CN108072297A - 一种鞭炮筒子装筐机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种鞭炮筒子装筐机，第一输送机构具有第一输送平台，第一输送平台上设置有相互平行的两块限位挡板；抓取机构包括电动滑台和第一机械手，电动滑台至少一段位于第一输送平台上方，电动滑台包括X轴滑台和Y轴滑台，Y轴滑台与第一输送平台垂直，X轴滑台滑动固定于Y轴滑台上，第一机械手包括滑动架和升降抓手，滑动架滑动固定于X轴滑台上，升降抓手包括抓手部和升降杆，升降杆连接滑动架与抓手部；第一输送平台靠近抓取机构的末端设置有运输档杆，运输档杆和限位挡板由抬升支架固定；所述转运筐位于电动滑台的下方。本发明的优点在于：以机械装筐替代人力装筐，减少人工工作强度，提高了工作效率，降低人工成本。

Description

一种鞭炮筒子装筐机

技术领域

本发明涉及鞭炮生产机械技术领域，尤其涉及一种鞭炮筒子装筐机。

背景技术

鞭炮起源至今有1000多年的历史。鞭炮说法上各个历史时期不同，称谓从爆竹、爆竿、炮仗和编炮一直到鞭炮。在现代，华人在传统节日、婚礼喜庆、各类庆典、庙会活动等场合几乎都会燃放鞭炮，特别是在春节期间，鞭炮的使用量超过全年用量的一半。

然而，鞭炮生产则是工作强度非常大，而又较为危险的过程，在整个鞭炮生产工艺中，装药和结鞭是必不可少的的过程，而在装药和结鞭之间还存在着固引的过程，鞭炮在进行火药装筒之后，进行人工或者机械“插引”(插入鞭炮引线)，而后为了对火药进行封装以及对引线进行固定，需要在鞭炮筒子内加入固引剂，鞭炮生产工艺中，要求装完火药、固引剂后的炮筒要等3至4天让粉状固引剂固化成块状，然后才能进行下一步结鞭工作，所以鞭炮装完火药、固引剂后装入转运筐进行存放是较为重要的工艺环节，而传统的生产中都是使用人力进行装筐，工作强度大、工作环境高危，不仅费时费力，人工成本高，而且装运效率较低。

因此，亟需提出一种全新的技术方案用以解决以上问题。

发明内容

为此，需要提供一种鞭炮筒子装筐机，来解决传统的鞭炮筒子采用人工装筐转运存放，工作强度大、工作环境高危，不仅费时费力，人工成本高，而且装运效率较低的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种鞭炮筒子装筐机，所述装筐机包括第一输送机构、抓取机构和转运筐；

所述第一输送机构具有第一输送平台，用于输送鞭炮筒子，所述第一输送平台上设置有相互平行的两块限位挡板，所述限位挡板与第一输送平台之间形成第一输送通道；

所述抓取机构包括电动滑台和第一机械手，所述电动滑台至少一段位于第一输送平台上方，所述电动滑台包括X轴滑台和Y轴滑台，所述Y轴滑台与第一输送平台垂直，所述X轴滑台滑动固定于Y轴滑台上，所述第一机械手包括滑动架和升降抓手，所述滑动架滑动固定于X轴滑台上，所述升降抓手包括抓手部和升降杆，所述升降杆连接滑动架与抓手部；

所述第一输送平台靠近抓取机构的末端设置有运输档杆，所述运输档杆和限位挡板由抬升支架固定，并与第一输送平台之间存在预设间隙；

所述转运筐位于电动滑台的下方，转运筐用于容置抓取机构抓取的鞭炮筒子。

作为本发明的一种优选结构，还包括第二输送机构，所述转运筐设置于第二输送机构的第二输送平台上，所述电动滑台至少有一段位于第二输送平台上方。

作为本发明的一种优选结构，还包括第三输送机构和第二机械手，所述第三输送机构的第三输送平台位于电动滑台的下方，所述第二机械手包括滑动架和升降抓手，所述滑动架滑动固定于X轴滑台上，所述升降抓手包括抓手部和升降杆，所述升降杆连接滑动架与抓手部。

作为本发明的一种优选结构，所述第一输送平台包括第一枢转带和第二枢转带，所述第一枢转带和第二枢转带独立转动，所述限位挡板一端位于第一枢转带上，另一端位于第二枢转带上，所述运输档杆位于第二输送带上。

作为本发明的一种优选结构，还包括检测挡板，所述检测挡板上还设置有位置传感器，检测挡板位于第二枢转带末端的一侧，所述位置传感器的朝向与第一输送通道垂直。

作为本发明的一种优选结构，所述检测挡板的数量为三个，检测挡板的板面与限位挡板的板面相齐平。

作为本发明的一种优选结构，还包括气动挡板，所述气动挡板位于第二枢转带末端的另一侧。

作为本发明的一种优选结构，所述抓手部包括伸缩部和夹取部，所述夹取部包括左夹取件和右夹取件，所述夹取件由顶板和侧板构成，左夹取件和右夹取件对称设置，所述伸缩部连接左夹取件和右夹取件。

作为本发明的一种优选结构，所述升降抓手至少为两个。

作为本发明的一种优选结构，还包括控制器，所述控制器与电动滑台、第一机械手和第二机械手电连接。

区别于现有技术，本发明的优点在于：创造性的设计出一种鞭炮筒子装筐机，以机械装筐替代人力装筐，减少人工工作强度，提升了工作人员工作的安全性，提高了工作效率，降低人工成本。

附图说明

图1为本发明一种鞭炮筒子装筐机一实施例斜视结构示意图；

图2为本发明一种鞭炮筒子装筐机一实施例另一斜视结构示意图；

图3为本发明一种鞭炮筒子装筐机的转运筐一实施例斜视结构示意图；

图4为本发明一种鞭炮筒子装筐机转运筐中单层鞭炮筒子一实施例结构示意图；

附图标记说明：

1、第一输送机构；

11、第一输送平台；111、第一枢转到；112、第二枢转带；

2、电动滑台；21、X轴滑台；22、Y轴滑台；

3、第一机械手；31、滑动架；32、升降抓手；

4、转运筐；

5、限位挡板；

6、第二输送机构；

7、第三输送机构；

8、第二机械手；

9、检测挡板；

10、气动挡板；

12、鞭炮筒子。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅1至图4，本发明提供了一种鞭炮筒子装筐机，所述装筐机包括第一输送机构1、抓取机构和转运筐4；

所述第一输送机构1具有第一输送平台11，用于输送鞭炮筒子12(亦称炮饼)，所述第一输送平台11上设置有相互平行的两块限位挡板5，所述限位挡板5与第一输送平台11之间形成第一输送通道；

所述抓取机构包括电动滑台2和第一机械手3，所述电动滑台2至少一段位于第一输送平台11上方，所述电动滑台2包括X轴滑台21和Y轴滑台22，所述Y轴滑台22与第一输送平台11垂直，所述X轴滑台21滑动固定于Y轴滑台22上，所述第一机械手3包括滑动架31和升降抓手32，所述滑动架31滑动固定于X轴滑台21上，所述升降抓手32包括抓手部和升降杆，所述升降杆连接滑动架31与抓手部；

所述第一输送平台11靠近抓取机构的末端设置有运输档杆，所述运输档杆和限位挡板5由抬升支架固定，并与第一输送平台11之间存在预设间隙；

所述转运筐4位于电动滑台2的下方，转运筐4用于容置抓取机构抓取的鞭炮筒子12。

在本实施例中，所述的装筐机通过第一输送机构1，将需要进行装筐转运存放的鞭炮筒子12输送到抓取机构能够抓取的位置上，然后通过抓取机构抓取到位的鞭炮筒子12，然后由抓取机构将鞭炮筒子12置入所述的转运筐4中。以机械装筐替代人力装筐，既减少了人工工作强度，提升了工作人员工作的安全性，又提高了工作效率，降低人工成本，该设备更加能够适应现在的自动化生产模式。

本实施例中的具体机械结构为：第一输送机构1具有用于输送鞭炮筒子12第一输送平台11，所述第一输送平台11上设置有相互平行的两块限位挡板5，形成第一输送通道，设置此结构，可以保证输送到抓取机构下方的鞭炮筒子12均位于同一直线上，以防在放置鞭炮筒子12时，放置不规则导致抓取机构抓取效率低甚至影响正常工作的目的。所述的第一输送机构1可以为皮带输送机或者履带输送机。

所述的抓取机构包括电动滑台2和第一机械手3，所述的电动滑台2旨在为第一机械手3提供一个运行移动的轨道，方便第一机械手3运动，高效精准的抓取第一输送平台11上的鞭炮筒子12；所述电动滑台2至少一段位于第一输送平台11上方，以保证第一机械手3能够运动第一输送平台11上方。具体的，第一机械手3的滑动架31滑动固定与X轴滑台21上，实现了第一机械手3在X轴方向的移动，X轴滑台21滑动固定于Y轴滑台22上，X轴滑台21带动固定在其上的滑动架31沿Y轴滑台22滑动，实现了第一机械手3在Y轴方向上的移动，然后通过升降抓手32的升降运动实现了升降抓手32在Z轴方向上的移动，以实现升降抓手32的全方位移动，其工作半径大、抓取范围广、效率高。优选的，所述升降抓手32包括抓手部和升降杆，所述抓手部直接与鞭炮筒子12进行接触鞭炮筒子12。具体的，驱动滑动架31在X轴滑台21上运动，X轴滑台21在Y轴滑台22上运动，均可通过设置直线往复装置带动，如气缸、油缸或者直线电机均可；所述的升降抓手32的升降杆也可以是丝杆升降机以及其他能够带动抓手部升降的装置。优选的实施例中，所述升降抓手32的数量可以为多个，其相互之间可以同时或者单独工作，升降抓手32工作的数量可以通过控制器进行选择控制。操作简单方便、鞭炮筒子12转运装筐效率高。

第一输送平台11靠近抓取机构的末端设置有运输档杆13，所述运输挡杆13的设置目的在于防止输送到输送平台末端的鞭炮筒子12，随着第一输送平台11运动出现掉落，同时也起到限位的作用，抵靠鞭炮筒子12使保持在抓取位置，在不影响第一输送平台11运动的情况下，实现对鞭炮筒子12的抓取；值得注意的是，运输档杆和限位挡板5由抬升支架固定，并与第一输送平台11之间存在预设间隙，采用该结构，使得运输档杆和限位挡板5与第一输送平台11独立开，防止其影响第一输送平台11的输送运动。将所述的转运筐4置于电动滑台2下方，以保证抓取机构抓取的鞭炮筒子12能够方便的置于转运筐4中。如图3所示的，一个转运筐4可以装7层鞭炮筒子12，当进行7次夹取装筐后，可以通过人工或机械设备进行换筐操作。

请参阅图1，作为本发明的一种优选结构，还包括第二输送机构6，所述转运筐4设置于第二输送机构6的第二输送平台上，所述电动滑台2至少有一段位于第二输送平台上方。所述第二输送机构6同样可以为皮带输送机或者履带输送机，第二输送机构6的设置是为了更加简单的进行更换转运筐4的操作。进一步提高了鞭炮筒子的装筐效率。

如图1和图2所示的实施例中，还包括第三输送机构7和第二机械手8，所述第三输送机构7的第三输送平台位于电动滑台2的下方，所述第二机械手8包括滑动架31和升降抓手32，所述滑动架31滑动固定于X轴滑台21上，所述升降抓手32包括抓手部和升降杆，所述升降杆连接滑动架31与抓手部。在本实施例中，所述第三输送机构7设置有第一输送机构1与第二输送机构6之间，通过设置第三输送机构7，在本实施例中，第一机械手3先将运送到第一输送平台11夹取位置上的鞭炮筒子12夹取到第三输送平台上，将夹取到第三输送平台上的鞭炮通知排列成多排，然后在通过第二机械手8将多排鞭炮筒子12夹取到转运筐4中存放。一般的，第一机械手3在第一输送平台11上的夹取的鞭炮筒子3个/次或者2个/次，或者二者交替进行，优选的，所述第三输送平台的末端，第二机械手8的下方设置有位置传感器，在位置传感器检测到鞭炮筒子12到位后，第二机械手8开始工作。第二机械手8每次夹取两排鞭炮筒子12，即第二机械手8单次可以夹取4个、5个或者6个鞭炮筒子，较优的第二抓手抓取两排5个鞭炮筒子抓取较为稳定、方便。也就是说所述的转运筐4单层装5个鞭炮筒子12，当然具体的转运筐4能够装多少层以及单层装多少个鞭炮筒子，使用者需要根据转运筐4的大小，升降抓手32的具体设置数量以及夹取的稳定相进行确定。

请参阅图1，作为本发明的一种优选结构，所述第一输送平台11包括第一枢转带111和第二枢转带112，所述第一枢转带111和第二枢转带112独立转动，所述限位挡板5一端位于第一枢转带111上，另一端位于第二枢转带112上，所述运输档杆位于第二输送带上。在第一输送平台11分割成两个独立运动的枢转带的目的是，当第一机械手3的升降杆带动抓手部进行抓取工作时，控制第一枢转带111停止转动，确保不同次抓取的鞭炮筒子12之间存在间隔，同时第二枢转带112继续输送工作将鞭炮筒子12运送到夹取位置，以保证第一机械手3夹取鞭炮筒子12时，不会受到相邻炮筒的影响。

如图2所示的实施例中，作为本发明的一种优选结构，还包括检测挡板9，所述检测挡板9上还设置有位置传感器，检测挡板9位于第二枢转带末端的一侧，所述位置传感器的朝向与第一输送通道垂直。所述检测挡板9上的位置传感器用于检测第二枢转带112上的鞭炮筒子12是否输送到位，以便第一机械手3进行夹取工作。

具体的实施例中，所述检测挡板9的数量为三个，检测挡板9的板面与限位挡板5的板面相齐平。在本实施例中，检测挡板9的设置数量可以根据第一机械手3的升降抓手32的数量进行相应的设置，以确保每个升降抓手32在进行夹取工作时都有相应的鞭筒子在夹取位置上，保证装筐工作的正常进行。优选的，检测挡板9的数量为三个，这样既可实现单次夹取1个、2个或者三个鞭炮筒子12的工作。优选的，检测挡板9的板面与限位挡板5的板面相齐平，检测挡板9还可以起到限位作用保证第一输送平台11输送的鞭炮筒子12均位于同一直线上，夹取快捷方便。

请参阅图1所示的实施例中，还包括气动挡板10，所述气动挡板10位于第二枢转带112末端的另一侧。即所述气动挡板10设置于检测挡板9的另外一侧，气动挡板10也是为了保证第一输送平台11输送的鞭炮筒子12均位于同一直线上，而且气动挡板10在气动电机的作用下，在第一机械手3工作时收缩，挡板收回，防止对第一机械手3的夹取工作造成影响。

如图1和图2所示，所述抓手部包括伸缩部和夹取部，所述夹取部包括左夹取件和右夹取件，所述夹取件由顶板和侧板构成，左夹取件和右夹取件对称设置，所述伸缩部连接左夹取件和右夹取件。所述伸缩部的伸缩可以带动左夹取件和右夹取件向中间部位进行靠拢，使得左夹取件和右夹取件抵靠在鞭炮筒子12的侧边上，进行鞭炮筒子12夹取，所述左夹取件和右夹取件的形状与鞭炮筒子12的形状相适配。在实际生产中，所述的鞭炮筒子12大都为六棱柱状，内角为120°，优选的，所述左夹取件和右夹取件的相邻夹板之间的夹角也为120°，夹板具有一定的弹性，其内表面与鞭炮筒子12侧壁贴合。

请参阅图1、图2和图4，作为本发明的一种优选结实施方式，所述升降抓手32至少为两个。升降抓手32的数量使用者可以根据需要进行设置，在本实施例中，第一机械手3的升降抓手32的数量为3个，该升降抓手32可以2个或者3个同时进行工作，该第二机械手8的升降抓手32数量为5个，5个升降抓手32同时进行工作，以同时抓取5个鞭炮筒子12。

进一步的实施例中，还包括控制器，所述控制器与电动滑台2、第一机械手3和第二机械手8电连接。所述控制器用于电动滑台2上的X轴滑台21的滑动的启停，第一机械手3与第二机械手8的启停以及单次升降抓手32的工作数量。当然所述的控制器还可以与第一输送机构1、第二输送机构6和第三输送机构7的驱动电机相连接，用于控制输送平台的启停以及输送平台的转动速度等。所述控制器需要控制升降抓手32的升降高度，以保证鞭炮筒子12都输送到位，比如升降抓手32将鞭炮筒子12置入转运筐4中，每次该升降抓手32的下降高度都减少一个鞭炮筒子12的高度。在具体的实施例中，所述控制器为单片机或者PLC，所述单片机可以为51系列的单片机，具体型号如：AT89S51,STC12C2051等，所述的PLC可以为西门子S7-200CN、S7-200、S7-300等系列产品，因为单片机与PLC控制技术已经较为成熟，在此便不多赘述。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明专利的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种鞭炮筒子装筐机，其特征在于，所述装筐机包括第一输送机构、抓取机构和转运筐；

所述第一输送机构具有第一输送平台，用于输送鞭炮筒子，所述第一输送平台上设置有相互平行的两块限位挡板，所述限位挡板与第一输送平台之间形成第一输送通道；

所述抓取机构包括电动滑台和第一机械手，所述电动滑台至少一段位于第一输送平台上方，所述电动滑台包括X轴滑台和Y轴滑台，所述Y轴滑台与第一输送平台垂直，所述X轴滑台滑动固定于Y轴滑台上，所述第一机械手包括滑动架和升降抓手，所述滑动架滑动固定于X轴滑台上，所述升降抓手包括抓手部和升降杆，所述升降杆连接滑动架与抓手部；

所述第一输送平台靠近抓取机构的末端设置有运输档杆，所述运输档杆和限位挡板由抬升支架固定，并与第一输送平台之间存在预设间隙；

所述转运筐位于电动滑台的下方，转运筐用于容置抓取机构抓取的鞭炮筒子。

2.根据权利要求1所述的鞭炮筒子装筐机，其特征在于，还包括第二输送机构，所述转运筐设置于第二输送机构的第二输送平台上，所述电动滑台至少有一段位于第二输送平台上方。

3.根据权利要求2所述的鞭炮筒子装筐机，其特征在于，还包括第三输送机构和第二机械手，所述第三输送机构的第三输送平台位于电动滑台的下方，所述第二机械手包括滑动架和升降抓手，所述滑动架滑动固定于X轴滑台上，所述升降抓手包括抓手部和升降杆，所述升降杆连接滑动架与抓手部。

4.根据权利要求1所述的鞭炮筒子装筐机，其特征在于，所述第一输送平台包括第一枢转带和第二枢转带，所述第一枢转带和第二枢转带独立转动，所述限位挡板一端位于第一枢转带上，另一端位于第二枢转带上，所述运输档杆位于第二输送带上。

5.根据权利要求4所述的鞭炮筒子装筐机，其特征在于，还包括检测挡板，所述检测挡板上还设置有位置传感器，检测挡板位于第二枢转带末端的一侧，所述位置传感器的朝向与第一输送通道垂直。

6.根据权利要求5所述的鞭炮筒子装筐机，其特征在于，所述检测挡板的数量为三个，检测挡板的板面与限位挡板的板面相齐平。

7.根据权利要求4所述的鞭炮筒子装筐机，其特征在于，还包括气动挡板，所述气动挡板位于第二枢转带末端的另一侧。

8.根据权利要求1-7任一项所述的鞭炮筒子装筐机，其特征在于，所述抓手部包括伸缩部和夹取部，所述夹取部包括左夹取件和右夹取件，所述夹取件由顶板和侧板构成，左夹取件和右夹取件对称设置，所述伸缩部连接左夹取件和右夹取件。

9.根据权利要求8所述的鞭炮筒子装筐机，其特征在于，所述升降抓手至少为两个。

10.根据权利要求3所述的鞭炮筒子装筐机，其特征在于，还包括控制器，所述控制器与电动滑台、第一机械手和第二机械手电连接。