CN108072387A - 一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法及系统，用于在地面上对在轨卫星上的低精度敏感器的测量精度偏差进行校正，包括：获取预设时间段内的卫星在轨数据；通过卫星秒值和轨道参数获得在轨卫星在惯性系下的参考矢量值；根据高精度敏感器测量值及其安装矩阵获得惯性系到本体系的转换矩阵；根据转换矩阵将惯性系下的参考矢量值转换为本体系下的参考矢量值；根据低精度敏感器测量值及其安装矩阵获得在轨卫星在本体系下的矢量值；比对分析本体系下的参考矢量值和矢量值，获得低精度敏感器的在轨偏差；利用修正算法对低精度敏感器的在轨偏差进行修正，获得修正结果。本发明不但节约了卫星上资源，还可以获得不同的校准精度。

Description

一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法及系统
技术领域
本发明涉及一种航天器卫星数据处理技术领域，特别是涉及一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法及系统。
背景技术
卫星因其具有系统复杂、造价昂贵、无法修复的特性，往往将可靠性要求放在首要位置。作为卫星核心技术之一的姿态确定技术，其姿态敏感器的可靠度和精准度决定着卫星任务的成败，为了保证卫星姿态确定系统的高可靠度和高精度，采用的措施一方面是采用简单、成熟的姿态敏感器，另一方面是增加系统冗余配置。
卫星姿态确定是控制的基础，由姿态敏感器、定姿算法和参考信息组成。姿态敏感器的高可靠性和高精度是卫星姿态确定的有力保障。卫星的姿态敏感器通常包括星敏感器、太阳敏感器、磁强计和陀螺。星敏感器精度高，但结构较复杂，属于高精度敏感器；太阳敏感器和磁强计结构简单、可靠性高，但精度较低，属于低精度敏感器。太阳敏感器和磁强计受环境影响较大，所以地面模拟测试与实际在轨运行精度常常存在一定偏差。目前，通常是在卫星上来进行低精度敏感器的在轨偏差的调整。由于卫星上的资源有限，在卫星上确定低精度敏感器测量精度偏差需要占用卫星上的资源，提高卫星的成本。
鉴于此，如何找到一种快速有效且节约成本的校正低精度敏感器在轨偏差的技术方案就成了本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法及系统，用于解决现有在卫星上进行低精度敏感器测量精度偏差校正需要占用卫星上的资源的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法，用于在地面上对在轨卫星上的低精度敏感器的测量精度偏差进行校正，所述低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法包括：获取预设时间段内的卫星在轨数据，所述卫星在轨数据包括卫星秒值、轨道参数、高精度敏感器测量值和低精度敏感器测量值；通过所述卫星秒值和所述轨道参数获得所述在轨卫星的地心经纬度，进而获得所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值；根据所述高精度敏感器测量值及其安装矩阵获得惯性系到本体系的转换矩阵；根据所述转换矩阵将所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值转换为所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值；根据所述低精度敏感器测量值及其安装矩阵获得所述在轨卫星在本体系下的矢量值；比对分析所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值和矢量值，获得所述低精度敏感器的在轨偏差；利用修正算法对所述低精度敏感器的在轨偏差进行修正，获得修正结果。
于本发明的一实施例中，所述低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法还包括：通过所述在轨卫星的遥测数据获得所述预设时间段内的卫星在轨数据；将所述修正结果遥控注入所述在轨卫星上的所述低精度敏感器，对所述低精度敏感器的在轨偏差进行校正。
于本发明的一实施例中，所述低精度敏感器为太阳敏感器时，所述参考矢量值为参考太阳矢量值，所述矢量值为太阳矢量值，所述低精度敏感器测量值为太阳敏感器遥测电压；所述低精度敏感器为磁强计时，所述参考矢量值为参考磁矢量值，所述矢量值为磁矢量值，所述低精度敏感器测量值为磁强计遥测电压。
于本发明的一实施例中，所述在轨卫星在惯性系下的太阳矢量参考值是根据太阳运动模型计算获得的；所述在轨卫星在惯性系下的磁矢量参考值是根据磁场表获得的。
于本发明的一实施例中，所述高精度敏感器包括星敏感器，所述高精度敏感器测量值包括星敏四元数。
本发明还提供一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统，用于在地面上对在轨卫星上的低精度敏感器的测量精度偏差进行校正，所述低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统包括：在轨数据获取模块，用于从所述在轨卫星的遥测数据中获取预设时间段内的卫星在轨数据，所述卫星在轨数据包括卫星秒值、轨道参数、高精度敏感器测量值和低精度敏感器测量值；在轨偏差计算模块，与所述在轨数据获取模块相连，通过所述卫星秒值和所述轨道参数获得所述在轨卫星的地心经纬度，进而获得所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值；根据所述高精度敏感器测量值及其安装矩阵获得惯性系到本体系的转换矩阵；根据所述转换矩阵将所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值转换为所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值；根据所述低精度敏感器测量值及其安装矩阵获得所述在轨卫星在本体系下的矢量值；比对分析所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值和矢量值，获得所述低精度敏感器的在轨偏差；在轨偏差修正模块，与所述在轨偏差计算模块相连，利用修正算法对所述低精度敏感器的在轨偏差进行修正，获得修正结果。
于本发明的一实施例中，所述低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统还包括：在轨偏差校正模块，与所述在轨偏差修正模块相连，将所述修正结果遥控注入所述在轨卫星上的所述低精度敏感器，对所述低精度敏感器的在轨偏差进行校正。
于本发明的一实施例中，所述低精度敏感器为太阳敏感器时，所述参考矢量值为参考太阳矢量值，所述矢量值为太阳矢量值，所述低精度敏感器测量值为太阳敏感器遥测电压；所述低精度敏感器为磁强计时，所述参考矢量值为参考磁矢量值，所述矢量值为磁矢量值，所述低精度敏感器测量值为磁强计遥测电压。
于本发明的一实施例中，所述在轨卫星在惯性系下的太阳矢量参考值是根据太阳运动模型计算获得的；所述在轨卫星在惯性系下的磁矢量参考值是根据磁场表获得的。
于本发明的一实施例中，所述高精度敏感器包括星敏感器，所述高精度敏感器测量值包括星敏四元数。
如上所述，本发明所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法及系统，具有以下有益效果：
本发明不但实现了在地面根据卫星遥测数据对在轨卫星上的低精度敏感器的测量精度进行校正，大大节约了卫星上资源，还可以根据卫星的运行轨道、在轨时间以及定姿精度要求，选取不同的数据，采用不同修正方法，从而获得不同的精度。
附图说明
图1显示为本发明实施例所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法的一种实现流程示意图。
图2显示为本发明实施例所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法的步骤S102的一种实现流程示意图。
图3显示为本发明实施例所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统的一种实现结构示意图。
图4显示为本发明实施例所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法的一种参数流程示意图。
元件标号说明
300 低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统
310 在轨数据获取模块
320 在轨偏差计算模块
330 在轨偏差修正模块
在轨偏差校正模块
S101～S103 步骤
S201～S206 步骤
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。
需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
现有在卫星上进行低精度敏感器的在轨偏差的调整过程主要是：通过对低精度敏感器与高精度敏感器进行比对分析，确定低精度敏感器的测量精度偏差，进而校正低精度敏感器的在轨偏差。由于卫星上的资源有限，在卫星上确定低精度敏感器测量精度偏差需要占用卫星上的资源，增加了卫星的成本。
为解决上述问题，本发明即提出一种在地面上对在轨卫星上的低精度敏感器的在轨偏差(即测量精度偏差)进行校正的方案，具体方案内容如下。
参见图1和图4所示，本实施例提供一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法，用于在地面上对在轨卫星上的低精度敏感器的测量精度偏差进行校正，所述低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法包括：
S101，获取预设时间段内的卫星在轨数据，所述卫星在轨数据包括卫星秒值、轨道参数、高精度敏感器测量值和低精度敏感器测量值。通过所述在轨卫星的遥测数据获得所述预设时间段内的卫星在轨数据。其中，所述低精度敏感器包括太阳敏感器或/和磁强计。
卫星秒值为卫星的当前时间值。轨道参数包括轨道位置参数。在一个实施例中，轨道参数还包括速度矢量参数。在一个实施例中，所述高精度敏感器包括星敏感器，所述高精度敏感器测量值包括星敏四元数。所述低精度敏感器包括太阳敏感器和/或磁强计，所述低精度敏感器测量值包括太阳敏感器遥测电压和/或磁强计遥测电压。星敏感器是以某一颗亮度高于+2可见星等的恒星为基准，测量其相对于航天器的角位置，并同星历表中该星的角位置参数进行比较，来确定航天器的姿态。也即通过对恒星星光的敏感来测量航天器的某一个基准轴与该恒星视线之间的夹角。由于恒星张角非常小，因此星敏感器的测量精度很高。太阳敏感器是通过对太阳辐射的敏感来测量太阳视线与航天器某一体轴之间夹角的敏感器。太阳敏感器用来确定姿态是最普遍的，几乎每个航天器都采用。磁强计，也称矢量型磁敏感器，用于测定地磁场的大小与方向，即测定航天器所在处地磁场强度矢量在本体系中的分量。本体系是指在轨卫星实际运行中的环境体系；惯性系是指在轨卫星模拟运行中的环境体系。
S102，根据所述卫星在轨数据计算获得所述低精度敏感器的在轨偏差，获得在轨偏差修正结果。其中，根据所述高精度敏感器测量值以及所述惯性系下的矢量值，解算出本体系下的高精度矢量值；根据所述低精度敏感器测量值解算出本体系下的低精度矢量值；通过比较分析所述高精度矢量值与低精度矢量值得到测量偏差值，所述测量偏差值包括低精度敏感器的磁矢量测量偏差值和/或低精度敏感器的太阳矢量测量偏差值。根据所述高精度敏感器测量值以及所述惯性系下的矢量值，解算出本体系下的高精度矢量值的具体实现包括：通过所述高精度敏感器测量值以及所述高精度敏感器对应的安装矩阵，计算出惯性系到本体系下的转换矩阵，根据所述转换矩阵和所述惯性系下的矢量值，解算出本体系下的高精度矢量值。所述高精度敏感器对应的安装矩阵由该高精度敏感器在卫星上的姿态位置所确定。
进一步，参见图2所示，所述步骤S102的一种具体实现过程包括：
S201，通过所述卫星秒值和所述轨道参数获得所述在轨卫星的地心经纬度，进而获得所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值。其中，所述低精度敏感器为太阳敏感器时，所述参考矢量值为参考太阳矢量值。所述低精度敏感器为磁强计时，所述参考矢量值为参考磁矢量值。所述在轨卫星在惯性系下的参考太阳矢量值是根据太阳运动模型计算获得的；所述在轨卫星在惯性系下的参考磁矢量值是根据磁场表获得的。
S202，根据所述高精度敏感器测量值及其安装矩阵获得惯性系到本体系的转换矩阵。所述高精度敏感器包括星敏感器，所述高精度敏感器测量值包括星敏四元数。
S203，根据所述转换矩阵将所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值转换为所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值。
S204，根据所述低精度敏感器测量值及其安装矩阵获得所述在轨卫星在本体系下的矢量值。其中，所述低精度敏感器为太阳敏感器时，所述低精度敏感器测量值为太阳敏感器遥测电压，所述矢量值为太阳矢量值；所述低精度敏感器为磁强计时，所述低精度敏感器测量值为磁强计遥测电压，所述矢量值为磁矢量值。
S205，比对分析所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值和矢量值，获得所述低精度敏感器的在轨偏差。
S206，利用修正算法对所述低精度敏感器的在轨偏差进行修正，获得修正结果。
在一个实施例中，通过卫星秒值t和轨道位置R，根据下面公式计算出卫星地心经纬度。纬度(latitude)和经度(longtitude)的计算公式分别如下：
Long＝arctan2(rx，ry)-GST0-ωe·t
其中：轨道位置为R＝[rx ry rz]，GST0为星上初始时刻对应的格林尼治角，ωe为地球自转角速度。
根据上面计算结果，在磁场表查出惯性系下参考磁矢量Bi；根据下面公式计算出惯性系下参考太阳矢量Si；
其中：a0、a1、b1、c1、d1为拟合系数，d为相对于基准时刻的天数，UsM为基准时刻的太阳平黄经。Us是太阳真黄经，Bi和Si中的i代表惯性系，Is是黄赤交角。
通过星敏四元数QA及星敏安装四元数Q，计算出惯性系到本体坐标系下的转换矩阵Rbi；
其中：Qbi＝[qi1 qi2 qi3 qi4]；
符号为四元数乘积符号，运算法则如下：
假设Q2＝[q1”,q1”,q1”,q1”]T，Q1＝[q1,q2,q3,q4]T，Q＝[q1',q'2,q'3,q'4]T，那么可写为如下形式：
根据上述计算得到的结果，计算出本体系下参考太阳矢量Sb和参考磁矢量Bb；
Bb＝Rbi·Bi
Sb＝Rbi·Si
通过太阳敏感器遥测电压和太阳敏感器的安装矩阵，计算出本体系下太阳矢量通过磁强计遥测电压和磁强计的安装矩阵，计算出本体系下磁矢量
分别针对计算出的两组太阳矢量和磁矢量求取矢量夹角，可以代表太阳敏感器与磁强计测量偏差。
S103，将所述修正结果遥控注入所述在轨卫星上的所述低精度敏感器，对所述低精度敏感器的在轨偏差进行校正。
根据所述测量偏差值对所述低精度敏感器的在轨偏差进行校正的一种具体实现包括：通过预设的修正算法和所述测量偏差值，确定对所述低精度敏感器的进行偏差修正的控制指令；向所述卫星遥控注入所述控制指令，以实现对所述低精度敏感器在轨偏差的校正。在一个实施例中，对测量偏差值Ber和Ser进行判断，如果值超出允许范围，则根据星敏确定的Sb和Bb，结合太阳敏感器遥测电压和磁强计遥测电压，反求太阳敏感器的安装矩阵和磁强计的安装矩阵，并根据修正后的太阳敏感器的安装矩阵和磁强计的安装矩阵确定偏差修正的控制指令，通过遥控注入的方式，控制太阳敏感器和磁强计在轨测量偏差进行校正，校正为与修正后的太阳敏感器的安装矩阵和磁强计的安装矩阵一致。
本发明所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。
本发明还提供一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统，所述低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统可以实现本发明所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法，但本发明所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统的结构，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本发明的保护范围内。
参见图3和图4所示，本实施例还提供一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统，用于在地面上对在轨卫星上的低精度敏感器的测量精度偏差进行校正，所述低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统300包括：在轨数据获取模块310，在轨偏差计算模块320，在轨偏差修正模块330，在轨偏差校正模块340。
所述在轨数据获取模块310，用于从所述在轨卫星的遥测数据中获取预设时间段内的卫星在轨数据，所述卫星在轨数据包括卫星秒值、轨道参数、高精度敏感器测量值和低精度敏感器测量值。其中，所述低精度敏感器包括太阳敏感器或/和磁强计。
所述在轨偏差计算模块320与所述在轨数据获取模块310相连，根据所述卫星在轨数据计算获得所述低精度敏感器的在轨偏差，具体包括：
所述在轨偏差计算模块320通过所述卫星秒值和所述轨道参数获得所述在轨卫星的地心经纬度，进而获得所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值。其中，所述低精度敏感器为太阳敏感器时，所述参考矢量值为参考太阳矢量值。所述低精度敏感器为磁强计时，所述参考矢量值为参考磁矢量值。所述在轨卫星在惯性系下的参考太阳矢量值是根据太阳运动模型计算获得的；所述在轨卫星在惯性系下的参考磁矢量值是根据磁场表获得的。
所述在轨偏差计算模块320根据所述高精度敏感器测量值及其安装矩阵获得惯性系到本体系的转换矩阵。所述高精度敏感器包括星敏感器，所述高精度敏感器测量值包括星敏四元数。
所述在轨偏差计算模块320根据所述转换矩阵将所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值转换为所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值。
所述在轨偏差计算模块320根据所述低精度敏感器测量值及其安装矩阵获得所述在轨卫星在本体系下的矢量值。其中，所述低精度敏感器为太阳敏感器时，所述低精度敏感器测量值为太阳敏感器遥测电压，所述矢量值为太阳矢量值；所述低精度敏感器为磁强计时，所述低精度敏感器测量值为磁强计遥测电压，所述矢量值为磁矢量值。
所述在轨偏差计算模块320比对分析所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值和矢量值，获得所述低精度敏感器的在轨偏差。
所述在轨偏差修正模块330与所述在轨偏差计算模块320相连，利用修正算法对所述低精度敏感器的在轨偏差进行修正，获得修正结果。
所述在轨偏差校正模块340与所述在轨偏差修正模块330相连，将所述修正结果遥控注入所述在轨卫星上的所述低精度敏感器，对所述低精度敏感器的在轨偏差进行校正。
本发明通过在地面对卫星在轨数据进行快速处理，即可对卫星的低精度敏感器进行修正。从而大大节约了卫星上资源。它还可以根据卫星的运行轨道、在轨时间以及定姿精度要求，选取不同的数据，采用不同修正方法，从而获得不同的精度。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法，用于在地面上对在轨卫星上的低精度敏感器的测量精度偏差进行校正，其特征在于，所述低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法包括：
获取预设时间段内的卫星在轨数据，所述卫星在轨数据包括卫星秒值、轨道参数、高精度敏感器测量值和低精度敏感器测量值；
通过所述卫星秒值和所述轨道参数获得所述在轨卫星的地心经纬度，进而获得所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值；
根据所述高精度敏感器测量值及其安装矩阵获得惯性系到本体系的转换矩阵；
根据所述转换矩阵将所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值转换为所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值；
根据所述低精度敏感器测量值及其安装矩阵获得所述在轨卫星在本体系下的矢量值；
比对分析所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值和矢量值，获得所述低精度敏感器的在轨偏差；
利用修正算法对所述低精度敏感器的在轨偏差进行修正，获得修正结果。
2.根据权利要求1所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法，其特征在于，所述低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法还包括：
通过所述在轨卫星的遥测数据获得所述预设时间段内的卫星在轨数据；
将所述修正结果遥控注入所述在轨卫星上的所述低精度敏感器，对所述低精度敏感器的在轨偏差进行校正。
3.根据权利要求1所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法，其特征在于：所述低精度敏感器为太阳敏感器时，所述参考矢量值为参考太阳矢量值，所述矢量值为太阳矢量值，所述低精度敏感器测量值为太阳敏感器遥测电压；所述低精度敏感器为磁强计时，所述参考矢量值为参考磁矢量值，所述矢量值为磁矢量值，所述低精度敏感器测量值为磁强计遥测电压。
4.根据权利要求3所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法，其特征在于：所述在轨卫星在惯性系下的太阳矢量参考值是根据太阳运动模型计算获得的；所述在轨卫星在惯性系下的磁矢量参考值是根据磁场表获得的。
5.根据权利要求1所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正方法，其特征在于：所述高精度敏感器包括星敏感器，所述高精度敏感器测量值包括星敏四元数。
6.一种低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统，用于在地面上对在轨卫星上的低精度敏感器的测量精度偏差进行校正，其特征在于：所述低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统包括：
在轨数据获取模块，用于从所述在轨卫星的遥测数据中获取预设时间段内的卫星在轨数据，所述卫星在轨数据包括卫星秒值、轨道参数、高精度敏感器测量值和低精度敏感器测量值；
在轨偏差计算模块，与所述在轨数据获取模块相连，通过所述卫星秒值和所述轨道参数获得所述在轨卫星的地心经纬度，进而获得所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值；根据所述高精度敏感器测量值及其安装矩阵获得惯性系到本体系的转换矩阵；根据所述转换矩阵将所述在轨卫星在惯性系下的参考矢量值转换为所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值；根据所述低精度敏感器测量值及其所述安装矩阵获得所述在轨卫星在本体系下的矢量值；比对分析所述在轨卫星在本体系下的参考矢量值和矢量值，获得所述低精度敏感器的在轨偏差；
在轨偏差修正模块，与所述在轨偏差计算模块相连，利用修正算法对所述低精度敏感器的在轨偏差进行修正，获得修正结果。
7.根据权利要求6所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统，其特征在于，所述低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统还包括：
在轨偏差校正模块，与所述在轨偏差修正模块相连，将所述修正结果遥控注入所述在轨卫星上的所述低精度敏感器，对所述低精度敏感器的在轨偏差进行校正。
8.根据权利要求6所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统，其特征在于：所述低精度敏感器为太阳敏感器时，所述参考矢量值为参考太阳矢量值，所述矢量值为太阳矢量值，所述低精度敏感器测量值为太阳敏感器遥测电压；所述低精度敏感器为磁强计时，所述参考矢量值为参考磁矢量值，所述矢量值为磁矢量值，所述低精度敏感器测量值为磁强计遥测电压。
9.根据权利要求8所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统，其特征在于：所述在轨卫星在惯性系下的太阳矢量参考值是根据太阳运动模型计算获得的；所述在轨卫星在惯性系下的磁矢量参考值是根据磁场表获得的。
10.根据权利要求6所述的低精度敏感器在轨偏差的地面校正系统，其特征在于：所述高精度敏感器包括星敏感器，所述高精度敏感器测量值包括星敏四元数。
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