CN108016528A - 自动引导车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动引导车，包括：机械系统、动力系统及控制系统。机械系统包括：车体、转向装置及至少一个车轮组。车轮组用于支撑车体，各车轮组包含多个车轮，多个车轮通过齿轮传动接收转向动力以实现同步同向转动。动力系统包括：转向驱动装置，用于提供转向动力；行走驱动装置，用于驱动车轮组中的主动轮行走；电源装置。控制系统包括：转向控制装置，用于根据输出转向信号至转向驱动装置；行走控制装置，用于输出行走信号至行走驱动装置；电信装置，用于识别障碍物；安全控制装置，根据障碍物信息输出避让信号至转向驱动装置和/或行走驱动装置。本发明的自动引导车运行平稳流畅，适于远程搬运大吨位集装箱。

Description

自动引导车

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种自动引导车。

背景技术

随着自动化程度的提高，自动引导车作为搬运机器人，在现代生产物流中，正逐步取代链式输送机、皮带输送机、悬挂输送机等物流方式。自动引导车具有作业高效、智能程度高等优点，但就发展现状来看，其技术更新仍有很多应用领域需要挖掘，尤其能够满足特种生产需要的自动引导车有待开发。

散料的储运工艺在电厂、建材、矿山、港口、冶金等行业大量应用，然而在市场中该工艺的主要生产设备仍为堆取料机和带式输送机。如果要提高生产效率和保证运输全过程的环保要求，就需要一种能够适用于散料运输和装卸工艺的特种自动引导车来满足散料储运工艺的需求。

目前的搬运型自动引导车有全向自动引导车(中国实用新型专利申请号：201520670030.3)，其主要由麦克纳姆轮及其电控系统实现全向行驶，但该自动引导车的承载能力较低，难以用于搬运大吨位的集装箱。另外，目前还有一种搬运系统和搬运机器人(中国发明专利申请号：201510181630.8)，其主要由机械臂及其电控系统实现搬运，但该搬运机器人适用于轻小零部件短程搬运，难以用于远行程的集装箱搬运。

发明内容

本发明提供一种自动引导车，以满足适用于散料储运工艺的散料集装箱搬运需求。

本发明提供一种自动引导车，包括：机械系统、动力系统及控制系统；其中，所述机械系统包括：车体，用于承载集装箱；转向装置，用于传递转向动力；及至少一个车轮组，用于支撑所述车体，各所述车轮组包含多个车轮，所述多个车轮通过齿轮传动接收所述转向动力以实现同步同向转动；所述动力系统包括：转向驱动装置，用于提供所述转向动力至所述转向装置；行走驱动装置，用于驱动所述车轮组中的主动轮行走；及电源装置，用于提供电源；所述控制系统包括：转向控制装置，用于根据目的地和/或行驶路径信息输出转向信号至所述转向驱动装置；行走控制装置，用于根据所述目的地和/或行驶路径信息输出行走信号至所述行走驱动装置；电信装置，用于识别自动引导车周围的障碍物，并输出障碍物信息；及安全控制装置，根据所述障碍物信息输出避让信号至所述转向驱动装置和/或所述行走驱动装置。

一个实施例中，所述车体的部分外表面设置为散料溜料斜面。

一个实施例中，所述多个车轮围绕所述转向装置中的同一下轴齿轮呈极限位分布。

一个实施例中，所述转向装置包括：上轴齿轮组、传动轴组及下轴齿轮组；所述传动轴组中的第一传动轴用于接收所述转向动力，并将所述转向动力传递至所述上轴齿轮组中的第一上轴齿轮，所述第一上轴齿轮用于将所述转向动力传递至所述上轴齿轮组中的至少一个第二上轴齿轮，所述至少一个第二上轴齿轮用于将所述转向动力传递至所述传动轴组中的至少一个第二传动轴，所述至少一个第二传动轴中的至少部分传动轴用于将所述转向动力传递至相应的所述车轮组。

一个实施例中，所述转向驱动装置包括：转向电机；所述转向电机包括主力转向电机和助力转向电机；所述主力转向电机用于提供主力驱动力至所述第一传动轴；所述助力转向电机用于在感应到所述至少一个第二传动轴中的其余传动轴转动时提供助力驱动力至所述其余传动轴，以加速所述其余传动轴转动；所述转向动力包括所述主力驱动力和所述助力驱动力。

一个实施例中，所述车轮组包含四个车轮，其中两个为主动轮，另外两个为从动轮；所述行走驱动装置位于并行的两个所述主动轮之间，用于同轴驱动两个所述主动轮行走；不同所述车轮组对应不同所述行走驱动装置，且通过车轮组之间的行走差速实现所述车体转身及转弯动作。

一个实施例中，所述电信装置还用于识别受卸区域及环境，并输出卸料环境信息；所述控制系统还包括：卸料环保控制装置，用于根据所述卸料环境信息输出卸料/复位信号；所述机械系统还包括：卸料环保装置，用于在自动引导车处于搬运状态时套装贴合所述车体，并在自动引导车处于卸料状态时配合所述车体的卸料侧形成封闭卸料通道；所述动力系统还包括：卸料环保驱动装置，用于根据所述卸料/复位信号为套装贴合所述车体和所述封闭卸料通道之间的状态转换提供驱动动力。

一个实施例中，所述卸料环保装置包括：封闭罩和推杆；所述封闭罩从所述车体的卸料侧的对侧及两侧套装贴合所述车体；在自动引导车处于卸料状态时，所述推杆用于推开所述封闭罩远离所述卸料侧，使所述封闭罩配合所述卸料侧形成所述封闭卸料通道，在自动引导车卸料结束时，所述推杆用于拉回所述封闭罩。

一个实施例中，所述电信装置包括：视觉识别装置和雷达监测装置，用于识别障碍物和受卸区域及环境。

一个实施例中，所述电信装置还包括：称重仪、多机交互及多机协作；所述称重仪用于称重所述集装箱的重量并输出称重数据；所述多机交互用于将所述称重数据和自动引导车的编号信息发送至所述集装箱；所述多机协作用于与包括所述集装箱、受料槽自动门及起重机的周围装置协作收发指令。

本发明实施例的自动引导车，车轮组中的车轮通过齿轮传动能够实现车轮组所有车轮的同步性，使自动引导车运行平稳流畅，适于远程搬运大吨位集装箱；通过转向驱动装置和转向控制装置实现了全向的自动引导车；通过针对性设计的车体，可以更好地承载集装箱；通过安全控制装置可以避免自动引导车与障碍物碰撞造成机械损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本发明一实施例的自动引导车正面示意图；

图2是图1所示自动引导车的D-D剖面示意图；

图3是图2所示自动引导车的部件分解示意图；

图4是图1所示自动引导车的A-A剖面示意图；

图5是图1所示自动引导车的B-B剖面示意图；

图6是图1所示自动引导车的C-C剖面示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

本发明实施例提供一种自动引导车。该自动引导车可包括：机械系统、动力系统及控制系统。

所述机械系统可包括：车体、转向装置及至少一个车轮组。车体，用于承载集装箱；转向装置，用于传递转向动力；至少一个车轮组，用于支撑所述车体，各所述车轮组包含多个车轮，所述多个车轮通过齿轮传动接收所述转向动力以实现同步同向转动。

所述动力系统可包括：转向驱动装置和电源装置。转向驱动装置，用于提供所述转向动力至所述转向装置；行走驱动装置，用于驱动所述车轮组中的主动轮行走；电源装置，用于提供电源。

所述控制系统可包括：转向控制装置、行走控制装置、电信装置及安全控制装置。转向控制装置，用于根据目的地和/或行驶路径信息输出转向信号至所述转向驱动装置；行走控制装置，用于根据所述目的地和/或行驶路径信息输出行走信号至所述行走驱动装置；电信装置，用于识别自动引导车周围的障碍物，并输出障碍物信息；安全控制装置，根据所述障碍物信息输出避让信号至所述转向驱动装置和/或所述行走驱动装置。

上述车体可以承载市场中的通用规格集装箱。实施例中，上述电源装置可以包括电池组和充电装置。上述转向控制装置和行走控制装置，可按照指挥中心发来的目的地和/或行驶路径信息指令，编排转向和行走动作，并使车轮组和转向装置执行动作。

本实施例中，车轮组中的车轮通过齿轮传动能够实现车轮组所有车轮的同步性，使自动引导车运行平稳流畅，适于远程搬运大吨位集装箱；通过转向驱动装置和转向控制装置实现了全向的自动引导车；通过针对性设计的车体，可以更好地承载集装箱；通过安全控制装置可以避免自动引导车与障碍物碰撞造成机械损坏。

一些实施例中，所述车体的部分外表面设置为散料溜料斜面。该散料溜料斜面可以配合集装箱卸料。

实施例中，车体外形有配合散料的溜料斜面，散料溜料斜面可位于车体的两侧顶部。例如，车体外形(外皮)罩住整个车体，卸料的时车体外形上的斜面部分可以用于卸料导料。

实施例中，车体的外表面可以为一体化封闭的光滑外皮，该光滑外皮可为半封闭状态，可将轮子的大部分封闭在内，以此，车体能够很好地适应高污染粉尘环境。

实施例中，车体的顶部设有落箱导向定位机构。落箱导向定位机构例如可以是凸起锥体。落箱导向定位机构的形状可以对在集装箱落箱时起到导向定位作用，可与集装箱落箱定位机构配合使用。该集装箱落箱定位机构可以根据现有的设计实现，例如可以为锥形凹槽。

一些实施例中，所述多个车轮围绕所述转向装置中的同一下轴齿轮呈极限位分布(车轮位于下周齿轮的极限位上)。本实施例中，采用极限位车轮组设计，能够实现全向行驶的灵活性，并更有效支撑大吨位载重级的集装箱拖载，使全向自动引导车运行平稳流畅。

实施例中，车轮组中车轮的个数可以根据需要设定，例如四个、六个等。一些实施例中，各车轮组包含呈极限位分布的四个车轮，所述四个车轮通过齿轮传动实现同步同向转动。实施例中，车轮上的齿轮可设置在车轮顶部，该齿轮可以是同轴芯齿轮。

实施例中，车轮组中可以包含主动轮和从动轮。例如，车轮组中，并行的两个车轮可以为主动轮，另外两个车轮可以为从动轮。作为主动轮的两个车轮可以并装有行走驱动装置，驱动车体移动；从动轮可以起到支撑车体作用，可使转向运动过程中车身平稳。

一些实施例中，所述转向装置可包括：上轴齿轮组、传动轴组及下轴齿轮组。所述传动轴组中的第一传动轴用于接收所述转向动力，并将所述转向动力传递至所述上轴齿轮组中的第一上轴齿轮，所述第一上轴齿轮用于将所述转向动力传递至所述上轴齿轮组中的至少一个第二上轴齿轮，所述至少一个第二上轴齿轮用于将所述转向动力传递至所述传动轴组中的至少一个第二传动轴，所述至少一个第二传动轴中的至少部分传动轴用于将所述转向动力传递至相应的所述车轮组。本实施例中，采用齿轮传动设计，能够实现车轮组所有车轮的同步性，使全向自动引导车运行平稳流畅；转向动力通过上齿轮组中的上轴齿轮传动，以此可以保证整机的所有车轮同步同向。

实施例中，转向动力可依次经由所述上轴齿轮组、所述传动轴组及所述下轴齿轮组传给所述车轮组，即：转向动力由上轴齿轮组传给传动轴组，再传给下轴齿轮组，再传给车轮组。实施例中，所述传动轴组、上齿轮组及下轴齿轮组可对应分布。

实施例中，所述上齿轮组可包含多个上轴齿轮，所述多个上轴齿轮可呈线性分布，相邻上轴齿轮可互相齿合。转向动力通过上齿轮组中的上轴齿轮传动，以此可以保证整机的所有车轮同步同向。

实施例中，所述传动轴组中的传动轴可为梅花轴芯。

实施例中，下轴齿轮组中的下轴齿轮的极限位可与车轮组中车轮的齿轮齿合，实现转向动力传动。

实施例中，固定与转动关系处(例如，上轴齿轮、下轴齿轮、主动轮、从动轮等转动部件)均可设置有轴承，以此保证运动流畅。

一些实施例中，所述转向驱动装置可包括：转向电机。所述转向电机可包括主力转向电机和助力转向电机。所述主力转向电机用于提供主力驱动力至所述第一传动轴；所述助力转向电机用于在感应到所述至少一个第二传动轴中的其余传动轴转动时提供助力驱动力至所述其余传动轴，以加速所述其余传动轴转动。所述转向动力包括所述主力驱动力和所述助力驱动力。

实施例中，所述主力转向电机可位于所述传动轴组下方。主力转向电机提供的转动动力可由传动轴传给上轴齿轮，再由该上轴齿轮传给所有其他上轴齿轮，再由所有其他上轴齿轮传给所有相对应的传动轴，再由传动轴传给所有相对应的下轴齿轮，再由下轴齿轮传给相对应的车轮组，实现转向动力的传动，并使所有车轮同步同向。

实施例中，助力转向电机可位于转向装置的传动轴的下方，可与主力转向电机相邻，当助力转向电机感应到相应传动轴转动便可自启动，帮助主力电机完成车轮转向。

实施例中，主力电机和助力电机可以双向转动，以此可以控制车轮的转动方向。

实施例中，主力电机和助力电机可以是转动线性位移，控制齿轮(例如上轴齿轮和下周齿轮)可以是转动线性位移，从而可以控制车轮的转动角度。

实施例中，所述转向驱动装置还包括：联轴器、减速器及制动器。减速器在必要情况下使车轮减速，制动器在必要情况下使车轮停止移动。联轴器可以应用于各种电机和减速器的联接，以及减速器和旋转部件的联接。

一些实施例中，所述车轮组包含可四个车轮，其中两个为主动轮，另外两个为从动轮；所述行走驱动装置可位于并行的两个所述主动轮之间，用于同轴驱动两个所述主动轮行走；不同所述车轮组对应不同所述行走驱动装置，且通过车轮组之间的行走差速实现所述车体转身及转弯动作。

实施例中，所述行走驱动装置位于车轮组中的并行两个车轮之间，每个车轮组配相应的行走驱动装置。

实施例中，每个车轮组中所述行走电机所驱动的两个车轮为主动轮，另两个车轮为从动轮。两个主动轮可为同轴驱动，使每个车轮组中所有车轮行走速度一致。

实施例中，多个车轮组均可对应设置有所述行走驱动装置。通过行走电机的差速，可使车轮组差速行驶，从而实现车体转身和转弯动作。

实施例中，所述行走驱动装置包括：行走电机、减速器、联轴器及制动器。

一些实施例中，所述电信装置还可用于识别受卸区域及环境，并输出卸料环境信息。所述控制系统还包括：卸料环保控制装置，用于根据所述卸料环境信息输出卸料/复位信号。所述机械系统还包括：卸料环保装置，用于在自动引导车处于搬运状态时套装贴合所述车体，并在自动引导车处于卸料状态时配合所述车体的卸料侧形成封闭卸料通道。所述动力系统还包括：卸料环保驱动装置，用于根据所述卸料/复位信号为套装贴合所述车体和所述封闭卸料空间之间的状态转换提供驱动动力。该封闭卸料通道一端可通向车体所承载集装箱，另一端可通向受料区，集装箱中的散料从该封闭卸料通道卸下，不会外溢。本实施例中，卸料环保装置在自动引导车处于卸料状态时配合车体的卸料侧形成封闭卸料通道，能够适应集装箱卸料的特殊用途，控制粉尘外溢，减少污染。

实施例中，该卸料侧可以设置有散料溜料斜面。封闭罩的三面和散料溜料斜面的一面形成封闭卸料通道，该封闭卸料通道为封闭溜槽。卸料环保装置在自动引导车处于卸料状态时配合车体形成封闭溜槽，在控制粉尘外溢的同时还能够便于卸料。

一些实施例中，所述卸料环保装置包括：封闭罩和推杆；所述封闭罩从所述车体的卸料侧的对侧及两侧套装贴合所述车体；在自动引导车处于卸料状态时，所述推杆用于推开所述封闭罩远离所述卸料侧，使所述封闭罩配合所述卸料侧形成所述封闭卸料通道，在自动引导车卸料结束时，所述推杆用于拉回所述封闭罩。本实施例中，采用卸料环保的封闭罩设计，能够适应集装箱卸料的特殊用途，利用封闭罩能够控制粉尘外溢，减少污染。

实施例中，集装箱可从相对的两侧卸料，车体可以在相对的两侧均设置为卸料侧，两个卸料侧可均设有上述封闭罩。

实施例中，卸料环保装置可包括封闭罩和电动推杆。实施例中，所述卸料环保装置可包括封闭罩和液压推杆。封闭罩可包括左右两部分，用于护住车体两侧，可以防止卸料外溢。封闭罩可在卸料时配合车体的卸料侧形成卸料通道，起到导料作用。推杆例如可以为电动推杆、液压推杆等。卸料环保驱动装置例如可以提供液压驱动力、电动驱动力等。

实施例中，所述封闭罩外形可与车体完全吻合，封闭罩可为三面封闭，套装于车体外侧。推杆可为两端可伸缩杆体，封闭罩可由两部分构成，每部分封闭罩可三面封闭，封闭罩的两部分可分别固定在杆体两端。当杆体伸长时，两部分封闭罩分离，并配合车体形成卸料溜槽(卸料通道)；当杆体缩短时，两部分封闭罩被拉回闭合，并套装贴合车体，不占用额外空间。

实施例中，卸料状态时，所述液压推杆将封闭罩推开，使封闭罩与车体形成封闭溜槽，例如，一侧面为车体，三侧面为封闭罩，车体和封闭罩构成包含四侧面的封闭形状，该封闭形状的上端可为散料入口，下端可为散料出口。以此，可以配合自导车拖载的集装箱自动卸料；搬运状态时，所述液压推杆将封闭罩拉回，使封闭罩与车体贴合成为一体，以此可以防止卸料外溢。

实施例中，所述卸料环保控制装置，接收电信装置卸料的指令和复位的指令，并使卸料环保装置执行相应动作。

一些实施例中，所述电信装置包括：视觉识别装置和雷达监测装置，用于识别障碍物和受卸区域及环境。视觉识别和雷达监测可以识别行驶过程中障碍物，输出障碍物信息，并传报给安全控制装置采取避让措施。视觉识别和雷达监测可以识别受卸区域和环境，输出卸料环境信息，并传报给卸料环保控制装置采取环保措施。

一些实施例中，所述电信装置还包括：称重仪、多机交互及多机协作。所述称重仪用于称重所述集装箱的重量并输出称重数据；所述多机交互用于将所述称重数据和自动引导车的编号信息发送至所述集装箱；所述多机协作用于与包括所述集装箱、受料槽自动门及起重机的周围装置协作收发指令。多机交互将称重数据和自动引导车身份编号信息发给所拖载的集装箱，可使自动引导车进行协作。多机交互和多机协作的装置可以利用现有芯片和技术实现。例如，多机交互和多机协作可以利用现有通信模块实现。

实施例中，所述称重仪应可以承载自动引导车所拖载集装箱的重量。

实施例中，所述视觉识别和雷达监测可识别行驶过程中障碍物，并传报给安全控制装置采取避让措施。实施例中，所述视觉识别和雷达监测可识别受卸区域和环境，并传报给卸料环保控制装置采取环保措施。

实施例中，所述多机交互可将称重数据和自导车身份编号信息发给所拖载的集装箱。自导车与集装箱在工作中可互相配合，自导车可将其信息发送至相应的集装箱，集装箱可汇总包括称重数据和自导车身份编号的信息，汇总的信息可以用于屏显。

实施例中，多机协作可与集装箱协作收发指令，例如，当自动引导车进入受卸区并受卸准备已完善后，可通过多机协作向集装箱发出卸料指令，使集装箱卸料口打开，当称重仪的称重数据和视觉识别的结果表明卸料完成后，可通过多机协作向集装箱发出复位指令，使集装箱卸料口关闭。

实施例中，多机协作可与受料槽自动门协作收发指令，例如，当自动引导车运载集装箱准备进出受料槽时，可通过多机协作向受料槽自动门发出开关门指令，当自动引导车运载集装箱进入受料槽准备卸料时，可通过多机协作向受料槽自动门发出全封闭指令。

实施例中，多机协作可与起重机协作收发指令，例如，当自动引导车停泊与起重机的装卸区时，可通过多机协作向起重机发出装卸指令。

实施例中，所述多机协作可与指挥中心协作接收指令完成任务，自动引导车可接收指挥中心发送的目的地和行驶路径信息，并按指挥中心指令完成集装箱搬运任务。

实施例中采用电信装置(包括视觉识别与单机自控、多机交互、多机协作等)的控制方式，可帮助实现全自动化运行与管理。

一些实施例中，所述机械系统还可包括：安全装置。安全装置可以是安装在车体周围的物理结构。该安全装置可用于预防机械式碰撞伤害所述车体。实施例中，所述安全装置可位于车体两端。实施例中，所述安全控制装置，接收电信装置的障碍物信息，分析并决策避让方案，并可使车轮组和转向装置执行相应动作。

下面以具体实施例说明本发明的实施：

图1是本发明一实施例的自动引导车正面示意图。图2是图1所示自动引导车的D-D剖面示意图。如图1和图2所示，自动引导车可包括：机械系统100、动力系统200、控制系统300，此三个部分可形成有智能特征的自动引导车。图3是图2所示自动引导车的部件分解示意图。图4是图1所示自动引导车的A-A剖面示意图。图5是图1所示自动引导车的B-B剖面示意图。图6是图1所示自动引导车的C-C剖面示意图。

结合图3至图6所示，机械系统100可包括：车体111、集装箱定位装置112、轴承122、上轴齿轮123、传动轴124、下轴齿轮125、主动轮136、从动轮137、卸料环保封闭罩141、安全保护装置151。动力系统200可包括：主力转向驱动201、助力转向驱动202(202-1～202-4)、行走驱动203(203-1～203-2)、卸料环保电动推杆204、电池组和充电装置205。控制系统300可包括：称重仪311、电信装置310(包括行驶环境识别装置312和受料槽环境识别装置313)、转向控制装置320、行走控制装置330、卸料环保控制装置340、安全控制装置350。识别装置例如可以利用传感器实现识别功能。

在转向过程中，电信装置310接收指挥中心发来任务指令包含目的地和路径规划信息，控制系统300规划自导车动作顺序，转向控制装置320启动主力转向驱动201完成车轮组转向90°。主力转向驱动201电机转动，从而带动传动轴124-4转动，从而带动上轴齿轮123-4转动，从而带动所有上轴齿轮123-1～123-7转动，从而带动所有传动轴124-1～124-7转动，同时所有助力转向驱动201-1～202-4启动助力齿轮转动，从而带动所有下轴齿轮125-1～125-3转动，将动力传给所有车轮组的主动轮136和从动轮137。主力转向驱动201的电机转动m转，可使车轮组的主动轮136和从动轮137同步同向转动n°，完成车轮转向动作。

在行走过程中，电信装置310接收指挥中心发来任务指令包含目的地和路径规划信息，控制系统300规划自导车动作顺序，行走控制装置330启动行走驱动203(203-1和203-3)完成车轮组直线行驶和转弯。行走驱动203(203-1和203-3)的电机转动，从而带动主动轮136转动，从而带动从动轮137转动，从而带动全向自动导引车整车移动。行走驱动203的电机转动x转，可使全向自动导引车移动y米。行走驱动203-1和行走驱动203-3的电机差速和反向转动，可使全向自动引导车完成转弯。

在卸料过程，电信装置310中受料槽环境识别装置313识别受料槽受卸区域，卸料环保控制装置340启动卸料环保电动推杆204辅助集装箱完成卸料；卸料环保电动推杆204推杆伸长将卸料环保封闭罩141展开，形成封闭卸料空间。电信装置310中受料槽环境识别装置313识别卸料终止，同时称重仪311称重数据为空载，卸料环保控制装置340启动卸料环保电动推杆204完成设备复位；卸料环保电动推杆204推杆收回将卸料环保密封罩141收回，完成卸料环保密封罩的复位。

在安全行驶过程，电信装置310中行驶环境识别装置312识别行驶路程中安全距离内的障碍物，如遇障碍物安全控制装置350启动行走驱动203停车或减速避让。

本发明实施例的自动引导车，采用齿轮传动设计，实现了车轮组所有车轮的同步性，使全向自动引导车运行平稳流畅；采用极限位车轮组设计，实现了全向行驶的灵活性，并更有效支撑大吨位载重级的集装箱拖载，使全向自动引导车运行平稳流畅；采用卸料环保封闭罩设计，适应了集装箱卸料的特殊用途，卸料环保封闭罩控制粉尘外溢，减少污染；采用电信装置包括视觉识别与单机自控、多机交互、多机协作的计算机控制技术，实现了全自动化运行与管理。全向行驶的传动机构和驱动配置，配合卸料的斜面车体外形，配合卸料的封闭卸料空间，电信和电控技术的综合应用，使自动引导车具备智能特征，使用这种散料集装箱搬运型全向自动引导车，能高效的完成生产任务，能更好的配合原料储运工艺，实现智慧工厂建设。散料集装箱搬运型全向自动引导车可使散状原燃料运输全程无损耗，无污染，无包装的智能化装卸。本发明的散料集装箱搬运型全向自动引导车，能够按规划路线远行程自动行驶，能够提升工作效率，能够配合散料集装箱的搬运和装卸，能够在散料装卸时具有导料和抑尘功能，能够适应高粉尘浓度的工况，填补了适用于散料储运工艺的散料集装箱搬运型全向自动引导车仍为市场空白。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一个具体实施例”、“一些实施例”、“例如”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。各实施例中涉及的步骤顺序用于示意性说明本发明的实施，其中的步骤顺序不作限定，可根据需要作适当调整。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动引导车，其特征在于，包括：机械系统、动力系统及控制系统；其中，

所述机械系统包括：

车体，用于承载集装箱；

转向装置，用于传递转向动力；及

至少一个车轮组，用于支撑所述车体，各所述车轮组包含多个车轮，所述多个车轮通过齿轮传动接收所述转向动力以实现同步同向转动；

所述动力系统包括：

转向驱动装置，用于提供所述转向动力至所述转向装置；

行走驱动装置，用于驱动所述车轮组中的主动轮行走；及

电源装置，用于提供电源；

所述控制系统包括：

转向控制装置，用于根据目的地和/或行驶路径信息输出转向信号至所述转向驱动装置；

行走控制装置，用于根据所述目的地和/或行驶路径信息输出行走信号至所述行走驱动装置；

电信装置，用于识别自动引导车周围的障碍物，并输出障碍物信息；及

安全控制装置，根据所述障碍物信息输出避让信号至所述转向驱动装置和/或所述行走驱动装置。

2.如权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述车体的部分外表面设置为散料溜料斜面。

3.如权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述多个车轮围绕所述转向装置中的同一下轴齿轮呈极限位分布。

4.如权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述转向装置包括：上轴齿轮组、传动轴组及下轴齿轮组；所述传动轴组中的第一传动轴用于接收所述转向动力，并将所述转向动力传递至所述上轴齿轮组中的第一上轴齿轮，所述第一上轴齿轮用于将所述转向动力传递至所述上轴齿轮组中的至少一个第二上轴齿轮，所述至少一个第二上轴齿轮用于将所述转向动力传递至所述传动轴组中的至少一个第二传动轴，所述至少一个第二传动轴中的至少部分传动轴用于将所述转向动力传递至相应的所述车轮组。

5.如权利要求4所述的自动引导车，其特征在于，所述转向驱动装置包括：转向电机；所述转向电机包括主力转向电机和助力转向电机；所述主力转向电机用于提供主力驱动力至所述第一传动轴；所述助力转向电机用于在感应到所述至少一个第二传动轴中的其余传动轴转动时提供助力驱动力至所述其余传动轴，以加速所述其余传动轴转动；所述转向动力包括所述主力驱动力和所述助力驱动力。

6.如权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述车轮组包含四个车轮，其中两个为主动轮，另外两个为从动轮；所述行走驱动装置位于并行的两个所述主动轮之间，用于同轴驱动两个所述主动轮行走；不同所述车轮组对应不同所述行走驱动装置，且通过车轮组之间的行走差速实现所述车体转身及转弯动作。

7.如权利要求1至6任一项所述的自动引导车，其特征在于，所述电信装置还用于识别受卸区域及环境，并输出卸料环境信息；

所述控制系统还包括：卸料环保控制装置，用于根据所述卸料环境信息输出卸料/复位信号；

所述机械系统还包括：卸料环保装置，用于在自动引导车处于搬运状态时套装贴合所述车体，并在自动引导车处于卸料状态时配合所述车体的卸料侧形成封闭卸料通道；

所述动力系统还包括：卸料环保驱动装置，用于根据所述卸料/复位信号为套装贴合所述车体和所述封闭卸料通道之间的状态转换提供驱动动力。

8.如权利要求7所述的自动引导车，其特征在于，所述卸料环保装置包括：封闭罩和推杆；所述封闭罩从所述车体的卸料侧的对侧及两侧套装贴合所述车体；在自动引导车处于卸料状态时，所述推杆用于推开所述封闭罩远离所述卸料侧，使所述封闭罩配合所述卸料侧形成所述封闭卸料通道，在自动引导车卸料结束时，所述推杆用于拉回所述封闭罩。

9.如权利要求7所述的自动引导车，其特征在于，所述电信装置包括：视觉识别装置和雷达监测装置，用于识别障碍物和受卸区域及环境。

10.如权利要求9所述的自动引导车，其特征在于，所述电信装置还包括：称重仪、多机交互及多机协作；所述称重仪用于称重所述集装箱的重量并输出称重数据；所述多机交互用于将所述称重数据和自动引导车的编号信息发送至所述集装箱；所述多机协作用于与包括所述集装箱、受料槽自动门及起重机的周围装置协作收发指令。