KR20150049586A - 선박 청소 장치가 장착된 도크 - Google Patents

선박 청소 장치가 장착된 도크 Download PDF

Info

Publication number
KR20150049586A
KR20150049586A KR1020130130335A KR20130130335A KR20150049586A KR 20150049586 A KR20150049586 A KR 20150049586A KR 1020130130335 A KR1020130130335 A KR 1020130130335A KR 20130130335 A KR20130130335 A KR 20130130335A KR 20150049586 A KR20150049586 A KR 20150049586A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
ship
dock
cleaning device
cleaning
cleaning apparatus
Prior art date
Application number
KR1020130130335A
Other languages
English (en)
Inventor
옥진성
김태형
오형순
김상준
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020130130335A priority Critical patent/KR20150049586A/ko
Publication of KR20150049586A publication Critical patent/KR20150049586A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/12—Brushes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
    • B08B3/022—Cleaning travelling work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
    • B63B79/10—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation using sensors, e.g. pressure sensors, strain gauges or accelerometers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
    • B63B79/40—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation for controlling the operation of vessels, e.g. monitoring their speed, routing or maintenance schedules
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C1/00—Dry-docking of vessels or flying-boats
    • B63C1/08—Graving docks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/022—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by means of tv-camera scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/026—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by measuring distance between sensor and object
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B2201/00—Signalling devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B2201/00—Signalling devices
    • B63B2201/18—Sonar

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 선박 청소 장치가 장착된 도크에 관한 것이다. 본 발명은, 도크에 구비되어 선박의 리도킹(redocking) 시 선박 면에 붙어 있는 해양생물 및 물이끼를 포함하는 이물질을 제거하는 선박 청소 장치를 구비하는 도크에 있어서, 상기 선박 청소 장치는, 상기 선박의 상기 도크 내부로의 이동을 측정 센서부를 통해 감지한 뒤, 상기 도크의 측정 센서부를 이용하여 상기 선박의 위치 및 크기, 그리고 모양을 측정하여 측정된 정보를 이용하여 상기 이물질을 제거하도록 하는 선박 형태 파악 모듈; 을 포함한다.
이에 의해, 선박의 크기에 따라서 자동으로 선박 면과 거리를 유지하므로 최소 인원으로 작업할 수 있도록 함으로써, 작업 효율을 향상시키는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은, 워터젯 분사 장치 또는 브러쉬 등으로 형성되는 청소장치와 선박의 거리가 일정한 거리를 유지할 수 있으므로 워터젯 분사장치의 경우 일정 압력으로 작업이 가능하여 선박 면에 영향을 최소화한 상태에서 작업이 가능한 효과를 제공한다.
뿐만 아니라, 본 발명은, 선박의 크기에 상관없이 적용 가능하여 요트와 같은 규모가 작은 배부터 컨테이너선과 같은 규모가 큰 배까지 적용이 가능한 효과를 제공한다.

Description

선박 청소 장치가 장착된 도크{Dock with cleaning apparatus for ship}
본 발명은 선박 청소 장치가 장착된 도크에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 도크 내에 선박 청소장치를 장착하여서 자동으로 선저 및 선박 겉면을 청소하도록 하기 위한 선박 청소 장치가 장착된 도크에 관한 것이다.
선박의 수면 밑 수중부분에 붙어 있는 물이끼 및 해양 생물(따개비) 등을 청소하는 경우 사람이 직접 잠수를 해서 청소하거나 도크에 리도킹(redocking) 하여서 사람이 수작업을 하였다.
보다 구체적으로 선박의 수면 및 수중 부분에 붙어 있는 물이끼 및 따개비를 제거하기 위해서는 리도킹하여서 사람이 직접 그라인딩 등의 작업을 통하여서 제거를 하거나, 작업자가 직접 고압분사기를 들고 따개비와 같은 수중 생물을 제거를 함으로써, 작업량이 많고 인력이 많이 소요되는 문제점이 있어 왔다.
이에 따라 이에 따라 해당 기술분야에 있어서는 도크 내에 선박 청소 장치를 장착함으로써, 자동으로 선저 및 선박 겉면을 청소하도록 함으로써, 많은 작업량에 따른 인력 소비 문제를 해결하기 위한 기술개발이 절실히 요구되고 있다.
1. 부유물 청소선박(Trash Cleaning Ship) (특허출원번호 제10-2001-0083079호) 2. 선박용 청소로봇(Cleaning robot for ship) (특허출원번호 제10-2012-0034054호)
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 선박의 크기에 따라서 자동으로 선박 면과 거리를 유지하므로 최소 인원으로 작업할 수 있도록 함으로써, 작업 효율을 향상시키도록 하기 위한 선박 청소 장치가 장착된 도크를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 워터젯 분사 장치 또는 브러쉬 등으로 형성되는 청소장치와 선박의 거리가 일정한 거리를 유지할 수 있으므로 워터젯 분사장치의 경우 일정 압력으로 작업이 가능하여 선박 면에 영향을 최소화한 상태에서 작업이 가능하도록 하기 위한 선박 청소 장치가 장착된 도크를 제공하기 위한 것이다.
그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 선박 청소 장치가 장착된 도크는, 도크에 구비되어 선박의 리도킹(redocking) 시 선박 면에 붙어 있는 해양생물 및 물이끼를 포함하는 이물질을 제거하는 선박 청소 장치를 구비하는 도크에 있어서, 상기 선박 청소 장치는, 상기 선박의 상기 도크 내부로의 이동을 측정 센서부를 통해 감지한 뒤, 상기 도크의 측정 센서부를 이용하여 상기 선박의 위치 및 크기, 그리고 모양을 측정하여 측정된 정보를 이용하여 상기 이물질을 제거하도록 하는 선박 형태 파악 모듈; 을 포함한다.
이때, 상기 선박 형태 파악 모듈은, 레이저 센서(레이저 변위센서, 거리측정용 레이저 센서), 비전 센서, 또는 소나(sonar) 장치 중 어느 하나를 이용해 상기 선박의 위치 및 크기를 측정하고 선박 도면 정보와 비교하여 선박의 위치, 크기 및 모양을 파악하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 선박 청소 장치는, 청소장치 구동부 이동 플랫폼을 위치와 크기가 파악된 선박의 선체로 이동시키는 제어를 수행한 뒤, 제어에 따라 선체와 미리 설정된 거리 까지 상기 청소장치 구동부 이동 플랫폼에 대한 이동이 완료되면, 청소장치 구동부에 대한 제어를 통해 청소 장치를 이용한 선체로의 고압 분사 또는 브러쉬 작동이 수행되도록 제어하는 선박 청소 모듈; 을 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 청소장치 구동부 이동 플랫폼은, 상기 청소장치 구동부를 상기 도크의 앞·뒤로 이동할 수 있도록 상기 도크를 구성하는 일 측벽의 상부면으로부터 내 측면에 이르기까지 "ㄱ" 형으로 형성되며, 내 측면에 수직 방향으로 형성된 영역에서는 다수개의 상기 청소장치 구동부가 형성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 청소장치 구동부에 의해 구동되는 청소장치는, 워터젯 분사장치 또는 브러쉬인 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따른 선박 청소 장치가 장착된 도크는, 선박의 크기에 따라서 자동으로 선박 면과 거리를 유지하므로 최소 인원으로 작업할 수 있도록 함으로써, 작업 효율을 향상시키는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박 청소 장치가 장착된 도크는, 워터젯 분사 장치 또는 브러쉬 등으로 형성되는 청소장치와 선박의 거리가 일정한 거리를 유지할 수 있으므로 워터젯 분사장치의 경우 일정 압력으로 작업이 가능하여 선박 면에 영향을 최소화한 상태에서 작업이 가능한 효과를 제공한다.
뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박 청소 장치가 장착된 도크는, 선박의 크기에 상관없이 적용 가능하여 요트와 같은 규모가 작은 배부터 컨테이너선과 같은 규모가 큰 배까지 적용이 가능한 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 선박 청소 장치가 장착된 도크를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 선박 청소 장치가 장착된 도크를 나타내는 정면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박 청소 장치가 장착된 도크에서의 선박 청소 장치에 대한 제어 과정을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선박 청소 장치가 장착된 도크(1)에 의한 선박이 청소되는 과정을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 선박 청소 장치가 장착된 도크(1)를 나타내는 사시도이다. 도 2는 도 1의 선박 청소 장치가 장착된 도크(1)를 나타내는 정면도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면 선박 청소 장치가 장착된 도크(1)에 형성된 선박 청소 장치(10)는 청소장치 구동부 이동 플랫폼(11), 청소장치 구동부(12), 청소 장치(13), 센서 이동 플랫폼(14) 및 측정 센서부(15)를 포함한다.
청소장치 구동부 이동 플랫폼(11)은 청소장치 구동부(12)를 도크(1)의 앞·뒤로 이동할 수 있도록 한다. 이를 위해 청소장치 구동부 이동 플랫폼(11)은 도크(1)를 구성하는 일 측벽의 상부면으로부터 내 측면에 이르기까지 "ㄱ" 형으로 형성되며, 내 측면에 수직 방향으로 형성된 영역에서는 다수개의 청소장치 구동부(12)가 형성된다.
청소장치 구동부(12)는 청소 장치(13)와 청소장치 구동부 이동 플랫폼(11) 사이에 형성되며, 청소장치 구동부 이동 플랫폼(11)이 생성된 수직 방향을 따라 일렬로 다수개가 형성된다. 즉, 청소장치 구동부(12) 각각은 한쪽 끝단에는 청소장치 구동부 이동 플랫폼(11)에 연결되며, 반대쪽 끝단에는 청소 장치(13)와 연결된 구조로 형성된다.
한편, 청소장치 구동부(12)와 관련하여 도시된 도면은 하나의 예시로 개수에 대한 가변적 구성이 가능하며, 청소 장치(13)가 도크와 선체 사이에 미리 설정된 거리를 유지할 수 있도록 하는 기능을 수행한다.
청소 장치(13)는 워터젯 분사장치 또는 브러쉬로 형성되며, 각 청소장치 구동부(12)의 끝단에 형성되어 수평방향으로 워터젯(water jet)을 분사하여 선박에 부착된 물이끼 및 해양 생물(따개비) 등과 같은 물질을 제거한다.
센서 이동 플랫폼(14)은 도크(1) 상에서 선박이 리도킹(redocking) 하는 영역을 기준으로 청소장치 구동부 이동 플랫폼(11)의 전단에, 청소장치 구동부 이동 플랫폼(11)과 동일한 방식으로 도크(1)를 구성하는 일 측벽의 상부면으로부터 내 측면에 이르기까지 "ㄱ" 형으로 형성되며, 내 측면에 수직 방향으로 형성된 영역에서는 측정 센서부(15)가 형성된다.
이에 따라, 센서 이동 플랫폼(14)은 측정 센서부(15)를 도크(1)의 앞·뒤로 슬라이딩 방식 또는 레일 방식 등으로 이동할 수 있는 구조를 제공한다.
측정 센서부(15)는 레이저 센서(레이저 변위센서, 거리측정용 레이저 센서), 비전 센서 또는 소나(sonar) 장치 등이 장착되어서 선박의 크기, 모양 및 도크와 선박이 떨어진 거리를 측정하기 위해 형성된다.
측정 센서부(15)는 센서 이동 플랫폼(14)이 형성된 영역 중 수직 방향을 따라 일렬로 형성된다.
그리고 선박 청소 장치(10)는 도 1 및 도 2에서는 설명의 편의를 위해 한 측에만 형성된 것을 중심으로 설명하였으나, 다른 한 측 그리고 선박의 하부면과 맞닿는 영역에도 동일한 방식으로 형성되는 것이 바람직하다.
한편, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박 청소 장치가 장착된 도크(1)에서의 선박 청소 장치(10)에 대한 제어 과정을 설명하기 위한 블록도이다. 도 3을 참조하면, 선박 청소 장치(10)는 제어부(16) 및 저장부(17)를 더 포함한다, 그리고 제어부(16)는 선박 형태 파악 모듈(16a) 및 선박 청소 모듈(16b)을 구비한다.
그리고 본 명세서에서 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 모듈은 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선박 청소 장치가 장착된 도크(1)에 의한 선박이 청소되는 과정을 나타내는 흐름도이다. 이하에서는 도 1 내지 도 4를 참조하며 도 3의 제어부(16)의 구성을 중심으로 도크(1)에 장착된 선박 청소 장치(10)의 동작 과정을 설명하도록 한다.
선박이 바다에 정박해 있거나 운행중에는 물이끼 및 해양 생물(따개비) 등을 제거하기 힘들다. 그러므로 주기적으로 도크(1)에 리도킹(redocking) 해서 사람이 수작업으로 제거를 한다. 그러므로 자동으로 청소를 할 수 있는 장치로 선박 청소 장치(10)가 도크(1)에 부착되어 제공된다.
이를 위해 먼저, 선박 청소 장치(10)의 선박 형태 파악 모듈(16a)은 저장부(16)에 저장된 선박 도면 정보를 독출(reading) 하여 선체 형태를 파악한다(S11). 보다 구체적으로, 선박이 리도킹을 위해 선박 청소 장치(10)가 구비된 도크(1)에 들어오게 되면, 이때 선박의 크기 및 모양을 파악하기 위해서 선체 도면을 단계(S11) 이전에 저장부(17)로의 등록을 수행하는 것이다.
단계(S11) 이후, 선박 형태 파악 모듈(16a)은 선박의 도크(1) 내부로의 이동을 측정 센서부(15)를 통해 감지 한 뒤(S12), 도크(1)의 측정 센서부(15)를 이용하여 선박의 위치 및 크기를 측정한다(S13).
보다 구체적으로, 선박 형태 파악 모듈(16a)은 레이저 센서(레이저 변위센서, 거리측정용 레이저 센서), 비전 센서 또는 소나(sonar) 장치 중 어느 하나를 이용해 선박의 위치 및 크기를 측정하고, 단계(S11)에서의 독출된 선박 도면 정보와 비교하여 선박의 위치, 크기 및 모양을 파악하는 것이다.
단계(S13) 이후, 선박 청소 모듈(16b)은 청소장치 구동부 이동 플랫폼(11)을 단계(S13)에서 위치와 크기가 파악된 선박의 선체로 이동시키는 제어를 수행한다(S14).
단계(S14)에 따른 이동 제어에 따라 선체와 미리 설정된 거리 까지 청소장치 구동부 이동 플랫폼(11)에 대한 이동이 완료되면, 선박 청소 모듈(16b)은 청소장치 구동부(12)에 대한 제어를 통해 청소 장치(13)를 이용한 선체로의 고압 분사를 수행한다(S15). 즉, 선박 청소 모듈(16b)은 청소 장치(13)를 도크(1) 상에서 앞에서 뒤로 이동하면서 선체와 일정한 거리를 유지한 채 워터젯을 분사하여서 따개비 등의 해양 생물을 제거하거나 브러쉬를 이용하여 제거한다.
단계(S15) 이후, 선박 청소 모듈(16b)은 선박에 대한 청소를 완료한다(S16).
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
1: 도크
10: 선박 청소 장치
11: 고압호스 구동부 이동 플랫폼
12: 고압호스 구동부
13: 고압호스
14: 센서 이동 플랫폼
15: 측정 센서부
16: 제어부
16a: 선박 형태 파악 모듈
16b: 선박 청소 모듈
17: 저장부

Claims (5)

  1. 도크에 구비되어 선박의 리도킹(redocking) 시 선박 면에 붙어 있는 해양생물 및 물이끼를 포함하는 이물질을 제거하는 선박 청소 장치를 구비하는 도크에 있어서, 상기 선박 청소 장치는,
    상기 선박의 상기 도크 내부로의 이동을 측정 센서부를 통해 감지한 뒤, 상기 도크의 측정 센서부를 이용하여 상기 선박의 위치 및 크기, 그리고 모양을 측정하여 측정된 정보를 이용하여 상기 이물질을 제거하도록 하는 선박 형태 파악 모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 청소 장치가 장착된 도크.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 선박 형태 파악 모듈은,
    레이저 센서(레이저 변위센서, 거리측정용 레이저 센서), 비전 센서, 또는 소나(sonar) 장치 중 어느 하나를 이용해 상기 선박의 위치 및 크기를 측정하고 선박 도면 정보와 비교하여 선박의 위치, 크기 및 모양을 파악하는 것을 특징으로 하는 선박 청소 장치가 장착된 도크.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 선박 청소 장치는,
    청소장치 구동부 이동 플랫폼을 위치와 크기가 파악된 선박의 선체로 이동시키는 제어를 수행한 뒤, 제어에 따라 선체와 미리 설정된 거리 까지 상기 청소장치 구동부 이동 플랫폼에 대한 이동이 완료되면, 청소장치 구동부에 대한 제어를 통해 청소 장치를 이용한 선체로의 고압 분사 또는 브러쉬 작동이 수행되도록 제어하는 선박 청소 모듈; 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 청소 장치가 장착된 도크.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 청소장치 구동부 이동 플랫폼은,
    상기 청소장치 구동부를 상기 도크의 앞·뒤로 이동할 수 있도록 상기 도크를 구성하는 일 측벽의 상부면으로부터 내 측면에 이르기까지 "ㄱ" 형으로 형성되며, 내 측면에 수직 방향으로 형성된 영역에서는 다수개의 상기 청소장치 구동부가 형성되는 것을 특징으로 하는 선박 청소 장치가 장착된 도크.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 청소장치 구동부에 의해 구동되는 청소장치는,
    워터젯 분사장치 또는 브러쉬인 것을 특징으로 하는 선박 청소 장치가 장착된 도크.
KR1020130130335A 2013-10-30 2013-10-30 선박 청소 장치가 장착된 도크 KR20150049586A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130130335A KR20150049586A (ko) 2013-10-30 2013-10-30 선박 청소 장치가 장착된 도크

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130130335A KR20150049586A (ko) 2013-10-30 2013-10-30 선박 청소 장치가 장착된 도크

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150049586A true KR20150049586A (ko) 2015-05-08

Family

ID=53387645

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130130335A KR20150049586A (ko) 2013-10-30 2013-10-30 선박 청소 장치가 장착된 도크

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20150049586A (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170036514A (ko) * 2015-09-24 2017-04-03 대우조선해양 주식회사 계류선박 선체의 해양생물 부착 억제방법 및 그 억제장치
CN109018245A (zh) * 2018-07-12 2018-12-18 王奇光 一种游艇艇底的水下清洗装置
KR102124854B1 (ko) * 2019-09-30 2020-06-19 이문호 선박 자동 세척 장치
CN111498041A (zh) * 2020-04-17 2020-08-07 中船黄埔文冲船舶有限公司 一种船舶除锈装置
KR102204694B1 (ko) * 2019-10-01 2021-01-19 주식회사 마린테크노코리아 소형선박의 선저표면 자동청소장치

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170036514A (ko) * 2015-09-24 2017-04-03 대우조선해양 주식회사 계류선박 선체의 해양생물 부착 억제방법 및 그 억제장치
CN109018245A (zh) * 2018-07-12 2018-12-18 王奇光 一种游艇艇底的水下清洗装置
KR102124854B1 (ko) * 2019-09-30 2020-06-19 이문호 선박 자동 세척 장치
WO2021066470A1 (ko) * 2019-09-30 2021-04-08 이문호 선박 자동 세척 장치
KR102204694B1 (ko) * 2019-10-01 2021-01-19 주식회사 마린테크노코리아 소형선박의 선저표면 자동청소장치
CN111498041A (zh) * 2020-04-17 2020-08-07 中船黄埔文冲船舶有限公司 一种船舶除锈装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8506719B2 (en) Robotic submersible cleaning system
KR20150049586A (ko) 선박 청소 장치가 장착된 도크
US20140230711A1 (en) Mobile Operations Chassis with Controlled Magnetic Attraction to Ferrous Surfaces
KR102204694B1 (ko) 소형선박의 선저표면 자동청소장치
KR20080093536A (ko) 선저 청소 및 검사용 수중로봇
KR102205573B1 (ko) 플로팅 도크에 설치되는 선체의 해양생물 제거용 자동세척장치 및 방법
TW201943607A (zh) 水下船體清洗器、船體清洗系統以及清洗船體的方法
KR20120080484A (ko) 수중청소로봇
KR101854223B1 (ko) 무어링 라인 관리로봇
KR20150058727A (ko) 수중 청소로봇
KR20160007141A (ko) 수중 파이프 청소장치
KR20130143228A (ko) 메모리 매핑을 이용한 선박 수중 청소 로봇 및 그 청소 방법
KR101347731B1 (ko) 조개류 부착방지 장치
KR20160068883A (ko) 자동화된 보트 세척 도크 및 자동화된 보트 세척 도크에서 보트를 세척하는 방법
EP3953780B1 (en) Monitoring module
KR101477819B1 (ko) 자율주행 캐리지를 이용한 선박 방오 장치
JP7491948B2 (ja) 船体を水中で監視及び保守するためのロボット、システム、及び、方法
CN210618409U (zh) 用于船舶清理的水下机器人
CN110000792B (zh) 船壁清洗机器人的路径调整方法、装置、设备及存储介质
KR20190056612A (ko) 선체 하부 클리닝 시스템
KR20170000874U (ko) 선체 외판 청소 장치
KR102189915B1 (ko) 수중글라이더 통합운영과 관제를 위한 스마트 유지보수 관리시스템이 탑재된 모바일랩
KR20220037153A (ko) 방오장치가 설치된 안벽
JP2022526655A (ja) 監視モジュール
US11858603B1 (en) Hull scrubber device for a water vessel

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid