CN108082274B - 利用引线系统的用于转向的转向装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种利用引线系统的用于转向的转向装置，该转向装置包括：第一电机和第二电机，其配置为提供扭矩；第一行星齿轮组，其配置为从第一电机接收扭矩并且产生转向所需的反作用扭矩；第二行星齿轮组，其配置为从转向盘和第二电机接收扭矩，并且根据第二电机的旋转而可变地输出由转向盘输入的传动比；停止机构，其配置为限制转向盘的最大转向角度。

Description

利用引线系统的用于转向的转向装置
技术领域
本发明涉及电机驱动的动力转向装置。
背景技术
利用引线系统(wire system)的转向装置为将车辆的转向盘和驱动轮之间的机械连接分开的转向系统，并且可以通过经由电子控制单元(electronic control unit，ECU)接收转向盘的转动信号并且基于所接收到的转动信号来操作连接至驱动车轮的转向电机来使车辆转向。
这种利用引线系统的转向装置去除了现有的转向系统的机械连接结构，并且因而具有通过转向系统的配置而增加布局自由度、改善燃料效率和去除从转向盘反向输入的干扰的益处。
然而，利用引线系统的转向装置的缺陷在于：由于机械连接结构的断开连接，驾驶员可能不能适当地获得驾驶员所需的转向信息。
例如，由于利用万向节等机械连接结构，现有的转向系统不需要独立地产生转向盘反作用扭矩，但是利用引线系统的转向装置不具有机械连接结构，且因此需要利用电机等产生转向盘反作用扭矩(steering wheel reaction torque)或复位转向盘反作用扭矩(recovering wheel reaction torque)。
此外，即便轮胎到达转动限制点并因此不再返回，转向盘可能持续旋转，并因此需要对转向盘的旋转范围进行限制。
因此，在利用引线系统的转向装置的领域，需要一种持续地限制转向盘的旋转角度的技术，并且近年来已提出了各式各样的机械地限制转向盘的旋转范围的机构。
然而，机械地限制旋转的机构和产生转向盘反作用扭矩的机构各自独立地安装，从而减小了利用引线系统的转向装置的统一空间的效率。
作为相关技术描述在此的内容仅用于帮助理解本申请的背景并且不应该被视为对应于本领域的技术人员所熟知的相关技术。
发明内容
本发明涉及电机驱动动力转向装置，并且在特定的实施方案中，涉及这样的电机驱动动力转向装置：其能够通过将MDPS(电动助力转向)系统与AFS(主动前向转向)系统集成，从而在减小制造成本的同时改善车辆的转向感和行驶稳定性。
本发明的实施方案提供一种利用引线系统的用于转向的转向装置，其能够通过行星齿轮减速结构而在产生转向盘反作用扭矩和复位转向盘反作用扭矩的同时实现限制转向盘的旋转角度的机构。
根据本发明的示例性实施方案，一种利用引线系统的用于转向的转向装置包括：第一电机和第二电机，其配置为提供扭矩；第一行星齿轮组，其配置为从第一电机接收扭矩，减小该扭矩并且将经减小的扭矩输出至转向盘，以产生转向所需的反作用扭矩；第二行星齿轮组，其配置为从转向盘和第二电机接收扭矩，以减小并输出扭矩，并且根据第二电机的旋转而可变地输出由转向盘输入的传动比；停止机构，其配置为被锁定至在第一停止部分的旋转路径上的第二停止部分，所述第一停止部分基于从第二行星齿轮组输出的扭矩而旋转，以用于限制转向盘的最大旋转角度。
所述第一电机、第一行星齿轮组、第二行星齿轮组和停止机构可以顺序地插入到连接至转向盘的转向轴中。
所述第一行星齿轮组可以设置有至少三个旋转元件，所述至少三个旋转元件中的一个可以从第一电机接收扭矩，所述至少三个旋转元件中的其他旋转元件可以减小扭矩并且将经减小的扭矩输出至转向盘，而剩余的旋转元件可以被固定。
所述第一行星齿轮组可以配置为包括第一旋转元件、第二旋转元件和第三旋转元件，第一旋转元件可以是第一太阳轮，其直接连接至第一电机，第二旋转元件可以是第一行星齿轮，其连接至转向盘以减小和输出从第一太阳轮传递的扭矩，而第三旋转元件可以是第一齿圈，其作为常规的固定元件工作。
所述第二行星齿轮组可以设置有至少三个旋转元件，所述至少三个旋转元件中的一个可以从转向盘接收扭矩，所述至少三个旋转元件中的其他旋转元件可以减小扭矩并且将经减小的扭矩输出至停止机构，而剩余的旋转元件可以连接至第二电机以接收扭矩，或者被选择性地固定。
所述第二行星齿轮组可以配置为包括第一旋转元件、第二旋转元件和第三旋转元件，第一旋转元件可以是第二太阳轮，其连接至转向盘，第二旋转元件可以是第二行星齿轮，其连接至第一停止部分，以减小和输出从第二太阳轮传递的扭矩，而第三旋转元件可以是第二齿圈，其从第二电机接收扭矩，或者作为选择性固定元件工作。
所述停止机构可以包括：第一停止部分，其配置为直接地连接至第二行星齿轮，并且具有形成在其预定半径位置处的突出部；以及第二停止部分，其配置为设置有槽，所述突出部插入到槽中，并且所述槽具有沿着所述突出部的旋转路径的预定的旋转角度范围。
所述槽的旋转角度范围可以通过转向盘中所需的相对于转向角中部的最大转向角度以及在第一行星齿轮组和第二行星齿轮组的传动比之间的关系来确定。
所述转向装置可以进一步包括：转向角度传感器，其配置为测量转向盘的转向角度；以及控制器，其配置为执行控制，以计算被包括在转向齿轮箱中的小齿轮的小齿轮旋转角度，并且当转向角度和小齿轮旋转角度之间的差超过设定值时，通过操作第二电机来增大第二行星齿轮组的传动比。
附图说明
图1为示意性地示出了根据本发明的示例性实施方案的转向装置的整体结构的示意图。
图2为示出了根据本发明的示例性实施方案的在正常行驶模式中用于转向盘反作用扭矩的产生以及转向盘的旋转角度的限制的动力传递路径的示意图。
图3A和图3B是用于描述在图2的正常行驶模式中，停止机构根据转向盘的转向角度的改变的操作状态的示意图。
图4为示出了根据本发明的示例性实施方案的在停车模式和紧急模式中用于转向盘反作用扭矩的产生以及转向盘的旋转角度的限制的动力传递路径的示意图。
图5A和5B为用于描述在图4的停车模式和紧急模式中，停止机构的操作状态的示意图。
具体实施方式
将参考附图对本发明的示例性实施方案进行具体描述。
根据本发明的示例性实施方案的利用引线系统的用于转向的转向装置可以配置为包括：第一电机1和第二电机7、第一行星齿轮组PG1和第二行星齿轮组PG2以及停止机构。
将参考图1对其进行具体描述，首先，第一电机1和第二电机7连接至第一行星齿轮组PG1和第二行星齿轮组PG2，并且因此每一个电机可以提供扭矩。
第一行星齿轮组PG1可以从第一电机1接收扭矩，并且可以减小扭矩并将经减小的扭矩输出至转向盘3，以产生转向所需的反作用扭矩。
第二行星齿轮组PG2可以从转向盘3和第二电机7接收扭矩，减小并输出扭矩，并且根据第二电机7的旋转而可变地输出用于由转向盘3的输入的传动比。
停止机构设置为被锁定至在第一停止部分11的旋转路径上的第二停止部分13，所述第一停止部分11基于从第二行星齿轮组PG2输出的扭矩而旋转，以用于限制转向盘3的最大旋转角度。
也即，根据上述配置，从第一电机1提供的扭矩被提供至转向盘3，同时扭矩被第一行星齿轮组PG1减小，从而产生转向盘反作用扭矩和复位转向盘反作用扭矩至转向盘3。
此外，转向盘3的转向力经由第二行星齿轮组PG2而传递至停止机构，并且当转向盘3的转向角度增大时，转向盘3的旋转凭借停止机构而受到限制，从而机械地限制转向盘3的最大旋转角度，使得驾驶员辨识出物理转向角度末端(angle tip)。
另外，从第二电机7提供的扭矩的第二行星齿轮组PG2的传动比可以增大，并且因此即便当转向盘3的转向角度略微改变，停止机构的停止操作也迅速进行，使得一旦停车或者在其轮胎陷在路缘中等等而不能转弯的紧急情况下，驾驶员可以更加快速地辨识物理转向角度末端。
因此，通过实现限制转向盘3的最大转向角度的功能，同时通过利用行星齿轮减速器来产生转向盘反作用扭矩和复位转向盘反作用扭矩至转向盘3，并且通过根据车辆行驶状况而实现主动地控制转向传动配给(steering gear ration)的主动前向转向系统(active front steering system，AFS)功能，利用引线系统的转向装置的统一空间的效率得到保证，并且成本和重量得以减少，从而改善了车辆的适销性。
在具有上述配置的转向装置中，第一电机1、第一行星齿轮组PG1、第二行星齿轮组PG2和停止机构可以顺序地插入至连接了转向盘3的转向轴5。
也即，第一电机1可以具有带有中空部的中空形状，并且可以安装在转向盘3下方。此外，第一行星齿轮组PG1的轴可以安装在第一电机的下方，同时形成同心轴，第二行星齿轮组PG2的轴可以安装在第一行星齿轮组PG1的下方，同时形成同心轴，而停止机构可以安装在第二行星齿轮组PG2的下方。
在这时，第二电机7可以安装在这样的结构中：在该结构中，第二电机7与第二行星齿轮组PG2的侧面啮合，优选地，与第二行星齿轮组PG2的第二齿圈R2啮合。
此外，第一行星齿轮组PG1设置有至少三个旋转元件，其中，所述至少三个旋转元件中的一个可以从第一电机1接收扭矩，而所述至少三个旋转元件中的其他旋转元件可以减小扭矩并且将经减小的扭矩输出至转向盘3，而剩余的旋转元件可以是固定的。
在这时，可以在第一行星齿轮组PG1容纳于壳体15中的状态下设置第一行星齿轮组PG1和第一电机1，并且第一行星齿轮组PG1中作为固定元件工作的旋转元件可以固定至壳体15的内表面。
此外，转向轴5可以通过穿过壳体的上端部而安装。
参考图2和图4对第一行星齿轮组PG1的配置进行更具体的描述，第一行星齿轮组PG1可以配置为包括第一旋转元件、第二旋转元件和第三旋转元件，例如，配置为具有为3：1的传动比。
其中，第一旋转元件可以是第一太阳轮S1，其直接地连接至第一电机1。
此外，第二旋转元件可以是第一行星齿轮P1，其连接至转向盘3，以减小和输出从第一太阳轮S1传递的扭矩。在这时，第一行星齿轮P1可以直接地连接至第一行星架CR1，并且该第一行星架CR1可以连接至转向轴5，以随转向轴5一起旋转。
此外，第三旋转元件可以是第一齿圈R1，其作为常规固定元件工作。也即，第一齿圈R1可以固定至壳体的内表面，以作为常规的固定元件工作。
根据如上所述的第一行星齿轮组PG1的配置，第一电机1的扭矩可以响应于在第一行星齿轮组PG1中实现的减速传动比而减小，并且可以输出至转向轴5，从而产生转向盘反作用扭矩和复位转向盘反作用扭矩，并且将产生的转向盘反作用扭矩和复位转向盘反作用扭矩提供至转向盘3。
此外，第二行星齿轮组PG2设置有至少三个旋转元件，其中，所述至少三个旋转元件中的一个可以从转向盘3接收扭矩，而所述至少三个旋转元件中的其他旋转元件可以减小扭矩并且将经减小的扭矩输出至停止机构，而剩余的旋转元件可以连接至第二电机7，以接收扭矩或者被选择性地固定。
将更具体地描述第二行星齿轮组PG2的配置，第二行星齿轮组PG2可以配置为包括第一旋转元件、第二旋转元件和第三旋转元件，例如，可以配置为在第二电机7的扭矩没有输入的情况下具有2:1的传动比。
其中，第一旋转元件可以是第二太阳轮S2，其连接至转向盘3，并且第二太阳轮S2可以安装为直接地连接至转向轴5。
此外，第二旋转元件可以是第二行星齿轮P2，其连接至第一停止部分11，以减小和输出从第二太阳轮S2传递的扭矩。也即，第二行星齿轮P2可以随第一停止部分11一起旋转，同时安装为直接地连接至第一停止部分11。
此外，第三旋转元件可以是第二齿圈R2，其从第二电机7接收扭矩，或者作为选择性固定元件工作。
例如，第二电机7的旋转轴设置有蜗杆，并且所述蜗杆与具有涡轮形状的第二齿圈R2啮合，以能够将第二电机7的扭矩提供至第二齿圈R2。此外，第二齿圈R2的旋转可以受到电磁阀9的限制，并因此第二齿圈R2可以作为固定元件工作。
与此同时，再一次根据本发明的示例性实施方案，所述停止机构可以配置为包括第一停止部分11和第二停止部分13。
将参考图2和图3A和图3B对停止机构进行具体的描述，第一停止部分11直接地连接至第二行星齿轮P2，并且其预定的半径位置可以设置有突出部11a。
此外，第二停止部分13可以设置有槽13a，所述突出部11a插入到该槽13a中，并且沿着突出部11a的旋转路径，槽13a具有预定的旋转角度范围。
也即，第一停止部分11和第二停止部分13设置在转向轴5的下端部，同时彼此面对，并且在形成在第一停止部分11上的突出部11a插入在形成在第二停止部分13的槽13a中的状态下，在槽13a中受到引导的同时而移动。
在这时，第一停止部分11和第二停止部分13都设置在这样的状态中：其中，允许转向轴5相对旋转，但是第一停止部分11随第二行星齿轮P2一起旋转，并且第二停止部分13具有旋转限制结构。
另外，形成在第二停止部分13上的槽13a的旋转范围可以通过在转向盘3中所需的相对于转向角中部的最大转向角度和在第一行星齿轮组PG1与第二行星齿轮组PG2的传动比之间的关系来确定。
例如，当在一个方向完全转动540°并且其它方向来自转向角中部的时刻需要最大转向角度时，并且第一行星齿轮组PG1和第二行星齿轮组PG2相结合的传动比为6:1时，槽13a的旋转角度范围可以确定为180°。
因此，在突出部11a配置为在转向角中部位于槽13a的中心的情况下，当转向盘3在一个方向或其它方向进行540°的完全转动的操作时，突出部11a转动90°以锁定至槽13a的端部部分，从而驾驶员辨识出物理转向角度末端。
与此同时，根据本发明的示例性实施方案，当轮胎的旋转受到外部因素的阻碍，例如，当轮胎处于路缘处或者在人行横道上而因此不能进行转向时，驾驶员需要辨识出即便转向盘3旋转轮胎也不会旋转。
当驾驶员没有辨识出这种情况，轮胎在其不进行旋转的状态下持续地接收到转向输入，这将导致电机过载等问题。
为此，根据本发明的示例性实施方案，该种转向装置可以包括：转向角度传感器，其配置为测量转向盘3的转向角度；以及控制器，其配置为执行控制，以计算被包括在转向齿轮箱中的小齿轮的小齿轮旋转角度，并在转向角度和小齿轮转向角度之间的差超过设定值时，通过操作第二电机7来增大第二行星齿轮组PG2的传动比。
在这时，小齿轮可以连接至安装在转向齿轮箱中的转向电机，以提供齿条轴向力，并且小齿轮旋转角度可以基于转向电机的旋转角度来计算。
也即，当转向角度和小齿轮旋转角度之间的差超过设定值时，利用电磁阀9释放对第二齿圈R2的锁定作用，并且第二齿圈R2通过第二电机7的操作而旋转，从而增大第二行星齿轮组PG2的传动比。因此，即使当转向盘3没有旋转至完全转动，而是只略微旋转，突出部11a快速地旋转至锁定至槽13a的端部部分，从而驾驶员可以快速地辨识出轮胎可能没有旋转。
下文将描述本发明的动作和效果。
首先，参考图2和图3A来描述一般行驶模式，其中，当前车速在等于或大于预定车速的参考车速下进行驱动，从第一电机1提供的扭矩在经由第一太阳轮S1和第一行星齿轮P1减小后传递至第一行星架CR1。在此时，第一行星架CR1直接地连接至转向轴5，以利用第一电机1的扭矩来产生转向盘反作用扭矩和复位转向盘反作用扭矩，并且将产生的转向盘反作用扭矩和复位转向盘反作用扭矩提供至转向盘3。总是执行这种反作用扭矩的产生的动作。
此外，在这种情况下，因为第二齿圈R2由电磁阀9固定，从转向盘3提供的扭矩通过第二太阳轮S2和第二行星齿轮P2而减小，以传递至第一停止部分，使得形成在第一停止部分11上的突出部11a沿着形成在第二停止部分13上的槽13a旋转。
例如，当转向盘3的转向角度转向±180°时，形成在第一停止部分11上的突出部11a可以旋转±30°。
另外，参考图3B，在U型转弯(掉头)等情况下，一般而言，转向盘3在一个方向上完全转动。
例如，当转向盘3的转向角度转向±540°时，形成在第一停止部分11上的突出部11a旋转±90°，并因此突出部11a锁定至槽13a的端部，使得转向盘3的转向旋转可以受到物理限制。
与此同时，参考图4和图5A来描述停车模式的情形，电磁阀9的锁定作用释放，并且第二电机7操作。
然后，第二齿圈R2通过第二电机7的操作而旋转，使得通过第二太阳轮S2和第二行星齿轮P2而减小的第二行星齿轮组PG2的传动比增大。
因此，形成在第一停止部分11上的突出部11a的旋转比一般行驶模式下执行得更快，使得在停车时能够更便利地执行转向盘的转向操作。
例如，当转向盘3的转向角度转向±360°，形成在第一停止部分11上的突出部11a旋转±90°，并因此突出部11a锁定至槽13a的端部，使得转向盘3的转向旋转可以受到物理限制。
另外，参考图5B来描述异常状况，其中，轮胎的旋转受到外部因素的阻碍，并因此轮胎不会转向，当转向角度和小齿轮旋转角度之间的差超过设定值时，利用电磁阀9释放对第二齿圈R2的锁定作用，并且第二齿圈R2通过第二电机7的操作而更快速地旋转，从而增大第二行星齿轮组PG2的传动比。
因此，即使转向盘3只是略微的旋转，突出部11a也会快速地旋转至锁定至槽13a的端部部分，从而驾驶员可以快速地辨识出轮胎可能没有旋转。
如上所述，根据本发明的示例性实施方案，通过实现限制转向盘3的最大转向角度的功能，同时通过利用行星齿轮减速器来产生转向盘反作用扭矩和复位转向盘反作用扭矩至转向盘3，并且根据车辆行驶状况而实现主动地控制转向传动配给的主动前向转向系统(AFS)功能，因此利用引线系统的转向装置的统一空间的效率得到了保证，从而改善了车辆的适销性。
如上所述，根据本发明的示例性实施方案，通过在MDPS(电动助力转向)系统中实现额外的AFS系统功能，从而能够实现更加紧凑的动力转向系统结构，通过控制具有集成ECU的动力转向系统来减少制造成本，并且通过实际上实现AFS系统和MDPS系统的统一功能来改善车辆的转向感觉和行驶稳定性。
与此同时，尽管在上文已具体描述了本发明的特定示例，但是对本领域技术人员来说，显然可以进行各种修改和改变而不脱离本发明的精神和范围。另外，这些修改和改变显然在所附权利要求的范围内。

Claims (16)

1.一种利用引线系统的用于转向的转向装置，所述转向装置包括：
第一电机和第二电机，其配置为提供扭矩；
第一行星齿轮组，其配置为从第一电机接收扭矩，并减小该扭矩且将经减小的扭矩输出至转向盘，以产生用于转向的反作用扭矩；
第二行星齿轮组，其配置为从转向盘和第二电机接收扭矩，以减小并输出扭矩，并且根据第二电机的旋转而可变地输出由转向盘输入的传动比；以及
停止机构，其配置为被锁定至在第一停止部分的旋转路径上的第二停止部分，所述第一停止部分基于从第二行星齿轮组输出的扭矩而旋转，以用于限制转向盘的最大旋转角度,
其中，所述第一行星齿轮组设置有至少三个旋转元件，所述至少三个旋转元件中的第一旋转元件配置为从第一电机接收扭矩，所述至少三个旋转元件中的第二旋转元件配置为减小扭矩并且将经减小的扭矩输出至转向盘，剩余的旋转元件被固定。
2.根据权利要求1所述的利用引线系统的用于转向的转向装置，其中，所述第一电机、第一行星齿轮组、第二行星齿轮组和停止机构顺序地设置在连接至转向盘的转向轴上。
3.根据权利要求1所述的利用引线系统的用于转向的转向装置，其中，所述第一行星齿轮组配置为包括第一旋转元件、第二旋转元件和第三旋转元件；
其中，所述第一旋转元件为第一太阳轮，该第一太阳轮直接地连接至第一电机；
所述第二旋转元件为第一行星齿轮，该第一行星齿轮连接至转向盘，以减小并输出从第一太阳轮传递的扭矩；
所述第三旋转元件为第一齿圈，该第一齿圈作为常规的固定元件工作。
4.根据权利要求1所述的利用引线系统的用于转向的转向装置，其中，所述第二行星齿轮组设置有至少三个旋转元件，所述至少三个旋转元件中的第一旋转元件配置为从转向盘接收扭矩，所述至少三个旋转元件中的第二旋转元件配置为减小扭矩并且将经减小的扭矩输出至停止机构，剩余的旋转元件连接至第二电机以接收扭矩，或者被选择性地固定。
5.根据权利要求1所述的利用引线系统的用于转向的转向装置，其中，所述第二行星齿轮组配置为包括第一旋转元件、第二旋转元件和第三旋转元件；
其中，所述第一旋转元件为第二太阳轮，该第二太阳轮连接至转向盘；
所述第二旋转元件为第二行星齿轮，该第二行星齿轮连接至第一停止部分，以减小并输出从第二太阳轮传递的扭矩；
所述第三旋转元件为第二齿圈，该第二齿圈从第二电机接收扭矩，或者作为选择性固定元件工作。
6.根据权利要求5所述的利用引线系统的用于转向的转向装置，其中，所述停止机构包括：
第一停止部分，其配置为直接地连接至所述第二行星齿轮，并且具有形成在该第一停止部分的预定半径位置处的突出部；以及
第二停止部分，其配置为设置有槽，所述突出部插入到该槽中，所述槽具有沿着突出部的旋转路径的预定的旋转角度范围。
7.根据权利要求6所述的利用引线系统的用于转向的转向装置，其中，所述槽的旋转角度范围通过转向盘中所需的相对于转向角中部的最大转向角度以及在第一行星齿轮组与第二行星齿轮组的传动比之间的关系来确定。
8.根据权利要求1所述的利用引线系统的用于转向的转向装置，进一步包括：
转向角度传感器，其配置为测量转向盘的转向角度；以及
控制器，其配置为执行控制，以计算被包括在转向齿轮箱中的小齿轮的小齿轮旋转角度，并且当转向角度和小齿轮旋转角度之间的差超过设定值时，通过操作第二电机来增大第二行星齿轮组的传动比，
其中，所述小齿轮连接至安装在转向齿轮箱中的转向电机，以提供齿条轴向力。
9.一种车辆，包括：
转向盘；
驱动车轮；
转向电机，其连接至驱动车轮；
电子控制单元，其配置为提供转向盘的转动信号，以使转向电机基于该转动信号来影响驱动车轮；
第一电机和第二电机，其配置为提供扭矩；
第一行星齿轮组，其配置为从第一电机接收扭矩，并减小该扭矩且将经减小的扭矩输出至转向盘，以产生用于转向的反作用扭矩；
第二行星齿轮组，其配置为从转向盘和第二电机接收扭矩，以减小并输出扭矩，并且根据第二电机的旋转而可变地输出由转向盘输入的传动比；以及
停止机构，其配置为被锁定至在第一停止部分的旋转路径上的第二停止部分，所述第一停止部分基于从第二行星齿轮组输出的扭矩而旋转，以用于限制转向盘的最大旋转角度,
其中，所述第一行星齿轮组设置有至少三个旋转元件，所述至少三个旋转元件中的第一旋转元件配置为从第一电机接收扭矩，所述至少三个旋转元件中的第二旋转元件配置为减小扭矩并且将经减小的扭矩输出至转向盘，剩余的旋转元件被固定。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述第一电机、第一行星齿轮组、第二行星齿轮组和停止机构顺序地设置在连接至转向盘的转向轴上。
11.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述第一行星齿轮组配置为包括第一旋转元件、第二旋转元件和第三旋转元件；
其中，所述第一旋转元件为第一太阳轮，该第一太阳轮直接地连接至第一电机；
所述第二旋转元件为第一行星齿轮，该第一行星齿轮连接至转向盘，以减小并输出从第一太阳轮传递的扭矩；
所述第三旋转元件为第一齿圈，该第一齿圈作为常规的固定元件工作。
12.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述第二行星齿轮组设置有至少三个旋转元件，所述至少三个旋转元件中的第一旋转元件配置为从转向盘接收扭矩，所述至少三个旋转元件中的第二旋转元件配置为减小扭矩并且将经减小的扭矩输出至停止机构，剩余的旋转元件连接至第二电机以接收扭矩，或者被选择性地固定。
13.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述第二行星齿轮组配置为包括第一旋转元件、第二旋转元件和第三旋转元件；
其中，所述第一旋转元件为第二太阳轮，该第二太阳轮连接至转向盘；
所述第二旋转元件为第二行星齿轮，该第二行星齿轮连接至第一停止部分，以减小并输出从第二太阳轮传递的扭矩；
所述第三旋转元件为第二齿圈，该第二齿圈从第二电机接收扭矩，或者作为选择性固定元件工作。
14.根据权利要求13所述的车辆，其中，所述停止机构包括：
第一停止部分，其配置为直接地连接至所述第二行星齿轮，并且具有形成在该第一停止部分的预定半径位置处的突出部；以及
第二停止部分，其配置为设置有槽，所述突出部插入到该槽中，所述槽具有沿着突出部的旋转路径的预定的旋转角度范围。
15.根据权利要求14所述的车辆，其中，所述槽的旋转角度范围通过转向盘中所需的相对于转向角中部的最大转向角度以及在第一行星齿轮组与第二行星齿轮组的传动比之间的关系而确定。
16.根据权利要求9所述的车辆，进一步包括：
转向角度传感器，其配置为测量转向盘的转向角度；以及
控制器，其配置为执行控制，以计算被包括在转向齿轮箱中的小齿轮的小齿轮旋转角度，并且当转向角度和小齿轮旋转角度之间的差超过设定值时，通过操作第二电机来增大第二行星齿轮组的传动比，
其中，所述小齿轮连接至安装在转向齿轮箱中的转向电机，以提供齿条轴向力。
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