CN108052101B - 机器人的重定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的重定位方法及装置。其中，方法包括：当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；根据离地时长以及离地位置，在环境地图上确定局部搜索区域；在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，根据目标区域对机器人进行重定位。利用本发明方案，能够在机器人被抬起移动一段距离并且被放下之后，实现对机器人准确地进行重定位，从而获得机器人准确的行走路线和位置，以更好地了解机器人的工作情况。

Description

机器人的重定位方法及装置

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种机器人的重定位方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。机器人在清扫的过程中，为了了解机器人的工作情况，需要对机器人进行实时定位，从而获取机器人的行走路线以及所在位置。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的机器人在清扫的过程中，当被抬起后，机器人本身在移动，但是机器人上设置的里程计不会返回数据，使得在机器人被放下之后对机器人的定位出现偏差，从而不能获得机器人准确的行走路线和位置，进而不能准确地了解机器人的工作情况，此时需要对机器人进行重定位。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的机器人的重定位方法及装置。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的重定位方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的重定位方法，包括：

当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；

当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；

根据离地时长以及所述离地位置，在环境地图上确定局部搜索区域；

在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，根据目标区域对机器人进行重定位。

可选地，所述根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤进一步包括：

根据预设的行进速度确定规则，确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

根据所述机器人在离地过程中的行进速度，计算与所述离地时长相对应的行进距离；

根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域。

可选地，所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：

以所述离地位置为圆心，以所述前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定所述局部搜索区域。

可选地，所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：

根据所述环境地图确定与所述离地位置相对应的至少一条行进路线；

分别针对每条行进路线，以所述离地位置为起始位置，确定与所述行进距离相对应的结束位置；

根据各个结束位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域。

可选地，所述预设的行进速度确定规则包括：

当确定所述机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

当确定所述机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度。

可选地，所述在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据所述目标区域对所述机器人进行重定位的步骤具体包括：

当所述目标区域大于一个时，控制所述机器人按照预设路线行进预设距离；其中，在行进过程中对所述落地局部地图进行更新，以得到落地更新地图；

根据所述落地更新地图，在所述局部搜索区域内重新搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据重新搜索得到的目标区域对所述机器人进行重定位。

可选地，所述落地更新地图的面积大于所述落地局部地图的面积。

可选地，所述在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域的步骤具体包括：

预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域。

可选地，所述预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域的步骤具体包括：

按照预设的第一搜索精度在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第一级区域；

按照预设的第二搜索精度在所述第一级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第二级区域；

按照预设的第三搜索精度在所述第二级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域；

其中，所述第三搜索精度高于所述第二搜索精度，所述第二搜索精度高于所述第一搜索精度。

可选地，所述预设的第一搜索精度根据所述局部搜索区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第二搜索精度根据所述第一级区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第三搜索精度根据所述第二级区域的面积动态确定。

可选地，所述检测到机器人离地的步骤具体包括：通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否离地；

所述检测到机器人落地的步骤具体包括：通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否落地。

可选地，所述统计机器人的离地时长的步骤具体包括：

当检测到机器人离地时，记录对应的离地时间；

当检测到机器人落地时，记录对应的落地时间；

将所述落地时间与所述离地时间之间的时间差确定为所述离地时长。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人的重定位装置，包括：

记录模块，适于当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；

获取模块，适于当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；

确定模块，适于根据离地时长以及离地位置，在环境地图上确定局部搜索区域；

重定位模块，适于在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，根据目标区域对机器人进行重定位。

可选地，所述确定模块进一步适于：

根据预设的行进速度确定规则，确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

根据所述机器人在离地过程中的行进速度，计算与所述离地时长相对应的行进距离；

根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域。

可选地，所述确定模块具体适于：

以所述离地位置为圆心，以所述前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定所述局部搜索区域。

可选地，所述确定模块具体适于：

根据所述环境地图确定与所述离地位置相对应的至少一条行进路线；

分别针对每条行进路线，以所述离地位置为起始位置，确定与所述行进距离相对应的结束位置；

根据各个结束位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域。

可选地，所述预设的行进速度确定规则包括：

当确定所述机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

当确定所述机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度。

可选地，重定位模块具体适于：

当所述目标区域大于一个时，控制所述机器人按照预设路线行进预设距离；其中，在行进过程中对所述落地局部地图进行更新，以得到落地更新地图；

根据所述落地更新地图，在所述局部搜索区域内重新搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据重新搜索得到的目标区域对所述机器人进行重定位。

可选地，所述落地更新地图的面积大于所述落地局部地图的面积。

可选地，重定位模块具体适于：

预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域。

可选地，重定位模块具体适于：

按照预设的第一搜索精度在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第一级区域；

按照预设的第二搜索精度在所述第一级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第二级区域；

按照预设的第三搜索精度在所述第二级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域；

其中，所述第三搜索精度高于所述第二搜索精度，所述第二搜索精度高于所述第一搜索精度。

可选地，所述预设的第一搜索精度根据所述局部搜索区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第二搜索精度根据所述第一级区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第三搜索精度根据所述第二级区域的面积动态确定。

可选地，记录模块具体适于：

通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否离地；

通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否落地。

可选地，记录模块具体适于：

当检测到机器人离地时，记录对应的离地时间；

当检测到机器人落地时，记录对应的落地时间；

将所述落地时间与所述离地时间之间的时间差确定为所述离地时长。

根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述机器人的重定位方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述机器人的重定位方法对应的操作。

根据本发明提供的机器人的重定位方法及装置，通过记录机器人的离地位置、落地位置并获得落地后建立的落地局部地图以及离地时长，从而在环境地图上确定局部搜索区域，并在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，进而根据目标区域对机器人进行重定位。利用本发明方案，能够在机器人被抬起移动一段距离并且被放下之后，实现对机器人准确地进行重定位，从而获得机器人准确的行走路线和位置，以更好地了解机器人的工作情况。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明一个实施例的机器人的重定位方法的流程图；

图2示出了本发明另一个实施例的机器人的重定位方法的流程图；

图3示出了根据本发明一实施例提供的机器人在环境地图上确定的一种搜索区域；

图4示出了根据本发明一实施例提供的机器人在环境地图上确定的另一种搜索区域；

图5示出了本发明一个实施例提供的机器人的重定位装置的功能框图；

图6示出了根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了本发明一个实施例的机器人的重定位方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101：当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置。

通过在机器人的第一轮和/或第二轮的位置上设置传感器，从而当机器人离地时，通过上述传感器确定机器人已离地，并将机器人离地时所对应的位置确定为离地位置。具体地，可以获取机器人在离开地面时产生的一帧点云数据，并且在根据该帧点云数据更新后的环境地图上记录机器人的离地位置。

步骤S102：当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长。

通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测到机器人落到地面时，获取机器人在落地的那一瞬间的点云数据，并且根据上述点云数据获取机器人落地后建立的落地局部地图。并且，统计机器人的离地时长。其中统计机器人的离地时长的方法是：当检测到机器人离地时，记录对应的离地时间，当检测到机器人落地时，记录对应的落地时间，将上述落地时间与上述离地时间之间的时间差确定为机器人的离地时长。

步骤S103：根据离地时长以及离地位置，在环境地图上确定局部搜索区域。

具体地，根据预设的行进速度确定规则，确定机器人在离地过程中的行进速度，并根据机器人在离地过程中的行进速度，计算与离地时长相对应的行进距离，最后根据离地位置以及行进距离，在环境地图上确定局部搜索区域。其中，在机器人离地的过程中，如果行进路线只有一条，根据离地位置以及行进距离，在环境地图上确定局部搜索区域的具体方式可以为：以离地位置为圆心，以前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定局部搜索区域。当机器人在离地的过程中行进路线有多条时，根据离地位置以及行进距离，在环境地图上确定局部搜索区域的方式还可以为：首先根据环境地图确定与离地位置相对应的至少一条行进路线；然后分别针对每条行进路线，以离地位置为起始位置，确定与行进距离相对应的结束位置；最后根据各个结束位置，在环境地图上确定局部搜索区域。其中，结合行进路线确定局部搜索区域时，可以避开障碍物区域，仅考虑可到达区域，从而提升了区域设置的合理性。

其中，上述预设的行进速度确定规则包括：当确定机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度和/或步行最小速度和/或步行平均速度确定机器人在离地过程中的行进速度；当确定机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定机器人在离地过程中的行进速度。

由于机器人离开的地面的原因有多种，比如用户需要对机器人进行正常的位置移动或者小孩子贪玩把机器人从一个位置扔到另一个位置，要想确定机器人的行进速度，此时需要进一步地判断机器人所处的状态。判断的方法有多种，比如可以在机器人上设置加速度传感器从而判断机器人是处在正常的步行状态还是处在投掷状态。如果判断出机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定机器人在离地过程中的行进速度。进一步地，还可以在机器人上设置触摸传感器来检测人手在机器人上的触摸面积从而能判断用户是成人还是孩子，从而进一步地根据判断结果预设上述的步行最大速度、步行最小速度或步行平均速度。如果判断出机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定机器人在离地过程中的行进速度。其中，投掷速度还可以根据设置在机器人上的加速度仪器或者计速仪器来获得。

步骤S104：在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，根据目标区域对机器人进行重定位。

首先预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与落地局部地图相匹配的目标区域。具体地，按照预设的第一搜索精度在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的第一级区域；按照预设的第二搜索精度在第一级区域内搜索与落地局部地图相匹配的第二级区域；按照预设的第三搜索精度在上述第二级区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域。其中，上述第三搜索精度高于第二搜索精度，第二搜索精度高于第一搜索精度。并且预设的第一搜索精度根据上述局部搜索区域的面积动态确定；和/或，预设的第二搜索精度根据上述第一级区域的面积动态确定；和/或，预设的第三搜索精度根据上述第二级区域的面积动态确定。如果局部搜索区域的面积比较大，则预设的第一搜索精度可以设置的低一些，如果局部搜索区域的面积比较小，则预设的第一搜索精度可以相应地设置的高一些。以此类推，如果上述第一级区域的面积比较大，则预设的第二搜索精度可以设置的低一些，如果上述第一级区域的面积比较小，则预设的第二搜索精度可以相应地设置的高一些。预设的第三搜索精度也可以采用上述类似规则根据上述第二级区域的面积动态确定，在此不再赘述。通过运用上述搜索方法，可以使在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域的过程中，实现先进行粗匹配、再进行细匹配、进而进行更加细化地匹配，从而比在进行匹配的过程中首先进行很细的匹配的过程，节省了大量的时间。

根据本实施例提供的机器人的重定位方法，通过记录机器人的离地位置、落地位置并获得落地后建立的落地局部地图以及离地时长，从而在环境地图上确定局部搜索区域，并在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，进而根据目标区域对机器人进行重定位。利用本实施例提供的方法，能够在机器人被抬起移动一段距离并且被放下之后，实现对机器人准确地进行重定位，从而获得机器人准确的行走路线和位置，以更好地了解机器人的工作情况。

图2示出了本发明另一个实施例的机器人的重定位方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201：当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置。

通过在机器人的第一轮和/或第二轮的位置上设置传感器，从而当机器人离地时，通过上述传感器确定机器人已离地，并将机器人离地时所对应的位置确定为离地位置。具体地，可以获取机器人在离开地面时的产生的一帧点云数据，并且在根据该帧点云数据更新后的环境地图上记录机器人的离地位置。

步骤S202：当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长。

通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测到机器人落到地面时，获取机器人在落地的那一瞬间的点云数据，并且根据上述点云数据获取机器人落地后建立的落地局部地图。并且，统计机器人的离地时长。其中统计机器人的离地时长的方法是：当检测到机器人离地时，记录对应的离地时间，当检测到机器人落地时，记录对应的落地时间，将上述落地时间与上述离地时间之间的时间差确定为机器人的离地时长。

步骤S203：根据预设的行进速度确定规则，确定机器人在离地过程中的行进速度。

其中，上述预设的行进速度确定规则包括：当确定机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定机器人在离地过程中的行进速度。

当确定机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定机器人在离地过程中的行进速度。

由于机器人离开的地面的原因有多种，比如用户需要对机器人进行正常的位置移动或者小孩子贪玩把机器人从一个位置扔到另一个位置，要想确定机器人的行进速度，此时需要进一步地判断机器人所处的状态。判断的方法有多种，比如可以在机器人上设置加速度传感器从而判断机器人是处在正常的步行状态还是处在投掷状态。如果判断出机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定机器人在离地过程中的行进速度。进一步地，还可以在机器人上设置触摸传感器来检测人手在机器人上的触摸面积从而能判断用户是成人还是孩子，从而进一步地根据判断结果预设上述的步行最大速度、步行最小速度或步行平均速度。如果判断出机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定机器人在离地过程中的行进速度。其中，投掷速度还可以根据设置在机器人上的加速度仪器或者计速仪器来获得。

步骤S204：根据机器人在离地过程中的行进速度，计算与离地时长相对应的行进距离。

根据在步骤S203中获得的机器人在离地过程的行进速度和在步骤S202中统计的机器人的离地时长，运用数学公式计算机器人与离地时长相对应的行进距离。

步骤S205：根据离地位置以及行进距离，在环境地图上确定局部搜索区域。

图3示出了根据本发明一实施例提供的机器人在环境地图上确定的一种搜索区域。图4示出了根据本发明一实施例提供的机器人在环境地图上确定的另一种搜索区域。

具体地，根据离地位置以及行进距离，在环境地图上确定局部搜索区域的方式有多种。

当机器人的行走路线只有一条时，比如可以为：以机器人的离地位置为圆心，以前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定局部搜索区域。如图3所示，其中点A示意为机器人的离地位置。以点A为圆心，以机器人的行进距离为半径r，做出的圆形区域即为以机器人的离地位置A为圆心，以前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定的局部搜索区域。

当机器人的行走路线为多条时，上述方式还可以为：首先根据环境地图确定与离地位置相对应的至少一条行进路线；然后分别针对每条行进路线，以离地位置为起始位置，确定与行进距离相对应的结束位置；最后根据各个结束位置，在环境地图上确定局部搜索区域。具体地，如图4所示，机器人在离开地面的时间内，所走的路线可能不是如图3所示的一条路线，而是由多条路线组成，比如由如图4所示的路线1、路线2、路线3构成。如图4所示，图4中阴影部分示意为一堵墙，点B示意为机器人的离地位置即起始位置。图4中路线示意机器人先沿路线1向左走一段行进距离L₁到达路线1的结束位置点C，然后返回起始位置；再沿线路2的方向向右行走一段行进距离L₂到达路线2的结束位置点D，然后回到起始位置；最后沿路线3先沿着垂直于墙的方向行走一段行进距离L₃，当到达墙的附近位置之后向右转再行走一段行进距离L₄到达路线3的结束位置点E。在确定各个结束位置即点C、点D、点E之后，然后根据各个结束位置，在环境地图上确定局部搜索区域。确定的方法有多种，比如为下述方法一：可以以起始位置点B为圆心，以起始位置和各个结束位置之间的距离中最大的距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定局部搜索区域。比如行进距离L₁为3m，行进距离L₂为6m，行进距离L₃为3m，行进距离L₄为4m；这样可以确定起始位置点B和结束位置点C之间的距离为3m，起始位置点B和结束位置点D之间的距离为6m，起始位置点B和结束位置点E之间的距离为5m；从而可以判断出起始位置点B和结束位置点D之间的距离6m最大。所以，以点B为圆心，以6m为搜索半径，作出一个半径为6m的圆，在环境地图上确定圆上或圆内的区域为局部搜索区域。

还可以为下述方法二：以起始位置点B为中心、以结束位置点C和结束位置点D之间的距离为长，以行进距离L₃的距离为宽，作出一个如图4所示的矩形区域，并在环境地图上确定的局部搜索区域为上述矩形区域。当然除了上述两种方法之外，还可以为其它的方法，本领域人员可以根据实际情况具体设定，在此不作限制。由此可见，结合行进路线确定局部搜索区域时，可以避开障碍物区域，仅考虑可到达区域，从而提升了区域设置的合理性。

步骤S206：在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域。

在确定局部搜索区域之后，进一步地在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域。首先预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与落地局部地图相匹配的目标区域。具体地，按照预设的第一搜索精度在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的第一级区域；按照预设的第二搜索精度在第一级区域内搜索与落地局部地图相匹配的第二级区域；按照预设的第三搜索精度在上述第二级区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域。其中，上述第三搜索精度高于第二搜索精度，第二搜索精度高于第一搜索精度。并且预设的第一搜索精度根据上述局部搜索区域的面积动态确定；和/或，预设的第二搜索精度根据上述第一级区域的面积动态确定；和/或，预设的第三搜索精度根据上述第二级区域的面积动态确定。如果局部搜索区域的面积比较大，则预设的第一搜索精度可以设置的低一些，如果局部搜索区域的面积比较小，则预设的第一搜索精度可以相应地设置的高一些。以此类推，如果上述第一级区域的面积比较大，则预设的第二搜索精度可以设置的低一些，如果上述第一级区域的面积比较小，则预设的第二搜索精度可以相应地设置的高一些。预设的第三搜索精度也可以采用上述类似规则根据上述第二级区域的面积动态确定，在此不再赘述。

通过运用上述搜索方法，可以使在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域的过程中，实现先进行粗匹配、再进行细匹配、进而进行更加细化地匹配，从而比在进行匹配的过程中首先进行很细的匹配的过程，节省了大量的时间。

步骤S207：判断目标区域是否大于1个。

由于在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，可能会得到多个相似的目标区域，为了判定具体是哪个目标区域，此时需要进一步地判断目标区域是否大于1个，若是，则执行步骤S209，若否则执行步骤S208。

步骤S208：根据目标区域对机器人进行重定位。

如果判断出目标区域只有一个，则根据该目标区域对机器人进行重定位。

步骤S209：控制机器人按照预设路线行进预设距离；其中，在行进过程中对落地局部地图进行更新，以得到落地更新地图。

如果判断出目标区域大于一个，则需要进一步地控制机器人按照预设路线行进一段预设的距离，并且在机器人行进的过程中对落地局部地图进行更新，从而得到落地更新地图。其中，落地更新地图的面积大于上述的落地局部地图的面积，从而才能够使上述多个相似的目标区域显出差异的部分，然后进行后续的匹配步骤，最后确定准确的目标区域。其中，预设距离可以由本领域人员根据实际情况具体地设定，比如为1m、2m等，在此不作限定。

步骤S2010：根据落地更新地图，在局部搜索区域内重新搜索与落地局部地图相匹配的目标区域。

具体地，根据落地更新地图，在局部搜索区域内重新搜索与落地局部地图相匹配的目标区域的方式可以分为下述两种。

方式一：由于上述得到的多个相似的目标区域可能都不是与落地局部地图相匹配的目标区域或者都未匹配得非常准确，所以在本方式中不考虑步骤S206中在局部搜索区域内搜索得到的与落地局部地图相匹配的多个相似的目标区域，而是进一步地根据落地更新地图，在步骤S205中得到的局部搜索区域中重新搜索与落地局部地图相匹配的目标区域。

方式二:根据落地更新地图，将步骤S206中在局部搜索区域内搜索得到的与落地局部地图相匹配的多个相似的目标区域直接和落地局部地图进行匹配，从而直接在多个相似的目标区域中选定一个目标区域作为目标选定区域作为局部搜索区域与落地局部地图相匹配的目标区域。

在本步骤S2010中可以采用方式一或者方式二又或者采用上述两种方式来更加精确地根据落地更新地图，在局部搜索区域内重新搜索与落地局部地图相匹配的目标区域。本领域技术人员可以根据具体实际情况来选定，在此不作限定。

步骤S2011，判断目标区域是否大于1个。

在步骤S2010中根据落地更新地图，在局部搜索区域内重新搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，还有可能会得到多个相似的目标区域，为了判定具体是哪个目标区域，此时需要进一步地判断目标区域是否大于1个，若是，则执行步骤S2012，若否则重复执行步骤S209～步骤S2012中的内容，直到得到与落地局部地图准确地相匹配的目标区域。

步骤S2012，根据重新搜索得到的目标区域对机器人进行重定位。

如果判断出目标区域只有一个，则根据重新搜索得到的目标区域对机器人进行重定位。

根据本实施提供的机器人的重定位的方法，通过记录机器人的离地位置、落地位置并获得落地后建立的落地局部地图以及离地时长，从而在环境地图上确定局部搜索区域，并在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，并且在搜索的过程中设置了至少两次搜索精度并进行了至少两次搜索，从而准确省时地得到与落地局部地图相匹配的目标区域。进一步地，当搜索得到的目标区域大于一个时，控制机器人按照预设路线行进预设距离；其中，在行进过程中对落地局部地图进行更新，以得到落地更新地图并根据落地更新地图，在局部搜索区域内重新搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，最后根据重新搜索得到的目标区域对机器人进行重定位从而更加准确地实现了对机器人的重定位。利用本实施例提供的方法，能够在机器人被抬起移动一段距离并且被放下之后，实现对机器人准确地进行重定位，从而获得机器人准确的行走路线和位置，以更好地了解机器人的工作情况。

图5示出了本发明一个实施例提供的机器人的重定位装置的功能框图。如图5所示，该装置包括：记录模块501、获取模块502、确定模块503以及重定位模块504。

记录模块501，适于当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；

获取模块502，适于当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；

确定模块503，适于根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域；

重定位模块504，适于在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据所述目标区域对所述机器人进行重定位。

另外，在本发明的另一个实施例中：

确定模块503进一步适于：

根据预设的行进速度确定规则，确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

根据所述机器人在离地过程中的行进速度，计算与所述离地时长相对应的行进距离；

根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域。

可选地，确定模块503具体适于：

以所述离地位置为圆心，以所述前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定所述局部搜索区域。

可选地，所述确定模块503具体适于：

根据所述环境地图确定与所述离地位置相对应的至少一条行进路线；

分别针对每条行进路线，以所述离地位置为起始位置，确定与所述行进距离相对应的结束位置；

根据各个结束位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域。

可选地，所述预设的行进速度确定规则包括：

当确定所述机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

当确定所述机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度。

可选地，重定位模块504具体适于：

当所述目标区域大于一个时，控制所述机器人按照预设路线行进预设距离；其中，在行进过程中对所述落地局部地图进行更新，以得到落地更新地图；

根据所述落地更新地图，在所述局部搜索区域内重新搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据重新搜索得到的目标区域对所述机器人进行重定位。

可选地，所述落地更新地图的面积大于所述落地局部地图的面积。

可选地，重定位模块504具体适于：

预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域。

可选地，重定位模块504具体适于：

按照预设的第一搜索精度在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第一级区域；

按照预设的第二搜索精度在所述第一级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第二级区域；

按照预设的第三搜索精度在所述第二级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域；

其中，所述第三搜索精度高于所述第二搜索精度，所述第二搜索精度高于所述第一搜索精度。

可选地，其中，所述预设的第一搜索精度根据所述局部搜索区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第二搜索精度根据所述第一级区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第三搜索精度根据所述第二级区域的面积动态确定。

可选地，记录模块501具体适于：

通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否离地；

通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否落地。

可选地，记录模块501具体适于：

当检测到机器人离地时，记录对应的离地时间；

当检测到机器人落地时，记录对应的落地时间；

将所述落地时间与所述离地时间之间的时间差确定为所述离地时长。

关于上述各个模块的具体结构和工作原理可参照方法实施例中相应步骤的描述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的机器人的重定位方法。

图6示出了根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。

如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)602、通信接口(Communications Interface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。

其中：

处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。

通信接口604，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器602，用于执行程序610，具体可以执行上述机器人的重定位方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器602可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器606，用于存放程序610。存储器606可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序610具体可以用于使得处理器602执行以下操作：

当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；

当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；

根据离地时长以及所述离地位置，在环境地图上确定局部搜索区域；

在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，根据目标区域对机器人进行重定位。

在一种可选的方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：所述根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤进一步包括：

根据预设的行进速度确定规则，确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

根据所述机器人在离地过程中的行进速度，计算与所述离地时长相对应的行进距离；

根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域。

在一种可选的方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：

以所述离地位置为圆心，以所述前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定所述局部搜索区域。

在一种可选的方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：

根据所述环境地图确定与所述离地位置相对应的至少一条行进路线；

分别针对每条行进路线，以所述离地位置为起始位置，确定与所述行进距离相对应的结束位置；

根据各个结束位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域。

在一种可选的方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：所述预设的行进速度确定规则包括：

当确定所述机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

当确定所述机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度。

在一种可选的方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：所述在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据所述目标区域对所述机器人进行重定位的步骤具体包括：

当所述目标区域大于一个时，控制所述机器人按照预设路线行进预设距离；其中，在行进过程中对所述落地局部地图进行更新，以得到落地更新地图；

根据所述落地更新地图，在所述局部搜索区域内重新搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据重新搜索得到的目标区域对所述机器人进行重定位。

在一种可选的方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：所述落地更新地图的面积大于所述落地局部地图的面积。

在一种可选的方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：区域的步骤具体包括：

预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域。

在一种可选的方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：所述预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域的步骤具体包括：

按照预设的第一搜索精度在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第一级区域；

按照预设的第二搜索精度在所述第一级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第二级区域；

按照预设的第三搜索精度在所述第二级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域；

其中，所述第三搜索精度高于所述第二搜索精度，所述第二搜索精度高于所述第一搜索精度。

在一种可选的方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：所述预设的第一搜索精度根据所述局部搜索区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第二搜索精度根据所述第一级区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第三搜索精度根据所述第二级区域的面积动态确定。

在一种可选的方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：所述检测到机器人离地的步骤具体包括：通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否离地；

所述检测到机器人落地的步骤具体包括：通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否落地。

在一种可选的方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：所述统计机器人的离地时长的步骤具体包括：

当检测到机器人离地时，记录对应的离地时间；

当检测到机器人落地时，记录对应的落地时间；

将所述落地时间与所述离地时间之间的时间差确定为所述离地时长。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的机器人的重定位装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (22)

1.一种机器人的重定位方法，包括：

当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；

当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；

根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域；

在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据所述目标区域对所述机器人进行重定位；

其中，所述根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤进一步包括：

根据预设的行进速度确定规则，确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

根据所述机器人在离地过程中的行进速度，计算与所述离地时长相对应的行进距离；

根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域；

其中，所述预设的行进速度确定规则包括：

当确定所述机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

当确定所述机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：

以所述离地位置为圆心，以前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定所述局部搜索区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：

根据所述环境地图确定与所述离地位置相对应的至少一条行进路线；

分别针对每条行进路线，以所述离地位置为起始位置，确定与所述行进距离相对应的结束位置；

根据各个结束位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域。

4.根据权利要求1－3任一所述的方法，其中，所述在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据所述目标区域对所述机器人进行重定位的步骤具体包括：

当所述目标区域大于一个时，控制所述机器人按照预设路线行进预设距离；其中，在行进过程中对所述落地局部地图进行更新，以得到落地更新地图；

根据所述落地更新地图，在所述局部搜索区域内重新搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据重新搜索得到的目标区域对所述机器人进行重定位。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述落地更新地图的面积大于所述落地局部地图的面积。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域的步骤具体包括：

预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域的步骤具体包括：

按照预设的第一搜索精度在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第一级区域；

按照预设的第二搜索精度在所述第一级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第二级区域；

按照预设的第三搜索精度在所述第二级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域；

其中，所述第三搜索精度高于所述第二搜索精度，所述第二搜索精度高于所述第一搜索精度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预设的第一搜索精度根据所述局部搜索区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第二搜索精度根据所述第一级区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第三搜索精度根据所述第二级区域的面积动态确定。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述检测到机器人离地的步骤具体包括：通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否离地；

所述检测到机器人落地的步骤具体包括：通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否落地。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述统计机器人的离地时长的步骤具体包括：

当检测到机器人离地时，记录对应的离地时间；

当检测到机器人落地时，记录对应的落地时间；

将所述落地时间与所述离地时间之间的时间差确定为所述离地时长。

11.一种机器人的重定位装置，包括：

记录模块，适于当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；

获取模块，适于当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；

确定模块，适于根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域；

重定位模块，适于在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据所述目标区域对所述机器人进行重定位；

其中，所述确定模块进一步适于：

根据预设的行进速度确定规则，确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

根据所述机器人在离地过程中的行进速度，计算与所述离地时长相对应的行进距离；

根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域；

其中，所述预设的行进速度确定规则包括：

当确定所述机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度；

当确定所述机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述确定模块具体适于：

以所述离地位置为圆心，以前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定所述局部搜索区域。

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述确定模块具体适于：

根据所述环境地图确定与所述离地位置相对应的至少一条行进路线；

分别针对每条行进路线，以所述离地位置为起始位置，确定与所述行进距离相对应的结束位置；

根据各个结束位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域。

14.根据权利要求11－13任一所述的装置，其中，重定位模块具体适于：

当所述目标区域大于一个时，控制所述机器人按照预设路线行进预设距离；其中，在行进过程中对所述落地局部地图进行更新，以得到落地更新地图；

根据所述落地更新地图，在所述局部搜索区域内重新搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据重新搜索得到的目标区域对所述机器人进行重定位。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述落地更新地图的面积大于所述落地局部地图的面积。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，重定位模块具体适于：

预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，重定位模块具体适于：

按照预设的第一搜索精度在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第一级区域；

按照预设的第二搜索精度在所述第一级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第二级区域；

按照预设的第三搜索精度在所述第二级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域；

其中，所述第三搜索精度高于所述第二搜索精度，所述第二搜索精度高于所述第一搜索精度。

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述预设的第一搜索精度根据所述局部搜索区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第二搜索精度根据所述第一级区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第三搜索精度根据所述第二级区域的面积动态确定。

19.根据权利要求18所述的装置，其中，记录模块具体适于：

通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否离地；

通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否落地。

20.根据权利要求19所述的装置，其中，记录模块具体适于：

当检测到机器人离地时，记录对应的离地时间；

当检测到机器人落地时，记录对应的落地时间；

将所述落地时间与所述离地时间之间的时间差确定为所述离地时长。

21.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1－10中任一项所述的机器人的重定位方法对应的操作。

22.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1－10中任一项所述的机器人的重定位方法对应的操作。

Images