CN108020520A - 一种带电设备水冲洗机器人的控制方法与装置 - Google Patents

一种带电设备水冲洗机器人的控制方法与装置 Download PDF

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Abstract

本发明属于带电设备自动化控制领域，尤其涉及一种带电设备水冲洗机器人控制方法与装置，其中，通过对摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集；根据已采集到的图像信息进行电弧识别；若识别到水冲洗现场存在电弧，则根据图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位；根据定位结果控制水冲洗机器人对电弧强度最大的位置执行灭弧操作，由此可实现及时发现水冲洗过程中新产生的电弧并及时消灭电弧。

Description

一种带电设备水冲洗机器人的控制方法与装置
技术领域
本发明属于带电设备自动化控制领域，尤其涉及一种带电设备水冲洗机器人控制方法与装置。
背景技术
目前，在对带电设备进行水冲洗时，冲洗形成的污水会导致电弧发生，如不及时控制，将会产生不良影响。对于带电水冲洗作业的人员而言，不能及时发现新产生电弧的部位并及时消灭电弧；对于带电水冲洗机器人而言，它只是按照事先设定的规则对带点设备进行水冲洗，它并不清楚哪个部位产生了电弧，也不能及时消灭电弧，从而使得电弧继续存留，对带电设备造成损害。
发明内容
本发明的目的在于提供一种带电设备水冲洗机器人控制方法及装置，旨在解决现有技术无法及时对带电设备在水冲洗过程中所产生的电弧进行定位并及时消灭电弧的问题。
本发明提供了一种带电设备水冲洗机器人的控制方法，其包括：
对所述摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集；
根据已采集到的所述图像信息进行电弧识别；
若识别到水冲洗现场存在电弧，则根据所述图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位；
根据定位结果控制所述水冲洗机器人对所述电弧强度最大的位置执行灭弧操作。
本发明还提供了一种带电设备水冲洗机器人的控制装置，其包括：
图像采集单元，用于对所述摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集；
电弧识别单元，用于根据已采集到的所述图像信息进行电弧识别；
定位单元，用于若所述电弧识别单元识别到水冲洗现场存在电弧，则根据所述图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位；
灭弧控制单元，用于根据定位结果控制所述水冲洗机器人对所述电弧强度最大的位置执行灭弧操作。
本发明通过采集摄像机在水冲洗现场获取的图像信息，根据已采集到的图像信息，进行电弧识别，若识别到水冲洗现场存在电弧，则根据图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位，根据定位结果控制水冲洗机器人对所述电弧强度最大的位置执行灭弧操作，从而可实现及时发现水冲洗过程中新产生的电弧并及时消灭电弧。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种带电设备水冲洗机器人的控制方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种带电设备水冲洗机器人的控制装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种带电设备水冲洗机器人的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则“该”意在包括复数形式。
需要说明的是，在本说明书中使用的术语“电弧”，其解释为：是一种气体放电现象，电流通过某些绝缘介质(例如空气)所产生的瞬间火花。电弧是一种自持气体导电(电离气体中的电传导)，其大多数载流子为一次电子发射所产生的电子。电弧是高温高导电的游离气体，它不仅对触头有很大的破坏作用，而且使断开电路的时间延长。
为了能够及时准确地消灭电弧，本发明实施例提供了一种带电设备水冲洗机器人的控制方法与装置，详述如下：
实施例一：
图1示出了本发明实施例一提供的带电设备水冲洗机器人的控制方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：
在步骤S101中，对摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集。
在本发明实施例中，对于上述摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息，其具体来说是：在预设距离内，摄像机对水冲洗现场中的冲洗目标进行图像拍摄所得到的图像信息，因此，上述步骤S101是在摄像机拍摄完成后，对经由摄像机拍摄所得到的图像信息进行采集。其中，步骤S101可具体为：
实时或根据预设时间间隔对摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集。
需要说明的是，摄像机具体是安装在带电设备水冲洗机器人上；上述预设距离可以是根据国家法律法规设定的值，例如，对于带电水冲洗距离，该预设距离为6米，当然，该预设距离也可以是用户自行设定的值。上述预设时间间隔可根据具体应用情况进行确定。
此外，上述摄像机也可以在带电设备水冲洗机器人未执行水冲洗操作时，对冲洗目标进行拍摄并获取相应的图像信息。
此处需要说明的是，电弧实质是气体放电的最终形式，气体放电过程中伴随有光效应，会辐射出紫外线，由放电的光谱分析可知，其波长大部分处于280-400nm的范围内，有小部分处于230-280nm的范围内。在电力系统中，由于外加电压比较高，因此可以通过检测“日盲”区紫外光来检测电弧放电。由此可知，上述图像信息具体可以是摄像机在带电设备水冲洗机器人执行水冲洗操作时对冲洗目标进行拍摄所得到的紫外图像信息。
在步骤S102中，根据已采集到的图像信息进行电弧识别。
具体的，步骤S102是对已采集到的紫外图像信息进行紫外光检测以确定是否产生电弧。
在步骤S103中，若识别到水冲洗现场存在电弧，则根据图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位。
此处需要说明的是：电弧发生区域中电弧强度最大的位置是指通过对已采集到的紫外图像信息进行滤波，确定最大连通区域，提取最大连通区域的质心，并将该最大连通区域的质心确定为电弧强度最大的位置。
步骤S103中对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位是为后续灭弧做好准备工作。若步骤S102中未识别到水冲洗现场存在电弧，则无需进行下一步操作。
其中，基于上述图像信息为紫外图像信息，步骤S103中根据图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位包括：
对紫外图像信息进行滤波，确定最大连通区域；
提取最大连通区域的质心，并将最大连通区域的质心确定为电弧最强的位置；
将质心在紫外图像信息所对应图像中的位置坐标转换为世界坐标。
其中，上述对紫外图像信息进行滤波，确定最大连通区域的步骤具体是：将已采集到的紫外图像转换为二值图像，对二值图像中的连通区域进行内外轮廓定位，根据所定位的连通区域的内外轮廓筛选噪声干扰点，并对该噪声干扰点进行过滤以保留二值图像的细节特征(即上述的滤波)，从上述所定位的连通区域的内外轮廓中找出轮廓最大的连通区域以作为最大连通区域。
此处需要说明的是：二值图像是指将图像进行二值化处理后的图像，图像的二值化处理是指将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，也就是使整个图像呈现出明显的黑白效果。图像滤波是指在尽量保留图像细节特征的条件下对目标图像的噪声进行抑制，这在现有技术中是图像预处理中不可缺少的操作，其处理效果的好坏将直接响到后续图像处理和分析的有效性和可靠性。具体来说，滤波就是要去除没用的信息，保留有用的信息。
上述提取最大连通区域的质心，并将最大连通区域的质心确定为电弧最强的位置的步骤具体为：采用计算几何距算法提取最大连通区域的质心并获得质心的坐标信息，且将最大连通区域的质心确定为电弧最强的位置。其中，质心是指物质系统上被认为质量集中于此的一个假想点。若选择不同的坐标系，质心坐标的具体数值就会不同。
上述将质心在紫外图像信息所对应图像中的位置坐标转换为世界坐标的步骤具体为：通过算法将上述质心位置的图像坐标转换为世界坐标。
此处需要说明的是：坐标转换是空间实体的位置描述，是从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程。通过建立两个坐标系统之间一一对应关系来实现。上述中提到的质心位置坐标是指用摄像机拍摄得到的图像里面自动包含创建了的坐标系中的坐标，世界坐标也就是真实的坐标，它是客观世界的绝对坐标。
在步骤S104中，根据定位结果控制水冲洗机器人对电弧强度最大的位置执行灭弧操作。步骤S104具体为：控制带电设备水冲洗机器人对上述质心所对应的世界坐标处执行灭弧操作。其中，具体是对带电设备水冲洗机器人发送灭弧指令，控制机器人对质心所对应的世界坐标位置执行灭弧操作。
在本发明实施例中，对带电设备水冲洗机器人发送灭弧指令，该灭弧指令包含灭弧的时间、坐标位置等信息，带电设备水冲洗机器人接收到指令后，执行灭弧操作。若灭弧成功，则带电设备水冲洗机器人返回继续执行清洗任务；若仍然存在电弧，则带电设备水冲洗机器人继续执行灭弧操作。
需要说明的是，带电设备水冲洗机器人在执行灭弧操作之前，可以是在执行清洗现场的任务，在接收到灭弧操作指令后，停止执行先前的清洗任务，开始执行灭弧操作。灭弧操作结束后，带电设备水冲洗机器人继续执行先前的清洗任务。
在具体应用中，对于带电设备水冲洗机器人在水冲洗现场执行的任何操作或任务，相应所采集到的数据可供操作人员查看。
本发明实施例通过采集摄像机在水冲洗现场获取的图像信息，根据已采集到的图像信息，进行电弧识别，若识别到水冲洗现场存在电弧，则根据图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位，根据定位结果控制水冲洗机器人对电弧强度最大的位置执行灭弧操作，从而可实现及时发现水冲洗过程中新产生的电弧并及时消灭电弧。
实施例二：
本发明实施例二提供一种带电设备水冲洗机器人的控制装置20，如图2所示，带电设备水冲洗机器人的控制装置20包括图像采集单元201、电弧识别单元202、定位单元203以及灭弧控制单元204。
图像采集单元201用于对摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集。
电弧识别单元202用于根据已采集到的图像信息进行电弧识别。
定位单元203用于若电弧识别单元识别到水冲洗现场存在电弧，则根据图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位。
灭弧控制单元204用于根据定位结果控制水冲洗机器人对电弧强度最大的位置执行灭弧操作。
其中，图像采集单元201对摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集具体来说是：在预设距离内，摄像机对水冲洗现场中的冲洗目标进行图像拍摄所得到的图像信息，因此，在摄像机拍摄完成后，采集经由摄像机拍摄所得到的图像信息。进一步的，图像采集单元201具体用于：
实时或根据预设时间间隔采集摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息。
需要说明的是，摄像机具体是安装在带电设备水冲洗机器人上；上述预设距离可以是根据国家法律法规设定的值，例如，对于带电水冲洗距离，该预设距离为6米，当然，该预设距离也可以是用户自行设定的值。上述预设时间间隔可根据具体应用情况进行确定。
此外，上述摄像机也可以在带电设备水冲洗机器人未执行水冲洗操作时，对冲洗目标进行拍摄并获取相应的图像信息。
此处需要说明的是，电弧实质是气体放电的最终形式，气体放电过程中伴随有光效应，会辐射出紫外线，由放电的光谱分析可知，其波长大部分处于280-400nm的范围内，有小部分处于230-280nm的范围内。在电力系统中，由于外加电压比较高，因此可以通过检测“日盲”区紫外光来检测电弧放电。由此可知，上述图像信息具体可以是摄像机在带电设备水冲洗机器人执行水冲洗操作时对冲洗目标进行拍摄所得到的紫外图像信息。
进一步的，电弧识别单元202具体用于：
对已采集到的紫外图像信息进行紫外光检测以确定是否产生电弧。
对于上述定位单元203根据图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位，此处需要说明的是：电弧发生区域中电弧强度最大的位置是指通过对已采集到的紫外图像信息进行滤波，确定最大连通区域，提取最大连通区域的质心，并将该最大连通区域的质心确定为电弧强度最大的位置。
定位单元203对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位是为后续灭弧做好准备工作。若电弧识别单元202未识别到水冲洗现场存在电弧，则无需进行下一步操作。
进一步的，若电弧识别单元202识别到水冲洗现场存在电弧，则定位单元203具体用于：
对紫外图像信息进行滤波，确定最大连通区域；
提取最大连通区域的质心，并将最大连通区域的质心确定为电弧最强的位置；
将质心在紫外图像信息所对应图像中的位置坐标转换为世界坐标。
其中，上述对紫外图像信息进行滤波，确定最大连通区域的过程具体是：将已采集到的紫外图像转换为二值图像，对二值图像中的连通区域进行内外轮廓定位，根据所定位的连通区域的内外轮廓筛选噪声干扰点，并对该噪声干扰点进行过滤以保留二值图像的细节特征(即上述的滤波)，从上述所定位的连通区域的内外轮廓中找出轮廓最大的连通区域以作为最大连通区域。
此处需要说明的是：二值图像是指将图像进行二值化处理后的图像，图像的二值化处理是指将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，也就是使整个图像呈现出明显的黑白效果。图像滤波是指在尽量保留图像细节特征的条件下对目标图像的噪声进行抑制，这在现有技术中是图像预处理中不可缺少的操作，其处理效果的好坏将直接响到后续图像处理和分析的有效性和可靠性。具体来说，滤波就是要去除没用的信息，保留有用的信息。
上述提取最大连通区域的质心，并将最大连通区域的质心确定为电弧最强的位置的步骤具体为：采用计算几何距算法提取最大连通区域的质心并获得质心的坐标信息，且将最大连通区域的质心确定为电弧最强的位置。其中，质心是指物质系统上被认为质量集中于此的一个假想点。若选择不同的坐标系，质心坐标的具体数值就会不同。
上述将质心在紫外图像信息所对应图像中的位置坐标转换为世界坐标的步骤具体为：通过算法将上述质心位置的图像坐标转换为世界坐标。
此处需要说明的是：坐标转换是空间实体的位置描述，是从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程。通过建立两个坐标系统之间一一对应关系来实现。上述中提到的质心位置坐标是指用摄像机拍摄得到的图像里面自动包含创建了的坐标系中的坐标，世界坐标也就是真实的坐标，它是客观世界的绝对坐标。
进一步的，灭弧控制单元204具体用于：控制带电设备水冲洗机器人对上述质心所对应的世界坐标处执行灭弧操作。其中，具体是对带电设备水冲洗机器人发送灭弧指令，控制机器人对质心所对应的世界坐标位置执行灭弧操作。
在本发明实施例中，对带电设备水冲洗机器人发送灭弧指令，该灭弧指令包含灭弧的时间、坐标位置等信息，带电设备水冲洗机器人接收到指令后，执行灭弧操作。若灭弧成功，则带电设备水冲洗机器人返回继续执行清洗任务；若仍然存在电弧，则带电设备水冲洗机器人继续执行灭弧操作。
需要说明的是，带电设备水冲洗机器人在执行灭弧操作之前，可以是在执行清洗现场的任务，在接收到灭弧操作指令后，停止执行先前的清洗任务，开始执行灭弧操作。灭弧操作结束后，带电设备水冲洗机器人继续执行先前的清洗任务。
在具体应用中，对于带电设备水冲洗机器人在水冲洗现场执行的任何操作或任务，控制装置20相应所采集到的数据可供操作人员查看。
本发明实施例提供的带电设备水冲洗机器人的监控装置通过控制水冲洗机器人对电弧强度最大的位置执行灭弧操作，从而可实现及时发现水冲洗过程中新产生的电弧并及时消灭电弧。
实施例三：
本发明实施例三提供一种带电设备水冲洗机器人的控制装置30，如图3所示，带电设备水冲洗机器人的控制装置30包括一个或多个处理器301(图中仅示出一个)；一个或多个无线模块302(图中仅示出一个)；一个或多个输入设备303(图中仅示出一个)，一个或多个输出设备304(图中仅示出一个)和存储器305。上述处理器301、无线模块302、输入设备303、输出设备304和存储器305通过总线306连接。其中：处理器301，用于对摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集，根据已采集到的图像信息进行电弧识别，若识别到水冲洗现场存在电弧，则根据图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位，根据定位结果控制水冲洗机器人对电弧强度最大的位置执行灭弧操作。
处理器301，具体用于通过无线模块302采集摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息。
进一步的，根据已采集到的图像信息通过处理器301进行电弧识别。
进一步的，若处理器301识别到水冲洗现场存在电弧，则图像处理器301根据图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位。
进一步的，处理器301根据定位结果控制水冲洗机器人对电弧强度最大的位置执行灭弧操作。
输出设备304，用于反馈执行结果信息。
存储器305，用于存储软件程序以及单元，处理器301通过运行存储在存储器305的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现控制水冲洗机器人的功能。
应当理解，在本发明实施例中，所称处理器301可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器可以是图像处理器，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备303可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备304可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。
该存储器305可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器301提供指令和数据。存储器305的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器305还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器301、无线模块302可执行本发明实施例提供的带电设备水冲洗机器人的控制方法的所有实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的控制装置的实现方式，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将带电设备水冲洗机器人的控制装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述带电设备水冲洗机器人的控制装置中模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述带电设备水冲洗机器人的控制装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的带电设备冲洗控制方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种带电设备水冲洗机器人的控制方法，所述带电设备水冲洗机器人设置有一摄像机；其特征在于，所述控制方法包括：
对所述摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集；
根据已采集到的所述图像信息进行电弧识别；
若识别到水冲洗现场存在电弧，则根据所述图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位；
根据定位结果控制所述水冲洗机器人对所述电弧强度最大的位置执行灭弧操作。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述图像信息为所述摄像机在所述带电设备水冲洗机器人执行水冲洗操作时对冲洗目标进行拍摄所得到的紫外图像信息。
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据已采集到的所述图像信息进行电弧识别具体为：
对所述紫外图像信息进行紫外光检测以确定是否产生电弧。
4.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位包括：
对所述紫外图像信息进行滤波，确定最大连通区域；
提取所述最大连通区域的质心，并将所述最大连通区域的质心确定为电弧最强的位置；
将所述质心在所述紫外图像信息所对应图像中的位置坐标转换为世界坐标。
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据定位结果控制所述水冲洗机器人对所述电弧强度最大的位置执行灭弧操作具体为：
控制所述带电设备水冲洗机器人对所述质心所对应的世界坐标处执行灭弧操作。
6.一种带电设备水冲洗机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
图像采集单元，用于对所述摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集；
电弧识别单元，用于根据已采集到的所述图像信息进行电弧识别；
定位单元，用于若所述电弧识别单元识别到水冲洗现场存在电弧，则根据所述图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位；
灭弧控制单元，用于根据定位结果控制所述水冲洗机器人对所述电弧强度最大的位置执行灭弧操作。
7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，
所述图像信息为所述摄像机在所述带电设备水冲洗机器人执行水冲洗操作时对冲洗目标进行拍摄所得到的紫外图像信息。
8.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述电弧识别单元具体用于：
对所述紫外图像信息进行紫外光检测以确定是否产生电弧。
9.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述定位单元具体用于：
对所述紫外图像信息进行滤波，确定最大连通区域；
提取所述最大连通区域的质心，并将所述最大连通区域的质心确定为电弧最强的位置；
将所述质心在所述紫外图像信息所对应图像中的位置坐标转换为世界坐标。
10.如权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述灭弧控制单元具体用于：
控制所述带电设备水冲洗机器人对所述质心所对应的世界坐标处执行灭弧操作。
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