CN108030436A - 一种玻璃幕墙清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种玻璃幕墙清洗机器人，属于机器人技术领域。本玻璃幕墙清洗机器人，包括车架和安装板，车架上转动设置有收卷轴，收卷轴上键连接有绕线筒一和绕线筒二；安装板背向玻璃幕墙的一侧面上设置有能够对玻璃幕墙进行清洗机构，清洗机构包括框架和辊筒一，辊筒一的圆周壁上固定有毛刷；安装板设置有能够使辊筒一上的毛刷贴向玻璃幕墙的吸附机构。本发明具有能够便捷的实现对玻璃幕墙进行清洗的优点。

Description

一种玻璃幕墙清洗机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种玻璃幕墙清洗机器人。

背景技术

现代化高层建筑的玻璃幕墙采用了由镜面玻璃与普通玻璃组合，隔层充入干燥空气或惰性气体的中空玻璃。中空玻璃有两层和三层之分，两层中空玻璃由两层玻璃加密封框架，形成一个夹层空间；三层玻璃则是由三层玻璃构成两个夹层空间。中空玻璃具有隔音、隔热、防结霜、防潮、抗风压强度大等优点。据测量，当室外温度为－10℃时，单层玻璃窗前的温度为－2℃，而使用三层中空玻璃的室内温度为13℃。而在炎热夏天，双层中空玻璃可以挡住90％的太阳辐射热。阳光依然可以透过玻璃幕墙，但晒在身上大多不会感到炎热。使用中空玻璃幕墙的房间可以做到冬暖夏凉，极大地改善了生活环境。

同时，玻璃幕墙外表面使用时间长了会产生锈迹或粘附一层灰尘，影响外表美观，需要清洗。传统的清洗方式是工人乘擦窗机悬挂在贴近玻璃幕墙外表面的半空中清洗，在建筑物顶部设有挑梁和配重铁块，从挑梁上垂下钢丝绳，悬吊部件是吊篮，吊篮包括提升机和电控装置，钢丝绳下端联接到提升机卷筒上，吊篮靠近玻璃幕墙，工人站在吊篮内可以够到并清洗玻璃幕墙，通过电控装置控制提升机运转，可以使吊篮升降到并保持在合适的高度。当风比较大时，风吹吊篮在空中荡来荡去，工人与玻璃幕墙的相对位置时刻在变化，工人不能正常工作，并且工人还有不安全感，吊篮里的工具或其它用品也容易坠落，落到地上会摔坏，还会砸伤下面的行人或砸坏下面的设备或物品。

由于存在上述的问题，经检索，如中国专利文献公开了一种幕墙清洗装置【专利号：ZL201620272674.1；授权公告号：CN205667535U】。这种幕墙清洗装置，解决了人工清洗幕墙工序繁琐，不方便的问题。它包括主架、升降总成以及清洗总成，所述的主架通过升降总成与清洗总成连接；所述的清洗总成包括安装板、清洗刷、吸盘；所述的清洗刷滑动安装在安装板上，且配合有相应的清洗气缸；所述的安装板侧部安装有与吸盘连接的固定气缸。

这种幕墙清洗装置并不能够更加稳定吸附到玻璃幕墙上，同时并不能够有效的对玻璃幕墙进行清洗。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种玻璃幕墙清洗机器人，本玻璃幕墙清洗机器人具有能够便捷的实现对玻璃幕墙进行清洗的特点。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种玻璃幕墙清洗机器人，包括车架和安装板，其特征在于，所述的车架的下端焊接有轴承座一、轴承座二、轴承座三和轴承座四，轴承座一和轴承座二上转动设置有转轴一，转轴一上固定有齿轮一，车架上固定有驱动电机一，驱动电机一的输出轴固定有齿轮二，齿轮一和齿轮二相啮合，转轴一的两端分别固定有行走轮一和行走轮二，轴承座三和轴承座四上转动设置有转轴二，转轴一的两端分别固定有行走轮三和行走轮四，所述的车架上端焊接有吊臂一和吊臂二，吊臂一和吊臂二相互平行，吊臂一包括竖臂一和横臂一，吊臂二包括竖臂二和横臂二，所述的车架上转动设置有收卷轴，车架上还固定有驱动电机二，所述的驱动电机二，驱动电机二的输出轴上固定有齿轮三，所述的车架上转动设有齿轮轴，齿轮轴上固定有齿轮四，收卷轴上固定有从动齿轮五，齿轮三、齿轮五均与齿轮四相啮合，所述的收卷轴上键连接有绕线筒一和绕线筒二，绕线筒一上卷绕有拉绳一，且拉绳一的一端固定在绕线筒一上，所述的横臂一上转动设置有导轮一和导轮二，绕线二上卷绕有拉绳二，且拉绳二的一端固定在绕线筒二上，所述的横臂二上转动设置有导轮三和导轮四，所述的车架上还固定有电源箱一，所述的驱动电机一和驱动电机二分别通过线路与电源箱一相连；

所述安装板的上端焊接有挂钩一和挂钩二，所述拉绳一和拉绳二分别与挂钩一和挂钩二相连接，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上设置有能够对玻璃幕墙进行清洗机构，所述的清洗机构包括框架和转动设置在框架上的辊筒一，所述的辊筒一具有腔室，辊筒一的圆周壁上固定有毛刷，且安装板上开设有能够使辊筒一上的毛刷接触到玻璃幕墙的长方形通孔，长方形通孔的长度大于辊筒一的长度，长方形通孔的宽度大于辊筒一的直径；所述的安装板朝向玻璃幕墙的一侧面设置有能够使辊筒一上的毛刷贴向玻璃幕墙的吸附机构。

转动在安装板上的辊筒一上的圆弧面能够穿过安装板上的长方形通孔，通过吸附机构能够使毛刷更好的贴向玻璃幕墙，从而实现对玻璃幕墙清洗；驱动电机一通过齿轮一和齿轮二使转轴一转动，通过行走轮一、行走轮二、行走轮三和行走轮四能够带动车架在楼顶灵活的移动，驱动电机二通过齿轮三、齿轮四和齿轮五能够带动收卷轴转动，绕线筒一和绕线筒二均固定在收卷轴上，拉绳一和拉绳二的一端分别固定绕线筒一和绕线筒二上，拉绳一和拉绳二的另一端均固定在安装板上，从而驱动电机二正转则能够带动拉绳一和拉绳二往下放安装板，驱动电机二反转则能够带动拉绳一和拉绳二往上收起安装板，从而能保持安装板在位于一高度位置上，先对玻璃幕墙进行横向清洗，相比从上往下的往复对玻璃幕墙清洗方式更能保证清洁度，且还降低能耗。

在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的框架位于安装板背向玻璃幕墙的一侧面上，所述的框架与安装板相平行，且框架背向安装板的一侧面上焊接有轴承座五和轴承座六，辊筒一的一端焊接有连接轴一，连接轴一另一端转动设置在轴承座五上，辊筒一的另一端焊接有连接轴二，连接轴二的另一端转动设置在轴承座六上，所述的轴承座六上焊接有延长板一，所述的延长板一上通过螺钉固定有驱动电机三，驱动电机三的输出轴通过联轴器与连接轴二相连接，所述的安装板上设置有能够带动框架上、下运动的升降机构。驱动电机三能够带动连接轴二转动，从而带动辊筒一转动，更高效的实现对玻璃进行清洗。

在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的升降机构包括驱动电机四、驱动电机五、丝杠一和丝杠二，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上固定有轴承座七、轴承座八、轴承座九和轴承座十，轴承座七位于轴承座八的正上方，轴承座九位于轴承座十的正上方，丝杠一转动设置在轴承座七和轴承座八之间，丝杠二转动设置在轴承座九和轴承座十之间，丝杠一和丝杠二相互平行，且丝杠一和丝杠二位于辊筒一两侧，所述的驱动电机四和驱动电机五均竖直固定在安装板上，驱动电机四的输出轴通过联轴器与丝杠一连接，驱动电机五的输出轴通过联轴器与丝杠二连接；所述的升降机构还包括滑块一、滑块二、滑块三和滑块四，滑块一上开设有圆孔一，圆孔一内壁上固定有轴承一，轴承一内圈上固定有螺母一，滑块二上开设有圆孔二，圆孔二内壁上固定有轴承二，轴承二内圈上固定有螺母二，螺母一和螺母二均螺纹连接在丝杠一上，滑块三上开设有圆孔三，圆孔三内壁上固定有轴承三，轴承三内圈上固定有螺母三，滑块四上开设有圆孔四，圆孔四内壁上固定有轴承四，轴承四内圈上固定有螺母四，螺母三和螺母四均螺纹连接在丝杠二上，所述滑块一和滑块二均固定在框架的一侧面，滑块三和滑块四均固定在框架的一侧面。

驱动电机四和驱动电机五同时带动丝杆一和丝杆二转动，滑块一通过螺母一和轴承一能够沿着丝杠一上、下运动，滑块二通过螺母二和轴承二能够沿着丝杠一上、下运动，滑块三通过螺母三和轴承三能够沿着丝杠三上、下运动，滑块四通过螺母四和轴承四能够沿着丝杠四上、下运动，由于辊筒一上的圆弧面能够透过安装板上的长方形通孔，从而使辊筒一能够在长方形通孔的宽度范围内上、下运动。

在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的吸附机构包括吸盘一、吸盘二、吸盘三和吸盘四，所述的安装板上开设有安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上水平固定有线性电机一、线性电机二、线性电机三和线性电机四，且线性电机一、线性电机二、线性电机三和线性电机四的输出轴分别穿出安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四，且线性电机一、线性电机二、线性电机三和线性电机四的输出轴分别与安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四间隙配合，线性电机一输出轴的穿出端通过连接管一与吸盘一连接，线性电机二输出轴的穿出端通过连接管二与吸盘二连接，线性电机三输出轴的穿出端通过连接管三与吸盘三连接，线性电机四输出轴的穿出端通过连接管四与吸盘四连接。

在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的吸附机构还包括真空泵，所述的真空泵固定在安装板背向玻璃幕墙的一侧面上，真空泵进气口端连接有进气管一、进气管二、进气管三和进气管四，所述的进气管一、进气管二、进气管三和进气管四的另一端分别穿出安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四，且安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四穿出端分别与连接管一、连接管二、连接管三和连接管四相连通。

线性电机一、线性电机二、线性电机三和线性电机四的输出轴朝向玻璃幕墙方向伸出使吸盘一、吸盘二、吸盘三和吸盘四贴向玻璃幕墙，真空泵通过进气管一、进气管二，进气管和进气管四分别与与连接管一、连接管二、连接管三和连接管四相连通，从而能够使吸盘一、吸盘二、吸盘三和吸盘四吸附在玻璃幕墙上，线性电机一、线性电机二、线性电机三和线性电机四的输出轴背向玻璃幕墙方向缩回，从而缩小安装板与玻璃幕墙之间的间距，从而能够使辊筒一上的毛刷更好的贴向玻璃幕墙。

在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的连接轴一呈空心状，且连接轴一与辊筒一的焊接端相通，所述的连接轴一另一端上开设有进水孔，连接轴二与辊筒一的焊接端相通，所述的辊筒一上开设有若干出水孔，出水孔的孔径均为0.2-0.5cm；所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上固定有水箱，所述的水箱上开设有注水口和出水口，所述的注水口上螺纹连接有盖体，所述的出水口上连接出水管，出水管的另一端通过密封轴承与连接轴一的进水口连通，且出水管上设置有液泵。在液泵的作用下，水箱里的水通过出水管由连接轴一流向辊筒一，辊筒一在驱动电机三的作用下，从而能够使辊筒一内的水由出水孔洒向玻璃幕墙实现湿擦。

在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的安装板朝向玻璃幕墙的一侧面上开设有凹槽一和凹槽二，凹槽一和凹槽二内分别滑动设置有轴承座十一和轴承座十二上，所述的凹槽一和凹槽二的内底壁上固定有伸缩弹簧一和伸缩弹簧二，所述的伸缩弹簧一和伸缩弹簧二的另一端分别固定在轴承座十一和轴承座十二上，轴承座十一和轴承座十二上分别转动设置有连接轴三和连接轴四，所述的连接轴三和连接轴四之间设置有辊筒二，辊筒二位于辊筒一的正上方，且辊筒二的两端分别焊接在连接轴三和连接轴四上，所述的轴轴承座十二上焊接有延长板二，所述的延长板二上通过螺钉固定有驱动电机六，驱动电机六的输出轴通过联轴器与连接轴四相连接，所述的辊筒二上设有抹布，抹布的长度大于辊筒二的长度，且辊筒二上还设置有能够对抹布进行夹紧的夹紧结构。

辊筒二通过轴承座十一和轴承座十二转动设置在安装板上，轴承座十一与凹槽一内底壁之固定有伸缩弹簧一，轴承座十二与凹槽二内底壁之固定有伸缩弹簧二，从而能够使辊筒二贴向玻璃幕墙，且通过辊筒二上的抹布实现进一步干擦，驱动电机六通过连接轴四带动辊筒二转动，提高干擦效果，此外，辊筒二上的夹紧结构能够对抹布进行夹紧，实现可拆卸设置，便于替换、清理抹布。

在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的夹紧结构包括夹紧环一和夹紧环二，夹紧环一和夹紧环二的外径均等于辊筒二的直径，夹紧环一内径大于连接轴三的直径，夹紧环二内径大于连接轴四的直径，所述的连接轴三和连接轴四分别焊接有安装环一和安装环二，安装环一和安装环二的外径与辊筒二的直径相等，所述的安装环一朝向辊筒二的一侧面上周向等间距固定有若干夹紧弹簧一，夹紧弹簧一的另一端均固定在夹紧环一上，且夹紧环一与安装环一相平行，所述的安装环一朝向辊筒二的一侧面上周向等间距固定有若干夹紧弹簧一，夹紧弹簧一的另一端均固定在夹紧环一上，且夹紧环一与安装环一相平行，所述的安装环二朝向辊筒二的一侧面上周向等间距固定有若干夹紧弹簧二，夹紧弹簧二的另一端均固定在夹紧环二上，且夹紧环二与安装环二相平行。抹布包覆在辊筒二的外壁上，夹紧环一通过夹紧弹簧一能够将抹布的一端夹紧定位在辊筒二的一端，夹紧环二通过夹紧弹簧二能够将抹布的另一端夹紧定位在辊筒二的另一端，实现对抹布的可拆卸设置。

在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的安装板朝向玻璃幕墙的一侧面上通过螺钉固定有箱盖，所述的箱盖的外壁上固定有若干太阳能电池板，所述的箱盖的的内壁上固定有电源箱二和控制器，太阳能电池板均和电源箱电性连接，所述的控制器、液泵、电机三、电机四、驱动电机五、驱动电机六、线性电机一、线性电机二、线性电机三、线性电机四和真空泵均与电源箱二电性连接。太阳能电池板能够将太阳能转化成电能存储在电源箱二内，由电源箱二向控制器、液泵、电机三、电机四、驱动电机五、驱动电机六、线性电机一、线性电机二、线性电机三、线性电机四和真空泵提供电源。

在上述玻璃幕墙清洗机器人中，所述的竖臂一上焊接有支撑臂一，所述的支撑臂一与横臂一相互平行，且支撑臂一的另一端转动设置有导轮五；所述的竖臂二上焊接有支撑臂二，所述的支撑臂二与横臂二相互平行，且支撑臂二的另一端转动设置有导轮六。支撑臂一和支撑臂二能够在对安装板在玻璃幕墙清洗起到支撑作用，且横臂一上的导轮五和横臂二上的导轮六能够在车架运动过程中起到导向作用。

与现有技术相比，本玻璃幕墙清洗机器人具有以下优点：

1、本发明通过线性电机一、线性电机二、线性电机三和线性电机四的输出轴朝向玻璃幕墙方向伸出使吸盘一、吸盘二、吸盘三和吸盘四贴向玻璃幕墙，真空泵能够使吸盘一、吸盘二、吸盘三和吸盘四吸附在玻璃幕墙上，线性电机一、线性电机二、线性电机三和线性电机四的输出轴背向玻璃幕墙方向缩回，从而缩小安装板与玻璃幕墙之间的间距，从而能够使辊筒一上的毛刷更好的贴向玻璃幕墙。

2、本发明在液泵的作用下，水流向辊筒一，辊筒一在驱动电机三的作用下，不仅能够更有效的使辊筒一内的水由出水孔洒向玻璃幕墙，而且能够提高湿洗效率；通过伸缩弹簧一、伸缩弹簧二，从而能够使辊筒二贴向玻璃幕墙，且辊筒二上的抹布实现干擦，驱动电机六能够带动辊筒二转动，提高干擦效率，因此本玻璃幕墙清洗机器人不仅能够实现湿擦和干擦同时工作，而且还能够在湿擦或干擦中选其一同时进行工作，拥有三种模式。

4、本发明中的驱动电机一能够带动车架在楼顶灵活的移动，驱动电机二通过齿轮三、齿轮四和齿轮五能够带动收卷轴转动，绕线筒一和绕线筒二均固定在收卷轴上，拉绳一和拉绳二的一端分别固定绕线筒一和绕线筒二上，拉绳一和拉绳二的另一端均固定在安装板上，驱动电机二通过拉绳一和拉绳二转动则能够带动安装板上、下运动，且安装板能保持一高度位置上，先对玻璃幕墙进行横向清洗，相比从上往下的往复对玻璃幕墙清洗方式更能保证清洁度，且还降低能耗。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明中车架的立体结构示意图；

图3是本发明中车架的正视结构示意图；

图4是本发明中安装板的立体结构示意图；

图5是本发明中安装板的后视结构示意图；

图6是本发明中轴承座十一的安装结构示意图。

图中，1、安装板；2、框架；3、辊筒一；4、毛刷；5、连接轴一；6、驱动电机三；7、水箱；8、出水管；9、驱动电机四；10、驱动电机五；11、丝杠一；12、丝杠二；13、滑块一；14、滑块二；15、滑块三；16、吸盘一；17、吸盘二；18、吸盘三；19、吸盘四；20、线性电机一；21、线性电机二；22、线性电机三；23、线性电机四；24、真空泵；25、进气管一；26、进气管二；27、进气管三；28、进气管四；29、轴承座十一；30、轴承座十二；31、连接轴三；32、连接轴四；33、辊筒二；34、驱动电机六；35、夹紧环一；36、夹紧环二；37、安装环一；38、安装环二；39、夹紧弹簧一；40、夹紧弹簧二；41、凹槽一；42、伸缩弹簧一；43、太阳能电池板；44、车架；45、转轴一；46、驱动电机一；47、吊臂一；48、吊臂二；49、驱动电机二；50、绕线筒一；51、绕线筒二；52、拉绳一；53、拉绳二；54、支撑臂一；55、支撑臂二；56、导轮五；57、导轮六；58、收卷轴；59、箱盖。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1所示，一种玻璃幕墙清洗机器人，包括车架44和安装板1，车架44的下端焊接有轴承座一、轴承座二、轴承座三和轴承座四，轴承座一和轴承座二上转动设置有转轴一45，转轴一45上固定有齿轮一，车架44上固定有驱动电机一46，驱动电机一46的输出轴固定有齿轮二，齿轮一和齿轮二相啮合，转轴一45的两端分别固定有行走轮一和行走轮二，轴承座三和轴承座四上转动设置有转轴二，转轴一45的两端分别固定有行走轮三和行走轮四，车架44上端焊接有吊臂一47和吊臂二48，吊臂一47和吊臂二48相互平行，吊臂一47包括竖臂一和横臂一，吊臂二48包括竖臂二和横臂二，车架44上转动设置有收卷轴58，竖臂一上焊接有支撑臂一54，支撑臂一54与横臂一相互平行，且支撑臂一54的另一端转动设置有导轮五56。竖臂二上焊接有支撑臂二55，支撑臂二55与横臂二相互平行，且支撑臂二55的另一端转动设置有导轮六57。支撑臂一54和支撑臂二55能够在对安装板1在玻璃幕墙清洗起到支撑作用，且横臂一上的导轮五56和横臂二上的导轮六57能够在车架44运动过程中起到导向作用。

如图2和图3所示，车架44上还固定有驱动电机二49，驱动电机二49，驱动电机二49的输出轴上固定有齿轮三，车架44上转动设有齿轮轴，齿轮轴上固定有齿轮四，收卷轴58上固定有从动齿轮五，齿轮三、齿轮五均与齿轮四相啮合，收卷轴58上键连接有绕线筒一50和绕线筒二51，绕线筒一50上卷绕有拉绳一52，且拉绳一52的一端固定在绕线筒一50上，横臂一上转动设置有导轮一和导轮二，绕线二上卷绕有拉绳二53，且拉绳二53的一端固定在绕线筒二51上，横臂二上转动设置有导轮三和导轮四，车架44上还固定有电源箱一，驱动电机一46和驱动电机二49分别通过线路与电源箱一相连。

驱动电机一46通过齿轮一和齿轮二使转轴一45转动，通过行走轮一、行走轮二、行走轮三和行走轮四能够带动车架44在楼顶灵活的移动，驱动电机二49通过齿轮三、齿轮四和齿轮五能够带动收卷轴58转动，绕线筒一50和绕线筒二51均固定在收卷轴58上，拉绳一52和拉绳二53的一端分别固定绕线筒一50和绕线筒二51上，拉绳一52和拉绳二53的另一端均固定在安装板1上，从而驱动电机二49正转则能够带动拉绳一52和拉绳二53往下放安装板1，驱动电机二49反转则能够带动拉绳一52和拉绳二53往上收起安装板1，从而能保持安装板1在位于一高度位置上，先对玻璃幕墙进行横向清洗，相比从上往下的往复对玻璃幕墙清洗方式更能保证清洁度，且还降低能耗。

如图4和图5所示，安装板1的上端焊接有挂钩一和挂钩二，拉绳一52和拉绳二53分别与挂钩一和挂钩二相连接，安装板1背向玻璃幕墙的一侧面上设置有能够对玻璃幕墙进行清洗机构，清洗机构包括框架2和转动设置在框架2上的辊筒一3，辊筒一3具有腔室，辊筒一3的圆周壁上固定有毛刷4，且安装板1上开设有能够使辊筒一3上的毛刷4接触到玻璃幕墙的长方形通孔，长方形通孔的长度大于辊筒一3的长度，长方形通孔的宽度大于辊筒一3的直径；安装板1朝向玻璃幕墙的一侧面设置有能够使辊筒一3上的毛刷4贴向玻璃幕墙的吸附机构。转动在安装板1上的辊筒一3上的圆弧面能够穿过安装板1上的长方形通孔，通过吸附机构能够使毛刷4更好的贴向玻璃幕墙，从而实现对玻璃幕墙清洗。

吸附机构包括吸盘一16、吸盘二17、吸盘三18和吸盘四19，安装板1上开设有安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四，安装板1背向玻璃幕墙的一侧面上水平固定有线性电机一20、线性电机二21、线性电机三22和线性电机四23，且线性电机一20、线性电机二21、线性电机三22和线性电机四23的输出轴分别穿出安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四，且线性电机一20、线性电机二21、线性电机三22和线性电机四23的输出轴分别与安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四间隙配合，线性电机一20输出轴的穿出端通过连接管一与吸盘一16连接，线性电机二21输出轴的穿出端通过连接管二与吸盘二17连接，线性电机三22输出轴的穿出端通过连接管三与吸盘三18连接，线性电机四23输出轴的穿出端通过连接管四与吸盘四19连接。

吸附机构还包括真空泵24，真空泵24固定在安装板1背向玻璃幕墙的一侧面上，真空泵24进气口端连接有进气管一25、进气管二26，进气管三27和进气管四28，进气管一25、进气管二26、进气管三27和进气管四28的另一端分别穿出安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四，且安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四穿出端分别与连接管一、连接管二、连接管三和连接管四相连通。

线性电机一20、线性电机二21、线性电机三22和线性电机四23的输出轴朝向玻璃幕墙方向伸出使吸盘一16、吸盘二17、吸盘三18和吸盘四19贴向玻璃幕墙，真空泵24通过进气管一25、进气管二26，进气管三27和进气管四28分别与与连接管一、连接管二、连接管三和连接管四相连通，从而能够使吸盘一16、吸盘二17、吸盘三18和吸盘四19吸附在玻璃幕墙上，线性电机一20、线性电机二21、线性电机三22和线性电机四23的输出轴背向玻璃幕墙方向缩回，从而缩小安装板1与玻璃幕墙之间的间距，从而能够使辊筒一3上的毛刷4更好的贴向玻璃幕墙。

框架2位于安装板1背向玻璃幕墙的一侧面上，框架2与安装板1相平行，且框架2背向安装板1的一侧面上焊接有轴承座五和轴承座六，辊筒一3的一端焊接有连接轴一5，连接轴一5另一端转动设置在轴承座五上，辊筒一3的另一端焊接有连接轴二，连接轴二的另一端转动设置在轴承座六上，轴承座六上焊接有延长板一，延长板一上通过螺钉固定有驱动电机三6，驱动电机三6的输出轴通过联轴器与连接轴二相连接，安装板1上设置有能够带动框架2上、下运动的升降机构。驱动电机三6能够带动连接轴二转动，从而带动辊筒一3转动，更高效的实现对玻璃进行清洗。连接轴一5呈空心状，且连接轴一5与辊筒一3的焊接端相通，连接轴一5另一端上开设有进水孔，连接轴二与辊筒一3的焊接端相通，辊筒一3上开设有若干出水孔，出水孔的孔径均为0.2-0.5cm；安装板1背向玻璃幕墙的一侧面上固定有水箱7，水箱7上开设有注水口和出水口，注水口上螺纹连接有盖体，出水口上连接出水管8，出水管8的另一端通过密封轴承与连接轴一5的进水口连通，且出水管8上设置有液泵。在液泵的作用下，水箱7里的水通过出水管8由连接轴一5流向辊筒一3，辊筒一3在驱动电机三6的作用下，从而能够使辊筒一3内的水由出水孔洒向玻璃幕墙实现湿擦。

升降机构包括驱动电机四9、驱动电机五10、丝杠一11和丝杠二12，安装板1背向玻璃幕墙的一侧面上固定有轴承座七、轴承座八、轴承座九和轴承座十，轴承座七位于轴承座八的正上方，轴承座九位于轴承座十的正上方，丝杠一11转动设置在轴承座七和轴承座八之间，丝杠二12转动设置在轴承座九和轴承座十之间，丝杠一11和丝杠二12相互平行，且丝杠一11和丝杠二12位于辊筒一3两侧，驱动电机四9和驱动电机五10均竖直固定在安装板1上，驱动电机四9的输出轴通过联轴器与丝杠一11连接，驱动电机五10的输出轴通过联轴器与丝杠二12连接；升降机构还包括滑块一13、滑块二14、滑块三15和滑块四，滑块一13上开设有圆孔一，圆孔一内壁上固定有轴承一，轴承一内圈上固定有螺母一，滑块二14上开设有圆孔二，圆孔二内壁上固定有轴承二，轴承二内圈上固定有螺母二，螺母一和螺母二均螺纹连接在丝杠一11上，滑块三15上开设有圆孔三，圆孔三内壁上固定有轴承三，轴承三内圈上固定有螺母三，滑块四上开设有圆孔四，圆孔四内壁上固定有轴承四，轴承四内圈上固定有螺母四，螺母三和螺母四均螺纹连接在丝杠二12上，滑块一13和滑块二14均固定在框架2的一侧面，滑块三15和滑块四均固定在框架2的一侧面。

驱动电机四9和驱动电机五10同时带动丝杆一和丝杆二转动，滑块一13通过螺母一和轴承一能够沿着丝杠一11上、下运动，滑块二14通过螺母二和轴承二能够沿着丝杠一11上、下运动，滑块三15通过螺母三和轴承三能够沿着丝杠三上、下运动，滑块四通过螺母四和轴承四能够沿着丝杠四上、下运动，由于辊筒一3上的圆弧面能够透过安装板1上的长方形通孔，从而使辊筒一3能够在长方形通孔的宽度范围内上、下运动。

如图6所示，安装板1朝向玻璃幕墙的一侧面上开设有凹槽一41和凹槽二，凹槽一41和凹槽二内分别滑动设置有轴承座十一29和轴承座十二30上，凹槽一41和凹槽二的内底壁上固定有伸缩弹簧一42和伸缩弹簧二，伸缩弹簧一42和伸缩弹簧二的另一端分别固定在轴承座十一29和轴承座十二30上，轴承座十一29和轴承座十二30上分别转动设置有连接轴三31和连接轴四32，连接轴三31和连接轴四32之间设置有辊筒二33，辊筒二33位于辊筒一3的正上方，且辊筒二33的两端分别焊接在连接轴三31和连接轴四32上，轴轴承座十二30上焊接有延长板二，延长板二上通过螺钉固定有驱动电机六34，驱动电机六34的输出轴通过联轴器与连接轴四32相连接，辊筒二33上设有抹布，抹布的长度大于辊筒二33的长度，且辊筒二33上还设置有能够对抹布进行夹紧的夹紧结构。

辊筒二33通过轴承座十一29和轴承座十二30转动设置在安装板1上，轴承座十一29与凹槽一41内底壁之固定有伸缩弹簧一42，轴承座十二30与凹槽二内底壁之固定有伸缩弹簧二，从而能够使辊筒二33贴向玻璃幕墙，且通过辊筒二33上的抹布实现进一步干擦，驱动电机六34通过连接轴四32带动辊筒二33转动，提高干擦效果，此外，辊筒二33上的夹紧结构能够对抹布进行夹紧，实现可拆卸设置，便于替换、清理抹布。

夹紧结构包括夹紧环一35和夹紧环二36，夹紧环一35和夹紧环二36的外径均等于辊筒二33的直径，夹紧环一35内径大于连接轴三31的直径，夹紧环二36内径大于连接轴四32的直径，连接轴三31和连接轴四32分别焊接有安装环一37和安装环二38，安装环一37和安装环二38的外径与辊筒二33的直径相等，安装环一37朝向辊筒二33的一侧面上周向等间距固定有若干夹紧弹簧一39，夹紧弹簧一39的另一端均固定在夹紧环一35上，且夹紧环一35与安装环一37相平行，安装环一37朝向辊筒二33的一侧面上周向等间距固定有若干夹紧弹簧一39，夹紧弹簧一39的另一端均固定在夹紧环一35上，且夹紧环一35与安装环一37相平行，安装环二38朝向辊筒二33的一侧面上周向等间距固定有若干夹紧弹簧二40，夹紧弹簧二40的另一端均固定在夹紧环二36上，且夹紧环二36与安装环二38相平行。抹布包覆在辊筒二33的外壁上，夹紧环一35通过夹紧弹簧一39能够将抹布的一端夹紧定位在辊筒二33的一端，夹紧环二36通过夹紧弹簧二40能够将抹布的另一端夹紧定位在辊筒二33的另一端，实现对抹布的可拆卸设置。

安装板1朝向玻璃幕墙的一侧面上通过螺钉固定有箱盖59，箱盖59的外壁上固定有若干太阳能电池板43，箱盖59的的内壁上固定有电源箱二和控制器，太阳能电池板43均和电源箱电性连接，控制器、液泵、电机三、电机四、驱动电机五10、驱动电机六34、线性电机一20、线性电机二21、线性电机三22、线性电机四23和真空泵24均与电源箱二电性连接。太阳能电池板43能够将太阳能转化成电能存储在电源箱二内，由电源箱二向控制器、液泵、电机三、电机四、驱动电机五10、驱动电机六34、线性电机一20、线性电机二21、线性电机三22、线性电机四23和真空泵24提供电源。

综合上述，驱动电机一46能够带动车架44在楼顶灵活的移动，驱动电机二49通过齿轮三、齿轮四和齿轮五能够带动收卷轴58转动，绕线筒一50和绕线筒二51均固定在收卷轴58上，拉绳一52和拉绳二53的一端分别固定绕线筒一50和绕线筒二51上，拉绳一52和拉绳二53的另一端均固定在安装板1上，驱动电机二49通过拉绳一52和拉绳二53转动则能够带动安装板1上、下运动，且安装板1能保持一高度位置上，先对玻璃幕墙进行横向清洗，相比从上往下的往复对玻璃幕墙清洗方式更能保证清洁度，且还降低能耗。

通过线性电机一20、线性电机二21、线性电机三22和线性电机四23的输出轴朝向玻璃幕墙方向伸出使吸盘一16、吸盘二17、吸盘三18和吸盘四19贴向玻璃幕墙，真空泵24能够使吸盘一16、吸盘二17、吸盘三18和吸盘四19吸附在玻璃幕墙上，线性电机一20、线性电机二21、线性电机三22和线性电机四23的输出轴背向玻璃幕墙方向缩回，从而缩小安装板1与玻璃幕墙之间的间距，从而能够使辊筒一3上的毛刷4更好的贴向玻璃幕墙。

在液泵的作用下，水流向辊筒一3，辊筒一3在驱动电机三6的作用下，不仅能够使辊筒一3内的水由出水孔洒向玻璃幕墙，而且能够提高湿洗效率；辊筒二33转动设置在安装板1上，通过伸缩弹簧一42、伸缩弹簧二，从而能够使辊筒二33贴向玻璃幕墙，且辊筒二33上的抹布实现进一步干擦，驱动电机六34通过连接轴四32带动辊筒二33转动，提高干擦效率，夹紧环一35和夹紧环二36能够对抹布进行夹紧，实现可拆卸设置，便于替换、清理抹布。因此，本玻璃幕墙清洗机器人不仅能够实现湿擦和干擦同时工作，而且还能够在湿擦或干擦中选其一同时进行工作，拥有三种模式。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了1、安装板；2、框架；3、辊筒一；4、毛刷；5、连接轴一；6、驱动电机三；7、水箱；8、出水管；9、驱动电机四；10、驱动电机五；11、丝杠一；12、丝杠二；13、滑块一；14、滑块二；15、滑块三；16、吸盘一；17、吸盘二；18、吸盘三；19、吸盘四；20、线性电机一；21、线性电机二；22、线性电机三；23、线性电机四；24、真空泵；25、进气管一；26、进气管二；27、进气管三；28、进气管四；29、轴承座十一；30、轴承座十二；31、连接轴三；32、连接轴四；33、辊筒二；34、驱动电机六；35、夹紧环一；36、夹紧环二；37、安装环一；38、安装环二；39、夹紧弹簧一；40、夹紧弹簧二；41、凹槽一；42、伸缩弹簧一；43、太阳能电池板；44、车架；45、转轴一；46、驱动电机一；47、吊臂一；48、吊臂二；49、驱动电机二；50、绕线筒一；51、绕线筒二；52、拉绳一；53、拉绳二；54、支撑臂一；55、支撑臂二；56、导轮五；57、导轮六；58、收卷轴；59、箱盖等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种玻璃幕墙清洗机器人，包括车架和安装板，其特征在于，所述的车架的下端焊接有轴承座一、轴承座二、轴承座三和轴承座四，轴承座一和轴承座二上转动设置有转轴一，转轴一上固定有齿轮一，车架上固定有驱动电机一，驱动电机一的输出轴固定有齿轮二，齿轮一和齿轮二相啮合，转轴一的两端分别固定有行走轮一和行走轮二，轴承座三和轴承座四上转动设置有转轴二，转轴一的两端分别固定有行走轮三和行走轮四，所述的车架上端焊接有吊臂一和吊臂二，吊臂一和吊臂二相互平行，吊臂一包括竖臂一和横臂一，吊臂二包括竖臂二和横臂二，所述的车架上转动设置有收卷轴，车架上还固定有驱动电机二，所述的驱动电机二，驱动电机二的输出轴上固定有齿轮三，所述的车架上转动设有齿轮轴，齿轮轴上固定有齿轮四，收卷轴上固定有从动齿轮五，齿轮三、齿轮五均与齿轮四相啮合，所述的收卷轴上键连接有绕线筒一和绕线筒二，绕线筒一上卷绕有拉绳一，且拉绳一的一端固定在绕线筒一上，所述的横臂一上转动设置有导轮一和导轮二，绕线二上卷绕有拉绳二，且拉绳二的一端固定在绕线筒二上，所述的横臂二上转动设置有导轮三和导轮四，所述的车架上还固定有电源箱一，所述的驱动电机一和驱动电机二分别通过线路与电源箱一相连；

所述安装板的上端焊接有挂钩一和挂钩二，所述拉绳一和拉绳二分别与挂钩一和挂钩二相连接，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上设置有能够对玻璃幕墙进行清洗机构，所述的清洗机构包括框架和转动设置在框架上的辊筒一，所述的辊筒一具有腔室，辊筒一的圆周壁上固定有毛刷，且安装板上开设有能够使辊筒一上的毛刷接触到玻璃幕墙的长方形通孔，长方形通孔的长度大于辊筒一的长度，长方形通孔的宽度大于辊筒一的直径；所述的安装板朝向玻璃幕墙的一侧面设置有能够使辊筒一上的毛刷贴向玻璃幕墙的吸附机构。

2.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的框架位于安装板背向玻璃幕墙的一侧面上，所述的框架与安装板相平行，且框架背向安装板的一侧面上焊接有轴承座五和轴承座六，辊筒一的一端焊接有连接轴一，连接轴一另一端转动设置在轴承座五上，辊筒一的另一端焊接有连接轴二，连接轴二的另一端转动设置在轴承座六上，所述的轴承座六上焊接有延长板一，所述的延长板一上通过螺钉固定有驱动电机三，驱动电机三的输出轴通过联轴器与连接轴二相连接，所述的安装板上设置有能够带动框架上、下运动的升降机构。

3.根据权利要求2所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的升降机构包括驱动电机四、驱动电机五、丝杠一和丝杠二，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上固定有轴承座七、轴承座八、轴承座九和轴承座十，轴承座七位于轴承座八的正上方，轴承座九位于轴承座十的正上方，丝杠一转动设置在轴承座七和轴承座八之间，丝杠二转动设置在轴承座九和轴承座十之间，丝杠一和丝杠二相互平行，且丝杠一和丝杠二位于辊筒一两侧，所述的驱动电机四和驱动电机五均竖直固定在安装板上，驱动电机四的输出轴通过联轴器与丝杠一连接，驱动电机五的输出轴通过联轴器与丝杠二连接；所述的升降机构还包括滑块一、滑块二、滑块三和滑块四，滑块一上开设有圆孔一，圆孔一内壁上固定有轴承一，轴承一内圈上固定有螺母一，滑块二上开设有圆孔二，圆孔二内壁上固定有轴承二，轴承二内圈上固定有螺母二，螺母一和螺母二均螺纹连接在丝杠一上，滑块三上开设有圆孔三，圆孔三内壁上固定有轴承三，轴承三内圈上固定有螺母三，滑块四上开设有圆孔四，圆孔四内壁上固定有轴承四，轴承四内圈上固定有螺母四，螺母三和螺母四均螺纹连接在丝杠二上，所述滑块一和滑块二均固定在框架的一侧面，滑块三和滑块四均固定在框架的一侧面。

4.根据权利要求3所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的吸附机构包括吸盘一、吸盘二、吸盘三和吸盘四，所述的安装板上开设有安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四，所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上水平固定有线性电机一、线性电机二、线性电机三和线性电机四，且线性电机一、线性电机二、线性电机三和线性电机四的输出轴分别穿出安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四，且线性电机一、线性电机二、线性电机三和线性电机四的输出轴分别与安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四间隙配合，线性电机一输出轴的穿出端通过连接管一与吸盘一连接，线性电机二输出轴的穿出端通过连接管二与吸盘二连接，线性电机三输出轴的穿出端通过连接管三与吸盘三连接，线性电机四输出轴的穿出端通过连接管四与吸盘四连接。

5.根据权利要求4所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的吸附机构还包括真空泵，所述的真空泵固定在安装板背向玻璃幕墙的一侧面上，真空泵进气口端连接有进气管一、进气管二、进气管三和进气管四，所述的进气管一、进气管二，进气管三和进气管四的另一端分别穿出安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四，且安装孔一、安装孔二、安装孔三和安装孔四穿出端分别与连接管一、连接管二、连接管三和连接管四相连通。

6.根据权利要求5所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的连接轴一呈空心状，且连接轴一与辊筒一的焊接端相通，所述的连接轴一另一端上开设有进水孔，连接轴二与辊筒一的焊接端相通，所述的辊筒一上开设有若干出水孔，出水孔的孔径均为0.2-0.5cm；所述的安装板背向玻璃幕墙的一侧面上固定有水箱，所述的水箱上开设有注水口和出水口，所述的注水口上螺纹连接有盖体，所述的出水口上连接出水管，出水管的另一端通过密封轴承与连接轴一的进水口连通，且出水管上设置有液泵。

7.根据权利要求6所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的安装板朝向玻璃幕墙的一侧面上开设有凹槽一和凹槽二，凹槽一和凹槽二内分别滑动设置有轴承座十一和轴承座十二上，所述的凹槽一和凹槽二的内底壁上固定有伸缩弹簧一和伸缩弹簧二，所述的伸缩弹簧一和伸缩弹簧二的另一端分别固定在轴承座十一和轴承座十二上，轴承座十一和轴承座十二上分别转动设置有连接轴三和连接轴四，所述的连接轴三和连接轴四之间设置有辊筒二，辊筒二位于辊筒一的正上方，且辊筒二的两端分别焊接在连接轴三和连接轴四上，所述的轴轴承座十二上焊接有延长板二，所述的延长板二上通过螺钉固定有驱动电机六，驱动电机六的输出轴通过联轴器与连接轴四相连接，所述的辊筒二上设有抹布，抹布的长度大于辊筒二的长度，且辊筒二上还设置有能够对抹布进行夹紧的夹紧结构。

8.根据权利要求7所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的夹紧结构包括夹紧环一和夹紧环二，夹紧环一和夹紧环二的外径均等于辊筒二的直径，夹紧环一内径大于连接轴三的直径，夹紧环二内径大于连接轴四的直径，所述的连接轴三和连接轴四分别焊接有安装环一和安装环二，安装环一和安装环二的外径与辊筒二的直径相等，所述的安装环一朝向辊筒二的一侧面上周向等间距固定有若干夹紧弹簧一，夹紧弹簧一的另一端均固定在夹紧环一上，且夹紧环一与安装环一相平行，所述的安装环一朝向辊筒二的一侧面上周向等间距固定有若干夹紧弹簧一，夹紧弹簧一的另一端均固定在夹紧环一上，且夹紧环一与安装环一相平行，所述的安装环二朝向辊筒二的一侧面上周向等间距固定有若干夹紧弹簧二，夹紧弹簧二的另一端均固定在夹紧环二上，且夹紧环二与安装环二相平行。

9.根据权利要求8所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的安装板朝向玻璃幕墙的一侧面上通过螺钉固定有箱盖，所述的箱盖的外壁上固定有若干太阳能电池板，所述的箱盖的的内壁上固定有电源箱二和控制器，太阳能电池板均和电源箱电性连接，所述的控制器、电机三、电机四、驱动电机五、驱动电机六、线性电机一、线性电机二、线性电机三、线性电机四和真空泵均与电源箱二电性连接。

10.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的竖臂一上焊接有支撑臂一，所述的支撑臂一与横臂一相互平行，且支撑臂一的另一端转动设置有导轮五；所述的竖臂二上焊接有支撑臂二，所述的支撑臂二与横臂二相互平行，且支撑臂二的另一端转动设置有导轮六。