CN107999643B - 一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统和控制方法。该控制系统由控制器和冷柜内胆底板四圆角铆接设备所组成。该控制方法首先将六柱式框体支撑机构向外撑开，然后将双圆角铆接机构组移动至冷柜内胆四圆角的对向圆角，同时对该对向圆角的两个圆角进行铆接，然后再将双圆角铆接机构组移动至冷柜内胆四圆角的另一对向圆角，同时对该另一对向圆角的两个圆角进行铆接。圆角铆接机构对圆角铆接时，首先将底板压将底板压在六柱式框体支撑机构立柱顶端的圆弧角支撑块上，然后进行水平折弯，再进行竖直方向折弯。

Description

一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统和控制方法

技术领域

本发明涉及冷柜内胆自动化生产设备。

背景技术

冷柜内胆围板用于隔离冷柜内胆和制冷器件。冷柜内胆围板通常由花纹铝板制成。通常，冷柜内胆围板由两块花纹铝板所制成的U形围板相互铆接后成为囗形围板后再加上底板铆接后所形成。两个U形围板一大一小铆接后成为一个囗形围板，然后囗形围板再和Z形底板铆接后，形成具有台阶状的冷柜内胆围板。现有技术下，由两块U形围板和Z形底板之间的铆接由人工完成。

Z形底板总共有十条边线。其中两条边线为折弯线，无需铆接，剩余八条边线均需要铆接。八条边线的侧边线和端边线之间为圆弧角。囗形围板与Z形底板之间铆接时，不但需要对边线进行铆接，还需要对侧边线和端边线直角的圆弧角进行铆接。

发明内容

本发明所要解决的问题：对冷柜内胆的底板和围板的圆弧角进行角部铆接。

为解决上述问题，本发明采用的方案如下：

根据本发明的一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，包括冷柜内胆底板四圆角铆接设备和控制器；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备和所述控制器相连；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备包括内胆支撑机构、两个相对设置的双圆角铆接机构组；所述内胆支撑机构用于支撑冷柜内胆，位于两个双圆角铆接机构组之间，包括六柱式框体支撑机构和可升降的柜口台；六柱式框体支撑机构包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构；六柱式框体支撑机构横向和纵向尺寸可调；柜口台环六柱式框体支撑机构设置；双圆角铆接机构组安装在机械臂机构的机械臂上；机械臂机构包括机械臂、机械臂平移板和机械臂横向梁；机械臂和机械臂横向梁水平设置，并相互垂直；机械臂平移板通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁上，使得机械臂平移板能够沿着机械臂横向梁进行平移；机械臂通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板上，使得机械臂能够沿着机械臂进行纵向伸缩；双圆角铆接机构组包括两个圆角铆接机构；两个圆角铆接机构纵向对称，分别各自与机械臂呈45度角；圆角铆接机构包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括圆角平移架、水平圆角折边模条以及圆角水平气缸；圆角平移架通过滑块和滑轨安装在所述圆角铆接机架上，并能够沿所述滑轨水平移动；水平圆角折边模条安装在圆角平移架的前端；圆角水平气缸安装在所述圆角铆接机架上，其活塞连接圆角平移架的后端；水平圆角折边模条前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸、圆角模条升降架、圆角压板块以及竖直圆角折边模条；圆角模条升降架安装在所述圆角铆接机架上，并连接圆角竖直气缸；圆角竖直气缸位于圆角模条升降架的上方；圆角压板块通过弹簧柱机构安装在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条固定在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；圆角压板块的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸；圆角压板块通过所述卡凸卡在竖直圆角折边模条的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条在竖直方向上移动；所述控制器用于指令所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接；所述控制器采用如下方法实现对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接：

S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构上后，指令六柱式框体支撑机构调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构向外撑开；

S2：指令机械臂机构的机械臂横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组的圆角铆接机构同时对该对向圆角的两个圆角进行铆接；

S3：指令机械臂机构的机械臂横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的另一对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组的圆角铆接机构同时对该另一对向圆角的两个圆角进行铆接；

所述指令圆角铆接机构对其所朝向的冷柜内胆圆角进行铆接包括以下步骤：

S21：指令圆角竖直气缸下压，使得圆角压板块将底板压在六柱式框体支撑机构中立柱顶端的圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条底面与圆角压板块底面齐平；

S22：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条前压进行折弯；

S23：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条回缩让位；

S24：指令圆角竖直气缸继续下压，竖直圆角折边模条再次下压进行折弯。

进一步，根据本发明的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，所述机械臂横向平移机构包括机械臂横向导轨机构和机械臂横向驱动机构；所述机械臂横向导轨机构包括机械臂横向顶部滑轨和机械臂横向侧边滑轨；所述机械臂横向驱动机构包括机械臂横向齿条、机械臂横向驱动齿轮和机械臂横向电机；机械臂横向顶部滑轨、机械臂横向侧边滑轨和机械臂横向齿条均沿机械臂横向梁的朝向设置，并呈水平设置；机械臂横向顶部滑轨和机械臂横向齿条位于机械臂横向梁的顶面上；机械臂横向侧边滑轨位于机械臂横向梁的侧面上；机械臂平移板底部通过机械臂横向顶部滑块架设在机械臂横向顶部滑轨上和机械臂横向侧边滑块架设在机械臂横向侧边滑轨上，并呈水平设置；机械臂横向电机安装在机械臂平移板上；机械臂横向驱动齿轮安装在机械臂平移板的下方，与机械臂横向齿条相啮合，并连接机械臂横向电机。

进一步，根据本发明的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，所述机械臂纵向平移机构包括机械臂纵向导轨机构和机械臂纵向驱动机构；所述机械臂纵向导轨机构包括机械臂纵向滑轨；所述机械臂纵向驱动机构包括机械臂纵向齿条、机械臂纵向驱动齿轮和机械臂纵向电机；机械臂纵向滑轨有两条，分别设于机械臂的两侧；机械臂通过两侧的机械臂纵向滑轨悬空架设在机械臂纵向悬空架上设置的机械臂纵向悬空滑块上；机械臂纵向悬空架安装在机械臂平移板上；机械臂纵向齿条设于机械臂的下方，并与机械臂平移板上安装的机械臂纵向驱动齿轮相啮合；机械臂纵向电机安装在机械臂平移板的下方，并连接机械臂纵向驱动齿轮。

进一步，根据本发明的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，六柱式框体支撑机构的六根立柱分成三套立柱组：第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组；每套立柱组包含两根相同高度的立柱；第一立柱组和第二立柱组的立柱同高，为高立柱；第三立柱组的立柱比第一立柱组和第二立柱组的立柱矮，为矮立柱；第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组依次按顺序设置，并位于纵向中轴线上；三套立柱组的两根立柱分别设于纵向中轴线的两侧，并以纵向中轴线为对称；三套立柱组的立柱与纵向中轴线的距离相同；第一立柱组的两根高立柱通过横向调整机构竖直设置在第一纵向平移板上；第二立柱组的两根立柱通过横向调整机构竖直设置在纵向固定板上；第三立柱组的两根立柱通过横向调整机构竖直设置在第二纵向平移板上；三套立柱组所对应的三个横向调整机构连接有同步间距调整驱动机构；同步间距调整驱动机构用于驱动各横向调整机构并使得各横向调整机构调整立柱间距同步；第一纵向平移板和第二纵向平移板安装在平行于纵向中轴线的纵向滑轨上，并分别连接有纵向平移驱动机构；纵向平移驱动机构用于驱动第一纵向平移板或第二纵向平移板沿纵向中轴线移动。

进一步，根据本发明的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，所述横向调整机构包括横向丝杆和横向滑轨；所述立柱组的两根立柱底部分别通过滑块架设在横向滑轨上；横向丝杆设有正反向螺纹，与横向滑轨相平行；所述立柱组的两根立柱底部通过丝套分别连接横向丝杆的正向螺纹和反向螺纹，从而使得当横向丝杆转动时能够驱动所述立柱组的两根立柱在横向滑轨上以相反的方向移动；所述同步间距调整驱动机构包括第一垂直花瓣轴传动机构、第二垂直花瓣轴传动机构、第三垂直花瓣轴传动机构、花瓣轴和调宽电机；第一垂直花瓣轴传动机构、第二垂直花瓣轴传动机构和第三垂直花瓣轴传动机构设于花瓣轴上，并能够沿着花瓣轴移动；花瓣轴垂直于所述横向调整机构的横向丝杆；花瓣轴分别通过第一垂直花瓣轴传动机构、第二垂直花瓣轴传动机构和第三垂直花瓣轴传动机构连接三套立柱组所对应的横向调整机构的横向丝杆；花瓣轴连接调宽电机。

进一步，根据本发明的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，柜口台连接有柜口台升降机构；所述柜口台升降机构包括链条、电机以及四套丝杆柱套机构；所述丝杆柱套机构包括丝套柱和丝杆柱；丝套柱竖直安装在底座上；丝杆柱竖直设置在丝套柱的丝套孔内；丝套柱的顶端设置有驱动齿轮；驱动齿轮安装在丝杆柱上，并能够与丝杆柱同步转动；四个套丝杆柱套机构分别位于底座的四角；柜口台为四方形板体，安装在丝杆柱的顶端，呈水平设置；电机安装在底座上，并连接有主动齿轮；链条环绕各个丝杆柱套机构上的驱动齿轮和主动齿轮，由此使得电机能够通过主动齿轮和链条带动各个丝杆柱套机构上的驱动齿轮旋转，进而带动丝杆柱旋转。

根据本发明的一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制方法，该方法涉及冷柜内胆底板四圆角铆接设备；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备包括内胆支撑机构、两个相对设置的双圆角铆接机构组；所述内胆支撑机构用于支撑冷柜内胆，位于两个双圆角铆接机构组之间，包括六柱式框体支撑机构和可升降的柜口台；六柱式框体支撑机构包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构；六柱式框体支撑机构横向和纵向尺寸可调；柜口台环六柱式框体支撑机构设置；双圆角铆接机构组安装在机械臂机构的机械臂上；机械臂机构包括机械臂、机械臂平移板和机械臂横向梁；机械臂和机械臂横向梁水平设置，并相互垂直；机械臂平移板通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁上，使得机械臂平移板能够沿着机械臂横向梁进行平移；机械臂通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板上，使得机械臂能够沿着机械臂进行纵向伸缩；双圆角铆接机构组包括两个圆角铆接机构；两个圆角铆接机构纵向对称，分别各自与机械臂呈45度角；圆角铆接机构包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括圆角平移架、水平圆角折边模条以及圆角水平气缸；圆角平移架通过滑块和滑轨安装在所述圆角铆接机架上，并能够沿所述滑轨水平移动；水平圆角折边模条安装在圆角平移架的前端；圆角水平气缸安装在所述圆角铆接机架上，其活塞连接圆角平移架的后端；水平圆角折边模条前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸、圆角模条升降架、圆角压板块以及竖直圆角折边模条；圆角模条升降架安装在所述圆角铆接机架上，并连接圆角竖直气缸；圆角竖直气缸位于圆角模条升降架的上方；圆角压板块通过弹簧柱机构安装在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条固定在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；圆角压板块的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸；圆角压板块通过所述卡凸卡在竖直圆角折边模条的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条在竖直方向上移动；所述控制器用于指令所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接；所述控制方法包括以下步骤：

S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构上后，指令六柱式框体支撑机构调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构向外撑开；

S2：指令机械臂机构的机械臂横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组的圆角铆接机构同时对该对向圆角的两个圆角进行铆接；

S3：指令机械臂机构的机械臂横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的另一对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组的圆角铆接机构同时对该另一对向圆角的两个圆角进行铆接；

所述指令圆角铆接机构对其所朝向的冷柜内胆圆角进行铆接包括以下步骤：

S21：指令圆角竖直气缸下压，使得圆角压板块将底板压在六柱式框体支撑机构中立柱顶端的圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条底面与圆角压板块底面齐平；

S22：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条前压进行折弯；

S23：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条回缩让位；

S24：指令圆角竖直气缸继续下压，竖直圆角折边模条再次下压进行折弯。

本发明的技术效果如下：本发明通过两个相对设置的双圆角铆接机构组对倒扣在内胆支撑机构上的冷柜内胆分两次铆接作业实现冷柜内胆底板四圆角的铆接。此外，本发明的双圆角铆接机构，通过机械臂的横向平移和纵向伸缩实现对冷柜内胆端边两端的两个圆角铆接。本发明虽然在生产节奏上较慢，但节约了一套机械臂机构，否则在传统设计方式下，两个圆角需要对应两个圆角铆接机构，两个圆角铆接机构各自需要一套机械臂机构进行独立运作。

附图说明

图1是本发明实施例冷柜内胆底板四圆角铆接设备的结构示意图。

图2是本发明实施例内胆支撑机构的立体结构示意图。

图3和图4是本发明实施例不同视角的六柱式框体支撑机构的结构示意图。

图5是本发明实施例横向调整机构和同步间距调整驱动机构的结构示意图。

图6是本发明实施例中，斜口柜外托杆的位置示意图。

图7是本发明实施例中，第一双圆角铆接机构示意图。

图8是图7中第一双圆角铆接机构的纵向视角视图。

图9是双圆角铆接机构中机械臂机构的纵向视角视图。

图10是双圆角铆接机构中机械臂机构的横向视角视图。

图11是双圆角铆接机构组纵向后向视角视图。

图12和图13是圆角铆接机构的不同视角立体结构视图。

图14是本发明实施例所加工的圆角的位置示意图。

图15、图16、图17是本发明实施的工作原理示意图。

图18是本发明实施例控制系统的整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明。

如图18所示，一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，包括控制器4981和冷柜内胆底板四圆角铆接设备4982。控制器4981和冷柜内胆底板四圆角铆接设备4982相连。控制器4981用于通过执行程序指令集控制冷柜内胆底板四圆角铆接设备4982，指令冷柜内胆底板四圆角铆接设备4982完成相应的动作以实现冷柜内胆底板四个圆角的铆接。

冷柜内胆底板四圆角铆接设备4982，如图1所示，包括内胆支撑机构和两个双圆角铆接机构。双圆角铆接机构包括双圆角铆接机构组401和机械臂机构402。机械臂机构402包括机械臂411、机械臂平移板412和机械臂横向梁413。双圆角铆接机构组401安装在机械臂机构402的机械臂411上。机械臂411和机械臂横向梁413水平设置，并相互垂直。机械臂平移板412通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁413上，使得机械臂平移板412能够沿着机械臂横向梁413进行平移。机械臂411通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板412上，使得机械臂411能够沿着机械臂411进行纵向伸缩。由此使得机械臂411能够横向可平移，纵向可伸缩。双圆角铆接机构组401，如图11所示，包括两个圆角铆接机构416。两个圆角铆接机构416通过铆接机构安装板415安装在机械臂411的前端。两个圆角铆接机构416以机械臂411纵向中心轴为对称，分别各自与机械臂411呈45度角。两个双圆角铆接机构相对设置，使得两个双圆角铆接机构上的两个双圆角铆接机构组401相对设置。内胆支撑机构位于两个双圆角铆接机构之间，也就是内胆支撑机构设于两个双圆角铆接机构组401之间。两个双圆角铆接机构分别为第一双圆角铆接机构和第二双圆角铆接机构。其中，第一双圆角铆接机构的机械臂机构402的机械臂横向梁413通过机械臂升降机构403安装在机械臂支撑柱4140上，使得第一双圆角铆接机构的双圆角铆接机构组401可升降。第二双圆角铆接机构的机械臂机构402安装在机械臂支撑柱4140上，使得第二双圆角铆接机构的双圆角铆接机构组401高度保持不变。机械臂支撑柱4140竖直安装在工位底座400上。由此，本实施例的冷柜内胆的底板四圆角铆接设备不但能够支撑Z形底板的铆接，也能够支撑平板形底板的铆接。

本实施例中，机械臂机构402的具体结构，如图7、图8、图9、图10所示。其中，机械臂横向平移机构包括机械臂横向导轨机构和机械臂横向驱动机构。机械臂横向导轨机构包括机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向侧边滑轨4132。机械臂横向驱动机构包括机械臂横向齿条4133、机械臂横向驱动齿轮4134和机械臂横向电机4135。机械臂横向顶部滑轨4131、机械臂横向侧边滑轨4132和机械臂横向齿条4133均沿机械臂横向梁413的朝向设置，并呈水平设置。机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向齿条4133位于机械臂横向梁413的顶面上。机械臂横向侧边滑轨4132位于机械臂横向梁413的侧面上。机械臂平移板412水平设置，底部通过机械臂横向顶部滑块4121架设在机械臂横向顶部滑轨4131上，并通过机械臂横向侧边滑块4122架设在机械臂横向侧边滑轨4132上。机械臂横向侧边滑块4122安装在机械臂平移板412下方的机械臂横向悬挂架4123上。机械臂横向电机4135安装在机械臂平移板412上。机械臂横向驱动齿轮4134安装在机械臂平移板412的下方，与机械臂横向齿条4133相啮合，并连接机械臂横向电机4135。由此，机械臂横向电机4135驱动机械臂横向驱动齿轮4134旋转，通过机械臂横向驱动齿轮4134和机械臂横向齿条4133之间的啮合作用，带动机械臂平移板412沿机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向侧边滑轨4132进行横向平移。为避免机械臂平移板412移出机械臂横向梁413，机械臂横向梁413两端设置有横向限位块4136。此外，本实施例中，机械臂横向齿条4133为斜向齿齿条；机械臂横向驱动齿轮4134为斜向齿齿轮。

机械臂纵向平移机构包括机械臂纵向导轨机构和机械臂纵向驱动机构。机械臂纵向导轨机构包括机械臂纵向滑轨4111。机械臂纵向驱动机构包括机械臂纵向齿条4114、机械臂纵向驱动齿轮4115和机械臂纵向电机4116。机械臂纵向滑轨4111有两条，分别设于机械臂411的两侧。机械臂411通过两侧的机械臂纵向滑轨4111悬空架设在机械臂纵向悬空架4113上设置的机械臂纵向悬空滑块4112上。机械臂纵向悬空架4113安装在机械臂平移板412上。机械臂411的悬空架设方式使得机械臂411的底部与机械臂平移板412之间设有间隙。该间隙用于安装机械臂纵向齿条4114和机械臂纵向驱动齿轮4115。机械臂纵向齿条4114设于机械臂411的下方，并与机械臂平移板412上安装的机械臂纵向驱动齿轮4115相啮合。机械臂纵向电机4116安装在机械臂平移板412的下方，并连接机械臂纵向驱动齿轮4115。由此，机械臂纵向电机4116驱动机械臂纵向驱动齿轮4115旋转，通过机械臂纵向驱动齿轮4115与机械臂纵向齿条4114之间的啮合作用，带动机械臂411沿纵向进行伸缩。为避免机械臂411移出机械臂平移板412，机械臂411两端设置有纵向限位块4117。此外，本实施例中，机械臂纵向齿条4114为斜向齿齿条；机械臂纵向驱动齿轮4115为斜向齿齿轮。

本实施例中，第一双圆角铆接机构的机械臂机构402的机械臂横向梁413通过机械臂升降机构403安装在机械臂支撑柱4140上，使得第一双圆角铆接机构的双圆角铆接机构组401可升降。机械臂升降机构403的结构如图7、图8所示。机械臂升降机构403包括机械臂升降连接架4141、机械臂升降滑轨4142、机械臂升降电机4143、机械臂升降同步轴4145以及机械臂升降齿条4147。机械臂升降连接架4141有两个。两个机械臂升降连接架4141同高，并分别各自通过竖直设置的机械臂升降滑轨4142架设在两根机械臂支撑柱4140上。机械臂升降同步轴4145两端分别架设在机械臂升降连接架4141上，中间通过减速器4144连接机械臂升降电机4143。机械臂升降齿条4147有两条。两条机械臂升降齿条4147分别各自竖直设于两根机械臂支撑柱4140上，并位于机械臂升降滑轨4142的内侧。机械臂升降同步轴4145两端设有与机械臂升降齿条4147相啮合的机械臂升降齿轮4146。机械臂升降齿轮4146能够与机械臂升降同步轴4145同步旋转。机械臂横向梁413两端安装在机械臂升降连接架4141上。由此当机械臂升降电机4143驱动机械臂升降同步轴4145旋转时，机械臂升降同步轴4145两端的两个机械臂升降齿轮4146同步旋转，通过机械臂升降齿轮4146与机械臂升降齿条4147之间的啮合作用，带动机械臂升降连接架4141、机械臂升降电机4143、机械臂升降同步轴4145同步升降，进而带动机械臂横向梁413升降。

圆角铆接机构416，如图11、图12、图13所示，包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构以及圆角铆接机架。水平圆角折边机构和圆角压板折边机构安装在圆角铆接机架上。水平圆角折边机构位于圆角压板折边机构的下方。圆角铆接机架包括两块机架侧边板421、机架顶板422、机架背板423、机架底板424。两块机架侧边板421竖直设置于机架底板424上，机架顶板422设于两块机架侧边板421的顶部、机架背板423设置设于两块机架侧边板421之间，并与两块机架侧边板421相垂直。

水平圆角折边机构包括圆角平移架431、水平圆角折边模条432以及圆角水平气缸433。圆角平移架431通过滑块435和滑轨434安装在圆角铆接机架的机架底板424上，并能够沿滑轨434水平移动。水平圆角折边模条432安装在圆角平移架431的前端。圆角水平气缸433安装在圆角铆接机架的机架背板423上，其活塞连接圆角平移架431的后端。水平圆角折边模条432前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽。

圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸441、圆角模条升降架442、圆角压板块443以及竖直圆角折边模条444。圆角模条升降架442通过导柱导套机构4421安装在圆角铆接机架的机架顶板422的下方。圆角竖直气缸441安装在机架顶板422的上方，其活塞连接圆角模条升降架442。圆角压板块443通过弹簧柱机构4431安装在圆角模条升降架442的下方。竖直圆角折边模条444固定在圆角模条升降架442的下方。竖直圆角折边模条444的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽。圆角压板块443的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸。圆角压板块443通过卡凸卡在竖直圆角折边模条444的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条444在竖直方向上移动。

水平圆角折边模条432前端面上的模槽与竖直圆角折边模条444前端面上的模槽规格相同，与冷柜内胆的底板圆角弧度相匹配。

内胆支撑机构，用于支撑冷柜内胆，如图1、图2所示，包括六柱式框体支撑机构13和可升降的柜口台111。当冷柜内胆放置在内胆支撑机构上时，冷柜内胆以柜口朝下的方式倒扣在六柱式框体支撑机构13上。柜口台111为环六柱式框体支撑机构13设置的水平台面，高度可调，用于当冷柜内胆倒扣在六柱式框体支撑机构13上时支撑冷柜内胆的柜口。六柱式框体支撑机构13包括六根立柱。六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构。六柱式框体支撑机构13横向和纵向尺寸可调。

六柱式框体支撑机构13，如图3、图4、图5所示，其六根立柱分成三套立柱组，每套立柱组包含两根相同高度的立柱。三套立柱组分别为：第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组。第一立柱组和第二立柱组的立柱同高，为高立柱1331。第三立柱组的立柱比第一立柱组和第二立柱组的立柱矮，为矮立柱1332。也就是，六柱式框体支撑机构13的六根立柱包括四根高立柱1331和两根矮立柱1332。第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组依次按顺序设置，并位于纵向中轴线上。三套立柱组的两根立柱分别设于纵向中轴线的两侧，并以纵向中轴线为对称，并且三套立柱组的两根立柱之间的间距相同，并由此在六根立柱的顶部组成台阶式的框体支撑机构，使其能够匹配Z形底板。

第一立柱组的两根高立柱1331通过横向调整机构竖直设置在第一纵向平移板1313上。第二立柱组的两根高立柱1331通过横向调整机构竖直设置在纵向固定板1317上。第三立柱组的两根矮立柱1332通过横向调整机构竖直设置在第二纵向平移板1316上。第一纵向平移板1313和第二纵向平移板1316通过滑块水平安装在平行于纵向中轴线的纵向滑轨1311上，并分别连接有纵向平移驱动机构：第一纵向平移驱动机构和第二纵向平移驱动机构。纵向滑轨1311水平安装在底板1300上。底板1300则水平固定在内胆支撑底座110上。内胆支撑底座110安装在工位底座400上。

第一纵向平移驱动机构和第二纵向平移驱动机构分别用于驱动第一纵向平移板1313和第二纵向平移板1316沿纵向中轴线移动。第一纵向平移驱动机构包括第一纵向驱动电机1310和第一纵向丝杆1312。第一纵向丝杆1312位于纵向中轴线上，并连接第一纵向驱动电机1310。第一纵向丝杆1312通过丝套连接第一纵向平移板1313。由此，第一纵向驱动电机1310驱动第一纵向丝杆1312转动，通过第一纵向丝杆1312和第一纵向平移板1313底部的丝套之间的螺纹啮合作用，驱动第一纵向平移板1313在纵向滑轨1311上平移。第二纵向平移驱动机构包括第二纵向驱动电机1314和第二纵向丝杆1315。第二纵向丝杆1315位于纵向中轴线上，并连接第二纵向驱动电机1314。第二纵向丝杆1315通过丝套连接第二纵向平移板1316。由此，第二纵向驱动电机1314驱动第二纵向丝杆1315转动，通过第二纵向丝杆1315和第二纵向平移板1316底部的丝套之间的螺纹啮合作用，驱动第二纵向平移板1316在纵向滑轨1311上平移。当第一纵向平移驱动机构和第二纵向平移驱动机构分别驱动第一纵向平移板1313和第二纵向平移板1316移动时，使得第一纵向平移板1313上的第一立柱组的两根立柱和第二纵向平移板1316上的第三立柱组的两根立柱相对于第二立柱组的两根立柱移动，从而调整立柱组之间纵向距离，也就是调整六柱式框体支撑机构13纵向尺寸。

横向调整机构用于调整立柱组内两根立柱之间的间距，进而调整六柱式框体支撑机构13的横向尺寸。三套立柱组所对应的三个横向调整机构连接有同步间距调整驱动机构。同步间距调整驱动机构用于驱动各横向调整机构并使得各横向调整机构调整立柱间距同步。同步间距调整驱动机构包括第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302、第三垂直花瓣轴传动机构1303、花瓣轴1304和调宽电机1305。横向调整机构，如图7所示，包括横向丝杆1321和横向滑轨1322。立柱组的两根立柱底部分别通过滑块1323竖直架设在横向滑轨1322上。三套立柱组所对应的横向滑轨1322分别水平架设在第一纵向平移板1313、纵向固定板1317、第二纵向平移板1316上。横向滑轨1322垂直于纵向滑轨1311。横向丝杆1321设有正反向螺纹，与横向滑轨1322相平行。立柱组的两根立柱底部通过丝套分别连接横向丝杆1321的正向螺纹和反向螺纹，从而使得当横向丝杆1321转动时能够驱动相应立柱组的两根立柱在横向滑轨1322上以相反的方向移动。第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302和第三垂直花瓣轴传动机构1303设于花瓣轴1304上，并能够沿着花瓣轴1304移动。花瓣轴1304平行于纵向滑轨1311，并垂直于横向调整机构的横向丝杆1321。花瓣轴1304分别通过第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302和第三垂直花瓣轴传动机构1303连接三套立柱组所对应的横向调整机构的横向丝杆1321。花瓣轴1304连接调宽电机1305。由此，当调宽电机1305驱动花瓣轴1304旋转，花瓣轴1304分别通过第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302和第三垂直花瓣轴传动机构1303带动三套立柱组所对应的横向调整机构的横向丝杆1321旋转，从而调整三套立柱组的两根立柱之间的间距。花瓣轴1304同CN 105798180 A中的花键轴。

柜口台111，如图1、图2、图6所示，环立柱设置，也就是柜口台111上设置有立柱孔。六柱式框体支撑机构13的六根立柱分别穿过对应的立柱孔。柜口台111连接有柜口台升降机构，并通过柜口台升降机构实现升降可调。柜口台升降机构用于驱动柜口台111升降，包括链条112、电机113以及四套丝杆柱套机构。丝杆柱套机构包括丝套柱121、丝杆柱122、驱动齿轮123和两个夹持齿轮124。丝套柱121竖直安装在内胆支撑底座110上。丝杆柱122竖直设置在丝套柱121的丝套孔内。四个丝杆柱套机构分别位于内胆支撑底座110的四角。柜口台111安装在丝杆柱122的顶端，呈水平设置。柜口台111为四方形板体，其四角分别各自对应一套丝杆柱套机构。丝套柱121的顶端安装有水平的齿轮柜口台125。驱动齿轮123安装在丝杆柱122上，并位于齿轮柜口台125的上方。两个夹持齿轮124安装在齿轮柜口台125上，分别位于驱动齿轮123的两侧。驱动齿轮123能够与丝杆柱122同步转动。当驱动齿轮123旋转时，带动丝杆柱122旋转。旋转的丝杆柱122通过丝杆柱122和丝套柱121之间的螺纹作用驱动丝杆柱122升降，从而带动柜口台111升降。电机113安装在内胆支撑底座110上，并连接有主动齿轮114。安装主动齿轮114的台面上设置有两个过渡齿轮115。驱动齿轮123、夹持齿轮124、主动齿轮114、以及过渡齿轮115均位于相同高度上。链条112交叉绕过主动齿轮114、过渡齿轮115、驱动齿轮123和夹持齿轮124。其中，在主动齿轮114和过渡齿轮115处，链条112绕过主动齿轮114和两个过渡齿轮115使得链条112呈Ω结构，并同时与主动齿轮114和两个过渡齿轮115相啮合。在驱动齿轮123和夹持齿轮124处，链条112夹持于驱动齿轮123和夹持齿轮124之间，并同时与驱动齿轮123和夹持齿轮124相啮合。由此，当电机113带动主动齿轮114旋转时，链条112随之绕转移动，进而带动各个丝杆柱套机构的驱动齿轮123转动，通过丝杆柱122和丝套柱121之间的螺纹啮合作用，驱动柜口台111升降。

此外，由于柜口台111是水平的，因此只能支撑水平柜口的冷柜内胆。而冷柜内胆多斜口，也就是前低后高式的冷柜中，其冷柜内胆也相应的前低后高而呈斜口。斜口式的冷柜内胆在这种水平的柜口台方式下，只能支撑后侧高的柜口部分，前侧低的柜口部分被悬空无法支撑。为此，在柜口台上安装可伸缩托架实现这种斜口式冷柜内胆的支撑。当冷柜内胆为斜口柜时，将托架伸出支撑前侧低的柜口部分。本实施例中，如图1、图6所示，柜口台上安装的可伸缩托架由柜口台111上设置有若干由气缸驱动的斜口柜外托杆119所组成。斜口柜内托杆119水平设置，能够在其相应气缸的驱动下，伸向三套立柱组同侧的三根立柱所组成的侧面，从而使斜口柜外托杆119能够支撑斜口式的冷柜内胆的柜口。斜口柜外托杆119的数量优选为3~4个。斜口柜外托杆119安装在柜口台111上，高度总是高于柜口台111的台面。当斜口柜内托杆1336伸出时，斜口式冷柜内胆的柜口高度矮的部分由斜口柜外托杆119支撑，斜口式冷柜内胆的柜口高度高的部分由柜口台111支撑。

本实施例的一种冷柜内胆的底板四圆角铆接设备，如图14所示，用于铆接冷柜内胆底板的四个圆角。图14中，491为Z形底板，492为大U形围板，493为小U形围板。大U形围板492和小U形围板493经相互铆接后组成囗形围板，然后再与Z形底板491铆接。本实施例的一种冷柜内胆的底板四圆角铆接设备用于铆接囗形围板与Z形底板491之间的四个圆角：A1、A2、A3以及A4。其中圆角A1、A2是小U形围板与Z形底板491之间的圆角，由第一双圆角铆接机构进行铆接，两个圆角分别对应两个圆角铆接机构。圆角A3、A4是大U形围板与Z形底板491之间的圆角，由第二双圆角铆接机构进行铆接，两个圆角分别对应两个圆角铆接机构。第二双圆角铆接机构高度固定，而第一双圆角铆接机构则安装在机械臂升降机构403上高度可调，从而可以匹配不同型号之间的大小U形围板之间的高度差，甚至也可以是本实施例的铆接设备能够用于平板形底板的铆接。铆接时圆角A1、A2处的铆接不能同时进行，需要首先由第一双圆角铆接机构中的一个圆角铆接机构对圆角A1进行铆接后，再移动至圆角A2处，然后由第一双圆角铆接机构中的另一个圆角铆接机构对圆角A2进行铆接。同理，圆角A3和A4也需要分步进行铆接。铆接设备工作时，两个双圆角铆接机构通常同时工作，也就是当第一双圆角铆接机构对圆角A1或A2进行铆接时，第二双圆角铆接机构同时对圆角A3或A4进行铆接。铆接设备工作时，通常对向圆角同时铆接，也就是，当圆角A1进行铆接时，圆角A1的对向圆角A4同时进行铆接；当圆角A2进行铆接时，圆角A2的对向圆角A3同时进行铆接。

此外，本实施例中，机械臂横向梁413架设方向与冷柜内胆的端边相平行。冷柜内胆的端边对应两个圆角。机械臂411上的两个圆角铆接机构416分别对应这两个圆角，并对这两个圆角分别铆接。而且，机械臂411左侧的圆角铆接机构416对右侧圆角进行铆接，机械臂411右侧的圆角铆接机构416对左侧圆角进行铆接。当完成右侧圆角铆接后，需要对左侧圆角进行铆接时，机械臂411需要沿着机械臂横向梁413进行平移。

本实施例的圆角铆接机构工作原理如图15、图16、图17所示。图15、图16、图17中，3901是底板，通常为Z形底板也可以是平板底板，4903是底板圆角折弯边，3902是围板，也就是大小U形围板或者囗形围板，4904是围板圆角折弯边，1901是六柱式框体支撑机构13中立柱顶端的圆弧角支撑块。底板圆角折弯边4903和围板圆角折弯边4904均为圆角处的90度折弯。底板3901与围板3902相垂直。当冷柜内胆囗形围板和底板放置在六柱式框体支撑机构13上并经横向和纵向向外撑开后，如图15所示。然后圆角铆接机构416通过机械臂411的横向移动和纵向伸缩移动至圆角折弯处进行铆接。铆接过程如下：首先，圆角竖直气缸441驱动圆角模条升降架442下压，当圆角压板块443压在圆弧角支撑块1901上时，圆角模条升降架442停止下行。此时，竖直圆角折边模条444底面与圆角压板块443底面齐平。然后，圆角水平气缸433驱动水平圆角折边模条432向前压，使得底板圆角折弯边4903向内折弯，使得底板3901的边缘部分、围板圆角折弯边4904以及底板圆角折弯边4903相叠合成如图16所示的三层边缘结构4905。之后，圆角水平气缸433驱动水平圆角折边模条432回缩为竖直圆角折边模条444让位。再然后，圆角竖直气缸441继续驱动圆角模条升降架442下压，此时，圆角压板块443压在圆弧角支撑块1901上，而竖直圆角折边模条444继续下压，将三层边缘结构4905向下折弯，形成如图17所示的角部四层铆接结构4906，完成铆接。

根据上述压边和钉铆作业的工作原理，本实施例控制器4981采用如下的方法实现冷柜内胆底板四个圆角铆接：

步骤S1，当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构上后，指令六柱式框体支撑机构调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构向外撑开；

步骤S2，指令机械臂机构的机械臂横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组的圆角铆接机构同时对该对向圆角的两个圆角进行铆接；

步骤S3，指令机械臂机构的机械臂横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的另一对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组的圆角铆接机构同时对该另一对向圆角的两个圆角进行铆接。

上述步骤S2和步骤S3的过程即为，前述对向圆角同时铆接的过程。四个圆角分成两组对向圆角。每组对向圆角包含两个圆角。步骤S2和S3中的“指令圆角铆接机构对其所朝向的冷柜内胆圆角进行铆接”包括以下步骤：

步骤S21：指令圆角竖直气缸下压，使得圆角压板块将底板压在六柱式框体支撑机构中立柱顶端的圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条底面与圆角压板块底面齐平；

步骤S22：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条前压进行折弯；

步骤S23：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条回缩让位；

步骤S24：指令圆角竖直气缸继续下压，竖直圆角折边模条再次下压进行折弯。

上述方法的步骤组成了本发明所指的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制方法。

Claims (7)

1.一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，其特征在于，该系统包括冷柜内胆底板四圆角铆接设备和控制器；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备和所述控制器相连；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备包括内胆支撑机构、两个相对设置的双圆角铆接机构组(401)；所述内胆支撑机构用于支撑冷柜内胆，位于两个双圆角铆接机构组之间，包括六柱式框体支撑机构(13)和可升降的柜口台(111)；六柱式框体支撑机构(13)包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构；六柱式框体支撑机构(13)横向和纵向尺寸可调；柜口台(111)环六柱式框体支撑机构(13)设置；双圆角铆接机构组(401)安装在机械臂机构(402)的机械臂(411)上；机械臂机构(402)包括机械臂(411)、机械臂平移板(412)和机械臂横向梁(413)；机械臂(411)和机械臂横向梁(413)水平设置，并相互垂直；机械臂平移板(412)通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁(413)上，使得机械臂平移板(412)能够沿着机械臂横向梁(413)进行平移；机械臂(411)通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板(412)上，使得机械臂(411)能够沿着机械臂(411)进行纵向伸缩；双圆角铆接机构组(401)包括两个圆角铆接机构(416)；两个圆角铆接机构(416)纵向对称，分别各自与机械臂(411)呈45度角；圆角铆接机构(416)包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括圆角平移架(431)、水平圆角折边模条(432)以及圆角水平气缸(433)；圆角平移架(431)通过滑块和滑轨安装在所述圆角铆接机架上，并能够沿所述滑轨水平移动；水平圆角折边模条(432)安装在圆角平移架(431)的前端；圆角水平气缸(433)安装在所述圆角铆接机架上，其活塞连接圆角平移架(431)的后端；水平圆角折边模条(432)前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸(441)、圆角模条升降架(442)、圆角压板块(443)以及竖直圆角折边模条(444)；圆角模条升降架(442)安装在所述圆角铆接机架上，并连接圆角竖直气缸(441)；圆角竖直气缸(441)位于圆角模条升降架(442)的上方；圆角压板块(443)通过弹簧柱机构(4431)安装在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)固定在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；圆角压板块(443)的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸；圆角压板块(443)通过所述卡凸卡在竖直圆角折边模条(444)的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条(444)在竖直方向上移动；所述控制器用于指令所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接；所述控制器采用如下方法实现对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接：

S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构(13)上后，指令六柱式框体支撑机构(13)调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构(13)向外撑开；

S2：指令机械臂机构(402)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组(401)分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组(401)的圆角铆接机构(416)同时对该对向圆角的两个圆角进行铆接；

S3：指令机械臂机构(402)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组(401)分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的另一对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组(401)的圆角铆接机构(416)同时对该另一对向圆角的两个圆角进行铆接；

所述指令圆角铆接机构(416)对其所朝向的冷柜内胆圆角进行铆接包括以下步骤：

S21：指令圆角竖直气缸(441)下压，使得圆角压板块(443)将底板压在六柱式框体支撑机构(13)立柱顶端的圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条(444)底面与圆角压板块(443)底面齐平；

S22：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)前压进行折弯；

S23：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)回缩让位；

S24：指令圆角竖直气缸(441)继续下压，竖直圆角折边模条(444)再次下压进行折弯。

2.如权利要求1所述的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，其特征在于，所述机械臂横向平移机构包括机械臂横向导轨机构和机械臂横向驱动机构；所述机械臂横向导轨机构包括机械臂横向顶部滑轨(4131)和机械臂横向侧边滑轨(4132)；所述机械臂横向驱动机构包括机械臂横向齿条(4133)、机械臂横向驱动齿轮(4134)和机械臂横向电机(4135)；机械臂横向顶部滑轨(4131)、机械臂横向侧边滑轨(4132)和机械臂横向齿条(4133)均沿机械臂横向梁(413)的朝向设置，并呈水平设置；机械臂横向顶部滑轨(4131)和机械臂横向齿条(4133)位于机械臂横向梁(413)的顶面上；机械臂横向侧边滑轨(4132)位于机械臂横向梁(413)的侧面上；机械臂平移板(412)底部通过机械臂横向顶部滑块(4121)架设在机械臂横向顶部滑轨(4131)上和机械臂横向侧边滑块(4122)架设在机械臂横向侧边滑轨(4132)上，并呈水平设置；机械臂横向电机(4135)安装在机械臂平移板(412)上；机械臂横向驱动齿轮(4134)安装在机械臂平移板(412)的下方，与机械臂横向齿条(4133)相啮合，并连接机械臂横向电机(4135)。

3.如权利要求1所述的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，其特征在于，所述机械臂纵向平移机构包括机械臂纵向导轨机构和机械臂纵向驱动机构；所述机械臂纵向导轨机构包括机械臂纵向滑轨(4111)；所述机械臂纵向驱动机构包括机械臂纵向齿条(4114)、机械臂纵向驱动齿轮(4115)和机械臂纵向电机(4116)；机械臂纵向滑轨(4111)有两条，分别设于机械臂(411)的两侧；机械臂(411)通过两侧的机械臂纵向滑轨(4111)悬空架设在机械臂纵向悬空架(4113)上设置的机械臂纵向悬空滑块(4112)上；机械臂纵向悬空架(4113)安装在机械臂平移板(412)上；机械臂纵向齿条(4114)设于机械臂(411)的下方，并与机械臂平移板(412)上安装的机械臂纵向驱动齿轮(4115)相啮合；机械臂纵向电机(4116)安装在机械臂平移板(412)的下方，并连接机械臂纵向驱动齿轮(4115)。

4.如权利要求1所述的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，其特征在于，六柱式框体支撑机构(13)的六根立柱分成三套立柱组：第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组；每套立柱组包含两根相同高度的立柱；第一立柱组和第二立柱组的立柱同高，为高立柱；第三立柱组的立柱比第一立柱组和第二立柱组的立柱矮，为矮立柱；第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组依次按顺序设置，并位于纵向中轴线上；三套立柱组的两根立柱分别设于纵向中轴线的两侧，并以纵向中轴线为对称；三套立柱组的立柱与纵向中轴线的距离相同；第一立柱组的两根高立柱通过横向调整机构竖直设置在第一纵向平移板上；第二立柱组的两根立柱通过横向调整机构竖直设置在纵向固定板上；第三立柱组的两根立柱通过横向调整机构竖直设置在第二纵向平移板上；三套立柱组所对应的三个横向调整机构连接有同步间距调整驱动机构；同步间距调整驱动机构用于驱动各横向调整机构并使得各横向调整机构调整立柱间距同步；第一纵向平移板和第二纵向平移板安装在平行于纵向中轴线的纵向滑轨上，并分别连接有纵向平移驱动机构；纵向平移驱动机构用于驱动第一纵向平移板或第二纵向平移板沿纵向中轴线移动。

5.如权利要求4所述的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，其特征在于，所述横向调整机构包括横向丝杆(1321)和横向滑轨(1322)；所述立柱组的两根立柱底部分别通过滑块架设在横向滑轨(1322)上；横向丝杆(1321)设有正反向螺纹，与横向滑轨(1322)相平行；所述立柱组的两根立柱底部通过丝套分别连接横向丝杆(1321)的正向螺纹和反向螺纹，从而使得当横向丝杆(1321)转动时能够驱动所述立柱组的两根立柱在横向滑轨(1322)上以相反的方向移动；所述同步间距调整驱动机构包括第一垂直花瓣轴传动机构(1301)、第二垂直花瓣轴传动机构(1302)、第三垂直花瓣轴传动机构(1303)、花瓣轴(1304)和调宽电机(1305)；第一垂直花瓣轴传动机构(1301)、第二垂直花瓣轴传动机构(1302)和第三垂直花瓣轴传动机构(1303)设于花瓣轴(1304)上，并能够沿着花瓣轴(1304)移动；花瓣轴(1304)垂直于所述横向调整机构的横向丝杆(1321)；花瓣轴(1304)分别通过第一垂直花瓣轴传动机构(1301)、第二垂直花瓣轴传动机构(1302)和第三垂直花瓣轴传动机构(1303)连接三套立柱组所对应的横向调整机构的横向丝杆(1321)；花瓣轴(1304)连接调宽电机(1305)。

6.如权利要求1所述的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，其特征在于，柜口台(111)连接有柜口台升降机构；所述柜口台升降机构包括链条(112)、电机(113)以及四套丝杆柱套机构；所述丝杆柱套机构包括丝套柱(121)和丝杆柱(122)；丝套柱(121)竖直安装在内胆支撑底座(110)上；丝杆柱(122)竖直设置在丝套柱(121)的丝套孔内；丝套柱(121)的顶端设置有驱动齿轮(123)；驱动齿轮(123)安装在丝杆柱(122)上，并能够与丝杆柱(122)同步转动；四套丝杆柱套机构分别位于内胆支撑底座(110)的四角；柜口台(111)为四方形板体，安装在丝杆柱(122)的顶端，呈水平设置；电机(113)安装在内胆支撑底座(110)上，并连接有主动齿轮(114)；链条(112)环绕各个丝杆柱套机构上的驱动齿轮(123)和主动齿轮(114)，由此使得电机(113)能够通过主动齿轮(114)和链条(112)带动各个丝杆柱套机构上的驱动齿轮(123)旋转，进而带动丝杆柱(122)旋转。

7.一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制方法，其特征在于，该方法涉及冷柜内胆底板四圆角铆接设备和控制器；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备和所述控制器相连；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备包括内胆支撑机构、两个相对设置的双圆角铆接机构组(401)；所述内胆支撑机构用于支撑冷柜内胆，位于两个双圆角铆接机构组之间，包括六柱式框体支撑机构(13)和可升降的柜口台(111)；六柱式框体支撑机构(13)包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构；六柱式框体支撑机构(13)横向和纵向尺寸可调；柜口台(111)环六柱式框体支撑机构(13)设置；双圆角铆接机构组(401)安装在机械臂机构(402)的机械臂(411)上；机械臂机构(402)包括机械臂(411)、机械臂平移板(412)和机械臂横向梁(413)；机械臂(411)和机械臂横向梁(413)水平设置，并相互垂直；机械臂平移板(412)通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁(413)上，使得机械臂平移板(412)能够沿着机械臂横向梁(413)进行平移；机械臂(411)通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板(412)上，使得机械臂(411)能够沿着机械臂(411)进行纵向伸缩；双圆角铆接机构组(401)包括两个圆角铆接机构(416)；两个圆角铆接机构(416)纵向对称，分别各自与机械臂(411)呈45度角；圆角铆接机构(416)包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括圆角平移架(431)、水平圆角折边模条(432)以及圆角水平气缸(433)；圆角平移架(431)通过滑块和滑轨安装在所述圆角铆接机架上，并能够沿所述滑轨水平移动；水平圆角折边模条(432)安装在圆角平移架(431)的前端；圆角水平气缸(433)安装在所述圆角铆接机架上，其活塞连接圆角平移架(431)的后端；水平圆角折边模条(432)前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸(441)、圆角模条升降架(442)、圆角压板块(443)以及竖直圆角折边模条(444)；圆角模条升降架(442)安装在所述圆角铆接机架上，并连接圆角竖直气缸(441)；圆角竖直气缸(441)位于圆角模条升降架(442)的上方；圆角压板块(443)通过弹簧柱机构(4431)安装在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)固定在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；圆角压板块(443)的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸；圆角压板块(443)通过所述卡凸卡在竖直圆角折边模条(444)的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条(444)在竖直方向上移动；所述控制器用于指令所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接；所述控制方法包括以下步骤：

S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构(13)上后，指令六柱式框体支撑机构(13)调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构(13)向外撑开；

S2：指令机械臂机构(402)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组(401)分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组(401)的圆角铆接机构(416)同时对该对向圆角的两个圆角进行铆接；

S3：指令机械臂机构(402)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组(401)分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的另一对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组(401)的圆角铆接机构(416)同时对该另一对向圆角的两个圆角进行铆接；

所述指令圆角铆接机构(416)对其所朝向的冷柜内胆圆角进行铆接包括以下步骤：

S21：指令圆角竖直气缸(441)下压，使得圆角压板块(443)将底板压在六柱式框体支撑机构(13)立柱顶端的圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条(444)底面与圆角压板块(443)底面齐平；

S22：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)前压进行折弯；

S23：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)回缩让位；

S24：指令圆角竖直气缸(441)继续下压，竖直圆角折边模条(444)再次下压进行折弯。