CN108007417B - 一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法 - Google Patents

一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108007417B
CN108007417B CN201610956720.4A CN201610956720A CN108007417B CN 108007417 B CN108007417 B CN 108007417B CN 201610956720 A CN201610956720 A CN 201610956720A CN 108007417 B CN108007417 B CN 108007417B
Authority
CN
China
Prior art keywords
angle
angle sensor
agricultural
agricultural machine
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610956720.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108007417A (zh
Inventor
任强
王杰俊
沈雪峰
冯绍晰
董光阳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Huace Navigation Technology Ltd
Original Assignee
Shanghai Huace Navigation Technology Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to CN201610956720.4A priority Critical patent/CN108007417B/zh
Application filed by Shanghai Huace Navigation Technology Ltd filed Critical Shanghai Huace Navigation Technology Ltd
Priority to EP17864219.5A priority patent/EP3489624B1/en
Priority to RU2019107772A priority patent/RU2713788C1/ru
Priority to US16/314,865 priority patent/US10352829B2/en
Priority to PCT/CN2017/089132 priority patent/WO2018076725A1/zh
Priority to PL17864219T priority patent/PL3489624T3/pl
Priority to ES17864219T priority patent/ES2864503T3/es
Publication of CN108007417A publication Critical patent/CN108007417A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108007417B publication Critical patent/CN108007417B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0245—Means or methods for determination of the central position of the steering system, e.g. straight ahead position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
    • G01B21/042—Calibration or calibration artifacts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/06—Steering behaviour; Rolling behaviour
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供了一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，包括如下步骤：步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1‑步骤S4；步骤S6、执行若干次步骤S5后，进行角度值拟合计算，求得标定系数。本发明采用的车辆运动学和高精度GNSS相结合技术，能够实现较高精度的角度传感器标定，不需要借助外部辅助器材和相关经验参数输入，且能实现自动标定，尤其适应于精准农业自动驾驶控制系统。

Description

一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法
技术领域
本发明涉及GNSS接收机测量领域，具体涉及到农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法。
背景技术
农用机械(优指拖拉机，下文以拖拉机替代农用机械)作为实现各种机械化作业的动力，是农业生产作业中最重要的动力机械。它可以与附装的、悬挂的或牵引的农机具一起完成大部分的田间作业，还可以牵引挂车进行运输作业。由于农业劳动生产率在不断的提高，农用拖拉机朝大型化方向发展已成为必然趋势，这种趋势在北美和西欧表现得尤为明显，在东北和新疆地区，近几年来也有良好的发展势头，这也就导致用户在农业生产过程中对大功率的拖拉机的依赖性越来越强，所以提高这些拖拉机的工作利用率显得尤为迫切；而通常拖拉机机组在相对恶劣的环境下作业时，工作情况复杂多变，操作人员的技术水平参差不齐，从而造成作业精度不高，土地利用率较低，拖拉机在作业过程中的燃油经济性和生产效率也不能得到保证。因此，农机特别是大型农机的驾驶问题就成了精准农业中迫切需要解决的关键问题，对此最为有效的解决方式即GNSS导航自动驾驶技术。
在GNSS导航自动驾驶控制系统主要有两大组成部分：组合导航算法和控制算法，组合导航算法为控制算法提供精确的位置和姿态数据，位置和信息经过路径规划算法实时计算出偏差量，然后由控制算法转化为驱动器的控制量，进而控制拖拉机按照规划的路径经行行驶。在这些算法当中需要对车辆建立运动学模型，而运动学模型中前车轮的转角是模型重要参数之一，由于安装误差和制造误差存在，会使得模型计算中产生不稳定误差，从而导致控制算法不精确，更有甚者使得控制发散，以至于不能实现自动驾驶的目的。
发明内容
本发明提供了一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，包括如下步骤：
步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；
步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；
步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；
步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；
步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1-步骤S4；
步骤S6、执行若干次步骤S5后，进行角度值拟合计算，求得标定系数。
上述的农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法中，在步骤S6中，采集车辆左转和右转各不少于5次数据。
上述的农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法中，步骤S3具体包括：
设前后轮所在的圆半径为R，得出公式1
Figure GDA0002871184500000021
α＝β/2
其中，θ为拖拉机的航向角，α为拖拉机的前轮转向角，L为拖拉机的轴距；
在公式1中，β为轴距L所对应的圆心角，α为轴距L所对应的圆周角并等于拖拉机的前轮转向角，由公式1推导出公式2：
Figure GDA0002871184500000022
上述的农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法中，半径R计算的步骤包括：
Figure GDA0002871184500000031
其中，a、b、c、d、e、f为中间计算变量；
x,y为圆心点坐标；
x,y为圆心点坐标；
x1,y1、x2,y2、x3,y3为农机行驶过程中记录的三个点坐标。
上述的农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法中，角度值拟合计算的步骤包括：
设角度传感器的数值为xn，由公式3位置采样点计算的对应角度传感器值为yn，n为第n个对应，角度传感器的校准二次系数为a0，a1，a2；
Figure GDA0002871184500000032
a0，a1，a2为标定结果。
本发明的优点在于：
1、本专利采用的车辆运动学和高精度GNSS相结合技术，能够实现较高精度的角度传感器标定；
2、本专利不需要借助外部辅助器材和相关经验参数输入，且能实现自动标定；
3、本专利尤其适应于精准农业自动驾驶控制系统。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。
图1为本发明提供的一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法的流程图；
图2为基于后轴中心的二轮拖拉机运动学模型示意图；
图3为本发明在一实施例中的流程图。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。
本发明提供了一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，包括如下步骤：
步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；
步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；
步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；
步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；
步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1-步骤S4；
步骤S6、执行若干次步骤S6后，进行角度值拟合计算，求得标定系数。
在本发明一可选的实施例中，采集车辆左转和右转各不少于5次数据。
图1为基于后轴中心的二轮拖拉机运动学模型示意图，图中，α为拖拉机的前轮转向角，V为拖拉机后轮的速度，Vf为拖拉机前轮的速度，L为拖拉机的轴距(或称弦长)，点C为垂直于L且在前后轮所在的圆周上的点，即α为轴距L所对应的圆周角并等于拖拉机的前轮转向角。
设前后轮所在的圆半径为R，则：
Figure GDA0002871184500000051
在公式1中，β为弦长L所对应的圆心角，α为弦长L所对应的圆周角，也等于前轮角度传感器的数值。由公式1可以推导出公式2，即前轮转角和半径有一个非线性的对应关系，如果能够获得半径值即可反向推导出前轮角度值：
Figure GDA0002871184500000052
对于高精度GNSS，采用RTK技术，可以将定位精度提高到1cm范围之内。在农机自动驾驶控制系统中，角度传感器是整个系统的组成部分之一，高精度GNSS板卡是另外一个组成部分。由于本专利是研究角度传感器标定，不涉及RTK技术，在本专利实现过程中是直接利用高精度板卡输出的位置信息。
公式3为三点确定圆代数方程的计算公式：记拖拉机行驶过程中记录的三个点坐标为P1(x1,y1)、P2(x2,y2)和P3(x3,y3)，半径R计算的步骤包括：
Figure GDA0002871184500000053
其中，a、b、c、d、e、f为中间计算变量；x,y为圆心点坐标；x1,y1、x2,y2、x3,y3为农机行驶过程中记录的三个点坐标。
由公式2和公式3可以获得一个固定前轮转角对应的半径值，理论上通过两个角度值和半径值即可获得对应直线，但是由于各种环境因素的影响，角度值得变化不一定是线性关系。为了提高校准精度，本专利采用二次曲线最小二乘法对多个角度值和半径值进行二次拟合。
设角度传感器的数值为xn，由公式3位置采样点计算的对应角度传感器值为yn，n为第n个对应(即第n次旋转农机)，角度传感器的校准二次系数为a0，a1，a2；
Figure GDA0002871184500000061
a0，a1，a2为标定结果。
本发明的优点在于：
1、本专利采用的车辆运动学和高精度GNSS相结合技术，能够实现较高精度的角度传感器标定；
2、本专利不需要借助外部辅助器材和相关经验参数输入，且能实现自动标定；
3、本专利尤其适应于精准农业自动驾驶控制系统。
以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (2)

1.一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；
步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；
步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；
步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；
步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1-步骤S4；
步骤S6、执行若干次步骤S5后，进行角度值拟合计算，求得标定系数；
其中，步骤S3具体包括：
设前后轮所在的圆半径为R，得出公式1
Figure FDA0002871184490000011
其中，α为拖拉机的前轮转向角，L为拖拉机的轴距，在公式1中，β为轴距L所对应的圆心角，α为轴距L所对应的圆周角并等于拖拉机的前轮转向角，由公式1推导出公式2：
Figure FDA0002871184490000012
半径R计算的步骤包括：
Figure FDA0002871184490000013
其中，a、b、c、d、e、f为中间计算变量；
x,y为圆心点坐标；
x1,y1、x2,y2、x3,y3为农机行驶过程中记录的三个点坐标；
步骤S6中进行角度值拟合计算的步骤包括：
设角度传感器的数值为xn，由公式3位置采样点计算的对应角度传感器值为yn，n为第n个对应，角度传感器的校准二次系数为a0，a1，a2；
Figure FDA0002871184490000021
a0，a1，a2为标定结果。
2.如权利要求1所述的农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，其特征在于，在步骤S6中，采集车辆左转和右转各不少于5次数据。
CN201610956720.4A 2016-10-27 2016-10-27 一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法 Active CN108007417B (zh)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610956720.4A CN108007417B (zh) 2016-10-27 2016-10-27 一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法
RU2019107772A RU2713788C1 (ru) 2016-10-27 2017-06-20 Способ автоматической калибровки датчика угла для системы управления автоматическим приводом сельскохозяйственной машины
US16/314,865 US10352829B2 (en) 2016-10-27 2017-06-20 Automatic calibration method of an angle sensor for an automatic drive control system of a farm machine
PCT/CN2017/089132 WO2018076725A1 (zh) 2016-10-27 2017-06-20 一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法
EP17864219.5A EP3489624B1 (en) 2016-10-27 2017-06-20 Automatic calibration method of angle sensor for automatic drive control system of farm machine
PL17864219T PL3489624T3 (pl) 2016-10-27 2017-06-20 Sposób automatycznej kalibracji czujnika kąta dla układu automatycznego sterowania napędem maszyny rolniczej
ES17864219T ES2864503T3 (es) 2016-10-27 2017-06-20 Procedimiento de calibración automática del sensor de ángulo para el sistema de control de la conducción automática de una máquina agrícola

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610956720.4A CN108007417B (zh) 2016-10-27 2016-10-27 一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108007417A CN108007417A (zh) 2018-05-08
CN108007417B true CN108007417B (zh) 2021-02-05

Family

ID=62024309

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610956720.4A Active CN108007417B (zh) 2016-10-27 2016-10-27 一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10352829B2 (zh)
EP (1) EP3489624B1 (zh)
CN (1) CN108007417B (zh)
ES (1) ES2864503T3 (zh)
PL (1) PL3489624T3 (zh)
RU (1) RU2713788C1 (zh)
WO (1) WO2018076725A1 (zh)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108820032B (zh) * 2018-07-23 2023-08-22 辽宁工业大学 一种汽车自动驾驶用转向装置及控制方法
CN109470264B (zh) * 2018-08-30 2020-06-09 北京农业智能装备技术研究中心 一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法和系统
CN110502020B (zh) * 2019-09-18 2022-05-17 北京工业大学 一种农机的自动导航控制方法
CN110645891B (zh) * 2019-11-04 2022-02-08 重庆市亿飞智联科技有限公司 电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质
CN111216708B (zh) * 2020-01-13 2022-02-11 上海华测导航技术股份有限公司 车辆导航引导系统及车辆
BR112022025649A2 (pt) * 2020-06-16 2023-03-07 Beijing Unistrong Science & Tech Co Ltd Método para adquirir ângulo de direção de veículo, aparelho, dispositivo e meio de armazenamento
CN111717282B (zh) * 2020-07-07 2021-12-03 中国人民解放军国防科技大学 一种基于模型预测控制的人机共享驾驶辅助转向方法
CN112009567B (zh) * 2020-09-07 2021-06-08 上海联适导航技术股份有限公司 一种农机及其转向角度标定方法、转向控制方法
CN114633800B (zh) * 2020-12-16 2023-08-29 西安合众思壮导航技术有限公司 一种转向轮角度的检测方法、装置及设备
CN112793579B (zh) * 2021-04-12 2021-06-25 顺为智能科技(常州)有限公司 一种轮式车辆虚拟轮转向角测量方法
CN113415340B (zh) * 2021-08-25 2021-11-23 江苏贝叶斯机器人有限公司 类阿克曼转向机构转向控制的参数整定方法
CN114111681B (zh) * 2021-11-24 2023-06-06 福建汉特云智能科技有限公司 一种用于机器人底盘的轴距标定方法及系统
CN116026368B (zh) * 2023-03-29 2023-07-04 上海仙工智能科技有限公司 移动机器人的参数联合标定方法及系统、设备、存储介质
CN116202472A (zh) * 2023-05-05 2023-06-02 九识(苏州)智能科技有限公司 前轮转向角度的校验方法、装置、存储介质及设备
CN116700293B (zh) * 2023-07-19 2024-03-29 上海联适导航技术股份有限公司 农机车辆的自动驾驶系统的调试方法、装置和农机车辆

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6052647A (en) * 1997-06-20 2000-04-18 Stanford University Method and system for automatic control of vehicles based on carrier phase differential GPS
DE19925584A1 (de) * 1999-06-04 2000-12-21 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Fahrwegvisualisierung und Vorrichtung
US6763293B2 (en) * 2002-12-11 2004-07-13 Continental Teves, Inc. Calibration procedure for a permanently powered relative steering wheel angle sensor with power-loss indication
US6728615B1 (en) * 2003-02-03 2004-04-27 Visteon Global Technologies, Inc. System and method of controlling vehicle steer-by-wire systems with adjustable steering feel
US6694260B1 (en) * 2003-05-09 2004-02-17 Deere & Company Inertial augmentation for GPS navigation on ground vehicles
US6789014B1 (en) * 2003-05-09 2004-09-07 Deere & Company Direct modification of DGPS information with inertial measurement data
US7957897B2 (en) * 2007-06-29 2011-06-07 GM Global Technology Operations LLC GPS-based in-vehicle sensor calibration algorithm
US8195357B2 (en) * 2008-04-16 2012-06-05 GM Global Technology Operations LLC In-vehicle sensor-based calibration algorithm for yaw rate sensor calibration
DE102008002699A1 (de) * 2008-06-27 2009-12-31 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Steuern einer automatischen Lenkung eines Fahrzeugs und Vorrichtung und Verfahren zum Überprüfen einer Ausführbarkeit einer vorgegebenen Soll-Fahrtrichtungsgröße für ein Fahrzeug
FR2949859B1 (fr) * 2009-09-10 2011-08-26 Michelin Soc Tech Procede de traitement de donnees pour la determination de valeurs de derive d'au moins un pneumatique d'un vehicule de type a deux roues.
US8583312B2 (en) * 2011-08-22 2013-11-12 Agco Corporation Guidance system automatic wheel angle sensor calibration
JP5686703B2 (ja) * 2011-08-31 2015-03-18 株式会社小野測器 移動体回転半径測定装置及び方法
US9227474B2 (en) 2012-06-29 2016-01-05 Deere & Company Method and system for estimating a trailer position of a trailer associated with a vehicle
US9778659B2 (en) * 2012-09-10 2017-10-03 Trimble Inc. Agricultural autopilot steering compensation
AU2014212009B2 (en) * 2013-02-04 2020-01-30 Roger Williams Medical Center Methods and compositions for treating gastrointestinal stromal tumor (GIST)
RU133067U1 (ru) * 2013-02-05 2013-10-10 Общество с ограниченной ответственностью "СМП Роботикс" Система автоматического управления транспортным средством
EP2980668B1 (en) * 2013-03-29 2019-04-24 Tokyo Keiki Inc. Work vehicle automatic steering system
CN103994745B (zh) * 2014-04-22 2017-05-17 北京农业智能装备技术研究中心 一种导向轮偏转角度测量方法及装置
US9454153B2 (en) * 2014-11-24 2016-09-27 Trimble Navigation Limited Farm vehicle autopilot with automatic calibration, tuning and diagnostics
CN105172793B (zh) * 2015-09-25 2017-08-22 广州小鹏汽车科技有限公司 自动驾驶汽车的位姿估算方法
CN105372078B (zh) * 2015-11-27 2018-04-13 首都师范大学 轮式拖拉机的转弯控制方法及装置
CN105629973B (zh) * 2015-12-18 2019-05-17 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 一种基于rtk技术的农机直线行驶的方法及装置
CN105523083B (zh) * 2015-12-23 2017-10-27 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 一种农机自动驾驶系统的自动校准方法及系统
CN106004996B (zh) * 2016-06-23 2018-12-14 北京智行者科技有限公司 一种智能车转向控制方法及系统
CN106005006B (zh) * 2016-07-29 2018-02-16 北京合众思壮科技股份有限公司 一种转向角传感器的校准方法和装置
US10795372B2 (en) * 2017-06-27 2020-10-06 Deere & Company Automatic end of row turning control system for a work vehicle by learning from operator

Also Published As

Publication number Publication date
US20190154546A1 (en) 2019-05-23
EP3489624B1 (en) 2021-03-10
PL3489624T3 (pl) 2021-07-05
CN108007417A (zh) 2018-05-08
EP3489624A1 (en) 2019-05-29
EP3489624A4 (en) 2020-04-01
US10352829B2 (en) 2019-07-16
ES2864503T3 (es) 2021-10-13
RU2713788C1 (ru) 2020-02-07
WO2018076725A1 (zh) 2018-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108007417B (zh) 一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法
US11662736B2 (en) Method and apparatus for controlling movement of autonomous mobile machine, machine, and storage medium
US10114378B2 (en) Automatic guidance system with stability control for an agricultural vehicle
CN105372078B (zh) 轮式拖拉机的转弯控制方法及装置
Eaton et al. Autonomous farming: Modelling and control of agricultural machinery in a unified framework
CN113359710B (zh) 一种基于los理论的农机路径跟踪方法
CN109189079B (zh) 基于gps定位的移动机器人导航控制方法
CN108313125B (zh) 一种转向角传感器的校准方法和装置
CN105629973A (zh) 一种基于rtk技术的农机直线行驶的方法及装置
CN110530361B (zh) 基于农业机械双天线gnss自动导航系统的转向角度估计器
CN114115274A (zh) 一种农用轮式拖拉机路径跟踪输出反馈控制策略
Lenain et al. Robust sideslip angles observer for accurate off-road path tracking control
CN111572551B (zh) 泊车工况下的航向角计算方法、装置、设备及存储介质
CN112078570A (zh) 一种基于阿克曼转向模型的汽车定位方法
Huynh et al. A nonlinear PI and backstepping-based controller for tractor-steerable trailers influenced by slip
CN113050660B (zh) 误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111912403B (zh) 一种叉车的定位方法及叉车
Eaton et al. Robust sliding mode control of an agricultural tractor under the influence of slip
CN108413923B (zh) 一种基于鲁棒混合滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法
CN114859936A (zh) 路径跟踪控制方法、装置、系统和车辆
CN112389438A (zh) 一种车辆转向系统传动比的确定方法及装置
Zhang et al. Research and experiment on path-tracking control of autonomous tractor based on lateral deviation and yaw rate feedback
CN115683148A (zh) 自动驾驶方法、装置及系统、计算机可读存储介质
CN105034983B (zh) 作业信息记录装置
Gatten Investigation of Pure Pursuit Controller Performance Using Euler Curves, and Application in Robot-Aided Strawberry Harvesting

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant