CN103213794A - 后装压缩式垃圾车及其装载、推铲位置控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种后装压缩式垃圾车及其推铲位置控制方法和系统，该方法包括：滑板向上移动；在进行装载垃圾的过程中检测滑板油缸的油压，其中，当所述油压小于或等于P2时，使推铲朝向所述滑板移动；当所述油压大于P2且小于或等于P1时，使所述推铲停止移动；当所述油压大于P1时，使所述推铲远离所述滑板移动。本发明还提供一种后装压缩式垃圾车的装载方法和系统。通过上述技术方案控制推铲的位置，一方面可以起到保持适当的背压以便装载的作用，另一方面可以减小每次装载完成时的滑板压力差，从而提高垃圾装载的均一性以及垃圾压缩比。

Description

后装压缩式垃圾车及其装载、推铲位置控制方法和系统

技术领域

本发明涉及垃圾压缩车，具体地，涉及一种后装压缩式垃圾车的装载方法、推铲位置控制方法和系统以及包括该系统的后装压缩式垃圾车。

背景技术

后装压缩式垃圾车具有装载方便、压缩比大、无二次污染等优点，已经广泛应用于垃圾收集整个过程。后装压缩式垃圾车通常包括垃圾箱、填料器、刮板、滑板、翻桶机构、推铲和各种驱动油缸。在垃圾装载过程中，翻桶机构把垃圾倒入填料器中，刮板和滑板通过油缸驱动把垃圾挤入垃圾箱内，此时推铲保持一定的背压，从而使垃圾两头受压，提高了垃圾压缩比，增大了垃圾箱的垃圾装载量。推铲的初始位置处于车厢尾端，装填垃圾过程中，推铲需要有一定的背压，并不断地往后退以便装载。背压过大或过小都影响垃圾装载的效果，例如影响装载的均一性和压缩比。因此，需要在装载垃圾的过程中控制推铲的位置，以在后退的同时保持适当的背压。

发明内容

本发明的目的是提供一种后装压缩式垃圾车的推铲位置控制方法，该方法能够在装载垃圾的过程中良好地控制推铲的位置。

为了实现上述目的，本发明提供一种后装压缩式垃圾车的推铲位置控制方法，该方法包括：滑板向上移动；在进行装载垃圾的过程中检测滑板油缸的油压，其中，当所述油压小于或等于P2时，使推铲朝向所述滑板移动；当所述油压大于P2且小于或等于P1时，使所述推铲停止移动；当所述油压大于P1时，使所述推铲远离所述滑板移动。

本发明还提供一种后装压缩式垃圾车的装载方法，其中，该方法包括重复进行多个装载过程，直到推铲移动到预定位置，所述预定位置为所述推铲的底部距离所述后装压缩式垃圾车的垃圾箱的里端0.01～0.02m的位置，其中，所述装载步骤过程包括：张开刮板；使滑板从最大上行位置下移到最大下行位置；闭合刮板；使滑板从所述最大下行位置上移到所述最大上行位置，在该步骤中，使用本发明的方法控制所述推铲的位置。

本发明还提供一种后装压缩式垃圾车的推铲位置控制系统，所述后装压缩式垃圾车包括推铲、滑板和用于驱动滑板的滑板油缸，其中，所述系统包括检测单元、控制单元和执行单元，所述检测单元用于在滑板向上移动以进行装载垃圾的过程中检测滑板油缸的油压并将检测信号发送到所述控制单元，所述控制单元用于根据所述检测信号控制所述执行单元来移动推铲，其中：当所述油压小于或等于P2时，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲朝向所述滑板移动；当所述油压大于P2且小于或等于P1时，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲停止移动；当所述油压大于P1时，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲远离所述滑板移动。

本发明还提供一种后装压缩式垃圾车的装载系统，其中，所述装载系统包括本发明的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制系统，所述检测单元还用于检测所述推铲的位置，所述控制单元还用于控制所述执行单元进行垃圾压缩车的装载操作，当所述推铲移动到预定位置时，所述控制单元控制所述执行单元停止装载，所述预定位置为所述推铲的底部距离所述后装压缩式垃圾车的垃圾箱的里端0.01～0.02m的位置。

通过上述技术方案控制推铲的位置，一方面可以起到保持适当的背压以便装载的作用，另一方面可以减小每次装载完成时的滑板压力差，从而提高垃圾装载的均一性以及垃圾压缩比。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是说明本发明的后装压缩式垃圾车的一种实施方式的结构示意图；

图2a至图2e是说明图1的后装压缩式垃圾车的装载过程的示意图；

图3是说明本发明的后装压缩式垃圾车的装载方法的流程图。

附图标记说明

1：推铲  2：推铲油缸  3：滑板    4：滑板油缸

5：刮板  6：刮板油缸  7：垃圾箱  8：填料器

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。

首先，参考图1说明后装压缩式垃圾车的结构。如图1所示，后装压缩式垃圾车主要包括推铲1、推铲油缸2、滑板3、滑板油缸4、刮板5、刮板油缸6、垃圾箱7和填料器8。其中，推铲1设置在垃圾箱1内并能够通过推铲油缸2沿垃圾箱7的长度方向移动；填料器8和滑板3设置在垃圾箱1的外端，滑板3能够通过滑板油缸4沿滑板3的长度方向移动；刮板5形成为L形并铰接于滑板3，刮板油缸6安装在滑板3上，刮板5能够通过刮板油缸6的伸缩而绕其与滑板3的铰点枢转，以刮取填料器8中的垃圾。

下面参考图2a至图2e说明装载垃圾的过程。如图2a所示，滑板3位于最大上行位置（即上移的极限位置），刮板5闭合，填料器8中盛放有通过翻桶机构导入其中的垃圾。从图2a到图2b所示的位置，刮板油缸6伸长，使得刮板5打开。从图2b到图2c的位置，滑板油缸4伸长，使得滑板3下移到最大下行位置（即下移的极限位置），并带动刮板5下移到填料器8的底部。从图2c到图2d的位置，刮板油缸6收缩，使得刮板5闭合以从填料器8中刮取垃圾。最后，从图2d到图2e的位置，滑板油缸4收缩，使得滑板3上移，并带动刮板5上移，以将刮取的垃圾装载到垃圾箱7中。在滑板3从最大下行位置上移到最大上行位置的过程中，通过本发明的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制方法控制推铲1的位置，以获得适当的背压。

根据本发明的一个方面，提供一种后装压缩式垃圾车的推铲位置控制方法，该方法包括在滑板3向上移动以进行装载垃圾的过程中检测滑板油缸4的油压，当所述油压小于或等于P2时，使推铲1朝向所述滑板3移动；当所述油压大于P2且小于或等于P1时，使所述推铲1停止移动；当所述油压大于P1时，使所述推铲1远离所述滑板3移动。

其中，推铲1朝向滑板3的移动方向和推铲1远离滑板3的移动方向相反。具体地，推铲1朝向滑板3移动，指推铲1沿图2a至图2e中从左向右的方向移动；推铲1远离滑板3移动，指推铲1沿图2a至图2e中从右向左的方向移动。

通过本发明的方法，控制推铲1的位置一方面可以起到保持适当的背压以便装载的作用，另一方面可以减小每次装载完成时的滑板压力差，从而提高垃圾装载的均一性以及垃圾压缩比。

具体地，随着滑板3的上移，滑板油缸4的油压逐渐增大，通过在油压增大到不同阶段时相应调整推铲1的位置，可以使推铲1获得适于实时的装载情况的背压。更具体地，如图3所示，当滑板油缸4的油压始终小于P2时，推铲1持续地靠近滑板3移动，以获得适当的背压并协助滑板3压缩垃圾；当滑板油缸4的油压增大到P2时，推铲1停止靠近滑板3的移动，以获得保持的背压；当滑板油缸4的油压继续增大到P1时，推铲1远离滑板3移动，以防止背压过大，从而确保滑板4能够顺利压缩垃圾。此外，每次装载完成时，滑板3所承受的压力可以通过此时推铲1的背压（即推铲1的位置）来衡量，由于可以如上所述那样使得推铲1获得适于实时的装载情况的背压，因而每次装载都比较均匀且压缩比较高，减小了每次装载完成时的滑板压力差。

其中，可以根据后装压缩式垃圾车的型号、垃圾类型等确定P1和P2。优选地，P1为20～30MPa，P2为6～10MPa。

另外，当油压大于P1时，可以使推铲1移动适当的距离，以保持适当的背压。其中，还可以考虑推铲1所受的摩擦力。例如，当所述油压大于P1时，可以使所述推铲1移动第一距离S1，S1=K1×L+b1，K1为-0.05～-0.01，b1为0.3～0.6m，L为所述推铲1当前相对于初始位置的移动的距离，单位为m。其中，初始位置可以根据需要设定，例如可以是推铲1的底部距离垃圾箱7的里端0.01～0.02m的位置。由此，可以考虑到推铲1所受的摩擦力，当推铲1位于不同位置时，在油压大于P1时移动不同的第一距离S1。

在本发明的优选实施方式中，当所述滑板3移动到最大上行位置后，可以使所述推铲1远离所述滑板3移动，从而减小车厢外端（即滑板3所在的端部）的垃圾压力，避免垃圾掉入填料器8中。

其中，当所述滑板3移动到最大上行位置后，可以使推铲1移动适当的距离，以在保持垃圾的装载效果的同时避免垃圾掉入填料器8中。例如，当所述滑板3移动到最大上行位置后，使所述推铲1移动第二距离S2，S2=K2×L+b2，K2为-0.03～-0.01，b2为0.1-0.3m。

根据本发明的另一方面，提供一种后装压缩式垃圾车的推铲位置控制系统，其中，该系统包括检测单元、控制单元和执行单元，所述检测单元用于在滑板3向上移动以进行装载垃圾的过程中检测滑板油缸4的油压并将检测信号发送到所述控制单元，所述控制单元用于根据所述检测信号控制所述执行单元来移动推铲1，其中：当所述油压小于或等于P2时，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲1朝向所述滑板3移动；当所述油压大于P2且小于或等于P1时，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲1停止移动；当所述油压大于P1时，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲1远离所述滑板3移动。

其中，可以根据后装压缩式垃圾车的型号、垃圾类型等确定P1和P2。优选地，P1为20～30MPa，P2为6～10MPa。

使用本发明的控制系统可以根据滑板油缸4的油压控制推铲1的位置，使得一方面可以起到保持适当的背压以便装载的作用，另一方面可以减小每次装载完成时的滑板压力差，从而提高垃圾装载的均一性以及垃圾压缩比。

其中，当油压大于P1时，可以使推铲1移动适当的距离，以保持适当的背压。其中，还可以考虑推铲1所受的摩擦力。例如，当所述油压大于P1时，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲1移动第一距离S1，S1=K1×L+b1，K1为-0.05～-0.01，b1为0.3～0.6m，L为所述推铲1当前相对于初始位置的移动的距离，单位为m。

在本发明的优选实施方式中，所述检测单元包括用于检测所述滑板3的位置的第一检测装置，当所述滑板3移动到最大上行位置后，所述控制单元可以控制所述执行单元使所述推铲1远离所述滑板3移动，从而减小车厢外端（即滑板3所在的端部）的垃圾压力，避免垃圾掉入填料器8中。其中，第一检测装置可以包括用于检测滑板3的上移的上行检测设备和用于检测滑板3的下移的下行检测设备。

其中，当所述滑板3移动到最大上行位置后，可以使推铲1移动适当的距离，以在保持垃圾的装载效果的同时避免垃圾掉入填料器8中。例如，当所述滑板3移动到最大上行位置后，所述控制单元可以控制所述执行单元使所述推铲1移动第二距离S2，S2=K2×L+b2，K2为-0.03～-0.01，b2为0.1～0.3m。

根据本发明的另一方面，提供一种后装压缩式垃圾车的装载方法，其中，该方法包括重复进行多个装载过程，直到推铲1移动到预定位置，所述预定位置为所述推铲1的底部距离所述后装压缩式垃圾车的垃圾箱的里端0.01～0.02m的位置，其中，所述装载步骤过程包括：通过翻桶机构向填料器8中倒入垃圾；张开刮板5；使滑板3从最大上行位置下移到最大下行位置；闭合刮板5；使滑板6从所述最大下行位置上移到所述最大上行位置，在该步骤中，使用本发明上述的方法控制推铲1的位置，以提高垃圾装载的均一性以及垃圾压缩比。

根据本发明的另一方面，提供一种后装压缩式垃圾车的装载系统，其特征在于，所述装载系统包括本发明的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制系统，所述检测单元还用于检测所述推铲1的位置，所述控制单元还用于控制所述执行单元进行垃圾压缩车的装载操作，当所述推铲1移动到预定位置时，所述控制单元控制所述执行单元停止装载，所述预定位置为所述推铲1的底部距离所述后装压缩式垃圾车的垃圾箱的里端0.01～0.02m的位置。

为检测油压和推铲1的位置，所述检测单元可以包括用于检测所述滑板油缸4的油压的第二检测装置，所述检测单元还包括用于检测所述推铲1的位移的第三检测装置和/或用于检测所述推铲油缸2的流量的第四检测装置。通过使用第三检测装置，可以直接获得反应推铲1的位置的信号；通过使用第四检测装置，可以通过推铲油缸2中的液压油流量与推铲油缸2的伸长量的关系来间接获得推铲1的位置。

根据本发明的另一方面，还提供一种后装压缩式垃圾车，其中，所述垃圾压缩车包括本发明的上述推铲位置控制系统，所述执行单元包括用于驱动所述滑板3的滑板油缸4和用于驱动所述推铲1的推铲油缸2。另外，本发明的后装压缩式垃圾车还包括刮板5、刮板油缸6、垃圾箱7和填料器8等装置，检测单元还可以包括用于检测刮板6、垃圾箱7和填料器8的状态（例如刮板6的位置、垃圾箱7的装载程度和填料器8的位置等）的检测装置，执行单元还可以包括刮板油缸7和用于驱动填料器8的驱动机构，以便通过控制单元控制整个上述装载过程。

本发明中，各检测装置和控制单元可以采用适当的形式，例如检测装置可以为各种适当的传感器，控制单元可以为PLC，只要能够通过相应的检测装置获取相应的信号，并且控制单元能够根据这些信号进行相应的控制即可。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (14)

1.一种后装压缩式垃圾车的推铲位置控制方法，该方法包括：滑板（3）向上移动；在进行装载垃圾的过程中检测滑板油缸（4）的油压，其特征在于，

当所述油压小于或等于P2时，使推铲（1）朝向所述滑板（3）移动；当所述油压大于P2且小于或等于P1时，使所述推铲（1）停止移动；当所述油压大于P1时，使所述推铲（1）远离所述滑板（3）移动。

2.根据权利要求1所述的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制方法，其中，当所述油压大于P1时，使所述推铲（1）移动第一距离S1，S1=K1×L+b1，K1为-0.05～-0.01，b1为0.3～0.6m，L为所述推铲（1）当前相对于初始位置的移动的距离，单位为m。

3.根据权利要求2所述的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制方法，其中，当所述滑板（3）移动到最大上行位置后，使所述推铲（1）远离所述滑板（3）移动。

4.根据权利要求3所述的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制方法，其中，当所述滑板（3）移动到最大上行位置后，使所述推铲（1）移动第二距离S2，S2=K2×L+b2，K2为-0.03～-0.01，b2为0.1～0.3m。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制方法，其中，P1为20～30MPa，P2为6～10MPa。

6.一种后装压缩式垃圾车的装载方法，其特征在于，该方法包括重复进行多个装载过程，直到推铲（1）移动到预定位置，所述预定位置为所述推铲（1）的底部距离所述后装压缩式垃圾车的垃圾箱的里端0.01～0.02m的位置，其中，所述装载步骤过程包括：

张开刮板（5）；

使滑板（3）从最大上行位置下移到最大下行位置；

闭合刮板（5）；

使滑板（3）从所述最大下行位置上移到所述最大上行位置，在该步骤中，使用根据权利要求1-5中任意一项所述的方法控制所述推铲（1）的位置。

7.一种后装压缩式垃圾车的推铲位置控制系统，所述后装压缩式垃圾车包括推铲（1）、滑板（3）和用于驱动滑板（3）的滑板油缸（4），其特征在于，所述系统包括检测单元、控制单元和执行单元，所述检测单元用于在滑板（3）向上移动以进行装载垃圾的过程中检测滑板油缸（4）的油压并将检测信号发送到所述控制单元，所述控制单元用于根据所述检测信号控制所述执行单元来移动推铲（1），其中：

当所述油压小于或等于P2时，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲（1）朝向所述滑板（3）移动；当所述油压大于P2且小于或等于P1时，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲（1）停止移动；当所述油压大于P1时，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲（1）远离所述滑板（3）移动。

8.根据权利要求7所述的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制系统，其中，当所述油压大于P1时，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲（1）移动第一距离S1，S1=K1×L+b1，K1为-0.05～-0.01，b1为0.3～0.6m，L为所述推铲（1）当前相对于初始位置的移动的距离，单位为m。

9.根据权利要求8所述的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制系统，其中，所述检测单元包括用于检测所述滑板（3）的位置的第一检测装置，当所述滑板（3）移动到最大上行位置后，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲（1）远离所述滑板（3）移动。

10.根据权利要求9所述的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制系统，其中，当所述滑板（3）移动到最大上行位置后，所述控制单元控制所述执行单元使所述推铲（1）移动第二距离S2，S2=K2×L+b2，K2为-0.03～-0.01，b2为0.1～0.3m。

11.根据权利要求7-10中任意一项所述的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制系统，其中，P1为20～30MPa，P2为6～10MPa。

12.一种后装压缩式垃圾车的装载系统，其特征在于，所述装载系统包括根据权利要求7-11中任意一项所述的后装压缩式垃圾车的推铲位置控制系统，所述检测单元还用于检测所述推铲（1）的位置，所述控制单元还用于控制所述执行单元进行垃圾压缩车的装载操作，当所述推铲（1）移动到预定位置时，所述控制单元控制所述执行单元停止装载，所述预定位置为所述推铲（1）的底部距离所述后装压缩式垃圾车的垃圾箱的里端0.01～0.02m的位置。

13.根据权利要求12所述的后装压缩式垃圾车的装载系统，其中，所述检测单元包括用于检测所述滑板油缸（4）的油压的第二检测装置，所述检测单元还包括用于检测所述推铲（1）的位移的第三检测装置和/或用于检测所述推铲油缸（2）的流量的第四检测装置。

14.一种后装压缩式垃圾车，其特征在于，所述垃圾压缩车包括滑板（3）、用于驱动所述滑板（3）的滑板油缸（4）、推铲（1）、用于驱动所述推铲（1）的推铲油缸（2）和根据权利要求7-11中任意一项所述的推铲位置控制系统。

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