二链条(9)滑动接触。
7.根据权利要求1所述的一种三轴机械手，其特征在于，所述机械手(11)上套设有密封圈，密封圈位于转动槽(10)的开口处，密封圈与转动槽(10)密封配合。
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| CN109027588A (zh) * | 2018-08-04 | 2018-12-18 | 国网山东省电力公司烟台供电公司 | 一种电网运行环境监测装置 |
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| CN109297522A (zh) * | 2018-08-04 | 2019-02-01 | 国网山东省电力公司烟台供电公司 | 一种电网运行环境监测装置 |
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