CN108069174A - 一种压缩机及其控制方法、控制器 - Google Patents

Abstract

一种压缩机及其控制方法、控制器，所述控制方法包括：当检测到被压缩物料从料斗处倒入所述压缩机时，关闭料斗，控制液压油缸驱动推头从起始位置开始伸长以压缩被压缩物料，且在完成该次压缩操作后控制所述推头返回至所述起始位置；所述起始位置为对应所述推头的伸长量最小的位置；检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系；所述满行程的位置为对应所述推头的伸长量最大的位置；根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭。采用上述方案可以降低整个压缩机的压缩时长，提高压缩机的能效和使用寿命。

Description

一种压缩机及其控制方法、控制器

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种压缩机及其控制方法、控制器。

背景技术

垃圾是人类在日常生活生产中产生的废弃物，随着中国城市化进程的深入和人们生活水平的不断提高，在日常生活中产生的废弃物也随之增多，生活垃圾处理问题骤然凸显出来。为了解决垃圾处理问题，在城市不同区域建立拥有若干台垃圾压缩机的垃圾压缩站，成为大多数城市的不二选择。垃圾压缩机可以实现将收集来的垃圾压缩减容。因此，可以减少大量人工及费用，并充分利用有限的空间。

目前，在垃圾压缩机的控制过程中，每向垃圾压缩机倒入一料斗的垃圾后，会关闭料斗，控制垃圾压缩机的液压油缸驱动其推头往返固定次数，完成一个压缩循环，实现该料斗垃圾的压缩，然后再次开启料斗。

但是，上述的控制方法，会造成整个压缩机的压缩时长较长、能效及使用寿命低下。

发明内容

本发明解决的问题是如何降低整个压缩机的压缩时长，提高压缩机的能效和使用寿命。

为解决上述问题，本发明实施例提供了一种压缩机的控制方法，所述压缩机包括：料斗、推头及适于驱动所述推头的液压油缸，所述方法包括：

当检测到被压缩物料从所述料斗处倒入所述压缩机时，关闭所述料斗，控制所述液压油缸驱动所述推头从起始位置开始伸长以压缩所述被压缩物料，且在完成该次压缩操作后控制所述推头返回至所述起始位置；其中：所述起始位置为对应所述推头的伸长量最小的位置；

检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系；其中：所述满行程的位置为对应所述推头的伸长量最大的位置；

根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭。

可选地，所述检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，包括：

获取所述推头从完成该次压缩操作后所开始返回的位置返回至起始位置所需的时长，作为第一时长；

获取所述推头从所述满行程的位置返回至所述起始位置所需的时长，作为第二时长；

比较所述第一时长和第二时长；

当所述第一时长等于所述第二时长时，确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置。

可选地，所述控制方法还包括：

当所述第一时长小于所述第二时长，且所述第一时长大于预设的第三时长时，确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量；其中：所述第三时长为所述推头从所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置返回至所述起始位置所需的时长。

可选地，所述控制方法还包括：当所述第一时长小于或等于所述第三时长时，确定所述压缩机已经溢满。

可选地，当确定所述压缩机已经溢满时，还包括：调节所述液压油缸继续推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次，且发出告警信号。

可选地，所述根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭，包括：

当确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置时，调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数为零，且开启所述料斗。

可选地，所述根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭，包括：

当确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量时，调节所述液压油缸推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次；

在完成接下来的N次压缩操作后，开启所述料斗；其中：N为自然数，且N≥1。

可选地，所述压缩机为垃圾压缩机。

本发明实施例提供了一种压缩机的控制器，所述压缩机包括：料斗、推头及适于驱动所述推头的液压油缸，所述控制器包括：

第一检测单元，适于检测是否有被压缩物料从所述料斗处倒入所述压缩机；

控制单元，适于当所述第一检测单元检测到被压缩物料从所述料斗处倒入所述压缩机时，关闭所述料斗，控制所述液压油缸驱动所述推头从起始位置开始伸长以压缩所述被压缩物料，且在完成该次压缩操作后控制所述推头返回至所述起始位置；其中：所述起始位置为对应所述推头的伸长量最小的位置；

第二检测单元，适于检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系；其中：所述满行程的位置为对应所述推头的伸长量最大的位置；

调节单元，适于根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭。

可选地，所述第二检测单元，包括：

第一获取子单元，适于获取所述推头从完成该次压缩操作后所开始返回的位置返回至起始位置所需的时长，作为第一时长；

第二获取子单元，适于获取所述推头从所述满行程的位置返回至所述起始位置所需的时长，作为第二时长；

比较子单元，适于比较所述第一时长和第二时长；

确定子单元，适于当所述第一时长等于所述第二时长时，确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置。

可选地，所述确定子单元，还适于当所述第一时长小于所述第二时长，且所述第一时长大于预设的第三时长时，确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量；其中：所述第三时长为所述推头从所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置返回至所述起始位置所需的时长。

可选地，所述确定子单元，还适于当所述第一时长小于或等于所述第三时长时，确定所述压缩机已经溢满。

可选地，所述调节单元，适于当确定所述压缩机已经溢满时，调节所述液压油缸继续推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次，且发出告警信号。

可选地，所述调节单元，适于当确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置时，调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数为零，且开启所述料斗。

可选地，所述调节单元，适于当确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量时，调节所述液压油缸推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次；在完成接下来的N次压缩操作后，开启所述料斗；其中：N为自然数，且N≥1。

本发明实施例提供了一种压缩机，所述压缩机包括料斗、推头及适于驱动所述推头的液压油缸以及以上任一种所述的压缩机的控制器。

可选地，所述压缩机为垃圾压缩机。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

当检测到被压缩物料从压缩机的料斗处倒入压缩机时，关闭所述料斗，控制液压油缸驱动所述推头从起始位置开始伸长以压缩所述被压缩物料，且在完成该次压缩操作后控制所述推头返回至所述起始位置，进而检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，然后根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，来相应地控制所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩的次数及所述料斗的开闭，避免一直固定地对每一料斗垃圾执行固定次数的压缩，故可以降低整个压缩机的压缩时长，可以提高压缩机的能效和使用寿命。

进一步，当确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置时，一定程度上表征此时放置压缩后物料的箱体相对比较空，可能推头实际并没有接触并真正地压缩到物料，因此通过调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数为零，且开启所述料斗，可以降低整个压缩机的压缩时长，提高压缩机的能效和使用寿命。

进一步，当确定压缩机已经溢满之后，通过调节所述液压油缸继续推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次，且发出告警信号，可以使得工作人员及时更换用以放置压缩后的物料的箱体，提升用户体验。

附图说明

图1是现有技术中的一种压缩机的结构示意图；

图2是本发明实施例中的一种压缩机的控制方法的结构示意图；

图3示出了本发明实施例中的一种压缩机的控制器的结构示意图。

具体实施方式

图1示出了现有技术中的一种压缩机的结构示意图，如图1所示，所述压缩机可以包括推头12、适于驱动所述推头12的液压油缸11、料斗13、主压力油通道15及适于检测所述主压力油通道15内压力的压力传感器14。其中：液压油缸11包括有杆腔和无杆腔，其中有杆腔与推头12铰接。推头12及液压油缸11设置于压缩箱体16内。主压力油通道15与液压油缸11耦接，向液压油缸11供油，两者内部的压力相同。

并且，以液压油缸11的无杆腔的一侧所对应的位置作为位移的原点，所有的以下描述的位置均以该原点为参考点。

当压力传感器14检测到主压力油通道15内部压力达到设定值n1时，视为挤压到位，此时对应位置S3，液压油缸11内压力油保压t秒后，开始返回，返回过程中，当压力传感器14检测到主压力油通道15内部压力达到另一设定值n2时，视为返回到位，此时对应位置S0。位置S1对应料斗13的靠近位置S0处的一端，位置S2对应料斗13的靠近位置S3处的一端。位置L对应压缩箱体16的一边。

如前所述，在垃圾压缩机的现有控制过程中，每从料斗13处向压缩机倒入一料斗的物料后，会关闭料斗13，控制压缩机的液压油缸11驱动其推头12在位置S0与S3之间来回往返固定次数，完成一个压缩循环，实现该料斗的物料的压缩，然后再次开启料斗13。这种控制方法，存在压缩时长较长、能效及使用寿命低下的问题。

为解决上述问题，本发明实施例在检测到被压缩物料从压缩机的料斗处倒入压缩机时，关闭所述料斗，控制液压油缸驱动所述推头从起始位置开始伸长以压缩所述被压缩物料，且在完成该次压缩操作后控制所述推头返回至所述起始位置，进而检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，然后根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，来相应地控制所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩的次数及所述料斗的开闭，避免一直固定地对每一料斗垃圾执行固定次数的压缩，故可以降低整个压缩机的压缩时长，提高压缩机的能效和使用寿命，进而可降低压缩机的硬件成本。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图2示出了本发明实施例中的一种压缩机的控制方法的结构示意图，压缩机可以包括：料斗、推头及适于驱动所述推头的液压油缸，下面参考图1及图2，对所述方法进行详细介绍，所述方法可以包括如下步骤：

步骤S21：检测是否有被压缩物料从所述料斗处倒入所述压缩机。

在具体实施中，所述压缩机可以各种类型的物料压缩机，比如可以为垃圾压缩机，还可以为废纸压缩机。

当检测到被压缩物料从所述料斗处倒入所述压缩机时，执行步骤S22；反之，可以结束流程。

步骤S22：关闭所述料斗，控制所述液压油缸驱动所述推头从起始位置开始伸长以压缩所述被压缩物料，且在完成该次压缩操作后控制所述推头返回至所述起始位置。

需要说明的是，所述起始位置是对应所述推头的伸长量最小的位置。满行程的位置为对应所述推头的伸长量最大的位置。参考图1，起始位置是S0位置，满行程的位置是S3位置。

在具体实施中，液压油缸驱动所述推头从起始位置S0处开始伸长，一直伸长至S3位置，压缩从料斗处进入的所述被压缩物料。并且，在S3位置处时，液压油缸会保压预设的时长之后，才开始返回至起始位置S0处。换言之，一次压缩操作包括推头从起始位置运动到满行程的位置，且在满行程的位置进行保压，然后推头再返回至起始位置这三个操作。

步骤S23：检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系。

在具体实施中，可以有多种方式来检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系。

比如可以设置位置传感器，用以实时检测推头的位置，比较保压时推头的位置与满行程的位置之间的关系，从而可以检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系。

再比如，可以根据推头运动的时长来检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系。具体而言，参考图1，可以获取所述推头12从完成该次压缩操作后所开始返回的位置返回至起始位置S0所需的时长，作为第一时长，且获取所述推头12从所述满行程的位置S3返回至所述起始位置S0所需的时长，作为第二时长，进而比较所述第一时长和第二时长。当所述第一时长等于所述第二时长时，由于推头12的其它参数均相同，只有具体移动的位移可以影响时长，故可以确定所述推头12完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置S3。

在具体实施中，如果所述第一时长小于所述第二时长，且所述第一时长大于预设的第三时长时，可以确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置S3所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量。需要说明的是，所述第三时长为所述推头从所述压缩机溢满时所对应的被压缩物料所在位置返回至所述起始位置S0所需的时长。一般而言，压缩机溢满时所对应的被压缩物料所在位置在起始位置S0与S1位置之间，且比较靠近起始位置S0。参考图1，位置S4为压缩机溢满时所对应的被压缩物料所在位置。

在具体实施中，如果所述第一时长小于或等于所述第三时长时，则可以确定所述压缩机已经溢满。

步骤S24：根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭。

由于所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系可以表征或者反映被压缩之后的物料在压缩箱体的位置，而被压缩之后的物料在压缩箱体的位置与该料斗的物料还需被压缩的次数相关，因此，在具体实施中，可以根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭。

如果确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置时，一定程度上表征此时放置压缩后物料的压缩箱体相对比较空，可能推头实际并没有接触及真正地压缩到物料，为了避免无谓地进行压缩，故在具体实施中，可以调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数为零，且开启所述料斗。也就是说，可以停止该料斗物料的压缩操作，并打开料斗接收下一料斗物料的倒入，进而对下一料斗物料执行压缩操作。

在具体实施中，如果确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量时，参考图1，即确定所述推头12完成该次压缩操作后所开始返回的位置在位置S4及满行程的位置S3之间时，可以调节所述液压油缸11推动所述推头12继续重复执行压缩操作达N次，在完成接下来的N次压缩操作后，开启所述料斗13。需要说明的是，N为自然数，且N≥1。

为了使得工作人员及时更换用以放置压缩后的物料的压缩箱体，在具体实施中，如果确定所述压缩机已经溢满时，还可以调节所述液压油缸继续推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次，且发出告警信号，故可以提升客户体验。

目前，在压缩机的控制过程中，每向压缩机倒入一料斗的物料后，会关闭料斗，控制压缩机的液压油缸驱动其推头往返固定次数，完成一个压缩循环，实现该料斗物料的压缩，然后再次开启料斗。该控制方法存在压缩时长较长、能效及使用寿命低下的问题。

而本发明实施例在检测到被压缩物料从压缩机的料斗处倒入压缩机时，关闭所述料斗，控制液压油缸驱动所述推头从起始位置开始伸长以压缩所述被压缩物料，且在完成该次压缩操作后控制所述推头返回至所述起始位置，进而检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，然后根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，来相应地控制所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩的次数及所述料斗的开闭，避免一直固定地对每一料斗垃圾执行固定次数的压缩，故可以降低整个压缩机的压缩时长，提高压缩机的能效和使用寿命。

为使得本领域技术人员更好地理解和实现本发明，图3示出了本发明实施例中的一种压缩机的控制器的结构示意图，如图3所示，所述压缩机包括：料斗、推头及适于驱动所述推头的液压油缸，所述控制器包括：第一检测单元31、控制单元32、第二检测单元33及调节单元34，其中：

第一检测单元31，适于检测是否有被压缩物料从所述料斗处倒入所述压缩机；

控制单元32，适于当所述第一检测单元31检测到被压缩物料从所述料斗处倒入所述压缩机时，关闭所述料斗，控制所述液压油缸驱动所述推头从起始位置开始伸长以压缩所述被压缩物料，且在完成该次压缩操作后控制所述推头返回至所述起始位置；其中：所述起始位置为对应所述推头的伸长量最小的位置；

第二检测单元33，适于检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系；其中：所述满行程的位置为对应所述推头的伸长量最大的位置；

调节单元34，适于根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭。

综上，本发明实施例在第一检测单元检测到被压缩物料从压缩机的料斗处倒入压缩机时，控制单元关闭所述料斗，控制液压油缸驱动所述推头从起始位置开始伸长以压缩所述被压缩物料，且在完成该次压缩操作后控制所述推头返回至所述起始位置，进而第二检测单元检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，然后调节单元根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，来相应地控制所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩的次数及所述料斗的开闭，避免一直固定地对每一料斗垃圾执行固定次数的压缩，故可以降低整个压缩机的压缩时长，提高压缩机的能效和使用寿命。

在具体实施中，所述第二检测单元33，包括：第一获取子单元(未示出)，适于获取所述推头从完成该次压缩操作后所开始返回的位置返回至起始位置所需的时长，作为第一时长；第二获取子单元(未示出)，，适于获取所述推头从所述满行程的位置返回至所述起始位置所需的时长，作为第二时长；比较子单元，适于比较所述第一时长和第二时长；确定子单元(未示出)，，适于当所述第一时长等于所述第二时长时，确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置。

在具体实施中，所述确定子单元，还适于当所述第一时长小于所述第二时长，且所述第一时长大于预设的第三时长时，确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量；其中：所述第三时长为所述推头从所述压缩机溢满时所对应的被压缩物料所在位置返回至所述起始位置所需的时长。

在具体实施中，所述确定子单元，还适于当所述第一时长小于或等于所述第三时长时，确定所述压缩机已经溢满。

在具体实施中，所述调节单元34，适于当确定所述压缩机已经溢满时，调节所述液压油缸继续推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次，且发出告警信号。

在具体实施中，所述调节单元34，适于当确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置时，调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数为零，且开启所述料斗。

在具体实施中，所述调节单元34，适于当确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量时，调节所述液压油缸推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次；在完成接下来的N次压缩操作后，开启所述料斗；其中：N为自然数，且N≥1。

在具体实施中，所述压缩机为垃圾压缩机。本领域技术人员根据实际需要，也可以将本发明应用于其他类型的压缩机。

本文还提供了本发明实施例中的一种压缩机，所述压缩机可以包括以上所述的任意一种压缩机的控制器、料斗、推头及适于驱动所述推头的液压油缸。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于以计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (17)

1.一种压缩机的控制方法，其特征在于，所述压缩机包括：料斗、推头及适于驱动所述推头的液压油缸，所述方法包括：

当检测到被压缩物料从所述料斗处倒入所述压缩机时，关闭所述料斗，控制所述液压油缸驱动所述推头从起始位置开始伸长以压缩所述被压缩物料，且在完成该次压缩操作后控制所述推头返回至所述起始位置；其中：所述起始位置为对应所述推头的伸长量最小的位置；

检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系；其中：所述满行程的位置为对应所述推头的伸长量最大的位置；

根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭。

2.根据权利要求1所述的压缩机的控制方法，其特征在于，所述检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，包括：

获取所述推头从完成该次压缩操作后所开始返回的位置返回至起始位置所需的时长，作为第一时长；

获取所述推头从所述满行程的位置返回至所述起始位置所需的时长，作为第二时长；

比较所述第一时长和第二时长；

当所述第一时长等于所述第二时长时，确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置。

3.根据权利要求2所述的压缩机的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述第一时长小于所述第二时长，且所述第一时长大于预设的第三时长时，确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量；其中：所述第三时长为所述推头从所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置返回至所述起始位置所需的时长。

4.根据权利要求3所述的压缩机的控制方法，其特征在于，还包括：当所述第一时长小于或等于所述第三时长时，确定所述压缩机已经溢满。

5.根据权利要求4所述的压缩机的控制方法，其特征在于，当确定所述压缩机已经溢满时，还包括：调节所述液压油缸继续推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次，且发出告警信号。

6.根据权利要求3所述的压缩机的控制方法，其特征在于，所述根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭，包括：

当确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置时，调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数为零，且开启所述料斗。

7.根据权利要求3或6所述的压缩机的控制方法，其特征在于，所述根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭，包括：

当确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量时，调节所述液压油缸推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次；

在完成接下来的N次压缩操作后，开启所述料斗；其中：N为自然数，且N≥1。

8.根据权利要求1所述的压缩机的控制方法，其特征在于，所述压缩机为垃圾压缩机。

9.一种压缩机的控制器，其特征在于，所述压缩机包括：料斗、推头及适于驱动所述推头的液压油缸，所述控制器包括：

第一检测单元，适于检测是否有被压缩物料从所述料斗处倒入所述压缩机；控制单元，适于当所述第一检测单元检测到被压缩物料从所述料斗处倒入所述压缩机时，关闭所述料斗，控制所述液压油缸驱动所述推头从起始位置开始伸长以压缩所述被压缩物料，且在完成该次压缩操作后控制所述推头返回至所述起始位置；其中：所述起始位置为对应所述推头的伸长量最小的位置；

第二检测单元，适于检测所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系；其中：所述满行程的位置为对应所述推头的伸长量最大的位置；

调节单元，适于根据所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置与满行程的位置的关系，相应地调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数及所述料斗的开闭。

10.根据权利要求9所述的压缩机的控制器，其特征在于，所述第二检测单元，

包括：

第一获取子单元，适于获取所述推头从完成该次压缩操作后所开始返回的位置返回至起始位置所需的时长，作为第一时长；

第二获取子单元，适于获取所述推头从所述满行程的位置返回至所述起始位置所需的时长，作为第二时长；

比较子单元，适于比较所述第一时长和第二时长；

确定子单元，适于当所述第一时长等于所述第二时长时，确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置。

11.根据权利要求10所述的压缩机的控制器，其特征在于，所述确定子单元，还适于当所述第一时长小于所述第二时长，且所述第一时长大于预设的第三时长时，确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量；其中：所述第三时长为所述推头从所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置返回至所述起始位置所需的时长。

12.根据权利要求11所述的压缩机的控制器，其特征在于，所述确定子单元，还适于当所述第一时长小于或等于所述第三时长时，确定所述压缩机已经溢满。

13.根据权利要求12所述的压缩机的控制器，其特征在于，所述调节单元，适于当确定所述压缩机已经溢满时，调节所述液压油缸继续推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次，且发出告警信号。

14.根据权利要求11所述的压缩机的控制器，其特征在于，所述调节单元，适于当确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置为满行程的位置时，调节所述液压油缸继续推动所述推头进行压缩操作的次数为零，且开启所述料斗。

15.根据权利要求11或14所述的压缩机的控制器，其特征在于，所述调节单元，适于当确定所述推头完成该次压缩操作后所开始返回的位置所对应的推头的伸长量小于所述满行程的位置所对应的推头的伸长量，且大于所述压缩机溢满时被压缩物料所在位置所对应的推头的伸长量时，调节所述液压油缸推动所述推头继续重复执行压缩操作达N次；在完成接下来的N次压缩操作后，开启所述料斗；其中：N为自然数，且N≥1。

16.一种压缩机，其特征在于，包括料斗、推头及适于驱动所述推头的液压油缸以及权利要求9～15任一项所述的压缩机的控制器。

17.根据权利要求16所述的压缩机，其特征在于，所述压缩机为垃圾压缩机。