CN108072864B - 一种基于变载频调频序列的多目标探测方法 - Google Patents

一种基于变载频调频序列的多目标探测方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于变载频调频序列的多目标探测方法，包括以下步骤：发射波形为变载频调频序列，每个周期包含2个调频锯齿波，载频差为Δf；连续获取L个周期的接收信号，下混频至基带，进行离散采样；每个周期调频锯齿波采样点数为N，不同载频的锯齿波分别存储为L行N列的矩阵S1和S2；对矩阵S1和S2的每一行作NFFT点FFT得到矩阵SR1和SR2；对矩阵SR1和SR2的每一列作LFFT点FFT，得到矩阵SRD1和SRD2；对矩阵SRD1和SRD2进行二维恒虚警检测，提取目标的差拍频率、模糊的多普勒频率fB1、fD,amb1和fB2、fD,amb2；根据fD,amb1、fD,amb2和载频差Δf可计算目标的速度，再得到高精度的距离信息。本发明根据不同载波频率导致的多普勒频率差可以解决多普勒频率模糊问题，实现高精度的多目标探测。

Description

一种基于变载频调频序列的多目标探测方法
技术领域
本发明涉及雷达技术领域，具体地说是一种基于变载频调频序列的多目标探测方法，特别适用于连续波雷达的高精度多目标探测。
背景技术
在雷达系统中，波形类型和信号处理技术的选择在很大程度上取决于雷达具体的任务和作用。考虑到软硬件实现相关的成本和复杂性等因素，民用领域雷达通常选择连续波体制。连续波体制雷达适合于单一目标的检测，但汽车雷达的基本需求是保证在多目标情况下能够同时探测多个目标的距离和相对速度，并保持高精度和高分辨率。
近年来，相关的专家学者相继提出了一些解决连续波雷达多目标探测的波形设计和信号处理算法。多进制频移键控(MFSK)可以实现多个目标的距离和相对速度的同时探测，但是这种方式需要测量相对的相位差。与单纯的频率测量相比，相位测量会导致最终估计的距离和相对速度的精度下降。短周期调频序列是实现多目标探测的另外一种方式，但是周期短导致有效数据数目少，周期增大则会导致多普勒频率模糊。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提出了一种基于变载频调频序列的多目标探测方法。在该方法中，根据不同载波频率导致的多普勒频率差可以解决多普勒频率模糊问题，实现高精度的多目标探测。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种基于变载频调频序列的多目标探测方法，包括以下步骤：
步骤1：雷达发射调频序列信号，每个周期包含2个载频不同的调频锯齿波，连续获取L个周期的接收信号；
步骤2：将接收信号下混频至基带，得到L个周期的差拍信号，并进行离散采样；
步骤3：将采样后的L个周期的差拍信号分别存储，每个周期中的第1个调频锯齿波存储为L行N列的矩阵S1，每个周期中的第2个调频锯齿波存储为L行N列的矩阵S2；
步骤4：分别对矩阵S1的每一行、矩阵S2的每一行进行NFFT个点的快速傅氏变换，得到矩阵SR1和矩阵SR2；
步骤5：分别对矩阵SR1的每一列、矩阵SR2的每一列进行LFFT个点的快速傅氏变换，得到矩阵SRD1和矩阵SRD2；
步骤6：对矩阵SRD1进行二维恒虚警检测，得到目标的差拍频率fB1和模糊的多普勒频率fD,amb1，对矩阵SRD2进行二维平均单元-有序统计恒虚警检测，得到目标的差拍频率fB2和模糊的多普勒频率fD,amb2；
步骤7：根据fD,amb1，fD,amb2和调频锯齿波载频的频率差Δf，计算目标的相对速度v；
步骤8：根据目标的相对速度v得到不同载频对应的多普勒频率fD1、fD2和差拍频率fB1、fB2；
步骤9：根据差拍频率fB1、多普勒频率fD1，计算目标的距离为R1，根据差拍频率fB2、多普勒频率fD2，计算目标的距离为R2；最终通过求取R1、R2的均值，得到目标的距离R。
所述调频序列信号中每个周期包含2个调频锯齿波；第1个调频锯齿波信号的载波频率为f01，带宽为B，调频周期为Tm；第2个调频锯齿波信号的载波频率为f02，带宽为B，调频周期为Tm，载频的频率差为Δf，Δf＝f02-f01，信号的重复频率fr＝1/(2Tm)。
所述将接收信号下混频至基带，得到L个周期的差拍信号，并进行离散采样，第l个周期的信号如下式表示：
s1(n,l)＝exp(j2π(fB1·n-fD1·2l·Tm+φ1))
s2(n,l)＝exp(j2π(fB2·n-fD2·(2l+1)·Tm+φ2))
其中，0≤l≤L-1，1≤n≤N，N为调频周期Tm内的离散采样点数，n表示数据离散序列；φ1、φ2分别为信号s1(n,l)和s1(n,l)的相位，fD1、fD2分别为载波频率等于f01和f02时目标的多普勒频率。
所述对矩阵SRD1进行二维恒虚警检测，得到目标的差拍频率fB1和模糊的多普勒频率fD,amb1，对矩阵SRD2进行二维平均单元-有序统计恒虚警检测，得到目标的差拍频率fB2和模糊的多普勒频率fD,amb2包括以下步骤：
矩阵SRD1和矩阵SRD2中每个元素的行和列都分别对应频率值，第l行对应的频率值为(l-LFFT/2)×fr/LFFT，第n列对应的频率值为(n-NFFT/2)×fs/NFFT；fs为采样频率；
对矩阵SRD1进行二维恒虚警检测，得到矩阵SRD1中超过阈值的元素及其所在的行和列即(l1p，np)；则(l1p-LFFT/2)×fr/LFFT即为目标的模糊的多普勒频率fD,amb1；(np-NFFT/2)×fs/NFFT即为目标的差拍频率fB1；
对矩阵SRD2进行二维恒虚警检测，得到矩阵SRD2中超过阈值的元素及其所在的行和列即(l2p，np)；则(l2p-LFFT/2)×fr/LFFT即为目标的模糊的多普勒频率fD,amb2；(np-NFFT/2)×fs/NFFT即为目标的差拍频率fB2。
所述目标的相对速度v＝c(fD,amb1-fD,amb2)/2Δf。
所述距离R1、R2通过下式得到：
Figure BDA0001146442200000031
Figure BDA0001146442200000032
其中，c为电磁波传播速度；Tm为调频周期，B为调频锯齿波信号带宽。
本发明具有以下有益效果及优点：
1.本发明提出一种基于变载频调频序列的多目标探测方法，通过两维FFT处理，可以实现连续波雷达多目标探测；
2.本发明提出一种基于变载频调频序列的多目标探测方法，在频率域进行检测，能够保证高精度测距测速；
3.本发明提出一种基于变载频调频序列的多目标探测方法，可以解决常规调频序列的多普勒频率模糊问题。
附图说明
图1为本发明的方法流程图；
图2为本发明的数据处理流程示意图；
图3(a)示出了第1个调频锯齿波信号多个周期二维FFT处理后结果图；
图3(b)示出了第2个调频锯齿波信号多个周期二维FFT处理后结果图；
图4(a)为第1个调频锯齿波信号多个周期二维FFT处理后单个目标结果放大图；
图4(b)为第2个调频锯齿波信号多个周期二维FFT处理后单个目标结果放大图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明。
如图1、图2所示，为本发明流程示意图。
步骤1：雷达发射调频序列信号，每个周期包含2个载频不同的调频锯齿波，其中第1个调频锯齿波信号的载波频率为f01，带宽为B，调频周期为Tm，第2个调频锯齿波信号的载波频率为f02，带宽为B，调频周期为Tm，载频的频率差为Δf，Δf＝f02-f01，连续获取L个周期的接收信号；
步骤2：将接收信号下混频至基带，得到L个周期的差拍信号，并进行离散采样，离散采样后的信号具体形式为，
s1(n,l)＝exp(j2π(fB1·n-fD1·2l·Tm+φ1))
s2(n,l)＝exp(j2π(fB2·n-fD2·(2l+1)·Tm+φ2))
其中，0≤l≤L-1，1≤n≤N，N为调频周期Tm内的离散采样点数，φ1、φ2为信号相位，fD1、fD2为目标的多普勒频率，fB1、fB2为下混频差拍信号的差拍频率，差拍频率fB、多普勒频率fD的关系如下式表示，fD1和fB1的关系以及fD2和fB2的关系适用于下式
Figure BDA0001146442200000051
其中，R为目标的距离，c为电磁波传播速度；
步骤3：将采样后的L个周期的差拍信号分别存储，每个周期中的第1个调频锯齿波存储为L行N列的矩阵S1，每个周期中的第2个调频锯齿波存储为L行N列的矩阵S2；
步骤4：对矩阵S1的每一行作NFFT点FFT，得到矩阵SR1，对矩阵S2的每一行作NFFT点FFT，得到矩阵SR2；
步骤5：对矩阵SR1的每一列作LFFT点FFT，得到矩阵SRD1，对矩阵SR2的每一列作LFFT点FFT，得到矩阵SRD2；
步骤6：对矩阵SRD1和矩阵SRD2中进行二维恒虚警检测(二维平均单元-有序统计恒虚警检测、a combination of OS and CA CFAR)时，目标的多普勒频率fD1、fD2相差很小，对下混频差拍信号的差拍频率fB1、fB2影响很小，因为矩阵SRD1和矩阵SRD2中每一行对应频率分辨率为102Hz量级，每一列对应频率分辨率为1Hz量级，对于第p个目标，检测到的结果对应矩阵SRD1和矩阵SRD2中的行列分别为(l1p，np)和(l2p，np)，其中np对应的目标的差拍频率fB1≈fB2，l1p对应的模糊的多普勒频率fD,amb1，l2p对应的模糊的多普勒频率fD,amb2；
矩阵SRD1和矩阵SRD2中每个元素的行和列都分别对应频率值，第l行对应的频率值为(l-LFFT/2)×fr/LFFT，第n列对应的频率值为(n-NFFT/2)×fs/NFFT；，fs为采样频率；
对矩阵SRD1进行二维平均单元-有序统计恒虚警检测，得到矩阵SRD1中超过阈值的元素及其所在的行和列即(l1p，np)；则(l1p-LFFT/2)×fr/LFFT即为目标的模糊的多普勒频率fD,amb1；(np-NFFT/2)×fs/NFFT即为目标的差拍频率fB1；
对矩阵SRD2进行二维平均单元-有序统计恒虚警检测，得到矩阵SRD2中超过阈值的元素及其所在的行和列即(l2p，np)；则(l2p-LFFT/2)×fr/LFFT即为目标的模糊的多普勒频率fD,amb2；(np-NFFT/2)×fs/NFFT即为目标的差拍频率fB2。
步骤7：根据fD,amb1，fD,amb2和调频锯齿波载频的频率差Δf，计算目标的相对速度v；
v＝c(fD,amb1-fD,amb2)/2Δf
步骤8：根据目标的相对速度v，计算不同载频对应的多普勒频率fD1、fD2；
步骤9：根据差拍频率fB1、多普勒频率fD1，计算目标的距离为R1，根据差拍频率fB2、多普勒频率fD2，计算目标的距离为R2，最终通过求取R1、R2的均值，得到目标的距离R；
Figure BDA0001146442200000061
Figure BDA0001146442200000062
本发明的效果可以通过以下仿真进一步说明。
仿真内容：
雷达参数如下：雷达发射变载频调频序列，第1个调频锯齿波信号的载波频率f01＝24.125GHz，第2个调频锯齿波信号的载波频率f02＝24.175GHz，调频带宽B＝200MHz，调频周期为Tm＝1ms，连续获取L个周期的接收信号，L＝32。目标距离雷达30m、20m和40m，相对速度10m/s、-20m/s和0m/s，每一行作NFFT点FFT，NFFT＝1024，每一列作LFFT点FFT，LFFT＝1024；
图3(a)和图3(b)示出了2个载频不同的调频锯齿波信号多个周期二维FFT处理后结果，图中所示可以区分多个目标；
图4(a)和图4(b)为2个载频不同的调频锯齿波信号多个周期二维FFT处理后单个目标结果放大图，目标的多普勒频率fD1、fD2相差很小，对下混频差拍信号的差拍频率fB1、fB2影响很小，对于图中所示的目标，检测到的结果对应矩阵SRD1和矩阵SRD2中的对应的目标的差拍频率fB1＝fB2＝21750Hz，第1个调频锯齿波对应的模糊的多普勒频率fD,amb1＝104.9805Hz，第2个调频锯齿波对应的模糊的多普勒频率fD,amb2＝108.3984Hz，可以根据步骤7中的公式计算目标的速度，进一步计算目标的距离；
目标距离雷达30m、20m和40m，相对速度10m/s、-20m/s和0m/s，实际计算的结果如表1所示，能够保证高精度测距测速。
表1目标的距离和相对速度
距离R(m) 30.15 19.58 40.12
相对速度v(m/s) 10.25 -20.50 0
以上描述仅是本发明的具体实例，未构成对本发明的任何限制，显然对于本领域的专业人员来说，在了解了本发明内容和原理后，都可能在不背离本发明原理、结构的情况下，进行形式和细节上的各种修正和改变，但是这些基于本发明思想的修正和改变仍在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (3)

1.一种基于变载频调频序列的多目标探测方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1：雷达发射调频序列信号，每个周期包含2个载频不同的调频锯齿波，连续获取L个周期的接收信号；
步骤2：将接收信号下混频至基带，得到L个周期的差拍信号，并进行离散采样；
步骤3：将采样后的L个周期的差拍信号分别存储，每个周期中的第1个调频锯齿波存储为L行N列的矩阵S1，每个周期中的第2个调频锯齿波存储为L行N列的矩阵S2；
步骤4：分别对矩阵S1的每一行、矩阵S2的每一行进行NFFT个点的快速傅氏变换，得到矩阵SR1和矩阵SR2；
步骤5：分别对矩阵SR1的每一列、矩阵SR2的每一列进行LFFT个点的快速傅氏变换，得到矩阵SRD1和矩阵SRD2；
步骤6：对矩阵SRD1进行二维恒虚警检测，得到目标的差拍频率fB1和模糊的多普勒频率fD,amb1，对矩阵SRD2进行二维平均单元-有序统计恒虚警检测，得到目标的差拍频率fB2和模糊的多普勒频率fD,amb2；
所述对矩阵SRD1进行二维恒虚警检测，得到目标的差拍频率fB1和模糊的多普勒频率fD,amb1，对矩阵SRD2进行二维平均单元-有序统计恒虚警检测，得到目标的差拍频率fB2和模糊的多普勒频率fD,amb2包括以下步骤：
矩阵SRD1和矩阵SRD2中每个元素的行和列都分别对应频率值，第l行对应的频率值为(l-LFFT/2)×fr/LFFT，第n列对应的频率值为(n-NFFT/2)×fs/NFFT；fs为采样频率；
对矩阵SRD1进行二维恒虚警检测，得到矩阵SRD1中超过阈值的元素及其所在的行和列即(l1p，np)；则(l1p-LFFT/2)×fr/LFFT即为目标的模糊的多普勒频率fD,amb1；(np-NFFT/2)×fs/NFFT即为目标的差拍频率fB1；
对矩阵SRD2进行二维恒虚警检测，得到矩阵SRD2中超过阈值的元素及其所在的行和列即(l2p，np)；则(l2p-LFFT/2)×fr/LFFT即为目标的模糊的多普勒频率fD,amb2；(np-NFFT/2)×fs/NFFT即为目标的差拍频率fB2；
步骤7：根据fD,amb1，fD,amb2和调频锯齿波载频的频率差Δf，计算目标的相对速度v；所述目标的相对速度v＝c(fD,amb1-fD,amb2)/2Δf；
步骤8：根据目标的相对速度v得到不同载频对应的多普勒频率fD1、fD2和差拍频率fB1、fB2；
步骤9：根据差拍频率fB1、多普勒频率fD1，计算目标的距离为R1，根据差拍频率fB2、多普勒频率fD2，计算目标的距离为R2；最终通过求取R1、R2的均值，得到目标的距离R；所述距离R1、R2通过下式得到：
Figure FDA0002931812540000021
Figure FDA0002931812540000022
其中，c为电磁波传播速度；Tm为调频周期，B为调频锯齿波信号带宽。
2.根据权利要求1所述的一种基于变载频调频序列的多目标探测方法，其特征在于所述调频序列信号中每个周期包含2个调频锯齿波；第1个调频锯齿波信号的载波频率为f01，带宽为B，调频周期为Tm；第2个调频锯齿波信号的载波频率为f02，带宽为B，调频周期为Tm，载频的频率差为Δf，Δf＝f02-f01，信号的重复频率fr＝1/(2Tm)。
3.根据权利要求1所述的一种基于变载频调频序列的多目标探测方法，其特征在于所述将接收信号下混频至基带，得到L个周期的差拍信号，并进行离散采样，第l个周期的信号如下式表示：
s1(n,l)＝exp(j2π(fB1·n-fD1·2l·Tm+φ1))
s2(n,l)＝exp(j2π(fB2·n-fD2·(2l+1)·Tm+φ2))
其中，0≤l≤L-1，1≤n≤N，N为调频周期Tm内的离散采样点数，n表示数据离散序列；φ1、φ2分别为信号s1(n,l)和s2(n,l)的相位，fD1、fD2分别为载波频率等于f01和f02时目标的多普勒频率。
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