CN108049474A - 一种小便池自动清洗机器人 - Google Patents
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Abstract
一种小便池自动清洗机器人，是由光电传感器、升降下板、丝杠、升降电机、升降上板、曲状导轨、滑块电机、滑块、固定板、板状喷头、导管、圆滚刷、圆滚刷固定块等组成的，其特征在于：升降上板的四角的槽内安装曲状导轨，滑块与曲状导轨配合，滑块的前侧面上安装有水平测距传感器，滑块与滑块电机相连圆滚刷和板状喷头位于该固定板上，固定板上铰接安装板状喷头支架，圆滚刷固定块的两端分别安装在所述板状喷头支架上，板状喷头支架的中下部与缓冲弹簧的上端连接圆滚刷固定块上分别安装圆滚刷和板状喷头，板状喷头通过导管与输送泵相连，固定板的水平支撑板上固定有水平气缸，垂直电机座上装有垂直电机，球形刷安装在垂直电机的主轴上。
Description
技术领域
本发明涉及一种小便池自动清洗机器人，具体地说是应用两个光电传感器，三个测距传感器，三个电机，一个输送泵等构成的一种小便池自动清洗设备。
背景技术
随着国家基础设施建设的推进，公共厕所遍布城市的大街小巷，随之而来是厕所清洗的问题，特别是小便池，数量多且需经常清洗，目前是通过清洁工来手工清洗，工作量大，占用大量的人力物力，且清洗过程伴随着刺鼻的异味，给平时的清洗作业带来了困难，急需一种自动清洗设备来解放人力，但目前市场上没有该类型的装置。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种小便池自动清洗机器人。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种小便池自动清洗机器人，是由光电传感器、升降下板、丝杠、升降电机、升降上板、曲状导轨、滑块电机、滑块、固定板、板状喷头、导管、圆滚刷、圆滚刷固定块、水平测距传感器、缓冲弹簧、垂直电机座、垂直电机、球头刷、升降杆、丝杠滑块、万向轮、垂直测距传感器、水平气缸、输送泵、齿轮电机、齿形槽、上层孔板组成的，其特征在于：万向轮安装在升降下板的底部，光电传感器安装在升降下板的侧壁上，升降杆的两端和中间开孔，两支升降杆的中间孔重叠交叉组成X形构件，两组X性构件的对应孔通过柱形杆相连，两个升降杆的左端依次铰接在升降上板和升降下板上，两个升降杆的右端分别套装在升降上板和升降下板的滑槽内，位于升降下板的滑槽内的升降杆的右端与丝杠滑块相连，该丝杠滑块与丝杠配合，丝杠与电机的输出轴相连，升降上板的四角的槽内安装曲状导轨，滑块与曲状导轨配合，并可沿曲状导轨滑动，滑块的前侧面上安装有水平测距传感器，滑块与滑块电机相连，滑块的内侧面固定有三根圆轴，圆轴的另一端固定在清洗装置固定板上，圆滚刷和板状喷头位于该固定板上，固定板上铰接安装板状喷头支架，圆滚刷固定块的两端分别安装在所述板状喷头支架上，板状喷头支架的中下部与缓冲弹簧的上端连接，缓冲弹簧的下端与固定板铰接，圆滚刷固定块上分别安装圆滚刷和板状喷头，板状喷头位于圆滚刷的上方，圆滚刷的右侧面的轴与固定在该侧面上的圆滚刷电机相连，板状喷头通过导管与输送泵相连，输送泵固定在升降上板的上表面，固定板的前侧面上固定有一外伸的水平支撑板，水平支撑板上固定有水平气缸，水平气缸前端与垂直电机座相连，垂直电机座上装有垂直电机，垂直电机一侧的垂直电机座上装有垂直测距传感器，球形刷安装在垂直电机的主轴上，板状喷头的两侧装有齿形槽，板状喷头的上表面装有上层孔板，两端固定有轴上装有齿轮的齿轮电机，齿轮电机上的齿轮与齿形槽配合，整个上层孔板在两齿轮电机的作用下悬浮在板状喷头上。
该发明的有益之处是：整个系统通过传感器与控制系统的配合自动实现移动和完成整个清洗作业：光电传感器可以时时识别排布在地面上的黑带，将信号传递给机器人的控制系统，控制万向轮调整方向始终朝指定的方向行驶，从而实现自动行走；水平测距传感器时时检测圆滚刷距小便池正面的距离，控制系统根据该距离信号将自动装置调节到指定位置，并进行清洗作业；水平测距传感器和垂直测距传感器配合检测，从而机器人自动将升降系统和水平气缸调整到指定位置，以使球头刷对小便池出水口的清洗；清洗前采用水雾喷洒，接着清洗干粉喷洒的方式，可以让清洗剂分布更均匀，清洗效果更好。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图。
附图2为本发明结构的前视图。
附图3为本发明结构的左视图。
附图4为本发明板状喷头的结构示意图。
图中，1、光电传感器，2、升降下板，3、丝杠，4、丝杠滑块，5、升降上板，6、曲状导轨，7、滑块电机，8、滑块，9、固定板，10、板状喷头，11、导管，12、圆滚刷，13、圆滚刷固定块，14、水平测距传感器，15、缓冲弹簧，16、垂直电机座，17、垂直电机，18、球形刷，19、升降杆，20、运动电机，21、万向轮，22、垂直测距传感器，23、水平气缸，24、输送泵，25、圆滚刷电机，101、齿轮电机，102、齿形槽，103、上层孔板。
具体实施方式
一种小便池自动清洗机器人，是由光电传感器1、升降下板2、丝杠3、丝杠滑块4、升降上板5、曲状导轨6、滑块电机7、滑块8、固定板9、板状喷头10、导管11、圆滚刷12、圆滚刷固定块13、水平测距传感器14、缓冲弹簧15、垂直电机座16、垂直电机17、球头刷18、升降杆19、运动电机20、万向轮21、垂直测距传感器22、水平气缸23、输送泵24、齿轮电机101、齿形槽102、上层孔板103组成的，其特征在于：万向轮21安装在升降下板2的底部，由运动电机20控制万向轮的动作，光电传感器1安装在升降下板2的侧壁上，升降杆19的两端和中间开孔，两支升降杆19的中间孔重叠交叉组成X形构件，两组X性构件的对应孔通过柱形杆相连，两个升降杆19的左端依次铰接在升降上板5和升降下板2上，两个升降杆19的右端分别套装在升降上板5和升降下板2的滑槽内，位于升降下板2的滑槽内的升降杆19的右端与丝杠滑块相连，该丝杠滑块4与丝杠3配合，丝杠3与电机的输出轴相连，升降上板5的四角的槽内安装曲状导轨6，滑块8与曲状导轨6配合，并可沿曲状导轨6滑动，滑块8的前侧面上安装有水平测距传感器14，滑块8与滑块电机7相连，滑块8的内侧面固定有三根圆轴，圆轴的另一端固定在清洗装置固定板9上，圆滚刷12和板状喷头10位于该固定板9上，固定板9上铰接安装板状喷头支架，圆滚刷固定块13的两端分别安装在所述板状喷头支架上，板状喷头支架的中下部与缓冲弹簧15的上端连接，缓冲弹簧15的下端与固定板铰接，圆滚刷固定块13上分别安装圆滚刷12和板状喷头10，板状喷头10位于圆滚刷12的上方，圆滚刷12的右侧面的轴与固定在该侧面上的圆滚刷电机25相连，板状喷头10通过导管11与输送泵24相连，输送泵24固定在升降上板5的上表面，固定板9的前侧面上固定有一外伸的水平支撑板，水平支撑板上固定有水平气缸23，水平气缸23前端与垂直电机座16相连，垂直电机座16上装有垂直电机17，垂直电机17一侧的垂直电机座16上装有垂直测距传感器22，球形刷18安装在垂直电机17的主轴上，板状喷头10的两侧装有齿形槽102，板状喷头10的上表面装有上层孔板103，两端固定有轴上装有齿轮的齿轮电机101，齿轮电机101上的齿轮与齿形槽102配合，整个上层孔板103在两齿轮电机101的作用下悬浮在板状喷头10上。
当清洗机器人工作时，控制系统根据光电传感器1传送的信号，控制运动电机20，进而控制万向轮21前进、左右调整、停止动作，当机器人运行到指定的位置后，控制系统根据水平测距传感器14传送的信号，控制滑块电机7带动滑块8在曲形导轨6上运动，将清洗装置调整到合适的位置，输送泵24的水泵开始泵水，由于上层孔板103的孔比较细密，水呈雾状，泵送过程中，滑块电7机带动滑块8运动，从而使水雾喷过整个小便池，水泵停止工作，泵送清洗干粉的泵开始泵送清洗干粉，使干粉附着整个小便池，圆滚刷12开始工作从而对整个小便池面进行刷洗作业，侧面刷洗完毕后，控制系统根据水平测距传感器和垂直测距传感器传送的信号，从而控制升降机构和水平气缸23将垂直电机17调整到合适位置，利用球形刷18对小便池出水口进行清洗，清洗完毕后，控制系统控制齿轮电机101运动，进而将上层孔板103上移，使得具有较大孔的面漏出，启动水泵对整个小便池进行冲洗，冲洗完毕后，控制系统控制机器人运动到下一小便池进行清洗。
Claims (2)
1.一种小便池自动清洗机器人，是由光电传感器、升降下板、丝杠、升降电机、升降上板、曲状导轨、滑块电机、滑块、固定板、板状喷头、导管、圆滚刷、圆滚刷固定块、水平测距传感器、缓冲弹簧、垂直电机座、垂直电机、球头刷、升降杆、丝杠滑块、万向轮、垂直测距传感器、水平气缸、输送泵、齿轮电机、齿形槽、上层孔板组成的，其特征在于：万向轮安装在升降下板的底部，光电传感器安装在升降下板的侧壁上，升降杆的两端和中间开孔，两支升降杆的中间孔重叠交叉组成X形构件，两组X性构件的对应孔通过柱形杆相连，两个升降杆的左端依次铰接在升降上板和升降下板上，两个升降杆的右端分别套装在升降上板和升降下板的滑槽内，位于升降下板的滑槽内的升降杆的右端与丝杠滑块相连，该丝杠滑块与丝杠配合，丝杠与电机的输出轴相连，升降上板的四角的槽内安装曲状导轨，滑块与曲状导轨配合，并可沿曲状导轨滑动，滑块的前侧面上安装有水平测距传感器，滑块与滑块电机相连，滑块的内侧面固定有三根圆轴，圆轴的另一端固定在清洗装置固定板上，圆滚刷和板状喷头位于该固定板上，固定板上铰接安装板状喷头支架，圆滚刷固定块的两端分别安装在所述板状喷头支架上，板状喷头支架的中下部与缓冲弹簧的上端连接，缓冲弹簧的下端与固定板铰接，圆滚刷固定块上分别安装圆滚刷和板状喷头，板状喷头位于圆滚刷的上方，圆滚刷的右侧面的轴与固定在该侧面上的圆滚刷电机相连，板状喷头通过导管与输送泵相连，输送泵固定在升降上板的上表面，固定板的前侧面上固定有一外伸的水平支撑板，水平支撑板上固定有水平气缸，水平气缸前端与垂直电机座相连，垂直电机座上装有垂直电机，垂直电机一侧的垂直电机座上装有垂直测距传感器，球形刷安装在垂直电机的主轴上。
2.如权利要求1所述的一种小便池自动清洗机器人，其特征在于：所述的板状喷头的两侧装有齿形槽，板状喷头的上表面装有上层孔板，两端固定有轴上装有齿轮的齿轮电机，齿轮电机上的齿轮与齿形槽配合，整个上层孔板在两齿轮电机的作用下悬浮在板状喷头上。
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