KR20130143228A - 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법 - Google Patents

메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 청소 로봇에 제어부, 센서부를 구비하여 제어부의 저장 수단에 저장된 선체 도면에 따라서 미리 주행한 후 청소 경로를 자동 연산하여 청소하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법에 관한 것이다.
본 발명의 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇은 선박의 선저에 부착된 이끼 또는 해양생물체를 제거하기 위한 청소 로봇에 있어서, 상기 청소 로봇의 몸체에 부착되어 상기 해양생물체를 제거하는 해양생물체 제거부; 상기 몸체의 하부에 부착되어 선박에 자력으로 고정되는 전자석; 상기 몸체의 하부에 부착되어 선박에 밀착 고정되어 구동되는 복수 개의 주행용 바퀴; 상기 몸체의 후면에 부착되어 청소 로봇의 수평 주행을 위한 추진장치를 구비한 수평추진용 워터제트; 및 상기 청소 로봇이 움직이는 방향, 각속도 및 위치를 센싱하는 센서부로부터 출력신호를 입력받고 그에 따라 상기 주행용 바퀴를 구동시켜서 청소 로봇을 주행시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법에 의하면, 선박 수중 로봇에서 발생하는 비용, 인력, 시간 및 환경적 문제를 해결할 수 있다.

Description

메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법{Ship cleaning robot undersea using memory mapping and its cleaning method}
본 발명은 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 청소 로봇에 제어부, 센서부를 구비하여 제어부에 저장된 선체 도면에 따라서 미리 주행한 후 청소 경로를 자동 연산하여 청소하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법에 관한 것이다.
일반적으로 도 1a 내지 1c 도시된 바와 같이 선박의 수면 밑 외부에 붙어 서식하는 해양생물체로 인하여 선박의 속도가 저하되어 연료 소모량이 증가하는 문제가 발생하며, 이를 해결하기 위해서 정기적으로 사람이 물속에 들어가거나 선박을 드라이 도킹(Dry docking)하여 선박의 외부에 붙어 있는 해양생물체를 제거한다.
이때 사람이 수작업으로 청소를 진행함으로 상당한 시간과 비용이 발생하며, 선박 외부에 붙어있는 해양생물체의 완벽한 제거가 어렵다.
상술한 문제점을 해결하기 위하여 청소 로봇을 이용하여 대체하고 있고 이러한 기술이 대한민국 공개특허공보 제 2011-0062248호(무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇)에 개시된다.
상기 기술은 도 2에 도시된 바와 같이, 선박의 선저의 물이끼 따개비 등을 청소하는 수중 청소 로봇으로서, 로봇을 주행시키는 주행 바퀴(10), 상기 주행 바퀴 앞에 위치하여 수중 청소 로봇의 수직을 유지하는 수직 추진기(20), 상기 수직 추진기 앞에 위치하여 물이끼, 따개비 등을 청소하는 브러시 장치(30), 수중 청소 로봇의 전면에 위치하여 하중을 지탱하는 더미 바퀴(40), 대용량 배터리와 같은 전원을 포함하고 기다란 원통형의 전원 하우징, 상기 전원 하우징 옆에 위치한 상기 수중 청소 로봇을 제어하는 기다란 원통형의 제어 하우징, 수신된 신호에 대해 자동으로 응답하는 신호 수신기로서 USBL(Ultra-short baseline, 또는 SSBL:Super-short baseline : 초협대역 초음파 위치추적 장치) 트랜스폰더, 수중 청소 로봇의 관성을 측정하는 IMU(Inertial measurement unit), 수중 청소 로봇의 뒤쪽에 위치하여 수중 청소 로봇의 수평을 유지하는 수평 추진기, 및 수중 청소 로봇의 전면에 위치하여 사물을 촬상하는 카메라 및 라이트를 포함하는 구성을 제공한다.
그러나 상술한 기술은 다이버가 물속에서 수중 청소 로봇을 조정하여 선박 외부에 붙어 있는 해양생물체를 제거하는 것으로 무선통신 가능 거리가 최대 5M 임으로 갑판위에서 수중 청소 로봇을 조종할 수 없으며, 통신 거리상의 문제로 인해 선박 수중 청소 로봇을 작동 시 다이버가 물속에서 로봇과 일정한 거리를 유지하면서 조종을 하여야 하며, 다이버가 수중에서 작업을 해야 함으로 기상이 나쁠 경우 작업이 불가능하며, 청소 로봇을 조종하기 위한 다이버가 필요함으로 많은 비용이 발생하며, 물속에서 작업하는 다이버의 작업환경이 열악하여, 사망 사고의 위험이 항시 존재하며, 사람이 육안으로 선박의 해양생물체를 확인하고 로봇을 조정하여 청소하기 때문에 완벽한 청소가 불가능하며 또한 선박의 해양생물체를 청소하기 위해서는 항상 선박이 정지된 상태이어야 한다는 문제가 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 청소 로봇에 제어부, 센서부를 구비하여 제어부의 저장 수단에 저장된 선체 도면에 따라서 미리 주행한 후 청소 경로를 자동 연산하여 청소하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법을 제공한다.
이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇은 선박의 선저에 부착된 이끼 또는 해양생물체를 제거하기 위한 청소 로봇에 있어서, 상기 청소 로봇에 부착되어 상기 해양생물체를 제거하는 해양생물체 제거부; 상기 청소 로봇의 하부에 부착되어 선박에 자력으로 고정되는 전자석; 상기 청소 로봇의 하부에 부착되어 선박에 밀착 고정되어 구동되는 복수 개의 주행용 바퀴; 상기 청소 로봇의 후면에 부착되어 청소 로봇의 수평 주행을 위한 추진장치를 구비한 수평추진용 워터제트; 및 상기 청소 로봇이 움직이는 방향, 각속도 및 위치를 센싱하는 센서부로부터 출력신호를 입력받고 그에 따라 상기 주행용 바퀴를 구동시켜서 청소 로봇을 주행시키는 제어부를 포함한다.
여기서, 상기 해양생물체 제거부는 선박의 외부에 붙은 크기가 큰 해양생물체를 제거하는 스크레이퍼, 상기 스크레이퍼로부터 제거된 나머지를 제거하는 청소용 워터제트 및 마지막으로 남은 잔류물을 제거하는 브러시를 포함한다.
또한, 상기 제어부는 청소 로봇 전방의 상태를 확인하는 카메라를 상기 청소 로봇의 전면에 구비하여 청소 상태를 확인한다.
또한, 상기 제어부는 선박의 선저를 포함한 선체 외부의 3차원 위치정보를 포함한 도면을 저장하는 저장 수단, 상기 저장 수단으로부터 독출된 도면과 실제 선박의 선저 상태 및 위치를 동기화시키는 연산 수단, 상기 연산 수단으로부터 출력된 제어신호에 따라 선체 외부를 미리 주행시키고 출발위치로 복귀시키기 위해 주행용 바퀴에 전류를 공급하는 구동 수단 및 상기 청소 로봇이 선체 외부로부터 이탈여부를 감지하는 검출 수단을 포함한다.
또한, 상기 제어부는 청소 로봇이 선체 외부를 주행한 후 선저의 상태에 따라 스크레이퍼, 브러시 또는 청소용 워터제트 중 어느 하나 이상을 사용하여 청소를 실시한다.
또한, 상기 제어부는 청소 로봇의 하부의 부상용 회전팬을 이용하여 청소 로봇에 전력이 끊어지거나 또는 긴급상황 발생시 전원공급부 또는 센서부의 출력신호를 제어부로 전송하고 제어부는 보조 전지를 이용하여 부상용 회전팬을 회전시켜서 청소 로봇을 수면으로 부상시킨다.
또한 이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇의 청소 방법은 선박의 선저에 부착된 이끼 또는 해양 생물체를 제거하기 위한 청소 로봇의 청소 방법에 있어서, (a) 선박의 지정된 위치에 청소 로봇을 부착시키는 단계; (b) 제어부의 도면과 실제 선박의 상태 및 위치를 동기화시키기 위해 1차 주행을 시키는 단계; 및 (c) 상기 1차 주행을 하고 청소를 수행하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 단계(a) 실시 후 청소 로봇이 선박에서 이탈한 경우에 자이로 센서에서 방향을 확인한 후 로봇에 부착되어 있는 부상용 회전팬을 구동하여 수면위로 부상시키는 단계를 포함한다.
또한, 상기 단계(b)는 청소 로봇이 1차 주행을 하고 최초 위치로 복귀하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 단계(c)는 스크레이퍼를 통하여 크기가 큰 해양 생물체를 제거한 뒤 워터제트를 분사하고, 마지막으로 브러시를 이용하여 잔류물을 제거하는 단계로 이루어진 청소를 수행하거나 또는 선저의 상태에 따라 해양 생물체 제거수단이 선택적으로 적용되어 스크레이퍼, 브러시 또는 청소용 워터제트 중 어느 하나 이상을 사용하여 청소를 실시하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 단계(c)는 청소를 실시한 후 최초 위치로 복귀하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법에 의하면, 선박 수중 청소 로봇에서 발생하는 비용, 인력, 시간 및 환경적 문제를 해결할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법에 의하면, 선박을 청소하기 위하여 항구에 접안하거나 드라이 도킹을 하지 않고 항해중에도 청소가 가능하여 별도의 청소 시간이 필요없다.
또한, 본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법에 의하면, 제어부에 저장된 선박 도면을 베이스로 자동으로 청소를 함으로 추가적인 인력이 필요없고 기상 상황에 전혀 영향을 받지 않고 완벽한 청소를 할 수 있다.
도 1a은 종래에 따른 이끼가 붙어있는 선박의 외부를 촬영한 도면,
도 1b는 종래에 따른 해양생물체가 붙어있는 선박의 외부를 촬영한 도면,
도 1c는 종래에 따른 선박에 붙은 해양생물체를 제거하는 모습을 촬영한 도면,
도 2는 종래에 따른 수중 청소 로봇의 뒤집은 상태의 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇의 밑면을 도시한 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇의 사시도,
도 5는 본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇의 전체 구성도,
도 6은 도 5에 도시된 제어부의 구성 블록도,
도 7은 본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 청소 로봇의 청소 동작 방법을 도시한 순서도,
도 8은 도 7에 도시된 순서도를 구체적으로 도시한 순서도,
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 대해서 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇의 밑면을 도시한 사시도 이고, 도 4는 본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇의 사시도 이고, 도 5는 본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇의 전체 구성도이고, 도 6은 도 5에 도시된 제어부의 구성 블록도이다.
도 3 내지 도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇의 전체 구성(100)은 육면체 형상의 몸통에 센서부(110), 제어부(120), 카메라부(130), 전자석부(140), 해양 생물체 제거부(160), 수평추진용 워터제트(190), 주행용 바퀴(192), 부상용 회전팬(194), 보조 전지(150), 및 전원 공급부(195)를 포함하여 구성된다.
상기 해양 생물체 제거부(160)는 스크레이퍼(165), 복수 개의 브러시(166a,166b,166c,166d,166e) 및 복수 개의 청소용 워터제트(167a,167b)를 포함하여 구성된다.
본 발명은 선박의 선저에 부착된 이끼 및/또는 해양생물체를 제거하기 위하여 수중 로봇의 몸통 하부에 주행용 바퀴(192a,192b,192c,192d), 전자석부(140a,140b), 브러시(166a,166b,166c,166d,166e) 및 부상용 회전팬(194a,194b)을 구비하며, 상기 몸통의 전면에는 카메라부(130)와 청소용 워터제트(167a,167b) 및 스크레이퍼(165)를 구비하며, 상기 몸통의 뒷면(후면)에는 수평추진용 워터제트(190a,190b)를 구비하며, 상기 몸통의 상부에 제어부(120)를 구비한다.
상기 전원 공급부(195), 보조 전지(150)는 배터리로서 몸통 내부에 구비되며, 센서부(110)는 몸통 내부에 구비되거나 또는 제어부(120)와 일체화되어 구성될 수도 있다.
상기 해양생물체 제거부(160)는 청소 로봇의 몸통에 부착되어 해양생물체 및/또는 이끼를 제거하며 선박의 외부에 붙은 크기가 큰 해양생물체를 제거하는 스크레이퍼(165), 상기 스크레이퍼(165)로부터 제거된 나머지를 제거하는 청소용 워터제트(167) 및 마지막으로 남은 잔류물을 제거하는 브러시(166)를 포함하여 구성된다.
상기 스크레이퍼(160)는 몸통 내부에 구비된 모터의 링키지(미도시)와 연동되며 제어부(120)의 제어신호에 따라 선박의 외부에 부착된 크기가 큰 해양생물체를 긁어내도록 긴 칼날 형상으로 이루어진다.
상기 청소용 워터제트(167)는 워터제트 방식을 이용하여 고압의 물을 분사하여 해양생물체 및/또는 이끼를 제거할 수 있으며, 상기 브러시(166)는 모터에 연결된 링키지(미도시)를 포함하여 구성되며 원운동 또는 회전운동으로 해양 생물체 및/또는 이끼를 제거한다.
상기 전자석부(140a,140b)는 몸통의 하부에 부착되며 청소 로봇이 선박에서 떨어지지 않도록 선박에 자력으로 고정되며, 제어부(120)의 제어신호에 따라서 온/오프 되어 자력을 발생시키거나 또는 발생시키지 않는다.
상기 주행용 바퀴(192a,192b,192c,192d)는 복수 개로 이루어지며 몸통의 하부에 부착되어 선박에 밀착 고정되어 구동되며 서로 일렬의 바퀴간의 거리가 다른 두 쌍의 바퀴로 이루어지며 구동용 모터(미도시)와 일체와 되어 구성된다.
상기 수평추진용 워터제트(190a,190b)는 몸통의 후면(뒷면)에 부착되며 워터제트 방식의 추진장치를 구비하여 물속에서 청소 로봇이 수평 주행을 하도록 한다.
상기 제어부(120)는 청소 로봇이 움직이는 방향, 각속도 및 위치를 센싱하는 센서부(110)로부터 출력신호를 입력받고 그에 따라 주행용 바퀴(192)를 구동시켜서 청소 로봇을 선박의 외부로 주행시킨다.
여기서, 선박에 위치한 서버(미도시)는 유무선 통신망(바람직하게는 무선)을 통하여 제어부(120)에 주행용 바퀴(192)의 구동 및 정지 명령을 전송한다.
제어부(120)는 카메라부(130)를 구비하며 상기 카메라부(130)는 CCD 어레이 또는 CMOS 카메라로 이루어지며 청소 로봇의 몸통의 전면에 부착되어 청소 로봇의 전방 상태 및 청소 상태를 확인한다.
제어부(120)는 몸통 하부에 구비된 부상용 회전팬(194)을 이용하여 청소 로봇에 전력이 끊어지거나 또는 긴급상황이 발생시 전원 공급부(195) 및/또는 센서부(110)의 자이로 센서로부터의 출력신호를 제어부(120)로 전송하고 제어부(120)는 보조 전지(150)를 이용하여 한 쌍의 부상용 회전팬(194a,194b)을 회전시켜서 청소 로봇을 수면 위로 부상시킨다.
부상용 회전팬(194)은 청소 로봇의 부상용 팬으로 전원 공급부(195)의 전력이 끊어지거나 긴급 상황이 발생시 보조 전지(150)의 전력을 이용하여 팬을 회전시켜 수면 위로 부상을 돕는 장치이다.
상기 제어부(120)는 저장 수단(121), 검출 수단(122), 연산 수단(123) 및 구동 수단을 포함하여 구성된다.
저장 수단(121)은 선박의 선저를 포함한 선체 외부의 3차원 위치정보를 포함한 도면 및 메모리 매핑 정보를 저장하며, 연산 수단(123)은 저장 수단(121)으로부터 도면 및 메모리 매핑 정보를 독출하고 도면과 메모리 매핑 정보인 실제 선박의 선저 상태 및 위치를 동기화시킨다.
구동 수단(124)은 연산 수단(123)으로부터 출력된 제어신호에 따라서 선체 외부를 미리 주행시키고 출발위치로 복귀시키기 위해 주행용 바퀴에 전류를 공급하기 위한 증폭기 역할을 하며, 검출 수단(122)은 센서부(110)로부터 출력되는 신호를 수신하여 청소 로봇을 주행시키며 또한 청소 로봇이 선체 외부로 이탈하였는지의 여부를 감지한다.
상기 제어부(120)는 상술한 동기화를 위하여 청소 로봇으로 하여금 선체 외부를 미리 주행시키고 메모리 매핑을 한 뒤 출발위치로 복귀시킨 후 청소를 수행(실시)한다.
제어부(120)는 청소 로봇으로 하여금 선체 외부를 미리 주행하면서 카메라부(130)를 이용하여 해양 생물체 부착위치 및 그 량(길이 및 밀도 등)과 같은 선저 상태와 위치에 대해서 저장 수단(121)에 매핑하고 그 메모리 맵핑 정보를 이용하여 선택적으로 해양 생물체 제거 수단(스크레이퍼, 브러시 또는 청소용 워터제트 중 어느 하나 이상을 사용)을 사용함으로 효율적인 청소 및 제거를 할 수 있다.
본 발명은 저장 수단(121)에 선체정보를 포함한 도면을 입력한 후, 저장 수단(121)으로부터 연산 수단(123)에 입력된 선체정보를 기반으로 청소 로봇의 청소 경로를 연산 및 구현하여 청소 로봇이 자동으로 이동하면서 선박에 붙어있는 해양생물체를 제거하는 것이다.
즉, 상기 저장 수단(121)은 선박의 선저를 포함한 선체 외부의 3차원 위치정보의 도면을 미리 저장한다.
센서부(110)는 자이로 센서가 탑재되어 일체화된 GPS 송수신기로 이루어지며 청소 로봇이 움직이는 방향, 각속도 및 위치를 센싱하고 그에 따른 출력신호를 이용하여 제어부(120)는 청소 로봇을 제어 및 주행시키며 상기 자이로 센서는 GPS의 기능을 보완 및 강화해주는 역할을 한다.
자이로 센서는 로봇이 선박에서 이탈한 경우에 방향을 확인하고 출력신호를 제어부(120)로 전송하여 제어부(120)로 하여금 청소 로봇에 구비된 부상용 회전팬(194)을 구동시켜 회전팬의 추진력에 의해서 청소 로봇을 수면 위로 부상시키며, GPS 송수신기로부터 신호를 수신하여 청소 로봇을 회수할 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 메모리 매핑을 이용한 청소 로봇의 청소 동작 방법을 도시한 순서도 이고, 도 8은 도 7에 도시된 순서도를 구체적으로 도시한 순서도 이다.
도 7 내지 도 8을 참조하면, 우선 선박의 지정된 위치에 선박에 구비된 장치를 이용하여 청소 로봇을 부착시키고(S110), 연산 수단(123)은 저장 수단(121)으로부터 독출된 도면과 실제 선박의 상태 및 위치를 동기화하기 위한 1차 주행을 자동으로 실시하고(S120), 청소를 수행한다(S130).
단계 S110, S120, S130 이후에 청소 로봇이 선박에서 이탈한 경우에 자이로 센서로부터 출력되는 신호를 수신한 제어부(120)는 청소 로봇의 방향을 확인 후(S140), 부상용 회전팬(194a,194b)을 구동하여 수면 위로 부상시킨 후(S150), 청소 로봇의 GPS 송수신기의 신호를 선박에서 받아(S160) 청소 로봇을 회수한다(S170).
도 8에 도시된 바와 같이 도 7의 순서도를 구체적으로 설명하면, 우선 선박의 사이드(Side)의 지정된 위치에 선박에 구비된 장치를 이용하여 청소 로봇을 부착시키고(S110), 제어부(120)는 동기화를 위한 1차 주행을 완료 후(S121) 최초 위치로 복귀하여 대기상태를 유지한다(S122).
제어부(120)는 다음에 청소 로봇에 청소 시작 명령을 내리면 제어부(120)의 명령에 따라 기 등록된 정보를 바탕으로 청소를 시작하며(S131), 1차적으로 스크레이퍼(160)를 통하여 크기가 큰 해양생물체를 제거하고, 2차적으로 청소용 워터제트(180)에서 분사되는 물을 이용하여 청소를 하며, 마지막으로 브러시(170)를 이용하여 혹시 남아 있을 잔류물들을 제거하거나 또는 선저의 상태에 따라 해양 생물체 제거수단이 선택적으로 적용되어 스크레이퍼(165), 브러시(166), 또는 청소용 워터제트(167) 중 어느 하나 이상을 사용하여 청소를 실시한다(S132).
단계 S132에서 기 등록된 매핑정보에 따라 해양 생물체의 위치 및 그 량(길이, 밀도 등)에 따라 스크레이퍼(160), 워터제트(180) 또는 브러시(170) 중 어느 하나 이상이 선택적으로 적용되어 청소됨으로 인력에 의해 확인하지않고도 자동적이고 효율적인 청소가 가능하다.
선박 하부 전체를 청소 후 최초의 위치로 복귀하며(S133), 청소가 완료된 화면은 저장 수단(121)에 녹화되어 추후 확인 가능하다.
또한, 청소 로봇이 선박에서 이탈한 경우에 자이로 센서에서 방향을 확인한 후 출력신호를 제어부(120)로 전송하여 청소 로봇에 부착되어 있는 부상용 회전팬(194)을 구동하여 수면 위로 부상함과 아울러 GPS 송수신기를 이용하여 모선에 위치를 전달한다.
여기서, 단계 S120은 단계 S121, S122를 포함하며, 단계 S130은 단계 S131, S132, S133을 포함한다.
110 : 센서부
120 : 제어부
192 : 주행용 바퀴

Claims (11)

  1. 선박의 선저에 부착된 이끼 또는 해양생물체를 제거하기 위한 청소 로봇에 있어서,
    상기 청소 로봇에 부착되어 상기 해양생물체를 제거하는 해양생물체 제거부;
    상기 청소 로봇의 하부에 부착되어 선박에 자력으로 고정되는 전자석;
    상기 청소 로봇의 하부에 부착되어 선박에 밀착 고정되어 구동되는 복수 개의 주행용 바퀴;
    상기 청소 로봇의 후면에 부착되어 청소 로봇의 수평 주행을 위한 추진장치를 구비한 수평추진용 워터제트; 및
    상기 청소 로봇이 움직이는 방향, 각속도 및 위치를 센싱하는 센서부로부터 출력신호를 입력받고 그에 따라 상기 주행용 바퀴를 구동시켜서 청소 로봇을 주행시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 해양생물체 제거부는 선박의 외부에 붙은 크기가 큰 해양생물체를 제거하는 스크레이퍼, 상기 스크레이퍼로부터 제거된 나머지를 제거하는 청소용 워터제트 및 마지막으로 남은 잔류물을 제거하는 브러시를 포함하는 것을 특징으로 하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 청소 로봇 전방의 상태를 확인하는 카메라를 상기 청소 로봇의 전면에 구비하여 청소 상태를 확인하는 것을 특징으로 하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 선박의 선저를 포함한 선체 외부의 3차원 위치정보를 포함한 도면 및 메모리 매핑 정보를 저장하는 저장 수단, 상기 저장 수단으로부터 독출된 도면과 실제 선박의 선저 상태 및 위치를 동기화시키는 연산 수단, 상기 연산 수단으로부터 출력된 제어신호에 따라 선체 외부를 미리 주행시키고 출발위치로 복귀시키기 위해 주행용 바퀴에 전류를 공급하는 구동 수단 및 상기 청소 로봇이 선체 외부로부터 이탈여부를 감지하는 검출 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는 청소 로봇이 선체 외부를 주행한 후 선저의 상태에 따라 스크레이퍼, 브러시 또는 청소용 워터제트 중 어느 하나 이상을 사용하여 청소를 실시하는 것을 특징으로 하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 청소 로봇의 하부의 부상용 회전팬을 이용하여 청소 로봇에 전력이 끊어지거나 또는 긴급상황 발생시 전원공급부 또는 센서부의 출력신호를 제어부로 전송하고 제어부는 보조 전지를 이용하여 부상용 회전팬을 회전시켜서 청소 로봇을 수면으로 부상시키는 것을 특징으로 하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇.
  7. 선박의 선저에 부착된 이끼 또는 해양 생물체를 제거하기 위한 청소 로봇의 청소 방법에 있어서,
    (a) 선박의 지정된 위치에 청소 로봇을 부착시키는 단계;
    (b) 제어부의 도면과 실제 선박의 상태 및 위치를 동기화시키기 위해 1차 주행을 시키는 단계; 및
    (c) 상기 1차 주행을 하고 청소를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 단계(a) 실시 후 청소 로봇이 선박에서 이탈한 경우에 자이로 센서에서 방향을 확인한 후 로봇에 부착되어 있는 부상용 회전팬을 구동하여 수면위로 부상시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 단계(b)는 청소 로봇이 1차 주행을 하고 최초 위치로 복귀하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 단계(c)는 스크레이퍼를 통하여 크기가 큰 해양 생물체를 제거한 뒤 워터제트를 분사하고, 마지막으로 브러시를 이용하여 잔류물을 제거하는 단계로 이루어진 청소를 수행하거나 또는 선저의 상태에 따라 해양 생물체 제거수단이 선택적으로 적용되어 스크레이퍼, 브러시 또는 청소용 워터제트 중 어느 하나 이상을 사용하여 청소를 실시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 단계(c)는 청소를 실시한 후 최초 위치로 복귀하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇.
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