CN108081315A - 一种协作机器人关节位置止动器 - Google Patents

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王心成
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0004—Braking devices

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Abstract

本发明公开了一种协作机器人关节位置止动器，属于机器人关节位置控制技术领域。所述的底板与壳体固定连接，且底板内侧固定安装有电磁胀刹装置，所述的转子轴和圆光栅以及制动盘三者固定连接，且圆光栅安装在转子轴和制动盘中间，所述的圆光栅一侧安装有光栅读头，将电磁胀刹装置与位置传感器进行一体化设计，结构紧凑，可作为单独的功能模块使用，大大减少了其整体在机器人关节中所占用的安装空间，并且通过创新设计提高了机器人关节位置控制的可靠性，符合一体化设计的协作机器人的发展趋势，在机器人关节位置控制领域有很好的前瞻性。

Description

一种协作机器人关节位置止动器
技术领域
本发明涉及一种协作机器人关节位置止动器，属于机器人关节位置控制技术领域。
背景技术
机器人关节制动器作为目前主流的一体化协作机器人的核心零部件之一，实现其自主研发并进行结构创新对我国协作机器人产业的持续发展十分重要。
目前现有机器人关节制动器大多结构复杂且所占用的安装空间较大，无法顺应一体化协作机器人小型化模块化的发展趋势。
发明内容
针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种协作机器人关节位置止动器。
本发明的协作机器人关节位置止动器，它包含底板、壳体、电磁胀刹装置、转子轴、圆光栅、制动盘和光栅读头，所述的底板与壳体固定连接，且底板内侧固定安装有电磁胀刹装置，所述的转子轴和圆光栅以及制动盘三者固定连接，且圆光栅安装在转子轴和制动盘中间，所述的圆光栅一侧安装有光栅读头。
所述的电磁胀刹装置包含弹簧、电磁铁、衔铁、胀刹本体、刹车片和销轴，所述的弹簧贯穿电磁铁，且电磁铁固定安装在底板上，所述的弹簧两端均连接有衔铁，两个衔铁分别与两个胀刹本体接触，两个胀刹本体外侧分别固定有刹车片，所述的销轴连接两个胀刹本体并将定位安装在底板上。
本发明的有益效果：它的结构简单，设计合理，将电磁胀刹装置与位置传感器进行一体化设计，结构紧凑，可作为单独的功能模块使用，大大减少了其整体在机器人关节中所占用的安装空间，并且通过创新设计提高了机器人关节位置控制的可靠性，符合一体化设计的协作机器人的发展趋势，在机器人关节位置控制领域有很好的前瞻性。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的整体爆炸结构示意图；
图3为本发明的整体剖视图；
图4为本发明的电磁胀刹装置结构示意图。
附图标记：底板1、壳体2、电磁胀刹装置3、弹簧301、电磁铁302、衔铁303、胀刹本体304、刹车片305、销轴306、转子轴4、圆光栅5、制动盘6、光栅读头7。
具体实施方式
如图1-图4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含底板1、壳体2、电磁胀刹装置3、转子轴4、圆光栅5、制动盘6和光栅读头7，所述的底板1与壳体2固定连接，且底板1内侧固定安装有电磁胀刹装置3，所述的转子轴4和圆光栅5以及制动盘6三者固定连接，且圆光栅5安装在转子轴4和制动盘6中间，所述的圆光栅5一侧安装有光栅读头7，光栅读头7可固定安装在机器人关节壳体上，其中所述的电磁胀刹装置3包含弹簧301、电磁铁302、衔铁303、胀刹本体304、刹车片305和销轴306，所述的弹簧301贯穿电磁铁302，且电磁铁302固定安装在底板1上，所述的弹簧301两端均连接有衔铁303，两个衔铁303分别与两个胀刹本体304接触，两个胀刹本体304外侧分别固定有刹车片305，所述的销轴306连接两个胀刹本体304并将定位安装在底板1上。正常工作时电磁铁302上电吸引衔铁303，制动盘6可正常旋转，在失电的情况下，电磁铁302释放衔铁303，衔铁303在弹簧301的作用下推动与其接触的胀刹本体304进行制动。
本具体实施方式的工作原理：由于转子轴4和圆光栅5以及制动盘6三者固定连接，转子轴4旋转时带动圆光栅5以及制动盘6同步旋转，正常工作时电磁铁302上电吸引衔铁303并压缩弹簧301，此时制动盘6可正常旋转；在失电的情况下，电磁铁302释放衔铁303从而弹簧301回弹，衔铁303在弹簧301的作用下推动与其接触的胀刹本体304，胀刹本体304上固定安装的刹车片305会与制动盘6内侧接触并产生摩擦力，从而达到制动的效果。在整个工作过程中，安装在机器人关节壳体内侧的光栅读头7可以在圆光栅5旋转或停止时持续读取其位置信号。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (2)

1.一种协作机器人关节位置止动器，其特征在于：它包含底板(1)、壳体(2)、电磁胀刹装置(3)、转子轴(4)、圆光栅(5)、制动盘(6)和光栅读头(7)，所述的底板(1)与壳体(2)固定连接，且底板(1)内侧固定安装有电磁胀刹装置(3)，所述的转子轴(4)和圆光栅(5)以及制动盘(6)三者固定连接，且圆光栅(5)安装在转子轴(4)和制动盘(6)中间，所述的圆光栅(5)一侧安装有光栅读头(7)，所述的电磁胀刹装置(3)包含弹簧(301)、电磁铁(302)、衔铁(303)、胀刹本体(304)、刹车片(305)和销轴(306)，所述的弹簧(301)贯穿电磁铁(302)，且电磁铁(302)固定安装在底板(1)上，所述的弹簧(301)两端均连接有衔铁(303)，两个衔铁(303)分别与两个胀刹本体(304)接触，两个胀刹本体(304)外侧分别固定有刹车片(305)，所述的销轴(306)连接两个胀刹本体(304)并将定位安装在底板(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种协作机器人关节位置止动器，其特征在于：它的工作原理为：由于转子轴(4)和圆光栅(5)以及制动盘(6)三者固定连接，转子轴(4)旋转时带动圆光栅(5)以及制动盘(6)同步旋转，正常工作时电磁铁(302)上电吸引衔铁(303)并压缩弹簧(301)，此时制动盘(6)可正常旋转；在失电的情况下，电磁铁(302)释放衔铁(303)从而弹簧(301)回弹，衔铁(303)在弹簧(301)的作用下推动与其接触的胀刹本体(304)，胀刹本体(304)上固定安装的刹车片(305)会与制动盘(6)内侧接触并产生摩擦力，从而达到制动的效果。在整个工作过程中，安装在机器人关节壳体内侧的光栅读头(7)可以在圆光栅(5)旋转或停止时持续读取其位置信号。
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