CN107956953A - 一种可变径管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可变径管道检测机器人，其结构包括前驱动机构、基座、度旋转头、U型旋转座、摄像头、照明装置、连接杆、支撑架、液压杆、机体、后驱动机构，机体的底面一端与前驱动机构的顶面中心位置相连接，机体的底面另一端连接于后驱动机构的顶面中心位置，前驱动机构与后驱动机构相互平行，机体的顶面与基座采用机械连接，本发明一种可变径管道检测机器人的有益效果：该机器人设有前后驱动机构，具有三种不同间距档位的调节的功能，能够对同侧的两个驱动轮进行间距的调整以适应三种不同的管径，使机器人移动更稳定，减少使用成本。

Description

一种可变径管道检测机器人

技术领域

本发明是一种可变径管道检测机器人，属于管道检测机器人领域。

背景技术

管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。通常，流体经鼓风机、压缩机、泵和锅炉等增压后，从管道的高压处流向低压处，也可利用流体自身的压力或重力输送。管道的用途很广泛，主要用在给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程和各种工业装置中。

但是现有技术的管道机器人不能适用于多种直径的管道，需要根据管道的直径提供相对应的机器人，从而增加更多的使用成本。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种可变径管道检测机器人，以解决现有技术的管道机器人不能适用于多种直径的管道，需要根据管道的直径提供相对应的机器人，从而增加更多的使用成本的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种可变径管道检测机器人，其结构包括前驱动机构、基座、度旋转头、U型旋转座、摄像头、照明装置、连接杆、支撑架、液压杆、机体、后驱动机构，所述的机体的底面一端与前驱动机构的顶面中心位置相连接，所述的机体的底面另一端连接于后驱动机构的顶面中心位置，所述的前驱动机构与后驱动机构相互平行，所述的机体的顶面与基座采用机械连接，所述的基座的一端两侧分别与连接杆的底部铰链连接，所述的连接杆平行且对称的设置有两根，所述的连接杆的顶部均机械连接于照明装置的两外侧，所述的连接杆的内侧与液压杆的一端相连接，所述的液压杆的另一端连接于基座，所述的液压杆平行且对称的安装有两个，所述的照明装置的背面中心位置与支撑架的顶部固定连接，所述的支撑架的两内侧分别与基座的两外侧铰链连接，所述的照明装置的正面中心位置通过度旋转头连接于U型旋转座的一端面，所述的U型旋转座的两内侧面安装有摄像头；

所述的前驱动机构包括有卡盘、按压件、通孔、连接块、第一弹簧、套筒、箱体、驱动轮、转轴、驱动箱、限位块、第二弹簧、伸缩杆、分隔板、连杆、滚轮限位块、滚轮、上滑轨、圆孔、支撑座、大齿轮、固定块、立杆、小齿轮、固定轴、齿条导轨、齿轮限位块、下钢丝绳、三角支撑架、下滑轨、第一滑轮组、第二滑轮组、下伸缩机构、上伸缩机构、第三滑轮组、上钢丝绳、第四滑轮组、顶座、上压板、限位挡块、左铰链座、连接板、下推板、下U型架、丝杆、推杆、活动口、右铰链座、伸缩连杆机构、上U型架、小孔、活塞杆、液压缸、支座；

所述的箱体的内部以分隔板为垂直中心轴呈对称式分布设置，所述的分隔板的一侧上设有通孔，所述的通孔开设有三个并且呈等距式分布设置在与之为一体化结构的箱体的顶面上，所述的按压件贯穿于通孔并且采用间隙配合，所述的按压件的底面与卡盘的顶面中心位置固定连接，所述的卡盘通过第二弹簧连接于伸缩杆，所述的第二弹簧的左右两侧均设有限位块，所述的限位块平行且对称的设置有两块并且固定在伸缩杆上，所述的伸缩杆贯穿于圆孔并且与套筒采用间隙配合的方式连接在一起，所述的圆孔开设在与之为一体化结构的套筒上，所述的套筒的一内端面通过第一弹簧与伸缩杆远离限位块的一端面相连接，所述的套筒的顶面两个角部位均通过连接块连接于箱体的内顶面，所述的套筒远离伸缩杆的一端底面与活塞杆的顶部固定连接，所述的活塞杆的底部贯穿于液压缸，所述的液压缸通过支座连接于箱体的一内端面，所述的第二弹簧的相反位置上设有连杆，所述的连杆的顶部与伸缩杆的底面垂直连接，所述的伸缩杆的底部与大齿轮的中心位置活动连接，所述的大齿轮的底部与齿条导轨采用相啮合的方式进行传动连接，所述的齿条导轨的底部通过三角支撑架与箱体的内底面固定连接，所述的大齿轮的一侧还设有与之相啮合的小齿轮，所述的小齿轮的中心位置贯穿有固定轴，所述的固定轴的外侧上下两端均固定有立杆，所述的立杆的外端均安装有滚轮，所述的滚轮设置有两个，一个所述的滚轮与上滑轨活动连接，另一个所述的滚轮活动连接于下滑轨，所述的上滑轨与下滑轨的两末端均固定有滚轮限位块，所述的上滑轨通过支撑座与套筒的另一端底面相连接，所述的支撑座设置有两个，下滑轨通过支撑座连接于箱体的内底面，所述的立杆靠近滚轮的一侧面上均安装有固定块，所述的固定块设有两块，一个所述的固定块与上钢丝绳的一头相连接，所述的上钢丝绳的另一头通过第三滑轮组、第四滑轮组连接于上伸缩机构顶部，所述的第三滑轮组与上滑轨的底面角部位机械连接，所述的第四滑轮组安装在套筒的底面并且位于支撑座的一侧，所述的上伸缩机构的底部与下伸缩机构的顶部贴合连接，所述的下伸缩机构的底部与下钢丝绳的一头连接，所述的下钢丝绳的另一头通过第一滑轮组、第二滑轮组而连接于另一个所述的固定块，所述的第一滑轮组固定在箱体的内底面，所述的第二滑轮组机械连接在下滑轨的一个脚部位上，所述的上伸缩机构与下伸缩机构的一侧面通过连接板与左铰链座相连接，所述的左铰链座与右铰链座之间通过伸缩连杆机构连接在一起，所述的丝杆贯穿于与之相配合的伸缩连杆机构，所述的丝杆的上下两端均有与之垂直连接的顶座，所述的顶座设置有两个，一个所述的顶座与套筒的底面中心位置固定连接，另一个所述的顶座固定在箱体的内底面，所述的顶座与伸缩连杆机构的顶端之间还设有上压板、上U型架，所述的上压板的一端上设有与之为一体化结构的小孔，另一端与上伸缩机构垂直连接，所述的丝杆均贯穿于小孔及上U型架的中心位置，所述的伸缩连杆机构的底端与下U型架的顶部活动接触，所述的下U型架的下方设有下推板，所述的下推板的一端与下伸缩机构垂直连接，所述的下U型架、上U型架的内侧均设有限位挡块，所述的限位挡块设有两块且均与丝杆间隙配合，所述的右铰链座贯穿于活动口而与驱动箱垂直连接，所述的活动口开设在与之为一体化结构的箱体上，所述的驱动箱与驱动轮之间通过转轴连接在一起。

进一步地，所述的上伸缩机构与下伸缩机构的形状大小及组成结构相同并且两者呈镜像设置，便于同步对伸缩连杆机构进行施压，使得伸缩连杆机构可在丝杆上进行伸缩运动。

进一步地，所述的下伸缩机构包括有外筒、内弹簧、内杆、卡扣，所述的内杆从下自上贯穿于外筒并且两者采用间隙配合，所述的外筒的内顶面通过内弹簧上下两端而连接于内杆的顶部，所述的内杆的底部一侧固定有卡扣，使得内杆可在外筒内进行伸缩运动。

进一步地，所述的外筒的顶面与上伸缩机构的底面贴合连接，所述的外筒远离小齿轮的一侧面与连接板固定连接，连接板对外筒起支撑作用。

进一步地，所述的卡扣与下钢丝绳的一头相连接，所述的内杆远离卡扣的一侧面与下推板的一端垂直连接，有助于内杆伸缩，便于下推板对下U型架施力。

有益效果

本发明一种可变径管道检测机器人，在使用时，通过按压按压件，使得第二弹簧带动按压件内缩，直至按压件脱离第一个通孔，此时，第一弹簧由于被压缩对伸缩杆产生拉力，使得伸缩杆向套筒内缩，与此同时，连杆随伸缩杆移动，进而带动大齿轮在齿条导轨上移动，因大齿轮与小齿轮相啮合，故小齿轮随大齿轮进行旋转，因滚轮通过立杆连接于小齿轮，故滚轮随小齿轮的旋转移动而在上滑轨、下滑轨移动，直至按压件在第二弹簧的作用下进入第二个通孔，此时，下钢丝绳因立杆的位移而减小对内杆的拉力，减小的拉力为内弹簧提供部分动力，使得内弹簧由于被拉伸要恢复原状而使得内杆向外筒内缩，与此同时，下钢丝绳在第一滑轮组、第二滑轮组的辅助作用下随内杆内缩，下推板也随内杆内缩而上升，下推板上升时对下U型架产生方向向上的推力，同理，上钢丝绳因立杆的位移而减小对上伸缩机构的拉力，使得下压板对上U型架产生方向向下的压力，使得下U型架、上U型架将伸缩连杆机构在丝杆上向内压缩，从而通过推杆将驱动箱外推，驱动轮随着外伸，从而两侧的驱动轮的间距变大，此时为一档调节，二挡调节时，同上原理，将按压件按压直至进入第三个通孔，复位时，对按压件使其脱离第三个通孔，同时对驱动轮施力，即可复位。

本发明一种可变径管道检测机器人的有益效果：该机器人设有前后驱动机构，具有三种不同间距档位的调节的功能，能够对同侧的两个驱动轮进行间距的调整以适应三种不同的管径，使机器人移动更稳定，减少使用成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明的一种可变径管道检测机器人的结构示意图。

图2是图1中前驱动机构的第一种工作状态的结构示意图。

图3是图2中B的放大图的结构示意图。

图4是图2的第二种工作状态的结构示意图。

图5是图2的第三种工作状态的结构示意图。

图中：前驱动机构-1、基座-2、360度旋转头-3、U型旋转座-4、摄像头-5、照明装置-6、连接杆-7、支撑架-8、液压杆-9、机体-10、后驱动机构-11、卡盘-101、按压件-102、通孔-103、连接块-104、第一弹簧-105、套筒-106、箱体-107、驱动轮-108、转轴-109、驱动箱-110、限位块-111、第二弹簧-112、伸缩杆-113、分隔板-114、连杆-115、滚轮限位块-116、滚轮-117、上滑轨-118、圆孔-119、支撑座-120、大齿轮-121、固定块-122、连杆-123、小齿轮-124、固定轴-125、齿条导轨-126、齿轮限位块-127、下钢丝绳-128、三角支撑架-129、下滑轨-130、第一滑轮组-131、第二滑轮组-132、下伸缩机构-133、上伸缩机构-134、第三滑轮组-135、上钢丝绳-136、第四滑轮组-137、顶座-138、上压板-139、限位挡块-140、左铰链座-141、连接板-142、下推板-143、下U型架-144、丝杆-145、推杆-146、活动口-147、右铰链座-148、伸缩连杆机构-149、上U型架-150、小孔-151、活塞杆-152、液压缸-153、支座-154、外筒-1331、内弹簧-1332、内杆-1333、卡扣-1334。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图5，本发明提供一种可变径管道检测机器人技术方案：其结构包括前驱动机构1、基座2、360度旋转头3、U型旋转座4、摄像头5、照明装置6、连接杆7、支撑架8、液压杆9、机体10、后驱动机构11，所述的机体10的底面一端与前驱动机构1的顶面中心位置相连接，所述的机体10的底面另一端连接于后驱动机构11的顶面中心位置，所述的前驱动机构1与后驱动机构11相互平行，所述的机体10的顶面与基座2采用机械连接，所述的基座2的一端两侧分别与连接杆7的底部铰链连接，所述的连接杆7平行且对称的设置有两根，所述的连接杆7的顶部均机械连接于照明装置6的两外侧，所述的连接杆7的内侧与液压杆9的一端相连接，所述的液压杆9的另一端连接于基座2，所述的液压杆9平行且对称的安装有两个，所述的照明装置6的背面中心位置与支撑架8的顶部固定连接，所述的支撑架8的两内侧分别与基座2的两外侧铰链连接，所述的照明装置6的正面中心位置通过360度旋转头3连接于U型旋转座4的一端面，所述的U型旋转座4的两内侧面安装有摄像头5；

所述的前驱动机构1包括有卡盘101、按压件102、通孔103、连接块104、第一弹簧105、套筒106、箱体107、驱动轮108、转轴109、驱动箱110、限位块111、第二弹簧112、伸缩杆113、分隔板114、连杆115、滚轮限位块116、滚轮117、上滑轨118、圆孔119、支撑座120、大齿轮121、固定块122、立杆123、小齿轮124、固定轴125、齿条导轨126、齿轮限位块127、下钢丝绳128、三角支撑架129、下滑轨130、第一滑轮组131、第二滑轮组132、下伸缩机构133、上伸缩机构134、第三滑轮组135、上钢丝绳136、第四滑轮组137、顶座138、上压板139、限位挡块140、左铰链座141、连接板142、下推板143、下U型架144、丝杆145、推杆146、活动口147、右铰链座148、伸缩连杆机构149、上U型架150、小孔151、活塞杆152、液压缸153、支座154；

所述的箱体107的内部以分隔板114为垂直中心轴呈对称式分布设置，所述的分隔板114的一侧上设有通孔103，所述的通孔103开设有三个并且呈等距式分布设置在与之为一体化结构的箱体107的顶面上，所述的按压件102贯穿于通孔103并且采用间隙配合，所述的按压件102的底面与卡盘101的顶面中心位置固定连接，所述的卡盘101通过第二弹簧112连接于伸缩杆113，所述的第二弹簧112的左右两侧均设有限位块111，所述的限位块111平行且对称的设置有两块并且固定在伸缩杆113上，所述的伸缩杆113贯穿于圆孔119并且与套筒106采用间隙配合的方式连接在一起，所述的圆孔119开设在与之为一体化结构的套筒106上，所述的套筒106的一内端面通过第一弹簧105与伸缩杆113远离限位块111的一端面相连接，所述的套筒106的顶面两个角部位均通过连接块104连接于箱体107的内顶面，所述的套筒106远离伸缩杆113的一端底面与活塞杆153的顶部固定连接，所述的活塞杆153的底部贯穿于液压缸154，所述的液压缸154通过支座155连接于箱体107的一内端面，所述的第二弹簧112的相反位置上设有连杆115，所述的连杆115的顶部与伸缩杆113的底面垂直连接，所述的伸缩杆113的底部与大齿轮121的中心位置活动连接，所述的大齿轮121的底部与齿条导轨126采用相啮合的方式进行传动连接，所述的齿条导轨126的底部通过三角支撑架129与箱体107的内底面固定连接，所述的大齿轮121的一侧还设有与之相啮合的小齿轮124，所述的小齿轮124的中心位置贯穿有固定轴125，所述的固定轴125的外侧上下两端均固定有立杆123，所述的立杆123的外端均安装有滚轮117，所述的滚轮117设置有两个，一个所述的滚轮117与上滑轨118活动连接，另一个所述的滚轮117活动连接于下滑轨130，所述的上滑轨118与下滑轨130的两末端均固定有滚轮限位块116，所述的上滑轨118通过支撑座120与套筒106的另一端底面相连接，所述的支撑座120设置有两个，下滑轨130通过支撑座120连接于箱体107的内底面，所述的立杆123靠近滚轮117的一侧面上均安装有固定块122，所述的固定块122设有两块，一个所述的固定块122与上钢丝绳136的一头相连接，所述的上钢丝绳136的另一头通过第三滑轮组135、第四滑轮组137连接于上伸缩机构134顶部，所述的第三滑轮组135与上滑轨118的底面角部位机械连接，所述的第四滑轮组137安装在套筒106的底面并且位于支撑座120的一侧，所述的上伸缩机构134的底部与下伸缩机构133的顶部贴合连接，所述的下伸缩机构133的底部与下钢丝绳128的一头连接，所述的下钢丝绳128的另一头通过第一滑轮组131、第二滑轮组132而连接于另一个所述的固定块122，所述的第一滑轮组131固定在箱体107的内底面，所述的第二滑轮组132机械连接在下滑轨130的一个脚部位上，所述的上伸缩机构134与下伸缩机构133的一侧面通过连接板142与左铰链座141相连接，所述的左铰链座141与右铰链座148之间通过伸缩连杆机构149连接在一起，所述的丝杆145贯穿于与之相配合的伸缩连杆机构149，所述的丝杆145的上下两端均有与之垂直连接的顶座138，所述的顶座138设置有两个，一个所述的顶座138与套筒106的底面中心位置固定连接，另一个所述的顶座138固定在箱体107的内底面，所述的顶座138与伸缩连杆机构149的顶端之间还设有上压板139、上U型架150，所述的上压板139的一端上设有与之为一体化结构的小孔151，另一端与上伸缩机构134垂直连接，所述的丝杆145均贯穿于小孔151及上U型架150的中心位置，所述的伸缩连杆机构149的底端与下U型架144的顶部活动接触，所述的下U型架144的下方设有下推板143，所述的下推板143的一端与下伸缩机构133垂直连接，所述的下U型架144、上U型架150的内侧均设有限位挡块140，所述的限位挡块140设有两块且均与丝杆145间隙配合，所述的右铰链座148贯穿于活动口147而与驱动箱110垂直连接，所述的活动口147开设在与之为一体化结构的箱体107上，所述的驱动箱110与驱动轮108之间通过转轴109连接在一起。

所述的上伸缩机构134与下伸缩机构133的形状大小及组成结构相同并且两者呈镜像设置，便于同步对伸缩连杆机构进行施压，使得伸缩连杆机构可在丝杆上进行伸缩运动。

所述的下伸缩机构133包括有外筒1331、内弹簧1332、内杆1333、卡扣1334，所述的内杆1333从下自上贯穿于外筒1331并且两者采用间隙配合，所述的外筒1331的内顶面通过内弹簧1332上下两端而连接于内杆1333的顶部，所述的内杆1333的底部一侧固定有卡扣1334，使得内杆可在外筒内进行伸缩运动。

所述的外筒1331的顶面与上伸缩机构134的底面贴合连接，所述的外筒1331远离小齿轮124的一侧面与连接板142固定连接，连接板对外筒起支撑作用。

所述的卡扣1334与下钢丝绳128的一头相连接，所述的内杆1333远离卡扣1334的一侧面与下推板143的一端垂直连接，有助于内杆伸缩，便于下推板对下U型架施力。

本专利所说第一弹簧105是一种利用弹性来工作的机械零件。用弹性材料制成的零件在外力作用下发生形变，除去外力后又恢复原状。亦作“弹簧”。一般用弹簧钢制成。

当使用者想使用本发明的一种可变径管道检测机器人的时候，第一步，事先检查装置的各个部件的组装是否牢固，检测装置是否能够正常使用；第二步，在装置能够正常使用的情况下进行使用，通过按压按压件102，使得第二弹簧112带动按压件102内缩，直至按压件102脱离第一个通孔103，此时，第一弹簧105由于被压缩对伸缩杆113产生拉力，使得伸缩杆113向套筒106内缩，与此同时，连杆115随伸缩杆113移动，进而带动大齿轮121在齿条导轨126上移动，因大齿轮121与小齿轮124相啮合，故小齿轮124随大齿轮121进行旋转，因滚轮117通过立杆123连接于小齿轮，故滚轮117随小齿轮124的旋转移动而在上滑轨118、下滑轨130移动，直至按压件102在第二弹簧112的作用下进入第二个通孔103，此时，下钢丝绳128因立杆123的位移而减小对内杆1333的拉力，减小的拉力为内弹簧1332提供部分动力，使得内弹簧1332由于被拉伸要恢复原状而使得内杆1333向外筒内缩，与此同时，下钢丝绳128在第一滑轮组131、第二滑轮组132的辅助作用下随内杆1333内缩，下推板143也随内杆1333内缩而上升，下推板143上升时对下U型架144产生方向向上的推力，同理，上钢丝绳136因立杆123的位移而减小对上伸缩机构134的拉力，使得下压板139对上U型架150产生方向向下的压力，使得下U型架144、上U型架150将伸缩连杆机构149在丝杆145上向内压缩，从而通过推杆146将驱动箱110外推，驱动轮108随着外伸，从而两侧的驱动轮108的间距变大，此时为一档调节，二挡调节时，同上原理，将按压件102按压直至进入第三个通孔103，复位时，对按压件102使其脱离第三个通孔103，同时对驱动轮108施力，即可复位。

本发明解决的问题是现有技术的管道机器人不能适用于多种直径的管道，需要根据管道的直径提供相对应的机器人，从而增加更多的使用成本，本发明通过上述部件的互相组合，具有三种不同间距档位的调节的功能，能够对同侧的两个驱动轮进行间距的调整以适应三种不同的管径，使机器人移动更稳定，减少使用成本。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种可变径管道检测机器人，其结构包括前驱动机构(1)、基座(2)、360度旋转头(3)、U型旋转座(4)、摄像头(5)、照明装置(6)、连接杆(7)、支撑架(8)、液压杆(9)、机体(10)、后驱动机构(11)，其特征在于：

所述的机体(10)的底面一端与前驱动机构(1)的顶面中心位置相连接，所述的机体(10)的底面另一端连接于后驱动机构(11)的顶面中心位置，所述的前驱动机构(1)与后驱动机构(11)相互平行，所述的机体(10)的顶面与基座(2)采用机械连接，所述的基座(2)的一端两侧分别与连接杆(7)的底部铰链连接，所述的连接杆(7)平行且对称的设置有两根，所述的连接杆(7)的顶部均机械连接于照明装置(6)的两外侧，所述的连接杆(7)的内侧与液压杆(9)的一端相连接，所述的液压杆(9)的另一端连接于基座(2)，所述的液压杆(9)平行且对称的安装有两个，所述的照明装置(6)的背面中心位置与支撑架(8)的顶部固定连接，所述的支撑架(8)的两内侧分别与基座(2)的两外侧铰链连接，所述的照明装置(6)的正面中心位置通过360度旋转头(3)连接于U型旋转座(4)的一端面，所述的U型旋转座(4)的两内侧面安装有摄像头(5)；

所述的前驱动机构(1)包括有卡盘(101)、按压件(102)、通孔(103)、连接块(104)、第一弹簧(105)、套筒(106)、箱体(107)、驱动轮(108)、转轴(109)、驱动箱(110)、限位块(111)、第二弹簧(112)、伸缩杆(113)、分隔板(114)、连杆(115)、滚轮限位块(116)、滚轮(117)、上滑轨(118)、圆孔(119)、支撑座(120)、大齿轮(121)、固定块(122)、立杆(123)、小齿轮(124)、固定轴(125)、齿条导轨(126)、齿轮限位块(127)、下钢丝绳(128)、三角支撑架(129)、下滑轨(130)、第一滑轮组(131)、第二滑轮组(132)、下伸缩机构(133)、上伸缩机构(134)、第三滑轮组(135)、上钢丝绳(136)、第四滑轮组(137)、顶座(138)、上压板(139)、限位挡块(140)、左铰链座(141)、连接板(142)、下推板(143)、下U型架(144)、丝杆(145)、推杆(146)、活动口(147)、右铰链座(148)、伸缩连杆机构(149)、上U型架(150)、小孔(151)、活塞杆(152)、液压缸(153)、支座(154)；

所述的箱体(107)的内部以分隔板(114)为垂直中心轴呈对称式分布设置，所述的分隔板(114)的一侧上设有通孔(103)，所述的通孔(103)开设有三个并且呈等距式分布设置在与之为一体化结构的箱体(107)的顶面上，所述的按压件(102)贯穿于通孔(103)并且采用间隙配合，所述的按压件(102)的底面与卡盘(101)的顶面中心位置固定连接，所述的卡盘(101)通过第二弹簧(112)连接于伸缩杆(113)，所述的第二弹簧(112)的左右两侧均设有限位块(111)，所述的限位块(111)平行且对称的设置有两块并且固定在伸缩杆(113)上，所述的伸缩杆(113)贯穿于圆孔(119)并且与套筒(106)采用间隙配合的方式连接在一起，所述的圆孔(119)开设在与之为一体化结构的套筒(106)上，所述的套筒(106)的一内端面通过第一弹簧(105)与伸缩杆(113)远离限位块(111)的一端面相连接，所述的套筒(106)的顶面两个角部位均通过连接块(104)连接于箱体(107)的内顶面，所述的套筒(106)远离伸缩杆(113)的一端底面与活塞杆(153)的顶部固定连接，所述的活塞杆(153)的底部贯穿于液压缸(154)，所述的液压缸(154)通过支座(155)连接于箱体(107)的一内端面，所述的第二弹簧(112)的相反位置上设有连杆(115)，所述的连杆(115)的顶部与伸缩杆(113)的底面垂直连接，所述的伸缩杆(113)的底部与大齿轮(121)的中心位置活动连接，所述的大齿轮(121)的底部与齿条导轨(126)采用相啮合的方式进行传动连接，所述的齿条导轨(126)的底部通过三角支撑架(129)与箱体(107)的内底面固定连接，所述的大齿轮(121)的一侧还设有与之相啮合的小齿轮(124)，所述的小齿轮(124)的中心位置贯穿有固定轴(125)，所述的固定轴(125)的外侧上下两端均固定有立杆(123)，所述的立杆(123)的外端均安装有滚轮(117)，所述的滚轮(117)设置有两个，一个所述的滚轮(117)与上滑轨(118)活动连接，另一个所述的滚轮(117)活动连接于下滑轨(130)，所述的上滑轨(118)与下滑轨(130)的两末端均固定有滚轮限位块(116)，所述的上滑轨(118)通过支撑座(120)与套筒(106)的另一端底面相连接，所述的支撑座(120)设置有两个，下滑轨(130)通过支撑座(120)连接于箱体(107)的内底面，所述的立杆(123)靠近滚轮(117)的一侧面上均安装有固定块(122)，所述的固定块(122)设有两块，一个所述的固定块(122)与上钢丝绳(136)的一头相连接，所述的上钢丝绳(136)的另一头通过第三滑轮组(135)、第四滑轮组(137)连接于上伸缩机构(134)顶部，所述的第三滑轮组(135)与上滑轨(118)的底面角部位机械连接，所述的第四滑轮组(137)安装在套筒(106)的底面并且位于支撑座(120)的一侧，所述的上伸缩机构(134)的底部与下伸缩机构(133)的顶部贴合连接，所述的下伸缩机构(133)的底部与下钢丝绳(128)的一头连接，所述的下钢丝绳(128)的另一头通过第一滑轮组(131)、第二滑轮组(132)而连接于另一个所述的固定块(122)，所述的第一滑轮组(131)固定在箱体(107)的内底面，所述的第二滑轮组(132)机械连接在下滑轨(130)的一个脚部位上，所述的上伸缩机构(134)与下伸缩机构(133)的一侧面通过连接板(142)与左铰链座(141)相连接，所述的左铰链座(141)与右铰链座(148)之间通过伸缩连杆机构(149)连接在一起，所述的丝杆(145)贯穿于与之相配合的伸缩连杆机构(149)，所述的丝杆(145)的上下两端均有与之垂直连接的顶座(138)，所述的顶座(138)设置有两个，一个所述的顶座(138)与套筒(106)的底面中心位置固定连接，另一个所述的顶座(138)固定在箱体(107)的内底面，所述的顶座(138)与伸缩连杆机构(149)的顶端之间还设有上压板(139)、上U型架(150)，所述的上压板(139)的一端上设有与之为一体化结构的小孔(151)，另一端与上伸缩机构(134)垂直连接，所述的丝杆(145)均贯穿于小孔(151)及上U型架(150)的中心位置，所述的伸缩连杆机构(149)的底端与下U型架(144)的顶部活动接触，所述的下U型架(144)的下方设有下推板(143)，所述的下推板(143)的一端与下伸缩机构(133)垂直连接，所述的下U型架(144)、上U型架(150)的内侧均设有限位挡块(140)，所述的限位挡块(140)设有两块且均与丝杆(145)间隙配合，所述的右铰链座(148)贯穿于活动口(147)而与驱动箱(110)垂直连接，所述的活动口(147)开设在与之为一体化结构的箱体(107)上，所述的驱动箱(110)与驱动轮(108)之间通过转轴(109)连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种可变径管道检测机器人，其特征在于：所述的上伸缩机构(134)与下伸缩机构(133)的形状大小及组成结构相同并且两者呈镜像设置。

3.根据权利要求1所述的一种可变径管道检测机器人，其特征在于：所述的下伸缩机构(133)包括有外筒(1331)、内弹簧(1332)、内杆(1333)、卡扣(1334)，所述的内杆(1333)从下自上贯穿于外筒(1331)并且两者采用间隙配合，所述的外筒(1331)的内顶面通过内弹簧(1332)上下两端而连接于内杆(1333)的顶部，所述的内杆(1333)的底部一侧固定有卡扣(1334)。

4.根据权利要求3所述的一种可变径管道检测机器人，其特征在于：所述的外筒(1331)的顶面与上伸缩机构(134)的底面贴合连接，所述的外筒(1331)远离小齿轮(124)的一侧面与连接板(142)固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种可变径管道检测机器人，其特征在于：所述的卡扣(1334)与下钢丝绳(128)的一头相连接，所述的内杆(1333)远离卡扣(1334)的一侧面与下推板(143)的一端垂直连接。