CN103662549A - 压缩机构压缩过程控制设备、系统、方法和垃圾车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了压缩机构压缩过程控制设备、系统、方法和垃圾车，该设备包括：接收器，用于接收所述压缩机构中驱动机构的油缸的伸缩时间；以及控制器，根据所述伸缩时间计算得到所述驱动机构的油缸的行程，并根据所述驱动机构的油缸的行程来控制所述压缩机构中执行机构的操作。本发明通过内部算法来控制垃圾压缩车的作业循环，有效避免了外界信号干扰，提高了垃圾压缩车的可靠性和工作效率。

Description

压缩机构压缩过程控制设备、系统、方法和垃圾车

技术领域

本发明涉及垃圾车压缩机构压缩过程控制技术，具体地，涉及压缩机构压缩过程控制设备、系统、方法和垃圾车。

背景技术

垃圾压缩车是城镇收集和转运生活垃圾的主要车辆设备，设备可靠性的高低将直接影响城镇生活垃圾收集和转运。

垃圾压缩车的压缩机构（该压缩机构包括滑板和刮板）将垃圾刮入垃圾箱内进行压缩。整个过程依次循环执行以下四个动作：刮板张开、滑板下行、刮板刮合、滑板上行，在一个动作到位后，动作到位检测信号产生，并同时控制执行下一个动作。所以，动作到位信号检测的准确性直接决定了垃圾压缩车的工作效率和可靠性。

目前，垃圾压缩车都是采用液压油缸进行驱动，在作业过程中每个动作的自动循环控制一般通过采用压力传感器或外置位置传感器进行。然而，压力传感器因容易受负载影响而比较容易造成作业循环达不到要求，而若采用外置传感器，该外置位置传感器将会因为设备运动偏差或垃圾内金属物体而使外置位置传感器发出错误信号，从而造成作业循环紊乱，并且，在上料过程中，垃圾内的硬物也可能损坏外置位置传感器。

发明内容

本发明的目的是提供压缩机构压缩过程控制设备、系统、方法和垃圾车，用于解决垃圾压缩车作业循环的稳定性和可靠性问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种垃圾车压缩机构压缩过程控制设备，该设备包括：接收器，用于接收所述压缩机构中驱动机构的油缸的伸缩时间；控制器，根据所述伸缩时间计算得到所述驱动机构的油缸的行程，并根据所述驱动机构的油缸的行程来控制所述压缩机构中执行机构的操作。

相应地，本发明还提供了一种垃圾车压缩机构压缩过程控制系统，该系统包括：计时器，用于监测刮板油缸和滑板油缸的伸缩时间；以及上述垃圾车压缩机构压缩过程控制设备。

相应地，本发明还提供了一种垃圾车压缩机构压缩过程控制系统，该系统包括：计时器，用于监测刮板油缸和滑板油缸的伸缩时间；位置检测器，用于监测刮板油缸或滑板油缸是否完成预定行程；以及上述垃圾车压缩机构压缩过程控制设备。

相应地，本发明还提供了一种垃圾车，包括上述垃圾车压缩机构压缩过程控制系统。

相应地，本发明还提供了一种垃圾车压缩机构压缩过程控制方法，该方法包括：接收所述压缩机构中驱动机构的油缸的伸缩时间；根据所述伸缩时间计算得到所述驱动机构的油缸的行程，并根据所述驱动机构的油缸的行程来控制所述压缩机构中执行机构的操作。

通过上述技术方案，本发明通过内部算法来控制垃圾压缩车的作业循环，有效避免了外界信号干扰，提高了垃圾压缩车的可靠性和工作效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明提供的垃圾车压缩机构压缩过程控制设备的结构示意图；

图2a是垃圾车压缩机构压缩过程中的刮板张开动作；

图2b是垃圾车压缩机构压缩过程中的滑板下行动作；

图2c是垃圾车压缩机构压缩过程中的刮板刮合动作；

图2d是垃圾车压缩机构压缩过程中的滑板上行动作；

图3是本发明提供的垃圾车压缩机构压缩过程控制系统的结构示意图；

图4是本发明提供的垃圾车压缩机构压缩过程控制方法的流程图；以及

图5是本发明提供的垃圾车压缩机构压缩过程的具体控制过程的流程图。

附图标记说明

1     刮板      2     滑板

10    接收器    20    控制器

30    计时器    40    位置检测器

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1是本发明提供的垃圾车压缩机构压缩过程控制设备的结构示意图，如图1所示，该设备包括接收器10和控制器20。接收器10用于接收压缩机构中驱动机构的油缸的伸缩时间。控制器20根据接收器10所接收到的伸缩时间计算得到驱动机构的油缸的行程，并根据驱动机构的油缸的行程来控制压缩机构中执行机构的操作。

其中，控制器20可以根据驱动机构的油缸的形成是否达到第一预定行程来控制压缩机构中执行机构的操作。

垃圾车压缩机构压缩过程包括以下动作：刮板1张开（如图2a所示）、滑板2下行（如图2b所示）、刮板1刮合（如图2c所示）和滑板2上行（如图2d所示）。驱动机构的油缸包括刮板油缸和滑板油缸，执行机构包括刮板1和滑板2，第一预定行程包括刮板油缸的缸体长度和滑板油缸的缸体长度。

控制器20根据驱动机构的油缸的行程来控制压缩机构中执行机构的操作包括：控制刮板油缸的缩回，以控制刮板1张开；在刮板油缸的行程达到刮板油缸的缸体长度L₁的情况下，控制滑板油缸伸出，以控制滑板2下行；在滑板油缸的行程达到滑板油缸的缸体长度L₂的情况下，控制刮板油缸伸出，以控制刮板1刮合；在刮板油缸的行程达到刮板油缸的缸体长度L₁的情况下，控制滑板油缸缩回，以控制滑板2上行；在滑板油缸的行程达到滑板油缸的缸体长度L₂的情况下，结束压缩过程。

其中，控制器20根据接收器10接收到的伸缩时间、预先设定的固定系数K、刮板油缸的直径D_g、滑板油缸的直径D_h、刮板油缸的伸缩杆的直径d_g和滑板油缸的伸缩杆的直径d_h，计算刮板油缸的行程L_g和滑板油缸的行程L_h。

在本发明中，在刮板1张开过程中，刮板油缸的行程L_g表示刮板1的缩回长度；在滑板2下行过程中，滑板油缸的行程L_h表示滑板2的伸出长度；在刮板1刮合过程中，刮板油缸的行程L_g表示刮板1的伸出长度；在滑板2上行过程中，滑板油缸的行程L_h表示滑板2的缩回长度。

具体来说，首先控制器20控制刮板油缸缩回，以控制刮板1张开。在刮板1张开过程中，滑板2处于最高位置，在L_g达到L₁的情况下，刮板1以最大幅度向外打开，以保证有足够的空间来投入垃圾，此时控制器20控制开始执行滑板2下行动作。在滑板2下行过程中，滑板2由最高位置移动至最低位置，也就是控制滑板油缸伸出，在L_h达到L₂的情况下，在垃圾车的填装器内部形成封闭空间，此时控制器20控制执行刮板1刮合动作。在刮板1刮合过程中，滑板2处于最低位置，刮板1向内刮合，也就是控制刮板油缸伸出，在L_g达到L₁的情况下，控制器20控制执行滑板2上行动作。在滑板2上行过程中，滑板2由最低位置移动至最高位置，也就是控制滑板油缸缩回，实现对垃圾的压缩，并在L_h达到L₂的情况下，结束压缩过程。

为了提高工作效率，刮板1张开、滑板2下行、刮板1刮合和滑板2上行四个动作连续运转，即一个动作到位后，通过控制器20控制自动转至下一个动作。

在以上压缩过程中四个动作的循环中，随着刮板1和滑板2位置的改变，刮板油缸和滑板油缸的位置也随之改变。所以，刮板1和滑板2的动作是否到位可以通过L_g和L_h来确定。而L_g和L_h可以由油缸内的油液体积来确定。

下面对怎样得到L_g和L_h进行推倒。

油缸内的油液体积计算如下：

V＝Q×t                                 （1）

其中，Q为油液的流量，t为油缸的伸缩时间。

由此，油缸内的无杆腔的油液体积计算如下：

$V_w=\frac{\mathrm{\π}}{4}\×D^2\×l_w---\left(2\right)$

其中，D为油缸直径，l_w为油缸无杆腔的行程。

油缸内的有杆腔的油液体积计算如下：

$V_y=\frac{\mathrm{\π}}{4}\×(D^2-d^2)\×l_y---\left(3\right)$

其中，d为油缸内的伸缩杆的直径，l_y为油缸有杆腔的行程。

对于油缸内的无杆腔来说V＝V_w，将公式（2）代入公式（1）中，可以得到：

$l_w=\frac{4\×Q\×t}{\mathrm{\π}\×D^2}---\left(4\right)$

其中，液压系统的理论流量可以通过下式得出：

Q＝q×n×η_ν/i                          （5）

其中，q为液压油泵的排量，n为发动机转速，η_ν为液压油泵的容积率，为发动机转速与液压油泵转速的比值，即比速。

将公式（5）代入公式（4）中，可以得到：

$l_w=\frac{4\×q\×n\×{\mathrm{\η}}_v\×t}{\mathrm{\π}\×D^2\×i}---\left(6\right)$

由于压缩机构执行的压缩过程较短，可以认为油缸内油液的温度不变，所以，油液流量只与负载有关。假设负载不变，则与负载相关的变量均为定值，将这些定值设为K，则

$K=\frac{4\×q\×n\×{\mathrm{\η}}_v}{\mathrm{\π}\×i}---\left(7\right)$

将公式（7）代入公式（6），可以得到：

$l_w=K\frac{t}{D^2}---\left(8\right)$

对于油缸内的有杆腔来说V＝V_y，采用与无杆腔同样的计算过程，可以得到：

$l_y=K\frac{t}{D^2-d^2}---\left(9\right)$

对于油缸的全行程来说，在油缸完全伸出的情况下，油缸的行程L计算如下：

$L=K\frac{T}{D^2}---\left(10\right)$

在油缸完全缩回的情况下，油缸的行程L计算如下：

$L=K\frac{T}{D^2-d^2}---\left(11\right)$

用L_g表示刮板油缸的行程，用L_h表示滑板油缸的行程，在刮板1张开动作完成，即L_g=L₁的情况下，刮板油缸内的伸缩杆完全缩回，所以可以通过下式来计算刮板油缸的缩回长度并将其与刮板油缸的缸体长度L₁进行比较来判断刮板油缸是否完全缩回：

$L_g=\frac{K}{D_g^2-d_g^2}\×\underset{j=0}{\overset{L1}{\mathrm{\Σ}}}{t}_j---\left(12\right)$

在滑板2下行动作完成，即L_h=L₂的情况下，滑板油缸内的伸缩杆完全伸出，所以可以通过下式来计算滑板油缸的伸出长度并将其滑板油缸的缸体长度L₂进行比较来判断滑板油缸是否完全伸出：

$L_h=\frac{K}{D_h^2}\×\underset{j=0}{\overset{L2}{\mathrm{\Σ}}}{t}_j---\left(13\right)$

在刮板1刮合动作完成，即L_g=L₁的情况下，刮板油缸内的伸缩杆完全伸出，所以可以通过下式来计算刮板油缸的伸出长度并将其与刮板油缸的缸体长度L₁进行比较来判断刮板油缸是否完全伸出：

$L_g=\frac{K}{D_g^2}\×\underset{j=0}{\overset{L1}{\mathrm{\Σ}}}{t}_j---\left(14\right)$

在滑板2上行动作完成，即L_h=L₂的情况下，滑板油缸内的伸缩杆完全缩回，所以可以通过下式来计算滑板油缸的缩回长度并将其与滑板油缸的缸体长度L₂进行比较来判断滑板油缸是否是否完全缩回：

$L_h=\frac{K}{D_h^2-d_h^2}\×\underset{j=0}{\overset{L2}{\mathrm{\Σ}}}{t}_j---\left(15\right)$

以上公式（12）至公式（15）中的K可以通过公式（7）得到，其中t_j为刮板油缸或滑板油缸的伸缩时间。

此外，除了可以通过公式（7）得到K，还可以通过以下方式来获得K：

若通过刮板1张开过程来计算K，因为刮板油缸在刮板1张开动作中执行的是缩回动作，在刮板1张开动作中，刮板油缸的初始状态为缩回长度L_g=0，最终状态为缩回长度L_g=L₁，所以可以根据公式（9）来计算K：

$K=\frac{(D_g^2-d_g^2)\×l_0}{t_0}---\left(16\right)$

其中，l₀为第二预定行程，该第二预定行程小于上述第一预定行程，t₀为接收器10接收的刮板油缸的缩回长度为第二预定行程l₀的情况下所耗费的时间t₀。本发明中的第一预定行程和第二预定行程仅用于区别两个预定行程，并不用于限制本发明。

同理，若通过滑板2下行过程来计算K，因为滑板油缸在滑板2下行动作中执行的是伸出动作，在滑板2下行动作中，滑板油缸的初始状态为伸出长度L_h=0，最终状态为伸出长度L_h=L₂，所以可以由下式来计算K：

$K=\frac{D_h^2\×l_0}{t_0}---\left(17\right)$

其中，l₀为第二预定行程，t₀为接收器10接收的滑板油缸的伸出长度为第二预定行程l₀的情况下所耗费的时间t₀。

同理，若通过刮板1刮合过程来计算K，因为刮板油缸在刮板1刮合动作中执行的是伸出动作，在刮板1刮合动作中，刮板油缸的初始状态为伸出长度L_g=0，最终状态为伸出长度L_g=L₁，所以可以由下式来计算K：

$K=\frac{D_g^2\×l_0}{t_0}---\left(18\right)$

其中，l₀为第二预定行程，t₀为接收器10接收的刮板油缸的伸出长度为第二预定行程l₀的情况下所耗费的时间t₀。

同理，若通过滑板2上行过程来计算K，因为滑板油缸在滑板2上行动作中执行的是缩回动作，在滑板2上行动作中，滑板油缸的初始状态为缩回长度L_h=0，最终状态为缩回长度L_h=L₂，所以可以由下式来计算K：

$K=\frac{(D_h^2-d_h^2)\×l_0}{t_0}---\left(19\right)$

其中，l₀为第二预定行程，t₀为接收器10接收的滑板油缸的缩回长度为第二预定行程l₀的情况下所耗费的时间t₀。

其中，虽然

和

可能相等也可能不等，但是不同过程中对应于l₀所测得的t₀也不等，所以，可以得到：

$K=\frac{(D_g^2-d_g^2)\×l_0}{t_0}=\frac{D_h^2\×l_0}{t_0}=\frac{D_g^2\×l_0}{t_0}=\frac{(D_h^2-d_h^2)\×l_0}{t_0}---\left(20\right)$

采用公式（16）至公式（19）中任一公式计算得到的K比采用公式（7）计算得到的K更加准确可靠，因为在公式（16）至公式（19）中的任一公式计算得到的K已经消除了系统其他阀和油缸自身漏损的影响。本领域技术人员应当理解，最好在刮板1张开过程中计算K，以不影响在刮板1张开过程中计算L_g。当然，也可以先采用公式（7）来得到K，然后采用通过在其他任意过程中（分别采用公式（17）至公式（19））计算得到的K来更新K值。

图3是本发明提供的垃圾车压缩机构压缩过程控制系统的结构示意图，如图3所示，该系统不仅包括以上垃圾车压缩机构压缩过程控制设备，还包括计时器30。计时器30用于监测刮板油缸和滑板油缸的伸缩时间。

此外，本发明提供的系统还包括位置检测器40。在采用以上公式（18）来计算K的情况下，位置检测器40用于监测刮板油缸或滑板油缸是否完成第二预定行程l₀。此时，计时器30还用监测在刮板油缸或滑板油缸完成第二预定行程l₀的情况下的伸缩时间t₀。

其中，位置检测器40可以采用油缸内置接近开关，可以很好地隔绝垃圾、污水，并可以避免信号干扰和元器件的腐蚀，因而可以提升元器件的使用寿命。

相应地，本发明还提供了一种垃圾车，包括以上所述的垃圾车压缩机构压缩过程控制系统。

图4是本发明提供的垃圾车压缩机构压缩过程控制方法的流程图，如图4所示，该方法包括：接收压缩机构中驱动机构的油缸的伸缩时间；根据伸缩时间计算得到驱动机构的油缸的行程，然后根据驱动机构的油缸的行程来控制压缩机构中执行机构的操作。

图5是本发明提供的垃圾车压缩机构压缩过程的具体控制过程的流程图，图5示出了以监测刮板油缸的第二预定行程l₀为例采用公式（16）来计算K的方法。如图5所示，首先控制刮板油缸缩回，以控制刮板1张开。然后监测在刮板油缸的第二预定行程为l₀的情况下所耗费的时间t₀，并据此采用公式（16）计算得到K。

然后继续监测刮板油缸的行程，判断是否L_g=L₁，在L_g=L₁的情况下，控制滑板2下行，否则继续监测L_g。在滑板2下行（此时滑板油缸进行伸出动作）的过程中，监测滑板油缸的行程L_h，判断是否L_h=L₂，在L_h=L₂的情况下，控制刮板1刮合，否则继续监测L_h。在刮板1刮合（此时刮板油缸进行伸出动作）的过程中，监测刮板油缸的行程L_g，判断是否L_g=L₁，在L_g=L₁的情况下，控制滑板2下行，否则继续监测L_g。在滑板2上行（此时滑板油缸进行缩回动作）的过程中，监测滑板油缸的行程L_h，判断是否L_h=L₂，在L_h=L₂的情况下，结束压缩过程，否则继续监测L_h。

需要说明的是，有关本发明提供的垃圾车压缩机构压缩过程控制方法的具体细节及益处与本发明提供的垃圾车压缩机构压缩过程控制设备相对应，于此不再赘述。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

本发明提供的技术方案通过计算油缸的行程来监测垃圾车的压缩动作是否到位，只涉及控制器20的内部算法，很好地避免了外界干扰，提升了整个系统运行的可靠性，不仅能够保证压缩循环动作的连续运行，而且能够提升垃圾车压缩机构的性能及工作效率。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (16)

1.一种垃圾车压缩机构压缩过程控制设备，其特征在于，该设备包括：

接收器，用于接收所述压缩机构中驱动机构的油缸的伸缩时间；以及

控制器，根据所述伸缩时间计算得到所述驱动机构的油缸的行程，并根据所述驱动机构的油缸的行程来控制所述压缩机构中执行机构的操作。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制器根据所述驱动机构的油缸的行程是否达到第一预定行程来控制所述压缩机构中执行机构的操作。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述压缩过程包括以下动作：刮板张开、滑板下行、刮板刮合和滑板上行，所述驱动机构的油缸包括刮板油缸和滑板油缸，所述执行机构包括刮板和滑板，所述第一预定行程包括刮板油缸的缸体长度和滑板油缸的缸体长度，所述控制器根据所述驱动机构的油缸的行程来控制所述压缩机构中执行机构的操作包括：

控制所述刮板油缸缩回，以控制刮板张开；

在刮板油缸的行程达到刮板油缸的缸体长度的情况下，控制所述滑板油缸伸出，以控制滑板下行；

在滑板油缸的行程达到滑板油缸的缸体长度的情况下，控制所述刮板油缸伸出，以控制刮板刮合；

在刮板油缸的行程达到刮板油缸的缸体长度的情况下，控制所述滑板油缸缩回，以控制滑板上行；以及

在滑板油缸的行程达到滑板油缸的缸体长度的情况下，结束压缩过程。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述压缩过程的各个动作中的刮板油缸的行程或滑板油缸的行程通过以下公式计算：

在刮板张开过程中，

在滑板下行过程中，

在刮板刮合过程中，

以及

在滑板上行过程中，

其中，L_g为刮板油缸的行程，L_h为滑板油缸的行程，t_j为刮板油缸或滑板油缸的伸缩时间，K为预先设定的固定系数，D_g为刮板油缸的直径，D_h为滑板油缸的直径，d_g为刮板油缸的伸缩杆的直径，d_h为滑板油缸的伸缩杆的直径。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述预先设定的固定系数计算公式如下：

$K=\frac{4\×q\×n\×{\mathrm{\η}}_v}{\mathrm{\π}\×i};$

其中，q为液压油泵的排量，n为发动机转速，η_v为液压油泵的容积率，i为发动机转速与液压油泵转速的速度比。

6.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，

所述接收器还用于接收在所述刮板油缸或滑板油缸完成预定行程所耗费的时间，并且所述控制器通过以下公式计算预先设定的固定系数：

若通过刮板张开过程计算预先设定的固定系数，则

若通过滑板下行过程计算预先设定的固定系数，则

若通过刮板刮合过程计算预先设定的固定系数，则

或

若通过滑板上行过程计算预先设定的固定系数，则

其中，l₀为第二预定行程，t₀为所述刮板油缸或滑板油缸完成预定行程所耗费的时间。

7.一种垃圾车压缩机构压缩过程控制系统，其特征在于，该系统包括：

计时器，用于监测刮板油缸和滑板油缸的伸缩时间；以及

权利要求1至5中任一项权利要求所述的设备。

8.一种垃圾车压缩机构压缩过程控制系统，其特征在于，该系统包括：

计时器，用于监测刮板油缸和滑板油缸的伸缩时间；

位置检测器，用于监测刮板油缸或滑板油缸是否完成第二预定行程；以及

权利要求6所述的设备。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述位置检测装置为油缸内置接近开关。

10.一种垃圾车，其特征在于，包括权利要求6-9中任一项权利要求所述的系统。

11.一种垃圾车压缩机构压缩过程控制方法，其特征在于，该方法包括：

接收所述压缩机构中驱动机构的油缸的伸缩时间；以及

根据所述伸缩时间计算得到所述驱动机构的油缸的行程，并根据所述驱动机构的油缸的行程来控制所述压缩机构中执行机构的操作。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动机构的油缸的行程来控制所述压缩机构中执行机构的操作进一步包括：根据所述驱动机构的油缸的行程是否达到第一预定行程来控制所述压缩机构中执行机构的操作。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述压缩过程包括以下动作：刮板张开、滑板下行、刮板刮合和滑板上行，所述驱动机构的油缸包括刮板油缸和滑板油缸，所述执行机构包括刮板和滑板，所述第一预定行程包括刮板油缸的缸体长度和滑板油缸的缸体长度，根据所述驱动机构的油缸的行程来控制所述压缩机构中执行机构的操作包括还包括：

控制所述刮板油缸缩回，以控制刮板张开；

在刮板油缸的行程达到刮板油缸的缸体长度的情况下，控制所述滑板油缸伸出，以控制滑板下行；

在滑板油缸的行程达到滑板油缸的缸体长度的情况下，控制所述刮板油缸伸出，以控制刮板刮合；

在刮板油缸的行程达到刮板油缸的缸体长度的情况下，控制所述滑板油缸缩回，以控制滑板上行；以及

在滑板油缸的行程达到滑板油缸的缸体长度的情况下，结束压缩过程。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述压缩过程的各个动作中的刮板油缸的行程或滑板油缸的行程通过以下公式计算：

在刮板张开过程中，

在滑板下行过程中，

在刮板刮合过程中，

以及

在滑板上行过程中，

其中，L_g为刮板油缸的行程，L_h为滑板油缸的行程，t_j为刮板油缸或滑板油缸的伸缩时间，K为预先设定的固定系数，D_g为刮板油缸的直径，D_h为滑板油缸的直径，d_g为刮板油缸的伸缩杆的直径，d_h为滑板油缸的伸缩杆的直径。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述预先设定的固定系数计算公式如下：

$K=\frac{4\×q\×n\×{\mathrm{\η}}_v}{\mathrm{\π}\×i};$

其中，q为液压油泵的排量，n为发动机转速，η_v为液压油泵的容积率，i为发动机转速与液压油泵转速的速度比。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

接收在所述刮板油缸或滑板油缸的行程为预定行程的情况下所耗费的时间，并通过以下公式计算预先设定的固定系数：

若通过刮板张开过程计算预先设定的固定系数，则

若通过滑板下行过程计算预先设定的固定系数，则

若通过刮板刮合过程计算预先设定的固定系数，则

或

若通过滑板上行过程计算预先设定的固定系数，则

其中，l₀为第二预定行程，t₀为所述刮板油缸或滑板油缸的行程为预定行程的情况下所耗费的时间。

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