CN108072297A - 一种鞭炮筒子装筐机 - Google Patents

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曾维林
郭维昭
文颖
陈勇亮
沈俊波
邱江
邱柳
梁庆辉
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    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F42B4/30Manufacture

Abstract

本发明涉及一种鞭炮筒子装筐机,第一输送机构具有第一输送平台,第一输送平台上设置有相互平行的两块限位挡板;抓取机构包括电动滑台和第一机械手,电动滑台至少一段位于第一输送平台上方,电动滑台包括X轴滑台和Y轴滑台,Y轴滑台与第一输送平台垂直,X轴滑台滑动固定于Y轴滑台上,第一机械手包括滑动架和升降抓手,滑动架滑动固定于X轴滑台上,升降抓手包括抓手部和升降杆,升降杆连接滑动架与抓手部;第一输送平台靠近抓取机构的末端设置有运输档杆,运输档杆和限位挡板由抬升支架固定;所述转运筐位于电动滑台的下方。本发明的优点在于:以机械装筐替代人力装筐,减少人工工作强度,提高了工作效率,降低人工成本。

Description

一种鞭炮筒子装筐机
技术领域
[0001]本发明涉及鞭炮生产机械技术领域,尤其涉及一种鞭炮筒子装筐机。
背景技术
[0002]鞭炮起源至今有1000多年的历史。鞭炮说法上各个历史时期不同,称谓从爆竹、爆 竿、炮仗和编炮一直到鞭炮。在现代,华人在传统节日、婚礼喜庆、各类庆典、庙会活动等场 合几乎都会燃放鞭炮,特别是在春节期间,鞭炮的使用量超过全年用量的一半。
[0003]然而,鞭炮生产则是工作强度非常大,而又较为危险的过程,在整个鞭炮生产工艺 中,装药和结鞭是必不可少的的过程,而在装药和结鞭之间还存在着固引的过程,鞭炮在进 行火药装筒之后,进行人工或者机械“插引”(插入鞭炮引线),而后为了对火药进行封装以 及对引线进行固定,需要在鞭炮筒子内加入固引剂,鞭炮生产工艺中,要求装完火药、固引 剂后的炮筒要等3至4天让粉状固引剂固化成块状,然后才能进行下一步结鞭工作,所以鞭 炮装完火药、固引剂后装入转运筐进行存放是较为重要的工艺环节,而传统的生产中都是 使用人力进行装筐,工作强度大、工作环境高危,不仅费时费力,人工成本高,而且装运效率 较低。
[0004] 因此,亟需提出一种全新的技术方案用以解决以上问题。
发明内容
[0005] 为此,需要提供一种鞭炮筒子装筐机,来解决传统的鞭炮筒子采用人工装筐转运 存放,工作强度大、工作环境高危,不仅费时费力,人工成本高,而且装运效率较低的问题。
[0006] 为实现上述目的,发明人提供了 一种鞭炮筒子装筐机,所述装筐机包括第一输送 机构、抓取机构和转运筐;
[0007] 所述第一输送机构具有第一输送平台,用于输送鞭炮筒子,所述第一输送平台上 设置有相互平行的两块限位挡板,所述限位挡板与第一输送平台之间形成第一输送通道;
[0008] 所述抓取机构包括电动滑台和第一机械手,所述电动滑台至少一段位于第一输送 平台上方,所述电动滑台包括X轴滑台和Y轴滑台,所述Y轴滑台与第一输送平台垂直,所述X 轴滑台滑动固定于Y轴滑台上,所述第一机械手包括滑动架和升降抓手,所述滑动架滑动固 定于X轴滑台上,所述升降抓手包括抓手部和升降杆,所述升降杆连接滑动架与抓手部;
[0009] 所述第一输送平台靠近抓取机构的末端设置有运输档杆,所述运输档杆和限位挡 板由抬升支架固定,并与第一输送平台之间存在预设间隙;
[0010] 所述转运筐位于电动滑台的下方,转运筐用于容置抓取机构抓取的鞭炮筒子。
[0011] 作为本发明的一种优选结构,还包括第二输送机构,所述转运筐设置于第二输送 机构的第二输送平台上,所述电动滑台至少有一段位于第二输送平台上方。
[0012] 作为本发明的一种优选结构,还包括第三输送机构和第二机械手,所述第三输送 机构的第三输送平台位于电动滑台的下方,所述第二机械手包括滑动架和升降抓手,所述 滑动架滑动固定于X轴滑台上,所述升降抓手包括抓手部和升降杆,所述升降杆连接滑动架 与抓手部。
[0013] 作为本发明的一种优选结构,所述第一输送平台包括第一枢转带和第二枢转带, 所述第一枢转带和第二枢转带独立转动,所述限位挡板一端位于第一枢转带上,另一端位 于第二枢转带上,所述运输档杆位于第二输送带上。
[0014] 作为本发明的一种优选结构,还包括检测挡板,所述检测挡板上还设置有位置传 感器,检测挡板位于第二枢转带末端的一侧,所述位置传感器的朝向与第一输送通道垂直。
[0015] 作为本发明的一种优选结构,所述检测挡板的数量为三个,检测挡板的板面与限 位挡板的板面相齐平。
[0016] 作为本发明的一种优选结构,还包括气动挡板,所述气动挡板位于第二枢转带末 端的另一侧。
[0017]作为本发明的一种优选结构,所述抓手部包括伸缩部和夹取部,所述夹取部包括 左夹取件和右夹取件,所述夹取件由顶板和侧板构成,左夹取件和右夹取件对称设置,所述 伸缩部连接左夹取件和右夹取件。
[0018]作为本发明的一种优选结构,所述升降抓手至少为两个。
[0019]作为本发明的一种优选结构,还包括控制器,所述控制器与电动滑台、第一机械手 和第二机械手电连接。
[0020]区别于现有技术,本发明的优点在于:创造性的设计出一种鞭炮筒子装筐机,以机 械装筐替代人力装筐,减少人工工作强度,提升了工作人员工作的安全性,提高了工作效 率,降低人工成本。
附图说明
[0021 ]图1为本发明一种鞭炮筒子装筐机一实施例斜视结构示意图;
[0022]图2为本发明一种鞭炮筒子装筐机一实施例另一斜视结构示意图;
[0023]图3为本发明—職賴子雜_转运筐—鎌例斜觀构示意图; _4] ®4为本細—种_筒子驢雛雖巾单层馳筒子—实酬结构示細;
[0025] 附图标记说明:
[0026] 1、第一输送机构;
[0027] 11、第—输送平台;111、第-枢转到;112、第二雛带;
[0028] 2、电动滑台;21、X轴滑台;22、丫轴滑台;
[0029] 3、第一机械手;31、滑动架;32、升降抓手.
[0030] 4、转运筐; ’
[0031] 5、限位挡板;
[0032] 6、第二输送机构;
[0033] 7、第三输送机构;
[0034] 8、第二机械手;
[0035] 9、检测挡板;
[0036] 10、气动挡板;
[0037] 12、鞭炮筒子。
具体实施方式
[0038] 为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果,以下结合具体实 施例并配合附图详予说明。
[0039] 请参阅1至图4,本发明提供了一种鞭炮筒子装筐机,所述装筐机包括第一输送机 构1、抓取机构和转运筐4;
[0040] 所述第一输送机构1具有第一输送平台11,用于输送鞭炮筒子12(亦称炮饼),所述 第一输送平台11上设置有相互平行的两块限位挡板5,所述限位挡板5与第一输送平台11之 间形成第一输送通道;
[0041] 所述抓取机构包括电动滑台2和第一机械手3,所述电动滑台2至少一段位于第一 输送平台11上方,所述电动滑台2包括X轴滑台21和Y轴滑台22,所述Y轴滑台22与第一输送 平台11垂直,所述X轴滑台21滑动固定于Y轴滑台22上,所述第一机械手3包括滑动架31和升 降抓手32,所述滑动架31滑动固定于X轴滑台21上,所述升降抓手32包括抓手部和升降杆, 所述升降杆连接滑动架31与抓手部;
[0042] 所述第一输送平台11靠近抓取机构的末端设置有运输档杆,所述运输档杆和限位 挡板5由抬升支架固定,并与第一输送平台11之间存在预设间隙;
[0043] 所述转运筐4位于电动滑台2的下方,转运筐4用于容置抓取机构抓取的鞭炮筒子 12。
[0044] 在本实施例中,所述的装筐机通过第一输送机构1,将需要进行装筐转运存放的鞭 炮筒子12输送到抓取机构能够抓取的位置上,然后通过抓取机构抓取到位的鞭炮筒子12, 然后由抓取机构将鞭炮筒子12置入所述的转运筐4中。以机械装筐替代人力装筐,既减少了 人工工作强度,提升了工作人员工作的安全性,又提高了工作效率,降低人工成本,该设备 更加能够适应现在的自动化生产模式。
[0045] 本实施例中的具体机械结构为:第一输送机构1具有用于输送鞭炮筒子12第一输 送平台11,所述第一输送平台11上设置有相互平行的两块限位挡板5,形成第一输送通道, 设置此结构,可以保证输送到抓取机构下方的鞭炮筒子12均位于同一直线上,以防在放置 鞭炮筒子12时,放置不规则导致抓取机构抓取效率低甚至影响正常工作的目的。所述的第 一输送机构1可以为皮带输送机或者履带输送机。
[0046] 所述的抓取机构包括电动滑台2和第一机械手3,所述的电动滑台2旨在为第一机 械手3提供一个运行移动的轨道,方便第一机械手3运动,高效精准的抓取第一输送平台11 上的鞭炮筒子12;所述电动滑台2至少一段位于第一输送平台11上方,以保证第一机械手3 能够运动第一输送平台11上方。具体的,第一机械手3的滑动架31滑动固定与X轴滑台21上, 实现了第一机械手3在X轴方向的移动,X轴滑台21滑动固定于Y轴滑台22上,X轴滑台21带动 固定在其上的滑动架31沿Y轴滑台22滑动,实现了第一机械手3在Y轴方向上的移动,然后通 过升降抓手32的升降运动实现了升降抓手32在Z轴方向上的移动,以实现升降抓手32的全 方位移动,其工作半径大、抓取范围广、效率高。优选的,所述升降抓手32包括抓手部和升降 杆,所述抓手部直接与鞭炮筒子12进行接触鞭炮筒子12。具体的,驱动滑动架31在X轴滑台 21上运动,X轴滑台21在Y轴滑台22上运动,均可通过设置直线往复装置带动,如气缸、油缸 或者直线电机均可;所述的升降抓手32的升降杆也可以是丝杆升降机以及其他能够带动抓 手部升降的装置。优选的实施例中,所述升降抓手32的数量可以为多个,其相互之间可以同 时或者单独工作,升降抓手32工作的数量可以通过控制器进行选择控制。操作简单方便、鞭 炮筒子12转运装筐效率尚。
[0047] 第一输送平台11靠近抓取机构的末端设置有运输档杆13,所述运输挡杆13的设置 目的在于防止输送到输送平台末端的鞭炮筒子12,随着第一输送平台11运动出现掉落,同 时也起到限位的作用,抵靠鞭炮筒子12使保持在抓取位置,在不影响第一输送平台11运动 的情况下,实现对鞭炮筒子I2的抓取;值得注意的是,运输档杆和限位挡板5由抬升支架固 定,并与第一输送平台11之间存在预设间隙,采用该结构,使得运输档杆和限位挡板5与第 一输送平台11独立开,防止其影响第一输送平台11的输送运动。将所述的转运筐4置于电动 滑台2下方,以保证抓取机构抓取的鞭炮筒子I2能够方便的置于转运筐4中。如图3所示的, 一个转运筐4可以装7层鞭炮筒子12,当进行7次夹取装筐后,可以通过人工或机械设备进行 换筐操作。
[0048] 请参阅图1,作为本发明的一种优选结构,还包括第二输送机构6,所述转运筐4设 置于第二输送机构6的第二输送平台上,所述电动滑台2至少有一段位于第二输送平台上 方。所述第二输送机构6同样可以为皮带输送机或者履带输送机,第二输送机构6的设置是 为了更加简单的进行更换转运筐4的操作。进一步提高了鞭炮筒子的装筐效率。
[0049] 如图1和图2所示的实施例中,还包括第三输送机构7和第二机械手8,所述第三输 送机构7的第三输送平台位于电动滑台2的下方,所述第二机械手8包括滑动架31和升降抓 手32,所述滑动架31滑动固定于X轴滑台21上,所述升降抓手32包括抓手部和升降杆,所述 升降杆连接滑动架31与抓手部。在本实施例中,所述第三输送机构7设置有第一输送机构1 与第二输送机构6之间,通过设置第三输送机构7,在本实施例中,第一机械手3先将运送到 第一输送平台11夹取位置上的鞭炮筒子12夹取到第三输送平台上,将夹取到第三输送平台 上的鞭炮通知排列成多排,然后在通过第二机械手8将多排鞭炮筒子12夹取到转运筐4中存 放。一般的,第一机械手3在第一输送平台11上的夹取的鞭炮筒子3个/次或者2个/次,或者 二者交替进行,优选的,所述第三输送平台的末端,第二机械手8的下方设置有位置传感器, 在位置传感器检测到鞭炮筒子12到位后,第二机械手8开始工作。第二机械手8每次夹取两 排鞭炮筒子I2,即第二机械手8单次可以夹取4个、5个或者6个鞭炮筒子,较优的第二抓手抓 取两排5个鞭炮筒子抓取较为稳定、方便。也就是说所述的转运筐4单层装5个鞭炮筒子12, 当然具体的转运筐4能够装多少层以及单层装多少个鞭炮筒子,使用者需要根据转运筐4的 大小,升降抓手32的具体设置数量以及夹取的稳定相进行确定。
[0050]请参阅图1,作为本发明的一种优选结构,所述第一输送平台11包括第一枢转带 111和第二枢转带112,所述第一枢转带111和第二枢转带112独立转动,所述限位挡板5—端 位于第一枢转带111上,另一端位于第二枢转带II2上,所述运输档杆位于第二输送带上。在 第一输送平台11分割成两个独立运动的枢转带的目的是,当第一机械手3的升降杆带动抓 手部进行抓取工作时,控制第一枢转带111停止转动,确保不同次抓取的鞭炮筒子12之间存 在间隔,同时第二枢转带112继续输送工作将鞭炮筒子12运送到夹取位置,以保证第一机械 手3夹取鞭炮筒子12时,不会受到相邻炮筒的影响。
[0051]如图2所示的实施例中,作为本发明的一种优选结构,还包括检测挡板9,所述检测 挡板9上还设置有位置传感器,检测挡板9位于第二枢转带末端的一侧,所述位置传感器的 朝向与第一输送通道垂直。所述检测挡板9上的位置传感器用于检测第二枢转带112上的鞭 炮筒子12是否输送到位,以便第一机械手3进行夹取工作。
[0052]具体的实施例中,所述检测挡板9的数量为三个,检测挡板9的板面与限位挡板5的 板面相齐平。在本实施例中,检测挡板9的设置数量可以根据第一机械手3的升降抓手32的 数量进行相应的设置,以确保每个升降抓手32在进行夹取工作时都有相应的鞭筒子在夹取 位置上,保证装筐工作的正常进行。优选的,检测挡板9的数量为三个,这样既可实现单次夹 取1个、2个或者三个鞭炮筒子12的工作。优选的,检测挡板9的板面与限位挡板5的板面相齐 平,检测挡板9还可以起到限位作用保证第一输送平台11输送的鞭炮筒子12均位于同一直 线上,夹取快捷方便。
[0053]请参阅图1所示的实施例中,还包括气动挡板10,所述气动挡板10位于第二枢转带 112末端的另一侧。即所述气动挡板1〇设置于检测挡板9的另外一侧,气动挡板10也是为了 保证第一输送平台11输送的鞭炮筒子12均位于同一直线上,而且气动挡板10在气动电机的 作用下,在第一机械手3工作时收缩,挡板收回,防止对第一机械手3的夹取工作造成影响。 [0054]如图1和图2所示,所述抓手部包括伸缩部和夹取部,所述夹取部包括左夹取件和 右夹取件,所述夹取件由顶板和侧板构成,左夹取件和右夹取件对称设置,所述伸缩部连接 左夹取件和右夹取件。所述伸缩部的伸缩可以带动左夹取件和右夹取件向中间部位进行靠 拢,使得左夹取件和右夹取件抵靠在鞭炮筒子12的侧边上,进行鞭炮筒子12夹取,所述左夹 取件和右夹取件的形状与鞭炮筒子12的形状相适配。在实际生产中,所述的鞭炮筒子12大 都为六棱柱状,内角为120°,优选的,所述左夹取件和右夹取件的相邻夹板之间的夹角也为 120°,夹板具有一定的弹性,其内表面与鞭炮筒子12侧壁贴合。
[0055]请参阅图1、图2和图4,作为本发明的一种优选结实施方式,所述升降抓手32至少 为两个。升降抓手32的数量使用者可以根据需要进行设置,在本实施例中,第一机械手3的 升降抓手32的数量为3个,该升降抓手32可以2个或者3个同时进行工作,该第二机械手8的 升降抓手32数量为5个,5个升降抓手32同时进行工作,以同时抓取5个鞭炮筒子12。
[0056] 进一步的实施例中,还包括控制器,所述控制器与电动滑台2、第一机械手3和第二 机械手8电连接。所述控制器用于电动滑台2上的X轴滑台21的滑动的启停,第一机械手3与 第二机械手8的启停以及单次升降抓手32的工作数量。当然所述的控制器还可以与第一输 送机构1、第二输送机构6和第三输送机构7的驱动电机相连接,用于控制输送平台的启停以 及输送平台的转动速度等。所述控制器需要控制升降抓手32的升降高度,以保证鞭炮筒子 12都输送到位,比如升降抓手32将鞭炮筒子12置入转运筐4中,每次该升降抓手32的下降高 度都减少一个鞭炮筒子12的高度。在具体的实施例中,所述控制器为单片机或者PLC,所述 单片机可以为51系列的单片机,具体型号如^了89551,3了(:1202051等,所述的?1(:可以为西 门子S7-200CN、S7-200、S7-300等系列产品,因为单片机与PLC控制技术已经较为成熟,在此 便不多赘述。
[0057]需要说明的是,尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述,但并非因此限制 本发明的专利保护范围。因此,基于本发明的创新理念,对本文所述实施例进行的变更和修 改,或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换,直接或间接地将以 上技术方案运用在其他相关的技术领域,均包括在本发明专利的保护范围之内。

Claims (10)

1. 一种鞭炮筒子装筐机,其特征在于,所述装筐机包括第一输送机构、抓取机构和转运 筐; 所述第一输送机构具有第一输送平台,用于输送鞭炮筒子,所述第一输送平台上设置 有相互平行的两块限位挡板,所述限位挡板与第一输送平台之间形成第一输送通道; 所述抓取机构包括电动滑台和第一机械手,所述电动滑台至少一段位于第一输送平台 上方,所述电动滑台包括X轴滑台和Y轴滑台,所述Y轴滑台与第一输送平台垂直,所述X轴滑 台滑动固定于Y轴滑台上,所述第一机械手包括滑动架和升降抓手,所述滑动架滑动固定于 X轴滑台上,所述升降抓手包括抓手部和升降杆,所述升降杆连接滑动架与抓手部; 所述第一输送平台靠近抓取机构的末端设置有运输档杆,所述运输档杆和限位挡板由 抬升支架固定,并与第一输送平台之间存在预设间隙; 所述转运筐位于电动滑台的下方,转运筐用于容置抓取机构抓取的鞭炮筒子。
2. 根据权利要求1所述的鞭炮筒子装筐机,其特征在于,还包括第二输送机构,所述转 运筐设置于第二输送机构的第二输送平台上,所述电动滑台至少有一段位于第二输送平台 上方。
3. 根据权利要求2所述的鞭炮筒子装筐机,其特征在于,还包括第三输送机构和第二机 械手,所述第三输送机构的第三输送平台位于电动滑台的下方,所述第二机械手包括滑动 架和升降抓手,所述滑动架滑动固定于X轴滑台上,所述升降抓手包括抓手部和升降杆,所 述升降杆连接滑动架与抓手部。
4. 根据权利要求1所述的鞭炮筒子装筐机,其特征在于,所述第一输送平台包括第一枢 转带和第二枢转带,所述第一枢转带和第二枢转带独立转动,所述限位挡板一端位于第一 枢转带上,另一端位于第二枢转带上,所述运输档杆位于第二输送带上。
5. 根据权利要求4所述的鞭炮筒子装筐机,其特征在于,还包括检测挡板,所述检测挡 板上还设置有位置传感器,检测挡板位于第二枢转带末端的一侧,所述位置传感器的朝向 与第一输送通道垂直。
6. 根据权利要求5所述的鞭炮筒子装筐机,其特征在于,所述检测挡板的数量为三个, 检测挡板的板面与限位挡板的板面相齐平。
7. 根据权利要求4所述的鞭炮筒子装筐机,其特征在于,还包括气动挡板,所述气动挡 板位于第二枢转带末端的另一侧。
8. 根据权利要求1-7任一项所述的鞭炮筒子装筐机,其特征在于,所述抓手部包括伸缩 部和夹取部,所述夹取部包括左夹取件和右夹取件,所述夹取件由顶板和侧板构成,左夹取 件和右夹取件对称设置,所述伸缩部连接左夹取件和右夹取件。
9. 根据权利要求8所述的鞭炮筒子装筐机,其特征在于,所述升降抓手至少为两个。
10. 根据权利要求3所述的鞭炮筒子装筐机,其特征在于,还包括控制器,所述控制器与 电动滑台、第一机械手和第二机械手电连接。
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