CN108036150B - 一种排水管道检测机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种排水管道检测机器人，其结构包括左移动轮、左驱动机构、变径装置、右驱动机构、右移动轮、升降剪刀叉、可伸缩顶座、机体、辅助灯珠、U型旋转座、摄像头、主灯珠，左驱动机构的内侧通过变径装置的底部两外侧连接于右驱动机构的内侧，变径装置设于相互平行的左驱动机构、右驱动机构的中间，本发明一种排水管道检测机器人的有益效果：该机器人设有变径装置，具有可变径的功能，能够对左、右驱动轮及可伸缩顶座进行间距的调整，能够使得检测机器人能够适用于多种不同直径的管道，从而避免资金的消耗，减少使用成本。

Description

一种排水管道检测机器人
技术领域
在本发明是一种排水管道检测机器人，属于管道检测机器人领域。
背景技术
管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。通常，流体经鼓风机、压缩机、泵和锅炉等增压后，从管道的高压处流向低压处，也可利用流体自身的压力或重力输送。管道的用途很广泛，主要用在给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程和各种工业装置中。
但是现有技术的管道机器人不能适用于多种直径的管道，需要根据管道的直径提供相对应的机器人，从而增加更多的使用成本。
发明内容
在此针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种排水管道检测机器人，以解决现有技术的管道机器人不能适用于多种直径的管道，需要根据管道的直径提供相对应的机器人，从而增加更多的使用成本的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种排水管道检测机器人，其结构包括左移动轮、左驱动机构、变径装置、右驱动机构、右移动轮、升降剪刀叉、可伸缩顶座、机体、辅助灯珠、U型旋转座、摄像头、主灯珠，所述左驱动机构的内侧通过变径装置的底部两外侧连接于右驱动机构的内侧，所述变径装置设于相互平行的左驱动机构、右驱动机构的中间，所述变径装置的顶部两外侧与可伸缩顶座的两内侧相连接，所述机体与变径装置的顶面采用机械连接的方式连接在一起，所述升降剪刀叉平行且对称的布设有两个，所述可伸缩顶座的一侧与一个所述升降剪刀叉的顶部两端铰链连接，一个所述升降剪刀叉的底部铰链连接于右驱动机构，所述左驱动机构通过另一个所述升降剪刀叉连接于可伸缩顶座的另一侧，所述机体的正面上均匀的内嵌有与之采用间隙配合的辅助灯珠，所述辅助灯珠呈等距式的布设有六颗及以上，所述机体的正面中心位置安装有U型旋转座，所述U型旋转座内置有可进行度旋转的摄像头，所述摄像头的左右两侧均嵌入有与之采用间隙配合的主灯珠，所述主灯珠设有四颗并且呈两两对称分布设置，所述左移动轮设有两个并且安装在左驱动机构的同一外侧上，所述右驱动机构也同样设置有两个并且安装于右驱动机构的同一外侧上，所述左移动轮与右移动轮相互平行；
所述变径装置由水平伸缩机构、手轮旋转机构、第一纵向伸缩机构、第二纵向伸缩机构、箱子、铰链伸缩机构、变径机构、齿轮旋转机构构成，所述水平伸缩机构平行位于箱子的上方并且底部与变径机构固定连接，所述变径机构设于箱子的内部并且与箱子的一内侧面活动连接，所述变径机构的另一端面连接于铰链伸缩机构的一侧中心位置，所述铰链伸缩机构另一侧面与箱子的另一端面采用机械连接，所述铰链伸缩机构的顶部与手轮旋转机构的底部活动连接，所述手轮旋转机构贯穿于箱子并且两者采用间隙配合的方式进行连接，所述铰链伸缩机构的底部与齿轮旋转机构连接，所述齿轮旋转机构与第二纵向伸缩机构采用传动连接，所述第二纵向伸缩机构通过第一纵向伸缩机构(连接于手轮旋转机构，所述第二纵向伸缩机构的一端与变径机构的顶面一个角部位相连接，所述箱子的左右两外侧与相对应的左驱动机构、右驱动机构连接，所述水平伸缩机构的左右两外侧连接于可伸缩顶座的两内侧，水平伸缩机构还与机体机械连接。
进一步地，所述水平伸缩机构包括有分隔板、第一弹簧、外筒、内筒、活动口、活动杆，所述外筒以分隔板为中心轴呈对称式分布设置，所述外筒与分隔板固定连接，所述分隔板均通过第一弹簧连接于内筒，所述内筒贯穿于活动口并且与外筒采用间隙配合的方式连接在一起，所述活动口开设在与之为一体化结构的外筒上，所述内筒的底面与活动杆的顶面垂直连接，所述活动杆的底面通过箱子连接于变径机构。
进一步地，所述手轮旋转机构包括有手轮盘、空心筒、内螺纹转筒、滑轨、滚轮、横杆，所述内螺纹转筒贯穿于与之采用间隙配合的空心筒，所述内螺纹转筒的顶面与手轮盘的底面中心位置垂直连接，所述内螺纹转筒的底面与横杆活动接触，所述空心筒的底面与横杆的顶面正中心固定连接，所述横杆的两末端均安装有滚轮，所述滚轮设有两个，一个所述滚轮与滑轨活动连接，另一个所述滚轮活动连接于箱子，所述滚轮透过滑轨与第一纵向伸缩机构相连接，所述滑轨的顶面与箱子的内顶面垂直连接，所述横杆的底面与铰链伸缩机构的顶部活动接触，所述内螺纹转筒与铰链伸缩机构通过螺纹连接，所述空心筒贯穿于与之相配合的箱子。
进一步地，所述第一纵向伸缩机构包括有第一钢丝绳、直筒、第二弹簧、第一滑轮组、第二滑轮组、固定块、支杆、连接块，所述支杆从下自上贯穿于直筒并且两者采用间隙配合，所述直筒的内顶面通过第二弹簧连接于支杆的顶面，所述支杆的左右两端均设有固定块，所述固定块与直筒活动连接，所述支杆远离第二滑轮组的一侧面底部固定有连接块，所述固定块的上方设有与直筒固定连接的第二滑轮组，所述第一钢丝绳的一端连接于固定块，所述第一钢丝绳的另一端通过第二滑轮组、第一滑轮组与滚轮连接，所述直筒的顶部与箱子的内顶面垂直连接，所述连接块连接于第二纵向伸缩机构。
进一步地，所述第二纵向伸缩机构包括有第三弹簧、立筒、第二钢丝绳、第三滑轮组、立杆、U型架、小齿轮、活动链条，所述立杆从下自上贯穿于与之间隙配合的立筒，所述立杆的顶面与立筒的内顶面通过第三弹簧连接在一起，所述立杆的底面与U型架的顶面中心位置固定连接，所述U型架的底部两端与小齿轮的中心位置进行机械连接，所述小齿轮的上方设有与之相啮合的活动链条，所述活动链条的一端固定在变径机构的顶面上，所述活动链条的另一端则与连接块相连接，所述第二钢丝绳的一端连接于立杆，另一端则通过第三滑轮组与固定块连接，所述立筒的顶面垂直连接于箱子的内顶面，所述小齿轮还与齿轮旋转机构连接。
进一步地，所述箱子包括有通孔、环形槽、卡槽、导向孔、箱体、导轨分隔板，所述箱体以导轨分隔板为垂直中心轴呈对称式分布设置，所述导轨分隔板的上下两端均与箱体的内顶面、内底面固定连接，所述导轨分隔板的左右两侧均设有通孔，所述通孔开设在与之为一体化结构的箱体，所述箱体的顶面外侧还开设有环形槽，所述卡槽设置在箱体的左右两侧，所述卡槽的内侧均设有与之相通的导向孔，所述导向孔、环形槽、卡槽均与箱体为一体化结构，所述空心筒贯穿于通孔并且两者采用间隙配合，所述活动杆穿过与之活动配合的环形槽，所述铰链伸缩机构的顶部及底部均与箱体的内端面相连接，所述滑轨、直筒、第一滑轮组、立筒的顶面均与箱体的内顶面连接，所述卡槽、导向孔均连接于变径机构，所述齿轮旋转机构的底部与箱体的内底面连接。
进一步地，所述铰链伸缩机构包括有上限位压板、铰轴、第一连杆、左铰链座、第二连杆、底座、下限位推板、第三连杆、丝杆、第四连杆、右铰链座、第三钢丝绳，所述第一连杆与第四连杆的顶部通过铰轴连接在一起，第一连杆的底部与左铰链座的一端铰链连接，第四连杆的底部铰接于右铰链座的一端，所述左铰链座的另一端与第二连杆的顶部连接，所述右铰链座的另一端连接于第三连杆的顶部，所述第二连杆的底部与第三连杆的底部采用铰链连接，所的丝杆贯穿于铰轴并且底部与底座固定连接，所述上限位压板位于第一连杆(的顶部并且贯穿于与之采用间隙配合的丝杆，所述下限位推板位于第三连杆的底面并且与丝杆采用间隙配的方式进行连接，所述的第三钢丝绳的一端连接于右铰链座远离左铰链座的一端面，另一端与变径机构连接，所述的内螺纹转筒贯穿于丝杆且两者通过螺纹连接，所述横杆的底面与上限位压板的顶面贴合接触，所述下限位推板、丝杆均与齿轮旋转机构活动连接。
进一步地，所述变径机构包括有环形孔、伸缩杆、伸缩推板、复位弹簧、小孔、套筒、液压杆，所述伸缩杆的一端贯穿于与之间隙配合的套筒，所述伸缩杆的另一端与伸缩推板垂直连接，所述伸缩杆远离伸缩推板的一端面通过复位弹簧与套筒的内端面固定连接，所的套筒远离伸缩推板的一端面中心位置开设有与之为一体化结构的小孔，所述环形孔开设于套筒的顶面一侧，所述套筒的底面通过套筒与箱体内端面进行机械连接，所述第三钢丝绳的一端穿过小孔、复位弹簧与伸缩杆连接，所述套筒的另一端面与箱体固定连接，所述套筒的底面通过液压杆连接于箱体，所述伸缩杆与导向孔采用间隙配合的方式进行连接，所述伸缩推板与卡槽相吻合，所述的活动杆透过环形孔垂直连接于伸缩杆，所述套筒顶面一个角部位与活动链条固定连接。
进一步地，所述齿轮旋转机构包括有环形圆槽、旋转杆、第一齿轮、横板、第二齿轮、螺杆、安装座、支撑架、大齿轮、中齿轮、旋转盘、可伸缩连接杆，所述螺杆的左右两端均贯穿于安装座，所述安装座平行且对称的设置有两个，所述第二齿轮贯穿于与之采用过度配合的螺杆的一端，所述的第二齿轮与第一齿轮采用相啮合的方式进行传动连接，所述第一齿轮通过旋转杆与环形圆槽连接，所述环形圆槽开设在与之为一体化结构的横板的底面，所述螺杆的螺纹部分与大齿轮的底部相啮合，所述大齿轮的顶部啮合于中齿轮，所述中齿轮通过可伸缩连接杆的底部连接于旋转盘的中心位置，所述可伸缩连接杆的顶部与小齿轮的中心位置连接，所述支撑架的一端与大齿轮的正中心相连接，另一端则连接于箱体的内端面，所述第一齿轮贯穿于丝杆并且两者采用过盈配合，所述的横板的中心位置贯穿于丝杆并且通过螺纹连接，所述的横板的顶面与下限位推板的底面贴合接触，所述安装座的底面与箱体的内底面进行机械连接。
有益效果
本发明一种排水管道检测机器人，在使用时，旋转手轮盘使得内螺纹转筒向丝杆内缩，因内螺纹转筒套在空心筒内，故带动空心筒下降，因横杆固定于空心筒，故横杆带动滚轮随空心筒下降，与此同时，横杆也对上限位压板提供压力，使得第一连杆、第四连杆下降，因滚轮连接于第一钢丝绳，第一钢丝绳的长度固定，故第一钢丝绳随着滚轮下降而对支杆拉力变大，故第二弹簧由原状被压缩而对支杆提供方向向上的拉力，使得支杆向空心筒内缩，因第二钢丝绳的一端与支杆连接，第二钢丝绳的长度固定，故立杆随支杆的上升而下降，使得立杆向立筒外伸，立杆外伸的同时带动小齿轮下降，因活动链条的一端固定于支杆，并且其长度唯一，故活动链条随支杆上升，而小齿轮与活动链条相啮合，故小齿轮在下降的同时做旋转运动，与此同时，可伸缩可伸缩连接杆发生内缩的同时带动旋转盘旋转，因小齿轮与中齿轮通过可伸缩连接杆连接，故小齿轮带动旋转盘，旋转盘带动中齿轮进行带动大齿轮做旋转运动，因大齿轮啮合于螺杆，故螺杆旋转，因第二齿轮固定在螺杆上，第二齿轮又与第一齿轮啮合，故第一齿轮随第二齿轮旋转，使得横板将第二连杆、第三连杆受力而向丝杆上移，此时右铰链座发生位移，对第三钢丝绳的拉力变小，使得复位弹簧由于被压缩要复位而对伸缩杆提供推力，进而伸缩杆向套筒外伸并且将伸缩推板外推，从而实现将右驱动机构及右驱动轮外伸，与此同时，伸缩推板带动活动杆外伸，进而活动杆带动内筒向外筒外伸，从而实现可伸缩顶座的外伸，外伸的距离由向丝杆移动的距离决定，移动距离越长，变径越大，反之，移动距离越短，变径越小；
本发明一种排水管道检测机器人的有益效果：该机器人设有变径装置，具有可变径的功能，能够对左、右驱动轮及可伸缩顶座进行间距的调整，能够使得检测机器人能够适用于多种不同直径的管道，从而避免资金的消耗，减少使用成本。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本发明的一种排水管道检测机器人的结构示意图。
图2是图1中变径装置的内部的一种工作状态的结构示意图。
图3是图1中变径装置的内部的一种工作状态的结构示意图。
图4是图2的另一种工作状态的结构示意图。
图5是图3中A的放大图的结构示意图。
图中：左移动轮-1、左驱动机构-2、变径装置-3、右驱动机构-4、右移动轮-5、升降剪刀叉-6、可伸缩顶座-7、机体-8、辅助灯珠-9、U型旋转座-10、摄像头-11、主灯珠-12、水平伸缩机构-31、手轮旋转机构-32、第一纵向伸缩机构-33、第二纵向伸缩机构-34、箱子-35、铰链伸缩机构-36、变径机构-37、齿轮旋转机构-38、分隔板-311、第一弹簧-312、外筒-313、内筒-314、活动口-315、活动杆-316、手轮盘-321、空心筒-322、内螺纹转筒-323、滑轨-324、滚轮-325、横杆-326、第一钢丝绳-331、直筒-332、第二弹簧-333、第一滑轮组-334、第二滑轮组-335、固定块-336、支杆-337、连接块-338、第三弹簧-341、立筒-342、第二钢丝绳-343、第三滑轮组-344、立杆-345、U型架-346、小齿轮-347、活动链条-348、通孔-351、环形槽-352、卡槽-353、导向孔-354、箱体-355、导轨分隔板-356、上限位压板-361、铰轴-362、第一连杆-363、左铰链座-364、第二连杆-365、底座-366、下限位推板-367、第三连杆-368、丝杆-369、第四连杆-3610、右铰链座-3611、第三钢丝绳-3612、环形孔-371、伸缩杆-372、伸缩推板-373、复位弹簧-374、小孔-375、套筒-376、液压杆-377、环形圆槽-381、旋转杆-382、第一齿轮-383、横板-384、第二齿轮-385、螺杆-386、安装座-387、支撑架-388、大齿轮-389、中齿轮-3810、旋转盘-3811、可伸缩连接杆-3812。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图5，本发明提供一种排水管道检测机器人技术方案：其结构包括左移动轮1、左驱动机构2、变径装置3、右驱动机构4、右移动轮5、升降剪刀叉6、可伸缩顶座7、机体8、辅助灯珠9、U型旋转座10、摄像头11、主灯珠12，所述左驱动机构2的内侧通过变径装置3的底部两外侧连接于右驱动机构4的内侧，所述变径装置3设于相互平行的左驱动机构2、右驱动机构4的中间，所述变径装置3的顶部两外侧与可伸缩顶座7的两内侧相连接，所述机体8与变径装置3的顶面采用机械连接的方式连接在一起，所述升降剪刀叉6平行且对称的布设有两个，所述可伸缩顶座7的一侧与一个所述升降剪刀叉6的顶部两端铰链连接，一个所述升降剪刀叉6的底部铰链连接于右驱动机构4，所述左驱动机构2通过另一个所述升降剪刀叉6连接于可伸缩顶座7的另一侧，所述机体8的正面上均匀的内嵌有与之采用间隙配合的辅助灯珠9，所述辅助灯珠9呈等距式的布设有六颗及以上，所述机体8的正面中心位置安装有U型旋转座10，所述U型旋转座10内置有可进行360度旋转的摄像头11，所述摄像头11的左右两侧均嵌入有与之采用间隙配合的主灯珠12，所述主灯珠12设有四颗并且呈两两对称分布设置，所述左移动轮1设有两个并且安装在左驱动机构2的同一外侧上，所述右驱动机构4也同样设置有两个并且安装于右驱动机构4的同一外侧上，所述左移动轮1与右移动轮5相互平行；
所述变径装置3由水平伸缩机构31、手轮旋转机构32、第一纵向伸缩机构33、第二纵向伸缩机构34、箱子35、铰链伸缩机构36、变径机构37、齿轮旋转机构38构成，所述水平伸缩机构31平行位于箱子35的上方并且底部与变径机构37固定连接，所述变径机构37设于箱子35的内部并且与箱子35的一内侧面活动连接，所述变径机构37的另一端面连接于铰链伸缩机构36的一侧中心位置，所述铰链伸缩机构36另一侧面与箱子35的另一端面采用机械连接，所述铰链伸缩机构36的顶部与手轮旋转机构32的底部活动连接，所述手轮旋转机构32贯穿于箱子35并且两者采用间隙配合的方式进行连接，所述铰链伸缩机构36的底部与齿轮旋转机构38连接，所述齿轮旋转机构38与第二纵向伸缩机构34采用传动连接，所述第二纵向伸缩机构34通过第一纵向伸缩机构33连接于手轮旋转机构32，所述第二纵向伸缩机构34的一端与变径机构37的顶面一个角部位相连接，所述箱子35的左右两外侧与相对应的左驱动机构2、右驱动机构4连接，所述水平伸缩机构31的左右两外侧连接于可伸缩顶座7的两内侧，水平伸缩机构31还与机体8机械连接。
所述水平伸缩机构31包括有分隔板311、第一弹簧312、外筒313、内筒314、活动口315、活动杆316，所述外筒313以分隔板311为中心轴呈对称式分布设置，所述外筒313与分隔板311固定连接，所述分隔板311均通过第一弹簧312连接于内筒314，所述内筒314贯穿于活动口315并且与外筒313采用间隙配合的方式连接在一起，所述活动口315开设在与之为一体化结构的外筒313上，所述内筒314的底面与活动杆316的顶面垂直连接，所述活动杆316的底面通过箱子35连接于变径机构37。
所述手轮旋转机构32包括有手轮盘321、空心筒322、内螺纹转筒323、滑轨324、滚轮325、横杆326，所述内螺纹转筒323贯穿于与之采用间隙配合的空心筒322，所述内螺纹转筒323的顶面与手轮盘321的底面中心位置垂直连接，所述内螺纹转筒323的底面与横杆326活动接触，所述空心筒322的底面与横杆326的顶面正中心固定连接，所述横杆326的两末端均安装有滚轮325，所述滚轮325设有两个，一个所述滚轮325与滑轨324活动连接，另一个所述滚轮325活动连接于箱子35，所述滚轮325透过滑轨324与第一纵向伸缩机构33相连接，所述滑轨324的顶面与箱子35的内顶面垂直连接，所述横杆326的底面与铰链伸缩机构36的顶部活动接触，所述内螺纹转筒323与铰链伸缩机构36通过螺纹连接，所述空心筒322贯穿于与之相配合的箱子35。
所述第一纵向伸缩机构33包括有第一钢丝绳331、直筒332、第二弹簧333、第一滑轮组334、第二滑轮组335、固定块336、支杆337、连接块338，所述支杆337从下自上贯穿于直筒332并且两者采用间隙配合，所述直筒332的内顶面通过第二弹簧333连接于支杆337的顶面，所述支杆337的左右两端均设有固定块336，所述固定块336与直筒332活动连接，所述支杆337远离第二滑轮组335的一侧面底部固定有连接块338，所述固定块336的上方设有与直筒332固定连接的第二滑轮组335，所述第一钢丝绳331的一端连接于固定块336，所述第一钢丝绳331的另一端通过第二滑轮组335、第一滑轮组334与滚轮325连接，所述直筒332的顶部与箱子35的内顶面垂直连接，所述连接块338连接于第二纵向伸缩机构34。
所述第二纵向伸缩机构34包括有第三弹簧341、立筒342、第二钢丝绳343、第三滑轮组344、立杆345、U型架346、小齿轮347、活动链条348，所述立杆345从下自上贯穿于与之间隙配合的立筒342，所述立杆345的顶面与立筒342的内顶面通过第三弹簧341连接在一起，所述立杆345的底面与U型架346的顶面中心位置固定连接，所述U型架346的底部两端与小齿轮347的中心位置进行机械连接，所述小齿轮347的上方设有与之相啮合的活动链条348，所述活动链条348的一端固定在变径机构37的顶面上，所述活动链条348的另一端则与连接块338相连接，所述第二钢丝绳343的一端连接于立杆345，另一端则通过第三滑轮组344与固定块336连接，所述立筒342的顶面垂直连接于箱子35的内顶面，所述小齿轮347还与齿轮旋转机构38连接。
所述箱子35包括有通孔351、环形槽352、卡槽353、导向孔354、箱体355、导轨分隔板356，所述箱体355以导轨分隔板356为垂直中心轴呈对称式分布设置，所述导轨分隔板356的上下两端均与箱体355的内顶面、内底面固定连接，所述导轨分隔板356的左右两侧均设有通孔351，所述通孔351开设在与之为一体化结构的箱体355，所述箱体355的顶面外侧还开设有环形槽352，所述卡槽353设置在箱体355的左右两侧，所述卡槽353的内侧均设有与之相通的导向孔354，所述导向孔354、环形槽352、卡槽353均与箱体355为一体化结构，所述空心筒322贯穿于通孔351并且两者采用间隙配合，所述活动杆316穿过与之活动配合的环形槽352，所述铰链伸缩机构36的顶部及底部均与箱体355的内端面相连接，所述滑轨324、直筒332、第一滑轮组334、立筒342的顶面均与箱体355的内顶面连接，所述卡槽353、导向孔354均连接于变径机构37，所述齿轮旋转机构38的底部与箱体355的内底面连接。
所述铰链伸缩机构36包括有上限位压板361、铰轴362、第一连杆363、左铰链座364、第二连杆365、底座366、下限位推板367、第三连杆368、丝杆369、第四连杆3610、右铰链座3611、第三钢丝绳3612，所述第一连杆363与第四连杆3610的顶部通过铰轴362连接在一起，第一连杆363的底部与左铰链座364的一端铰链连接，第四连杆3610的底部铰接于右铰链座3611的一端，所述左铰链座364的另一端与第二连杆365的顶部连接，所述右铰链座3611的另一端连接于第三连杆368的顶部，所述第二连杆365的底部与第三连杆368的底部采用铰链连接，所的丝杆369贯穿于铰轴362并且底部与底座366固定连接，所述上限位压板361位于第一连杆363的顶部并且贯穿于与之采用间隙配合的丝杆369，所述下限位推板367位于第三连杆368的底面并且与丝杆369采用间隙配的方式进行连接，所述的第三钢丝绳3612的一端连接于右铰链座3611远离左铰链座364的一端面，另一端与变径机构37连接，所述的内螺纹转筒323贯穿于丝杆369且两者通过螺纹连接，所述横杆326的底面与上限位压板361的顶面贴合接触，所述下限位推板367、丝杆369均与齿轮旋转机构38活动连接。
所述变径机构37包括有环形孔371、伸缩杆372、伸缩推板373、复位弹簧374、小孔375、套筒376、液压杆377，所述伸缩杆372的一端贯穿于与之间隙配合的套筒376，所述伸缩杆372的另一端与伸缩推板373垂直连接，所述伸缩杆372远离伸缩推板373的一端面通过复位弹簧374与套筒376的内端面固定连接，所的套筒376远离伸缩推板373的一端面中心位置开设有与之为一体化结构的小孔375，所述环形孔371开设于套筒376的顶面一侧，所述套筒376的底面通过套筒376与箱体355内端面进行机械连接，所述第三钢丝绳3612的一端穿过小孔375、复位弹簧374与伸缩杆372连接，所述套筒376的另一端面与箱体355固定连接，所述套筒376的底面通过液压杆377连接于箱体355，所述伸缩杆372与导向孔354采用间隙配合的方式进行连接，所述伸缩推板373与卡槽353相吻合，所述的活动杆316透过环形孔371垂直连接于伸缩杆372，所述套筒376顶面一个角部位与活动链条348固定连接。
所述齿轮旋转机构38包括有环形圆槽381、旋转杆382、第一齿轮383、横板384、第二齿轮385、螺杆386、安装座387、支撑架388、大齿轮389、中齿轮3810、旋转盘3811、可伸缩连接杆3812，所述螺杆386的左右两端均贯穿于安装座387，所述安装座387平行且对称的设置有两个，所述第二齿轮385贯穿于与之采用过度配合的螺杆386的一端，所述的第二齿轮385与第一齿轮383采用相啮合的方式进行传动连接，所述第一齿轮383通过旋转杆382与环形圆槽381连接，所述环形圆槽381开设在与之为一体化结构的横板384的底面，所述螺杆386的螺纹部分与大齿轮389的底部相啮合，所述大齿轮389的顶部啮合于中齿轮3810，所述中齿轮3810通过可伸缩连接杆3812的底部连接于旋转盘3811的中心位置，所述可伸缩连接杆3812的顶部与小齿轮347的中心位置连接，所述支撑架388的一端与大齿轮389的正中心相连接，另一端则连接于箱体355的内端面，，所述第一齿轮383贯穿于丝杆369并且两者采用过盈配合，所述的横板384的中心位置贯穿于丝杆369并且通过螺纹连接，所述的横板384的顶面与下限位推板367的底面贴合接触，所述安装座387的底面与箱体355的内底面进行机械连接。
本专利所说的小齿轮347是指轮缘上有齿轮连续啮合传递运动和动力的机械元件。齿轮在传动中的应用很早就出现了。19世纪末，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的专用机床与刀具的相继出现，随着生产的发展，齿轮运转的平稳性受到重视。
当使用者想使用本发明的一种排水管道检测机器人的时候，第一步，事先检查装置的各个部件的组装是否牢固，检测装置是否能够正常使用；第二步，在装置能够正常使用的情况下进行使用，旋转手轮盘321使得内螺纹转筒323向丝杆369内缩，因内螺纹转筒323套在空心筒322内，故323带动空心筒322下降，因横杆326固定于空心筒322，故横杆326带动滚轮325随空心筒322下降，与此同时，横杆326也对上限位压板361提供压力，使得第一连杆363、第四连杆3610下降，因滚轮325连接于第一钢丝绳331，第一钢丝绳331的长度固定，故第一钢丝绳331随着滚轮325下降而对支杆337拉力变大，故第二弹簧333由原状被压缩而对支杆337提供方向向上的拉力，使得支杆337向空心筒33内缩，因第二钢丝绳343的一端与支杆337连接，第二钢丝绳343的长度固定，故立杆345随支杆337的上升而下降，使得立杆345向立筒342外伸，立杆345外伸的同时带动小齿轮347下降，因活动链条348的一端固定于支杆337，并且其长度唯一，故活动链条348随支杆337上升，而小齿轮347与活动链条348相啮合，故小齿轮347在下降的同时做旋转运动，与此同时，可伸缩可伸缩连接杆3812发生内缩的同时带动旋转盘3811旋转，因小齿轮347与中齿轮3810通过可伸缩连接杆3812连接，故小齿轮347带动旋转盘3811，旋转盘3811带动中齿轮3810进行带动大齿轮389做旋转运动，因大齿轮389啮合于螺杆386，故螺杆386旋转，因第二齿轮385固定在螺杆386上，第二齿轮385又与第一齿轮383啮合，故第一齿轮383随第二齿轮385旋转，使得横板384将第二连杆365、第三连杆368受力而向丝杆369上移，此时右铰链座3611发生位移，对第三钢丝绳3612的拉力变小，使得复位弹簧375由于被压缩要复位而对伸缩杆372提供推力，进而伸缩杆372向套筒376外伸并且将伸缩推板373外推，从而实现将右驱动机构4及右驱动轮5外伸，与此同时，伸缩推板373带动活动杆316外伸，进而活动杆316带动内筒314向外筒313外伸，从而实现可伸缩顶座7的外伸，外伸的距离由323向丝杆369移动的距离决定，移动距离越长，变径越大，反之，移动距离越短，变径越小。
本发明解决的问题是现有技术的管道机器人不能适用于多种直径的管道，需要根据管道的直径提供相对应的机器人，从而增加更多的使用成本，本发明通过上述部件的互相组合，具有可变径的功能，能够对左、右驱动轮及可伸缩顶座进行间距的调整，能够使得检测机器人能够适用于多种不同直径的管道，从而避免资金的消耗，减少使用成本。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种排水管道检测机器人，其结构包括左移动轮(1)、左驱动机构(2)、变径装置(3)、右驱动机构(4)、右移动轮(5)、升降剪刀叉(6)、可伸缩顶座(7)、机体(8)、辅助灯珠(9)、U型旋转座(10)、摄像头(11)、主灯珠(12)，其特征在于：
所述左驱动机构(2)的内侧通过变径装置(3)的底部两外侧连接于右驱动机构(4)的内侧，所述变径装置(3)设于相互平行的左驱动机构(2)、右驱动机构(4)的中间，所述变径装置(3)的顶部两外侧与可伸缩顶座(7)的两内侧相连接，所述机体(8)与变径装置(3)的顶面采用机械连接的方式连接在一起，所述升降剪刀叉(6)平行且对称的布设有两个，所述可伸缩顶座(7)的一侧与一个所述升降剪刀叉(6)的顶部两端铰链连接，一个所述升降剪刀叉(6)的底部铰链连接于右驱动机构(4)，所述左驱动机构(2)通过另一个所述升降剪刀叉(6)连接于可伸缩顶座(7)的另一侧，所述机体(8)的正面上均匀的内嵌有与之采用间隙配合的辅助灯珠(9)，所述辅助灯珠(9)呈等距式的布设有六颗及以上，所述机体(8)的正面中心位置安装有U型旋转座(10)，所述U型旋转座(10)内置有可进行360度旋转的摄像头(11)，所述摄像头(11)的左右两侧均嵌入有与之采用间隙配合的主灯珠(12)，所述主灯珠(12)设有四颗并且呈两两对称分布设置，所述左移动轮(1)设有两个并且安装在左驱动机构(2)的同一外侧上，所述右驱动机构(4)也同样设置有两个并且安装于右驱动机构(4)的同一外侧上，所述左移动轮(1)与右移动轮(5)相互平行；
所述变径装置(3)由水平伸缩机构(31)、手轮旋转机构(32)、第一纵向伸缩机构(33)、第二纵向伸缩机构(34)、箱子(35)、铰链伸缩机构(36)、变径机构(37)、齿轮旋转机构(38)构成，所述水平伸缩机构(31)平行位于箱子(35)的上方并且底部与变径机构(37)固定连接，所述变径机构(37)设于箱子(35)的内部并且与箱子(35)的一内侧面活动连接，所述变径机构(37)的另一端面连接于铰链伸缩机构(36)的一侧中心位置，所述铰链伸缩机构(36)另一侧面与箱子(35)的另一端面采用机械连接，所述铰链伸缩机构(36)的顶部与手轮旋转机构(32)的底部活动连接，所述手轮旋转机构(32)贯穿于箱子(35)并且两者采用间隙配合的方式进行连接，所述铰链伸缩机构(36)的底部与齿轮旋转机构(38)连接，所述齿轮旋转机构(38)与第二纵向伸缩机构(34)采用传动连接，所述第二纵向伸缩机构(34)通过第一纵向伸缩机构(33）连接于手轮旋转机构(32)，所述第二纵向伸缩机构(34)的一端与变径机构(37)的顶面一个角部位相连接，所述箱子(35)的左右两外侧与相对应的左驱动机构(2)、右驱动机构(4)连接，所述水平伸缩机构(31)的左右两外侧连接于可伸缩顶座(7)的两内侧，水平伸缩机构(31)还与机体(8)机械连接。
2.根据权利要求1所述一种排水管道检测机器人，其特征在于：所述水平伸缩机构(31)包括有分隔板(311)、第一弹簧(312)、外筒(313)、内筒(314)、活动口(315)、活动杆(316)，所述外筒(313)以分隔板(311)为中心轴呈对称式分布设置，所述外筒(313)与分隔板(311)固定连接，所述分隔板(311)均通过第一弹簧(312)连接于内筒(314)，所述内筒(314)贯穿于活动口(315)并且与外筒(313)采用间隙配合的方式连接在一起，所述活动口(315)开设在与之为一体化结构的外筒(313)上，所述内筒(314)的底面与活动杆(316)的顶面垂直连接，所述活动杆(316)的底面通过箱子(35)连接于变径机构(37)。
3.根据权利要求2所述一种排水管道检测机器人，其特征在于：所述手轮旋转机构(32)包括有手轮盘(321)、空心筒(322)、内螺纹转筒(323)、滑轨(324)、滚轮(325)、横杆(326)，所述内螺纹转筒(323)贯穿于与之采用间隙配合的空心筒(322)，所述内螺纹转筒(323)的顶面与手轮盘(321)的底面中心位置垂直连接，所述内螺纹转筒(323)的底面与横杆(326)活动接触，所述空心筒(322)的底面与横杆(326)的顶面正中心固定连接，所述横杆(326)的两末端均安装有滚轮(325)，所述滚轮(325)设有两个，一个所述滚轮(325)与滑轨(324)活动连接，另一个所述滚轮(325)活动连接于箱子(35)，所述滚轮(325)透过滑轨(324)与第一纵向伸缩机构(33)相连接，所述滑轨(324)的顶面与箱子(35)的内顶面垂直连接，所述横杆(326)的底面与铰链伸缩机构(36)的顶部活动接触，所述内螺纹转筒(323)与铰链伸缩机构(36)通过螺纹连接，所述空心筒(322)贯穿于与之相配合的箱子(35)。
4.根据权利要求1所述一种排水管道检测机器人，其特征在于：所述第一纵向伸缩机构(33)包括有第一钢丝绳(331)、直筒(332)、第二弹簧(333)、第一滑轮组(334)、第二滑轮组(335)、固定块(336)、支杆(337)、连接块(338)，所述支杆(337)从下自上贯穿于直筒(332)并且两者采用间隙配合，所述直筒(332)的内顶面通过第二弹簧(333)连接于支杆(337)的顶面，所述支杆(337)的左右两端均设有固定块(336)，所述固定块(336)与直筒(332)活动连接，所述支杆(337)远离第二滑轮组(335)的一侧面底部固定有连接块(338)，所述固定块(336)的上方设有与直筒(332)固定连接的第二滑轮组(335)，所述第一钢丝绳(331)的一端连接于固定块(336)，所述第一钢丝绳(331)的另一端通过第二滑轮组(335)、第一滑轮组(334)与滚轮(325)连接，所述直筒(332)的顶部与箱子(35)的内顶面垂直连接，所述连接块(338)连接于第二纵向伸缩机构(34)。
5.根据权利要求1所述一种排水管道检测机器人，其特征在于：所述第二纵向伸缩机构(34)包括有第三弹簧(341)、立筒(342)、第二钢丝绳(343)、第三滑轮组(344)、立杆(345)、U型架(346)、小齿轮(347)、活动链条(348)，所述立杆(345)从下自上贯穿于与之间隙配合的立筒(342)，所述立杆(345)的顶面与立筒(342)的内顶面通过第三弹簧(341)连接在一起，所述立杆(345)的底面与U型架(346)的顶面中心位置固定连接，所述U型架(346)的底部两端与小齿轮(347)的中心位置进行机械连接，所述小齿轮(347)的上方设有与之相啮合的活动链条(348)，所述活动链条(348)的一端固定在变径机构(37)的顶面上，所述活动链条(348)的另一端则与连接块(338)相连接，所述第二钢丝绳(343)的一端连接于立杆(345)，另一端则通过第三滑轮组(344)与固定块(336)连接，所述立筒(342)的顶面垂直连接于箱子(35)的内顶面，所述小齿轮(347)还与齿轮旋转机构(38)连接。
6.根据权利要求3所述一种排水管道检测机器人，其特征在于：所述箱子(35)包括有通孔(351)、环形槽(352)、卡槽(353)、导向孔(354)、箱体(355)、导轨分隔板(356)，所述箱体(355)以导轨分隔板(356)为垂直中心轴呈对称式分布设置，所述导轨分隔板(356)的上下两端均与箱体(355)的内顶面、内底面固定连接，所述导轨分隔板(356)的左右两侧均设有通孔(351)，所述通孔(351)开设在与之为一体化结构的箱体(355)，所述箱体(355)的顶面外侧还开设有环形槽(352)，所述卡槽(353)设置在箱体(355)的左右两侧，所述卡槽(353)的内侧均设有与之相通的导向孔(354)，所述导向孔(354)、环形槽(352)、卡槽(353)均与箱体(355)为一体化结构，所述空心筒(322)贯穿于通孔(351)并且两者采用间隙配合，所述活动杆(316)穿过与之活动配合的环形槽(352)，所述铰链伸缩机构(36)的顶部及底部均与箱体(355)的内端面相连接，滑轨(324)、直筒(332)、第一滑轮组(334)、立筒(342)的顶面均与箱体(355)的内顶面连接，所述卡槽(353)、导向孔(354)均连接于变径机构(37)，所述齿轮旋转机构(38)的底部与箱体(355)的内底面连接。
7.根据权利要求3所述一种排水管道检测机器人，其特征在于：所述铰链伸缩机构(36)包括有上限位压板(361)、铰轴(362)、第一连杆(363)、左铰链座(364)、第二连杆(365)、底座(366)、下限位推板(367)、第三连杆(368)、丝杆(369)、第四连杆(3610)、右铰链座(3611)、第三钢丝绳(3612)，所述第一连杆(363)与第四连杆(3610)的顶部通过铰轴(362)连接在一起，第一连杆(363)的底部与左铰链座(364)的一端铰链连接，第四连杆(3610)的底部铰接于右铰链座(3611)的一端，所述左铰链座(364)的另一端与第二连杆(365)的顶部连接，所述右铰链座(3611)的另一端连接于第三连杆(368)的顶部，所述第二连杆(365)的底部与第三连杆(368)的底部采用铰链连接，所的丝杆(369)贯穿于铰轴(362)并且底部与底座(366)固定连接，所述上限位压板(361)位于第一连杆(363的顶部并且贯穿于与之采用间隙配合的丝杆(369)，所述下限位推板(367)位于第三连杆(368)的底面并且与丝杆(369)采用间隙配的方式进行连接，所述的第三钢丝绳(3612)的一端连接于右铰链座(3611)远离左铰链座(364)的一端面，另一端与变径机构(37)连接，所述的内螺纹转筒(323)贯穿于丝杆(369)且两者通过螺纹连接，所述横杆(326)的底面与上限位压板(361)的顶面贴合接触，所述下限位推板(367)、丝杆(369)均与齿轮旋转机构(38)活动连接。
8.根据权利要求7所述一种排水管道检测机器人，其特征在于：所述变径机构(37)包括有环形孔(371)、伸缩杆(372)、伸缩推板(373)、复位弹簧(374)、小孔(375)、套筒(376)、液压杆(377)，所述伸缩杆(372)的一端贯穿于与之间隙配合的套筒(376)，所述伸缩杆(372)的另一端与伸缩推板(373)垂直连接，所述伸缩杆(372)远离伸缩推板(373)的一端面通过复位弹簧(374)与套筒(376)的内端面固定连接，所的套筒(376)远离伸缩推板(373)的一端面中心位置开设有与之为一体化结构的小孔(375)，所述环形孔(371)开设于套筒(376)的顶面一侧，所述套筒(376)的底面通过套筒(376)与箱体(355)内端面进行机械连接，所述第三钢丝绳(3612)的一端穿过小孔(375)、复位弹簧(374)与伸缩杆(372)连接，所述套筒(376)的另一端面与箱体(355)固定连接，所述套筒(376)的底面通过液压杆(377)连接于箱体(355)，所述伸缩杆(372)与导向孔(354)采用间隙配合的方式进行连接，所述伸缩推板(373)与卡槽(353)相吻合，所述的活动杆(316)透过环形孔(371)垂直连接于伸缩杆(372)，所述套筒(376)顶面一个角部位与活动链条(348)固定连接。
9.根据权利要求1所述一种排水管道检测机器人，其特征在于：所述齿轮旋转机构(38)包括有环形圆槽(381)、旋转杆(382)、第一齿轮(383)、横板(384)、第二齿轮(385)、螺杆(386)、安装座(387)、支撑架(388)、大齿轮(389)、中齿轮(3810)、旋转盘(3811)、可伸缩连接杆(3812)，所述螺杆(386)的左右两端均贯穿于安装座(387)，所述安装座(387)平行且对称的设置有两个，所述第二齿轮(385)贯穿于与之采用过度配合的螺杆(386)的一端，所述的第二齿轮(385)与第一齿轮(383)采用相啮合的方式进行传动连接，所述第一齿轮(383)通过旋转杆(382)与环形圆槽(381)连接，所述环形圆槽(381)开设在与之为一体化结构的横板(384)的底面，所述螺杆(386)的螺纹部分与大齿轮(389)的底部相啮合，所述大齿轮(389)的顶部啮合于中齿轮(3810)，所述中齿轮(3810)通过可伸缩连接杆(3812)的底部连接于旋转盘(3811)的中心位置，所述可伸缩连接杆(3812)的顶部与小齿轮(347)的中心位置连接，所述支撑架(388)的一端与大齿轮(389)的正中心相连接，另一端则连接于箱体(355)的内端面，所述第一齿轮(383)贯穿于丝杆(369)并且两者采用过盈配合，所述的横板(384)的中心位置贯穿于丝杆(369)并且通过螺纹连接，所述的横板(384)的顶面与下限位推板(367)的底面贴合接触，所述安装座(387)的底面与箱体(355)的内底面进行机械连接。
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