CN207756753U - 一种冷柜内胆铆接线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种冷柜内胆铆接线，包括预铆接工位、四圆角铆接工位、竖边端边铆接工位、侧边端边铆接工位、短侧边分步铆工位。各工位分别安装有内胆支撑机构，并按顺序依次横向排列。各工位上方横跨有机械手轨道梁。机械手轨道梁上安装有能够沿着机械手轨道梁移动的吸盘机械手。内胆支撑机构包括六柱式框体支撑机构和可升降的柜口台。预铆接工位上的六柱式框体支撑机构的立柱外侧安装有钉铆装置。四圆角铆接工位纵向两端分别设有双圆角铆接机构组。竖边端边铆接工位纵向两端分别设有双竖边铆装置和端边铆机构。侧边端边铆接工位纵向两端分别设有双长侧边铆机构和端边铆机构。短侧边分步铆工位一端设有双短侧边铆机构。

Description

一种冷柜内胆铆接线

技术领域

本实用新型涉及冷柜内胆自动化生产设备。

背景技术

冷柜内胆围板用于隔离冷柜内胆和制冷器件。冷柜内胆围板通常由花纹铝板制成。通常，冷柜内胆围板由两块花纹铝板所制成的U形围板相互铆接后成为囗形围板后再加上底板铆接后所形成。两个U形围板一大一小铆接后成为一个囗形围板，然后囗形围板再和Z形底板铆接后，形成具有台阶状的冷柜内胆围板。现有技术下，由两块U形围板和Z形底板之间的铆接由人工完成。

发明内容

本实用新型所要解决的问题：冷柜内胆囗形围板和Z形底板的分步铆。

为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：

一种冷柜内胆铆接线，包括预铆接工位、四圆角铆接工位、竖边端边铆接工位、侧边端边铆接工位、短侧边分步铆工位；预铆接工位、四圆角铆接工位、竖边端边铆接工位、侧边端边铆接工位、短侧边分步铆工位上分别安装有内胆支撑机构；预铆接工位、四圆角铆接工位、竖边端边铆接工位、侧边端边铆接工位、短侧边分步铆工位上的内胆支撑机构按顺序依次横向排列；预铆接工位、四圆角铆接工位、竖边端边铆接工位、侧边端边铆接工位、短侧边分步铆工位的上方横跨有机械手轨道梁；所述机械手轨道梁上安装有能够沿着所述机械手轨道梁移动的吸盘机械手；所述内胆支撑机构包括六柱式框体支撑机构和可升降的柜口台；所述六柱式框体支撑机构包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构，用于支撑冷柜内胆；所述六柱式框体支撑机构横向和纵向尺寸可调；所述柜口台环所述六柱式框体支撑机构设置，用于当冷柜内胆倒扣在所述六柱式框体支撑机构上时支撑冷柜内胆的柜口；预铆接工位上的六柱式框体支撑机构的立柱外侧安装有钉铆装置；预铆接工位上的顶铆装置用于对囗形围板和Z形底板之间相结合的边角线上进行同步钉铆，使囗形围板和Z形底板相固定；四圆角铆接工位的内胆支撑机构纵向两端分别设有两个分别各自安装在机械臂前端的双圆角铆接机构组；所述双圆角铆接机构组由两个与所述机械臂呈45度角分别朝向外侧的圆角铆接装置所组成；竖边端边铆接工位的内胆支撑机构纵向两端分别设有各自安装在机械臂前端的双竖边铆装置和端边铆机构；所述双竖边铆装置由两个朝向相反的并竖直设置的竖直边铆机构所组成；侧边端边铆接工位的内胆支撑机构纵向两端分别设有各自安装在机械臂前端的双长侧边铆机构和端边铆机构；所述双长侧边铆机构由两个朝向相反的长侧边铆装置所组成；短侧边分步铆工位的内胆支撑机构纵向一端设有安装在机械臂前端的双短侧边铆机构；所述双短侧边铆机构由两个朝向相反的短侧边铆装置所组成；所述圆角铆接装置用于对囗形围板和Z形底板之间相结合的圆角进行铆接；所述竖直边铆机构用于对U形大围板和Z形底板之间相结合的竖直边角线进行铆接；所述长侧边铆装置用于对U形大围板和Z形底板之间相结合的长侧边角线进行铆接；所述短侧边铆装置用于对U形小围板和Z形底板之间相结合的短侧边角线进行铆接；所述端边铆机构用于对U形大围板和Z形底板之间相结合的高端边角线进行铆接，或者用于对U形大围板和Z形底板之间相结合的低端边角线进行铆接；所述机械臂至少能够纵向伸缩。

进一步，所述六柱式框体支撑机构的六根立柱分成三套立柱组：第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组；每套立柱组包含两根相同高度的立柱；第一立柱组和第二立柱组的立柱同高，为高立柱；第三立柱组的立柱比第一立柱组和第二立柱组的立柱矮，为矮立柱；第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组依次按顺序设置，并位于纵向中轴线上；三套立柱组的两根立柱分别设于纵向中轴线的两侧，并以纵向中轴线为对称；三套立柱组的立柱与纵向中轴线的距离相同；第一立柱组的两根高立柱通过横向调整机构竖直设置在第一纵向平移板上；第二立柱组的两根立柱通过横向调整机构竖直设置在纵向固定板上；第三立柱组的两根立柱通过横向调整机构竖直设置在第二纵向平移板上；三套立柱组所对应的三个横向调整机构连接有同步间距调整驱动机构；同步间距调整驱动机构用于驱动各横向调整机构并使得各横向调整机构调整立柱间距同步；第一纵向平移板和第二纵向平移板安装在平行于纵向中轴线的纵向滑轨上，并分别连接有纵向平移驱动机构；纵向平移驱动机构用于驱动第一纵向平移板或第二纵向平移板沿纵向中轴线移动。

进一步，所述圆角铆接装置包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括水平圆角折边模条和圆角水平气缸；水平圆角折边模条安装在所述圆角铆接机架上，与圆角水平气缸相连，并能够在圆角水平气缸的驱动下前后水平移动；水平圆角折边模条前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸、圆角模条升降架、圆角压板块以及竖直圆角折边模条；圆角模条升降架安装在所述圆角铆接机架上，与圆角竖直气缸相连，并能够在圆角竖直气缸驱动下升降；圆角压板块通过弹簧柱机构安装在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条固定在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述模槽与冷柜内胆底板的圆角相匹配。

进一步，所述竖直边铆机构包括直边夹口机构和直边压板折弯机构；所述直边压板折弯机构包括直边压板模条、直边折弯模条和直边驱动架；直边压板模条通过弹簧柱机构安装在直边驱动架的前方；直边折弯模条通过模条安装板安装在直边驱动架的前方；直边压板模条位于直边折弯模条的外侧，并与直边折弯模条相平行并紧贴；直边夹口机构位于直边折弯模条的内侧，并与直边折弯模条相平行。

进一步，所述端边铆机构包括直边夹口机构、直边压板折弯机构和端边铆支架；端边铆支架底部设有底部安装板；直边夹口机构安装在底部安装板的前侧边上；所述直边压板折弯机构安装在支架的前侧面上，包括直边压板模条、直边折弯模条和直边驱动架；直边压板模条通过弹簧柱机构安装在直边驱动架的下方；直边折弯模条通过模条安装板安装在直边驱动架的下方；直边压板模条位于直边折弯模条之前，并与直边折弯模条相平行并紧贴；直边夹口机构位于直边折弯模条之后，并与直边折弯模条相平行；直边驱动架连接有驱动气缸。

进一步，所述双长侧边铆机构包括辊轮支架和安装在辊轮支架两侧并对称的多个压轮；安装在辊轮支架两侧的多个压轮组成辊轧式折边机构；所述压轮不连接动力系统；所述辊轧式折边机构包括：首段压轮套件、中段压轮套件和尾段压轮套件；所述首段压轮套件、中段压轮套件和尾段压轮套件按次序依次前后排列；所述首段压轮套件至少包括三个平行压轮组；所述平行压轮组包括轴心水平并平行的上压轮和下压轮；其中所述下压轮位于所述上压轮下方，并且所述下压轮包含有锥面；所述上压轮的柱面与所述下压轮的锥面组成锐角夹口；所述各个下压轮锥面的锥角从大到小依次前后排列；所述中段压轮套件至少包括两个中段压轮；所述中段压轮包括锥面部和压板部；压板部位于锥面部的外侧；所述各个中段压轮的锥面部的锥角从小到大依次前后排列；所述尾段压轮套件至少包括一个垂直压轮组；所述垂直压轮组包括轴心水平的顶压轮和轴心竖直的侧压轮；侧压轮位于的顶压轮轴心下方，并且侧压轮轴心和顶压轮轴心位于同一竖直平面上；顶压轮的柱面与侧压轮的柱面组成直角夹口。

进一步，安装双圆角铆接机构组的机械臂，安装双竖边铆装置的机械臂，安装双长侧边铆机构的机械臂，以及安装双短侧边铆机构的机械臂均能够横向平移；两个双圆角铆接机构组之一所安装的机械臂能够竖向升降；双竖边铆装置所安装的机械臂能够竖向升降；双短侧边铆机构所安装的机械臂能够竖向升降；侧边端边铆接工位上，端边铆机构所安装的机械臂能够竖向升降。

进一步，预铆接工位上的内胆支撑机构安装在纵向轨道上，并能够压所述纵向轨道进行纵向移动；该铆接线还包括下料过渡工位；所述下料过渡工位包括安装在纵向轨道上的六柱式框体支撑机构；所述机械手轨道梁横跨于所述下料过渡工位的上方；各工位上的六柱式框体支撑机构的横向中心等距；所述机械手轨道梁上所安装的吸盘机械手为五联吸盘机械手。

进一步，所述竖边端边铆接工位上冷柜内胆高端边角线所对应的六柱式框体支撑机构的两根立柱顶端之间，所述侧边端边铆接工位上冷柜内胆低端边角线和长侧边角线所对应的六柱式框体支撑机构的两根立柱顶端之间，安装有安装有可调桥式板链；所述可调桥式板链的一端固定在一根立柱的顶端，另一端则绕过另一立柱上设置的弧形支撑块后连接桥链拉拽机构；所述可调桥式板链位于两根立柱之间的部分呈水平，并不会因为松弛而下垂。

进一步，所述可调桥式板链由链节块依次串联而成；所述链节块由台面板、卡位板和串联部所组成；所述串联部由两块轴孔板所组成；轴孔板的两端分别设有第一轴孔和第二轴孔；轴孔板上设有折弯部，使得轴孔板呈之字形；两块轴孔板相对设置，使得两块轴孔板的第一轴孔的轴心相重合，两块轴孔板的第二轴孔的轴心相重合，并使得链节块的串联部的两块轴孔板上的第一轴孔能够卡在相邻链节块的串联部的两块轴孔板上的第二轴孔的内侧；链节块两块轴孔板上的第一轴孔与相邻链节块两块轴孔板上的第二轴孔之间通过轴承相连，并使得两块相邻的链节块能够围绕轴承的轴心转动；卡位板安装在两块轴孔板的侧边，并与第一轴孔的轴心相平行；台面板安装在卡位板上，并与第一轴孔的轴心相平行；台面板和卡位板的宽度与轴孔板上的第一轴孔和第二轴孔的轴心距相同；台面板和卡位板错位设置，使得台面板和卡位板之间形成之字形结构。

本实用新型的技术效果如下：本实用新型实现囗形围板和Z形底板的自动化铆接。

附图说明

图1和图2是本实用新型实施例的俯视示意图。其中图2隐藏了机械手轨道和机械手。

图3是冷柜内胆囗形围板与Z形底板之间需要铆接的部位示意图。

图4是囗形围板和Z形底板之间相结合的边角线和圆角处铆接前的结构。

图5是囗形围板和Z形底板之间相结合的边角线和圆角处铆接后的结构。

图6是内胆支撑机构的结构示意图。

图7和图8是六柱式框体支撑机构的不同视角的结构示意图。

图9是六柱式框体支撑机构中横向调整机构和同步间距调整驱动机构的结构示意图。

图10是预铆接设备的整体机构示意图。

图11是预铆接设备中的顶铆装置在冷柜内胆上所对应的点位布局示意图。

图12是预铆接设备中六柱式框体支撑机构中第二立柱组上安装顶铆装置的结构示意图。

图13是钉铆装置的结构示意图。图14是钉铆装置中钉铆摆动架的结构示意图。

图15是圆角铆接装置的结构示意图。

图16是双竖边铆装置的结构示意图。

图17是端边铆机构的结构示意图。

图18是端边铆机构中直边夹口机构的结构示意图。

图19是双长侧边铆机构的整体结构示意图。

图20、图21、图22分别是双长侧边铆机构中，首段压轮套件的三个平行压轮组。

图23和图24分别是双长侧边铆机构中，中段压轮套件的两个中段压轮。

图25是双长侧边铆机构中，尾段压轮套件中的垂直压轮组。

图26是四圆角铆接工位中一个双圆角铆接机构组的机械臂安装结构示意图。

图27和图28分别是图26中机械臂的横向和纵向结构示意图。

图29是可调桥式板链的安装结构示意图。

图30是图29中右上角部分的放大图。

图31是图30中隐藏了可调桥式板链后的结构示意图。

图32和图33是可调桥式板链的部分链节块的示意图。其中，图32是可调桥式板链被拉直的状态，图33是单向折弯弯曲的状态。

图34是链节块的仰视立体结构图。

图35是链节块的侧向尺寸示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。

如图1，图2所示，一种冷柜内胆铆接线，包括预铆接工位1000、四圆角铆接工位2000、竖边端边铆接工位3000、侧边端边铆接工位4000、短侧边分步铆工位5000、下料过渡工位6000和机械手轨道梁7000。其中，预铆接工位1000、四圆角铆接工位2000、竖边端边铆接工位3000、侧边端边铆接工位4000和短侧边分步铆工位5000分别各自安装有内胆支撑机构1100。预铆接工位1000上的内胆支撑机构1100安装在纵向轨道1001上，并能够沿纵向轨道1001进行纵向移动。内胆支撑机构1100，如图6所示，包括六柱式框体支撑机构13和可升降的柜口台111。六柱式框体支撑机构13用于放置和支撑冷柜内胆，包括六根立柱。六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构。六柱式框体支撑机构13横向和纵向尺寸可调。柜口台111环六柱式框体支撑机构13设置。当冷柜内胆倒扣在六柱式框体支撑机构13上时，可升降的柜口台111用于支撑冷柜内胆的柜口。下料过渡工位6000包括安装在纵向轨道6001上，并能够沿着纵向轨道6001移动的六柱式框体支撑机构13。预铆接工位1000、四圆角铆接工位2000、竖边端边铆接工位3000、侧边端边铆接工位4000、短侧边分步铆工位5000的内胆支撑机构1100和下料过渡工位6000的六柱式框体支撑机构13按顺序依次横向排列。图1、图2中，箭头X所表示的方向为横向，箭头Y所表示的方向为纵向。预铆接工位1000、四圆角铆接工位2000、竖边端边铆接工位3000、侧边端边铆接工位4000、短侧边分步铆工位5000和下料过渡工位6000上的各个六柱式框体支撑机构13横向中心等距。机械手轨道梁7000横跨于预铆接工位1000、四圆角铆接工位2000、竖边端边铆接工位3000、侧边端边铆接工位4000、短侧边分步铆工位5000和下料过渡工位6000的上方，并按横向水平设置。纵向轨道1001、6001与机械手轨道梁7000相垂直。机械手轨道梁7000上安装有五联吸盘机械手，五联吸盘机械手用于囗形围板和Z形底板相固定后的冷柜内胆在各工位上按顺序依次传送。

本实施例的冷柜内胆铆接线用于将Z形底板与囗形围板相互铆接。如图3所示。图3为一倒扣着的冷柜内胆，3901为Z形底板，3902为U形大围板，3903为U形小围板。U形大围板3902和U形小围板3903相互铆接后组成囗形围板。该囗形围板与Z形底板3901再进行铆接最终成为冷柜内胆。冷柜内胆的Z形底板与囗形围板相互铆接需要铆接八条边角线和四个圆角。这八条边角线，分别为U形大围板3902和Z形底板3901相结合的高端边角线E1，长侧边角线E2、E3，竖直边角线E4、E5，U形小围板3903和Z形底板3901相结合的短侧边角线E6、E7以及低端边角线E8。这四个圆角，分别为A1、A2、A3、A4。其中，圆角A1和A2分别位于低端边角线E8的两端；圆角A3和A4分别位于高端边角线E1的两端。圆角A1和A4为相互对角，A2和A3为相互对角。Z形底板与囗形围板相铆接时，Z形底板与囗形围板放置在内胆支撑机构1100上。Z形底板与囗形围板相结合的边角线和圆角之间的相互铆接通过Z形底板3901、U形大围板3902、U形小围板3903边缘折边的折叠实现的。如图4、图5所示。图4、图5中，3901是Z形底板，3902是U形大围板，4903是底板折弯边，4904是围板折弯边。铆接前，如图4所示，Z形底板3901和U形大围板3902主体部分相垂直，围板折弯边4904卡在底板折弯边4903之内，铆接过程首先将底板折弯边进一步折弯将围板折弯边夹持在底板折弯边4903和Z形底板3901主体边缘之间，从而形成三层层叠结构的边角边缘，然后该三层层叠结构的边角边缘再进一步折弯，最终形成如图5所示的四层层叠结构的铆接边角4906。上述铆接过程适用于上述八条边角线和四个圆角。

内胆支撑机构1100上的柜口台111，如图6所示，环六柱式框体支撑机构13设置，也就是柜口台111上设置有立柱孔。六柱式框体支撑机构13的六根立柱分别穿过对应的立柱孔。柜口台111连接有柜口台升降机构，并通过柜口台升降机构实现升降可调。柜口台升降机构用于驱动柜口台111升降，包括链条112、电机113以及四套丝杆柱套机构。丝杆柱套机构包括丝套柱121、丝杆柱122、驱动齿轮123和两个夹持齿轮124。丝套柱121竖直安装在支撑架底座110上。丝杆柱122竖直设置在丝套柱121的丝套孔内。四个丝杆柱套机构分别位于支撑架底座110的四角。柜口台111安装在丝杆柱122的顶端，呈水平设置。柜口台111为四方形板体，其四角分别各自对应一套丝杆柱套机构。丝套柱121的顶端安装有水平的齿轮安装台125。驱动齿轮123安装在丝杆柱122上，并位于齿轮安装台125的上方。两个夹持齿轮124安装在齿轮安装台125上，分别位于驱动齿轮123的两侧。驱动齿轮123能够与丝杆柱122同步转动。当驱动齿轮123旋转时，带动丝杆柱122旋转。旋转的丝杆柱122通过丝杆柱122和丝套柱121之间的螺纹作用驱动丝杆柱122升降，从而带动柜口台111升降。电机113安装在支撑架底座110上，并连接有主动齿轮114。安装主动齿轮114的台面上设置有两个过渡齿轮115。驱动齿轮123、夹持齿轮124、主动齿轮114、以及过渡齿轮115均位于相同高度上。链条112交叉绕过主动齿轮114、过渡齿轮115、驱动齿轮123和夹持齿轮124。其中，在主动齿轮114和过渡齿轮115处，链条112绕过主动齿轮114和两个过渡齿轮115使得链条112呈Ω结构，并同时与主动齿轮114和两个过渡齿轮115相啮合。在驱动齿轮123和夹持齿轮124处，链条112夹持于驱动齿轮123和夹持齿轮124之间，并同时与驱动齿轮123和夹持齿轮124相啮合。由此，当电机113带动主动齿轮114旋转时，链条112随之绕转移动，进而带动各个丝杆柱套机构的驱动齿轮123转动，通过丝杆柱122和丝套柱121之间的螺纹啮合作用，驱动柜口台111升降。

六柱式框体支撑机构13的具体结构，如图6、图7、图8、图9所示。六柱式框体支撑机构13的六根立柱分成三套立柱组，每套立柱组包含两根相同高度的立柱。三套立柱组分别为：第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组。第一立柱组和第二立柱组的立柱同高，为高立柱1331。第三立柱组的立柱比第一立柱组和第二立柱组的立柱矮，为矮立柱1332。也就是，六柱式框体支撑机构13的六根立柱包括四根高立柱1331和两根矮立柱1332。第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组依次按顺序设置，并位于纵向中轴线上。三套立柱组的两根立柱分别设于纵向中轴线的两侧，并以纵向中轴线为对称，并且三套立柱组的两根立柱之间的间距相同，并由此在六根立柱的顶部组成台阶状结构，使其能够匹配Z形底板。

第一立柱组的两根高立柱1331通过横向调整机构竖直设置在第一纵向平移板1313上。第二立柱组的两根高立柱1331通过横向调整机构竖直设置在纵向固定板1317上。第三立柱组的两根矮立柱1332通过横向调整机构竖直设置在第二纵向平移板1316上。第一纵向平移板1313和第二纵向平移板1316通过滑块水平安装在平行于纵向中轴线的纵向滑轨1311上，并分别连接有纵向平移驱动机构：第一纵向平移驱动机构和第二纵向平移驱动机构。纵向滑轨1311水平安装在底板1300上。底板1300则水平固定在支撑架底座110上。支撑架底座110则安装在工位底座上。

第一纵向平移驱动机构和第二纵向平移驱动机构分别用于驱动第一纵向平移板1313和第二纵向平移板1316沿纵向中轴线移动。第一纵向平移驱动机构包括第一纵向驱动电机1310和第一纵向丝杆1312。第一纵向丝杆1312位于纵向中轴线上，并连接第一纵向驱动电机1310。第一纵向丝杆1312通过丝套连接第一纵向平移板1313。由此，第一纵向驱动电机1310驱动第一纵向丝杆1312转动，通过第一纵向丝杆1312和第一纵向平移板1313底部的丝套之间的螺纹啮合作用，驱动第一纵向平移板1313在纵向滑轨1311上平移。第二纵向平移驱动机构包括第二纵向驱动电机1314和第二纵向丝杆1315。第二纵向丝杆1315位于纵向中轴线上，并连接第二纵向驱动电机1314。第二纵向丝杆1315通过丝套连接第二纵向平移板1316。由此，第二纵向驱动电机1314驱动第二纵向丝杆1315转动，通过第二纵向丝杆1315和第二纵向平移板1316底部的丝套之间的螺纹啮合作用，驱动第二纵向平移板1316在纵向滑轨1311上平移。当第一纵向平移驱动机构和第二纵向平移驱动机构分别驱动第一纵向平移板1313和第二纵向平移板1316移动时，使得第一纵向平移板1313上的第一立柱组的两根立柱和第二纵向平移板1316上的第三立柱组的两根立柱相对于第二立柱组的两根立柱移动，从而调整立柱组之间纵向距离，也就是调整六柱式框体支撑机构13纵向尺寸。

横向调整机构用于调整立柱组内两根立柱之间的间距，进而调整六柱式框体支撑机构13的横向尺寸。三套立柱组所对应的三个横向调整机构连接有同步间距调整驱动机构。同步间距调整驱动机构用于驱动各横向调整机构并使得各横向调整机构调整立柱间距同步。同步间距调整驱动机构包括第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302、第三垂直花瓣轴传动机构1303、花瓣轴1304和调宽电机1305。横向调整机构，如图9所示，包括横向丝杆1321和横向滑轨1322。立柱组的两根立柱底部分别通过滑块1323竖直架设在横向滑轨1322上。三套立柱组所对应的横向滑轨1322分别水平架设在第一纵向平移板1313、纵向固定板1317、第二纵向平移板1316上。横向滑轨1322垂直于纵向滑轨1311。横向丝杆1321设有正反向螺纹，与横向滑轨1322相平行。立柱组的两根立柱底部通过丝套分别连接横向丝杆1321的正向螺纹和反向螺纹，从而使得当横向丝杆1321转动时能够驱动相应立柱组的两根立柱在横向滑轨1322上以相反的方向移动。第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302和第三垂直花瓣轴传动机构1303设于花瓣轴1304上，并能够沿着花瓣轴1304移动。花瓣轴1304平行于纵向滑轨1311，并垂直于横向调整机构的横向丝杆1321。花瓣轴1304分别通过第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302和第三垂直花瓣轴传动机构1303连接三套立柱组所对应的横向调整机构的横向丝杆1321。花瓣轴1304连接调宽电机1305。由此，当调宽电机1305驱动花瓣轴1304旋转，花瓣轴1304分别通过第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302和第三垂直花瓣轴传动机构1303带动三套立柱组所对应的横向调整机构的横向丝杆1321旋转，从而调整三套立柱组的两根立柱之间的间距。花瓣轴1304同CN 105798180 A中的花键轴。

预铆接工位1000上的六柱式框体支撑机构13的立柱外侧，如图10所示，安装有多个钉铆装置312。预铆接工位1000上的内胆支撑机构和顶铆装置组成预铆接设备。预铆接工位1000上的顶铆装置312用于对囗形围板和Z形底板之间相结合的边角线上进行钉铆，使囗形围板和Z形底板相固定。本实施例中，钉铆装置312总共有8个，分别对应如图11所示的8个点位。8个点位分别为：长侧边角线E2两端的点位P1、P2，长侧边角线E3两端的点位P3、P4，竖直边角线E4上的点位P5，竖直边角线E5上的点位P6，短侧边角线E6上的点位P7和短侧边角线E7上的点位P8。点位P1、P3的钉铆分别由安装在六柱式框体支撑机构13第一立柱组两根立柱外侧分别安装的两个钉铆装置312实现钉铆。点位P7、P8的钉铆分别由安装在六柱式框体支撑机构13第三立柱组两根立柱外侧分别安装的两个钉铆装置312实现钉铆。点位P2、P4、P5、P6分别由安装在六柱式框体支撑机构13第二立柱组两根立柱外侧分别安装的四个钉铆装置312实现钉铆，如图12所示。图12中，1331是六柱式框体支撑机构13第二立柱组的两根高立柱。两根高立柱1331的外侧通过底部的安装架板314安装有竖直的钉铆安装柱311。两根钉铆安装柱311的顶端分别安装有两个钉铆装置312。

钉铆装置312，如图13、图14所示，包括平移架底板32、平移架33、平移气缸331、钉铆摆动架34、摆动驱动架35、摆动气缸351。平移架底板32安装在钉铆安装柱上。平移架底板32上设置有卡槽。平移架33卡在卡槽上，使得平移架33能够在平移架底板32上前后移动。平移架底板32上的卡槽由倒扣在平移架底板32两侧上的两块L形滑动导向板321以及安装在两块L形滑动导向板321之间的平直导向卡板322所构建。两块L形滑动导向板321左右对称，并相互平行。倒扣在平移架底板32上的L形滑动导向板321与平移架底板32之间形成翼槽。平直导向卡板322安装在平移架底板32上，并位于两块L形滑动导向板321的正中间。平直导向卡板322与两块L形滑动导向板321之间分别形成两条滑动槽道。平移架33为块状体，底部设有与平移架底板32上的卡槽相匹配的卡块。卡块两侧设有翼凸3321，底部中间设有平直导向卡槽3322。卡块332两侧的两个翼凸3321分别与两个翼槽相对应并匹配。平直导向卡槽3322与平直导向卡板322相对应并匹配。由此，通过平移架底板32上的卡槽和平移架33底部的卡块332的相互卡合，将平移架33卡在平移架底板32上，并能够沿着卡槽前后移动。平移架33的后端与平移气缸331的活塞相连。平移气缸331前后向设置，安装在平移架底板32上。平移气缸331的后端固定在气缸背板329上。气缸背板329竖直安装在平移架底板32上。平移气缸331用于驱动平移架33在平移架底板32上前后移动。平移架33的前端安装有导向板335。导向板335的前端面设有前后向倾斜的导向斜面，底部则作为钉铆时的铆接垫面。铆接垫面上设有铆钉孔。平移架33的前端两侧设有摆动轴孔。钉铆摆动架34包括摆动板341和钉铆架板345。摆动板341有两块。两块摆动板341通过摆动轴342和摆动轴孔分别架设在平移架33的两侧。钉铆架板345的两端分别与两块摆动板341相固定，并与摆动板341相垂直。钉铆架板345位于平移架33的前方，并位于导向板335的下方。钉铆架板345具有压板面3451。压板面3451上安装有铆接钉346。铆接钉346的位置与前述导向板335底部的铆钉孔位置相匹配。两块摆动板341中至少一块摆动板341的上端设置有驱动块343。摆动驱动架35设于平移架33的上方，并连接摆动气缸351，使得摆动驱动架35能够在摆动气缸351的驱动下相对于平移架33前后移动。摆动驱动架35前端设有驱动板352。驱动板352向摆动驱动架35的侧边凸出。当摆动驱动架35前后移动时，驱动板352侧边凸出部分能够顶在钉铆摆动架34的驱动块343的前端，由此通过驱动块343带动钉铆摆动架34围绕摆动轴342翻转摆动。当钉铆摆动架34翻转摆动时，带动钉铆架板345向上摆动，并使得钉铆架板345上的压板面3451能够压在导向板335的底面上，从而完成压边和钉铆作业。此时，压板面3451上的铆接钉346钉入导向板335底部的铆钉孔内。

四圆角铆接工位2000的内胆支撑机构1100纵向两端分别设有两个分别各自安装在机械臂前端的双圆角铆接机构组2001。双圆角铆接机构组2001由两个与所述机械臂呈45度角分别朝向外侧的圆角铆接装置所组成。圆角铆接装置用于对囗形围板和Z形底板之间相结合的圆角进行铆接。四圆角铆接工位2000上的内胆支撑机构1100、机械臂以及双圆角铆接机构组2001组成四圆角铆接设备。两个双圆角铆接机构组2001总共有四个圆角铆接装置，四个圆角铆接装置分别对应图3中的四个圆角A1、A2、A3和A4。圆角铆接装置，如图15所示，包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构以及圆角铆接机架。水平圆角折边机构和圆角压板折边机构安装在圆角铆接机架上。水平圆角折边机构位于圆角压板折边机构的下方。圆角铆接机架包括两块机架侧边板421、机架顶板422、机架背板、机架底板424。机架底板424水平设置。两块机架侧边板421竖直设置于机架底板424的两侧。机架顶板422设于两块机架侧边板421的顶部。机架背板设置设于两块机架侧边板421之间，并与两块机架侧边板421相垂直。水平圆角折边机构包括圆角平移架431、水平圆角折边模条432以及圆角水平气缸433。圆角平移架431通过滑块435和滑轨434安装在圆角铆接机架的机架底板424上，并能够沿滑轨434水平移动。水平圆角折边模条432安装在圆角平移架431的前端。圆角水平气缸433安装在圆角铆接机架的机架背板上，其活塞连接圆角平移架431的后端。水平圆角折边模条432前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽。圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸441、圆角模条升降架442、圆角压板块443以及竖直圆角折边模条444。圆角模条升降架442通过导柱导套机构4421安装在圆角铆接机架的机架顶板422的下方。圆角竖直气缸441安装在机架顶板422的上方，其活塞连接圆角模条升降架442。圆角压板块443通过弹簧柱机构4431安装在圆角模条升降架442的下方。竖直圆角折边模条444固定在圆角模条升降架442的下方。竖直圆角折边模条444为块状体，前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽。圆角压板块443的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸。圆角压板块443通过卡凸卡在竖直圆角折边模条444的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条444沿着模槽在竖直方向上移动。本实施例，双圆角铆接机构组2001对两个圆角进行铆接时，需要分成两步，当完成一个圆角铆接后，通过机械臂的横向移动移动至另一个圆角再进行铆接，也就是说，双圆角铆接机构组2001所安装的机械臂能够横向平移。

竖边端边铆接工位3000的内胆支撑机构1100纵向两端分别设有各自安装在机械臂前端的双竖边铆装置3001和端边铆机构3002。双竖边铆装置3001由两个朝向相反的并竖直设置的竖直边铆机构所组成。两个竖直边铆机构分别对应两条竖直边角线E4、E5，并用于对竖直边角线E4、E5进行铆接。如图16所示，两个竖直边铆机构安装在竖边铆支架52上。竖直边铆机构，如图16所示，包括直边夹口机构531、直边压板折弯机构。竖边铆支架52的前面安装有夹口安装板521。两个竖直边铆机构的直边夹口机构531分别位于夹口安装板521的两个竖直侧边上。直边压板折弯机构包括直边压板模条5321、直边折弯模条5322和直边驱动架5323。直边压板模条5321通过弹簧柱机构5324安装在直边驱动架5323的前方；直边折弯模条5322通过模条安装板5325安装在直边驱动架5323的前方；直边压板模条5321位于直边折弯模条5322的外侧，并与直边折弯模条5322相平行并紧贴；直边夹口机构531位于直边折弯模条5322的内侧，并与直边折弯模条5322相平行。

端边铆机构3002用于对图3中的高端边角线E1进行铆接。端边铆机构3002结构与竖直边铆机构类似，如图17所示，包括直边夹口机构531、直边压板折弯机构和端边铆支架534。端边铆支架534的底部设有底部安装板5341。底部安装板5341水平设置。直边夹口机构531安装在底部安装板5341的前侧边上。直边压板折弯机构安装在支架534的前侧面上，包括直边压板模条5321、直边折弯模条5322和直边驱动架5323。直边压板模条5321通过弹簧柱机构5324安装在直边驱动架5323的下方。直边折弯模条5322通过模条安装板5325安装在直边驱动架5323的下方。直边压板模条5321位于直边折弯模条5322之前，并与直边折弯模条5322相平行并紧贴。直边夹口机构531位于直边折弯模条5322之后，并与直边折弯模条5322相平行。直边驱动架5323通过气缸连接板5332连接驱动气缸5331。

端边铆机构3002与前述竖直边铆机构不同之处在于以下两点：第一是端边铆机构3002为水平设置，而竖直边铆机构为竖直设置；第二是端边铆机构3002的直边驱动架5323连接驱动气缸5331，而竖直边铆机构则没有连接气缸。竖直边铆机构中，直边压板折弯机构的动作通过双竖边铆装置3001所安装的机械臂实现。也就是，竖直边铆机构中通过机械臂的纵向伸缩实现直边压板折弯机构的压板折弯动作，而端边铆机构3002则通过驱动气缸5331实现直边压板折弯机构的压板折弯动作。显而易见地，在竖直边铆机构中，直边驱动架5323与竖边铆支架52相固定；而在端边铆机构3002中，直边驱动架5323能够相对于端边铆支架534上下升降。本实施例，双竖边铆装置3001对两条竖直边角线E4和E5进行铆接时，需要分成两步，当完成一条竖直边角线铆接后，通过机械臂的横向移动移动至另一条竖直边角线再进行铆接。由上述可见，双竖边铆装置3001所安装的机械臂要求能够横向平移，而安装端边铆机构3002的机械臂无需平移。

直边夹口机构531，如图18所示，包括直边夹口间隙5311、直边夹口导向板5312、直边夹口卡块5313。其中，直边夹口导向板5312位于直边夹口安装板5314的前端，并与直边夹口安装板5314组成L形结构。直边夹口安装板5314可以是前述底部安装板5341或者夹口安装板521的本身，也可以是底部安装板5341前端安装的长条形板体或者夹口安装板521两侧安装的长条形板体。直边夹口卡块5313位于该L形结构的内部，并安装在直边夹口安装板5314的前端。直边夹口间隙5311是直边夹口卡块5313和直边夹口导向板5312之间的条状间隙，前端开口。直边夹口间隙5311的宽度，也就是，图18中，直边夹口卡块5313的顶面与直边夹口导向板5312底面之间的距离为3~6毫米。直边夹口导向板5312的前端面处设有导向斜面5315。直边夹口导向板5312比直边夹口卡块5313向前突出，使得直边夹口导向板5312和直边夹口卡块5313之间具有台阶状的缺口5316。直边夹口机构531的工作原理如下：参照图4，通过直边夹口机构531向前移动将Z形底板3901的边缘部分、围板折弯边4904以及底板折弯边4903卡入直边夹口机构531的直边夹口间隙5311，如图18所示。由于直边夹口间隙5311的宽度小于底板折弯边4903的宽度。因此当底板折弯边4903卡入直边夹口间隙5311时，底板折弯边4903被进一步折弯，从而使得移动将Z形底板3901的边缘部分、围板折弯边404以及底板折弯边4903整体卡入至直边夹口间隙5311后，使得Z形底板3901的边缘部分、围板圆角折弯边4904以及底板圆角折弯边4903相叠合而成的三层层叠结构的边角边缘。该三层层叠结构的边角边缘通过直边压板折弯机构进一步折弯成如图5所示的四层层叠结构的铆接边角4906。

侧边端边铆接工位4000的内胆支撑机构1100纵向两端分别设有各自安装在机械臂前端的端边铆机构4001和双长侧边铆机构4002。端边铆机构4001用于对底端边角线E8进行铆接。本实施例中，侧边端边铆接工位4000上的端边铆机构4001与前述的竖边端边铆接工位3000上的端边铆机构3002结构相同，本说明书不再赘述。双长侧边铆机构4002由两个朝向相反的长侧边铆装置所组成。两个长侧边铆装置分别对应两条长侧边角线E2、E3，并用于对长侧边角线E2、E3进行铆接。长侧边铆装置可以和前述竖边端边铆接工位3000上的端边铆机构3002结构相同。考虑到长侧边角线E2、E3的长度较长，采用端边铆机构3002对长侧边角线E2、E3进行铆接的效果不太好，本实施例中，长侧边铆装置采用辊式铆接方式。如图19所示，双长侧边铆机构4002包括辊轮支架508和安装在辊轮支架508两侧并左右对称的多个压轮。每一侧的压轮组成一个前述的长侧边铆装置。本实施例中，辊轧式折边机构分成三组压轮套件：首段压轮套件、中段压轮套件和尾段压轮套件。首段压轮套件、中段压轮套件和尾段压轮套件按次序依次前后排列。

首段压轮套件包括三个平行压轮组5401、5402、5403。平行压轮组5401、5402、5403分别如图20、图21、图22所示，包括上压轮5411和下压轮5412。上压轮5411和下压轮5412通过水平转轴安装在辊轮支架508的两侧，并以辊轮支架508的中心线为左右对称。下压轮5412位于上压轮5411的下方。上压轮5411和下压轮5412的轴心相平行，并位于同一竖直平面上。下压轮5412包含有锥面5413。锥面5413的锥尖位于外侧。上压轮5411的柱面与下压轮5412的锥面5413组成锐角夹口。该锐角夹口，如图4、图20所示，用于对底板折弯边4903进行进一步折弯。折弯时，上压轮5411的柱面压在底板3901上起到压板支撑作用，下压轮5412的锥面5413作用于底板折弯边4903进行折弯。各个下压轮5412的锥面5413的锥角从大到小依次前后排列。本实施例中，三个下压轮5412的锥面5413的锥角分别为120度、60度以及0度，也就是说，三个下压轮5412的锥面5413与水平轴心分别呈60度角、30度角以及0度角。第三平行压轮组，也就是，平行压轮组5403的下压轮5412的锥面5413的锥角为0度，也意味着，平行压轮组5403的下压轮5412的锥面5413为柱面。各个下压轮5412的锥面5413的锥角从大到小依次前后排列，使得底板折弯边4903经过各个平行压轮组时，被逐步折弯，最终使得Z形底板3901的边缘部分、围板圆角折弯边4904以及底板圆角折弯边4903相叠合而成的三层层叠结构的边角边缘。也就是说，首段压轮套件用于对底板折弯边4903进行进一步折弯，使其在冷柜内胆长侧边角线上折弯成三层层叠结构的边角边缘。本实施例中，首段压轮套件包括了三个平行压轮组，本领域技术人员理解，首段压轮套件也可以包括四个、五个或更多的平行压轮组。

中段压轮套件包括两个中段压轮5404、5405。中段压轮5404、5405分别如图23、图24所示，本体部5421、锥面部5422和压板部5423。中段压轮5404、5405通过水平转轴安装在辊轮支架508的两侧，并以辊轮支架508的中心线为左右对称。本体部5421位于内侧，锥面部5422位于本体部5421的外侧，压板部5423位于锥面部5422的外侧。锥面部5422的锥尖位于外侧。压板部5423的柱面与锥面部5422组成钝角夹口。该钝角夹口，如图23所示，用于对三层层叠结构的边角边缘4905进行进一步折弯。折弯时，压板部5423的柱面压在底板3901上起到压板作用，锥面部5422作用于三层层叠结构的边角边缘4905进行折弯。各个中段压轮的锥面部5422的锥角从小到大依次前后排列。本实施例中，中段压轮5404、5405的锥面部5422的锥角分别为60度和120度，也就是中段压轮5404、5405的锥面部5422的锥面与水平轴心分别呈30度角和60度角，使得三层层叠结构的边角边缘4905经过各个中段压轮时，被逐步折弯，逐渐向图5所示的四层层叠结构的铆接边角4906靠拢。也就是说，中段压轮套件用于对三层层叠结构的边角边缘4905进行折弯，逐步向四层层叠结构的铆接边角4906靠拢。本实施例中，中段压轮套件包括了两个中段压轮，本领域技术人员理解，中段压轮套件也可以包括三个、四个或者更多的中段压轮。

尾段压轮套件包括一个垂直压轮组。垂直压轮组，如图25所示，包括顶压轮5406和侧压轮5407。顶压轮5406通过水平转轴安装在辊轮支架508的两侧，并以辊轮支架508的中心线为左右对称。侧压轮5407通过竖直转轴安装在辊轮支架508的两侧，并以辊轮支架508的中心线为左右对称。侧压轮5407的竖直转轴安装在侧轮支架5409上。侧轮支架5409安装在辊轮支架508的侧边。侧压轮5407位于的顶压轮5406轴心下方，并且侧压轮5407轴心和顶压轮5406轴心位于同一竖直平面上，使得顶压轮5406的柱面与侧压轮5407的柱面组成直角夹口。当冷柜内胆长侧边角线经过前述的中段压轮套件后，形成了接近四层层叠结构的铆接边角4906的形状。该直角夹口，如图25所示，用于对该接近四层层叠结构的铆接边角4906进行进一步压板定形。压板定形时，顶压轮5406的柱面压在底板3901上起到压板作用。本实施例中，尾段压轮套件包括了一个垂直压轮组，本领域技术人员理解，尾段压轮套件也可以包括两个、三个或者更多的垂直压轮组。

短侧边分步铆工位5000的内胆支撑机构1100纵向一端设有安装在机械臂前端的双短侧边铆机构5001。双短侧边铆机构5001由两个朝向相反的短侧边铆装置所组成。两个短侧边铆装置分别对应两条短侧边角线E6、E7，并用于对短侧边角线E6、E7进行铆接。本实施例中，短侧边铆装置与前述的竖边端边铆接工位3000上的端边铆机构3002结构相同，本说明书不再赘述。

前述所涉及的机械臂结构可参照图26。图26是四圆角铆接工位2000上一个双圆角铆接机构组2001的机械臂安装结构示意图。双圆角铆接机构组2001安装在机械臂机构1200的机械臂411的前端。机械臂机构1200包括机械臂411、机械臂平移板412和机械臂横向梁413。机械臂横向梁413通过机械臂升降机构水平安装在机械臂支撑柱4140上。机械臂支撑柱4140竖直安装在工位底座400上。机械臂平移板412通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁413上，使得机械臂平移板412能够沿着机械臂横向梁413进行平移。机械臂411水平设置，并与机械臂横向梁413相垂直。机械臂411通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板412上，使得机械臂411能够沿着机械臂411进行纵向伸缩。该机械臂机构通过上述结构能够带着双圆角铆接机构组2001在横向纵向以及竖向上移动。

机械臂升降机构，包括机械臂升降连接架4141、机械臂升降滑轨4142、机械臂升降电机4143、机械臂升降同步轴4145以及机械臂升降齿条4147。机械臂升降连接架4141有两个。两个机械臂升降连接架4141同高，并分别各自通过竖直设置的机械臂升降滑轨4142架设在两根机械臂支撑柱4140上。机械臂升降同步轴4145两端分别架设在机械臂升降连接架4141上，中间通过减速器4144连接机械臂升降电机4143。机械臂升降齿条4147有两条。两条机械臂升降齿条4147分别各自竖直设于两根机械臂支撑柱4140上，并位于机械臂升降滑轨4142的内侧。机械臂升降同步轴4145两端设有与机械臂升降齿条4147相啮合的机械臂升降齿轮4146。机械臂升降齿轮4146能够与机械臂升降同步轴4145同步旋转。机械臂横向梁413两端安装在机械臂升降连接架4141上。由此当机械臂升降电机4143驱动机械臂升降同步轴4145旋转时，机械臂升降同步轴4145两端的两个机械臂升降齿轮4146同步旋转，通过机械臂升降齿轮4146与机械臂升降齿条4147之间的啮合作用，带动机械臂升降连接架4141、机械臂升降电机4143、机械臂升降同步轴4145同步升降，进而带动机械臂横向梁413升降。

机械臂横向平移机构，如图27、图28所示，包括机械臂横向导轨机构和机械臂横向驱动机构。机械臂横向导轨机构包括机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向侧边滑轨4132。机械臂横向驱动机构包括机械臂横向齿条4133、机械臂横向驱动齿轮4134和机械臂横向电机4135。机械臂横向顶部滑轨4131、机械臂横向侧边滑轨4132和机械臂横向齿条4133均沿机械臂横向梁413的朝向设置，并呈水平设置。机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向齿条4133位于机械臂横向梁413的顶面上。机械臂横向侧边滑轨4132位于机械臂横向梁413的侧面上。机械臂平移板412水平设置，底部通过机械臂横向顶部滑块4121架设在机械臂横向顶部滑轨4131上，并通过机械臂横向侧边滑块4122架设在机械臂横向侧边滑轨4132上。机械臂横向侧边滑块4122安装在机械臂平移板412下方的机械臂横向悬挂架4123上。机械臂横向电机4135安装在机械臂平移板412上。机械臂横向驱动齿轮4134安装在机械臂平移板412的下方，与机械臂横向齿条4133相啮合，并连接机械臂横向电机4135。由此，机械臂横向电机4135驱动机械臂横向驱动齿轮4134旋转，通过机械臂横向驱动齿轮4134和机械臂横向齿条4133之间的啮合作用，带动机械臂平移板412沿机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向侧边滑轨4132进行横向平移。为避免机械臂平移板412移出机械臂横向梁413，机械臂横向梁413两端设置有横向限位块4136。此外，本实施例中，机械臂横向齿条4133为斜向齿齿条；机械臂横向驱动齿轮4134为斜向齿齿轮。

机械臂纵向平移机构包括机械臂纵向导轨机构和机械臂纵向驱动机构。机械臂纵向导轨机构包括机械臂纵向滑轨4111。机械臂纵向驱动机构包括机械臂纵向齿条4114、机械臂纵向驱动齿轮4115和机械臂纵向电机4116。机械臂纵向滑轨4111有两条，分别设于机械臂411的两侧。机械臂411通过两侧的机械臂纵向滑轨4111悬空架设在机械臂纵向悬空架4113上设置的机械臂纵向悬空滑块4112上。机械臂纵向悬空架4113安装在机械臂平移板412上。机械臂411的悬空架设方式使得机械臂411的底部与机械臂平移板412之间设有间隙。该间隙用于安装机械臂纵向齿条4114和机械臂纵向驱动齿轮4115。机械臂纵向齿条4114设于机械臂411的下方，并与机械臂平移板412上安装的机械臂纵向驱动齿轮4115相啮合。机械臂纵向电机4116安装在机械臂平移板412的下方，并连接机械臂纵向驱动齿轮4115。由此，机械臂纵向电机4116驱动机械臂纵向驱动齿轮4115旋转，通过机械臂纵向驱动齿轮4115与机械臂纵向齿条4114之间的啮合作用，带动机械臂411沿纵向进行伸缩。为避免机械臂411移出机械臂平移板412，机械臂411两端设置有纵向限位块4117。此外，本实施例中，机械臂纵向齿条4114为斜向齿齿条；机械臂纵向驱动齿轮4115为斜向齿齿轮。

需要指出的是，高端边角线E1、长侧边角线E2、E3以及圆角A3、A4的高度固定，因此，高端边角线E1、长侧边角线E2、E3以及圆角A3、A4所对应的铆接机构所安装的机械臂高度固定，无需竖向可升降。由于冷柜内胆不同型号存在不同尺寸的问题，第三立柱组的两根立柱高度可调，因此，低端边角线E8、竖直边角线E4、E5、短侧边角线E6、E7以及圆角A1、A2的高度随着第三立柱组的两根立柱高度的调整而相应的调整。这要求：四圆角铆接工位2000中，两个双圆角铆接机构组2001之一所安装的机械臂能够竖向升降，而另一个双圆角铆接机构组2001所安装的机械臂无需能够竖向升降；竖边端边铆接工位3000中，双竖边铆装置3001所安装的机械臂能够竖向升降，而端边铆机构3002所安装的机械臂无需能够竖向升降；侧边端边铆接工位4000中，端边铆机构4001所安装的机械臂能够竖向升降，而双长侧边铆机构4002所安装的机械臂无需能够竖向升降；短侧边分步铆工位5000中，双短侧边铆机构5001所安装的机械臂能够竖向升降。此外，安装双圆角铆接机构组2001的机械臂，安装双竖边铆装置3001的机械臂，安装双长侧边铆机构4002的机械臂，以及安装双短侧边铆机构5001的机械臂均要求能够进行横向平移，而端边铆机构3002和端边铆机构4001固定对中即可，无需要求机械臂能够横向平移。在机械臂无需升降的情况下，机械臂横向梁413可直接固定在机械臂支撑柱4140上即可，而无需机械臂升降机构。在机械臂无需横向平移的情况下，机械臂平移板412可直接固定在机械臂横向梁413上即可，而无需机械臂横向平移机构。

此外，图18、图20、图23、图25中，均涉及了用以支撑边角的直角支撑块1901。高端边角线E1、长侧边角线E2、E3、低端边角线E8进行铆接时，这些边角线所对应的六柱式框体支撑机构13的立柱顶端之间需要安装直角支撑块1901。六柱式框体支撑机构13的横向和纵向尺寸可调，意味着立柱之间的间距可调，也意味着直角支撑块1901能够适配立柱之间的间距调整，同时能够提供足够的物理强度，为铆接时提供支撑。为此，本实施例通过可调桥式板链实现这种能够适配立柱间距调整，且能够提供足够物理强度的直角支撑块1901。也就是，竖边端边铆接工位3000上冷柜内胆高端边角线E1所对应的六柱式框体支撑机构的两根立柱顶端之间，所述侧边端边铆接工位4000上冷柜内胆低端边角线E8和长侧边角线E2、E3所对应的六柱式框体支撑机构13的两根立柱顶端之间，安装有可调桥式板链14，参见图7、图8。可调桥式板链14，如图29所示。图29是竖边端边铆接工位3000中六柱式框体支撑机构13第一立柱组的两根高立柱1331顶端之间所安装的可调桥式板链14的结构示意图，该可调桥式板链14对应于竖边端边铆接工位3000的端边铆机构3002的铆接支撑。

如图29、图30、图31所示，两根高立柱1331均为横截面为L形的柱体。其中，右侧的高立柱1331顶端设置有水平的第一顶板1411，左侧的高立柱1331顶端设置有水平的第二顶板1451。第二顶板1451的顶面与第一顶板1411的顶面同高。第一顶板1411朝向第二顶板1451的内侧设置有楔形支撑块1412。楔形支撑块1412具有水平的与第一顶板1411的顶面同高的顶面。在楔形支撑块1412的下方安装有弧形支撑块1413。弧形支撑块1413固定在右侧的高立柱1331上。弧形支撑块1413和楔形支撑块1412之间具有链条通道1415。弧形支撑块1413朝向楔形支撑块1412的方向上具有弧面。可调桥式板链14的一端与第二顶板1451相固定。另一端绕过弧形支撑块1413上的弧面，并穿过链条通道1415后，通过桥链拉拽机构安装在右侧的高立柱1331上。桥链拉拽机构用于当两根高立柱1331之间间距调整时可调桥式板链14的一端使可调桥式板链14绷直。本实施例中，桥链拉拽机构为竖直设置在右侧的高立柱1331上的无杆气缸143。无杆气缸143竖直设于L形柱体的内侧。无杆气缸143的活塞滑块1431与可调桥式板链14的一端相固定。当可调桥式板链14被桥链拉拽机构拉紧绷直时，可调桥式板链14位于两根高立柱1331之间的部分保持水平。当可调桥式板链14位于两根高立柱1331之间的部分保持水平时，其顶面与第一顶板1411、第二顶板1451的顶面高度齐平。可调桥式板链14位于右侧高立柱1331顶端弧形连接部分的空缺由楔形支撑块1412补偿，从而使得两根高立柱1331顶端之间形成前述的直角支撑块1901。

可调桥式板链14的结构，如图32、图33、图34所示，由链节块依次串联而成。链节块由台面板1421、卡位板1422和串联部所组成。由台面板1421、卡位板1422和串联部所组成的链节块由不锈钢一体化加工而成。串联部由两块轴孔板143所组成。轴孔板143的两端分别设有第一轴孔1431和第二轴孔1432。轴孔板143上设有折弯部1433，使得轴孔板143呈之字形。两块轴孔板143相对设置，使得两块轴孔板143的第一轴孔1431的轴心相重合，两块轴孔板143的第二轴孔1432的轴心相重合，并且，第一轴孔1431的轴心与第二轴孔1432的轴心相平行。链节块的串联部的两块轴孔板143上的第一轴孔1431能够卡在另一链节块的串联部的两块轴孔板143上的第二轴孔1432的内侧。当链节块的串联部的两块轴孔板143上的第一轴孔1431卡在另一链节块的串联部的两块轴孔板143上的第二轴孔1432的内侧，并通过轴承144相连时，实现两个链节块之间的串联。多个链节块两两之间串联形成本实施例的可调桥式板链14。相邻两个链节块能够围绕连接两个链节块的轴承144的轴心转动，从而使得可调桥式板链14能够单向弯曲。卡位板1422安装在两块轴孔板143的侧边，并与第一轴孔1431的轴心相平行。台面板1421安装在卡位板1422上，并与第一轴孔1431的轴心相平行。具体来说，链节块的第一轴孔1431的轴心和第二轴孔1432的轴心所组成的平面平行于台面板1421和卡位板1422的顶面。如图35所示，第一轴孔1431和第二轴孔1432的轴心距为L1，卡位板1422的宽度为L2，台面板1421的宽度为L3。第一轴孔1431和第二轴孔1432的轴心距L1、卡位板1422的宽度L2和台面板1421的宽度L3相同，也就是L1=L2=L3。台面板1421和卡位板1422错位设置，使得台面板1421和卡位板1422之间形成之字形结构。台面板1421和卡位板1422之间的错位距为台面板1421宽度的一半，也就是，图35中L4为台面板1421和卡位板1422之间的错位距，L1=L2=L3=2×L4。错位设置的台面板1421和卡位板1422使得相邻两个链节块只能单向转动，而向相反的方向转动时被错位设置的台面板1421和卡位板1422卡住，而无法折弯，由此使得可调桥式板链14只能单向折弯。也就是说，可调桥式板链14位于两根高立柱之间的部分不会因为松弛而下垂。此外，台面板1421和卡位板1422的中部设置有镂空孔146。镂空孔146用于在不减少板体的物理强度的前提下节约物料成本。

Claims (10)

1.一种冷柜内胆铆接线，其特征在于，包括预铆接工位、四圆角铆接工位、竖边端边铆接工位、侧边端边铆接工位、短侧边分步铆工位；预铆接工位、四圆角铆接工位、竖边端边铆接工位、侧边端边铆接工位、短侧边分步铆工位上分别安装有内胆支撑机构；预铆接工位、四圆角铆接工位、竖边端边铆接工位、侧边端边铆接工位、短侧边分步铆工位上的内胆支撑机构按顺序依次横向排列；预铆接工位、四圆角铆接工位、竖边端边铆接工位、侧边端边铆接工位、短侧边分步铆工位的上方横跨有机械手轨道梁；所述机械手轨道梁上安装有能够沿着所述机械手轨道梁移动的吸盘机械手；所述内胆支撑机构包括六柱式框体支撑机构和可升降的柜口台；所述六柱式框体支撑机构包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构，用于支撑冷柜内胆；所述六柱式框体支撑机构横向和纵向尺寸可调；所述柜口台环所述六柱式框体支撑机构设置，用于当冷柜内胆倒扣在所述六柱式框体支撑机构上时支撑冷柜内胆的柜口；预铆接工位上的六柱式框体支撑机构的立柱外侧安装有钉铆装置；预铆接工位上的顶铆装置用于对囗形围板和Z形底板之间相结合的边角线上进行同步钉铆，使囗形围板和Z形底板相固定；四圆角铆接工位的内胆支撑机构纵向两端分别设有两个分别各自安装在机械臂前端的双圆角铆接机构组；所述双圆角铆接机构组由两个与所述机械臂呈45度角分别朝向外侧的圆角铆接装置所组成；竖边端边铆接工位的内胆支撑机构纵向两端分别设有各自安装在机械臂前端的双竖边铆装置和端边铆机构；所述双竖边铆装置由两个朝向相反的并竖直设置的竖直边铆机构所组成；侧边端边铆接工位的内胆支撑机构纵向两端分别设有各自安装在机械臂前端的双长侧边铆机构和端边铆机构；所述双长侧边铆机构由两个朝向相反的长侧边铆装置所组成；短侧边分步铆工位的内胆支撑机构纵向一端设有安装在机械臂前端的双短侧边铆机构；所述双短侧边铆机构由两个朝向相反的短侧边铆装置所组成；所述圆角铆接装置用于对囗形围板和Z形底板之间相结合的圆角进行铆接；所述竖直边铆机构用于对U形大围板和Z形底板之间相结合的竖直边角线进行铆接；所述长侧边铆装置用于对U形大围板和Z形底板之间相结合的长侧边角线进行铆接；所述短侧边铆装置用于对U形小围板和Z形底板之间相结合的短侧边角线进行铆接；所述端边铆机构用于对U形大围板和Z形底板之间相结合的高端边角线进行铆接，或者用于对U形大围板和Z形底板之间相结合的低端边角线进行铆接；所述机械臂至少能够纵向伸缩。

2.如权利要求1所述的冷柜内胆铆接线，其特征在于，所述六柱式框体支撑机构的六根立柱分成三套立柱组：第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组；每套立柱组包含两根相同高度的立柱；第一立柱组和第二立柱组的立柱同高，为高立柱；第三立柱组的立柱比第一立柱组和第二立柱组的立柱矮，为矮立柱；第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组依次按顺序设置，并位于纵向中轴线上；三套立柱组的两根立柱分别设于纵向中轴线的两侧，并以纵向中轴线为对称；三套立柱组的立柱与纵向中轴线的距离相同；第一立柱组的两根高立柱通过横向调整机构竖直设置在第一纵向平移板上；第二立柱组的两根立柱通过横向调整机构竖直设置在纵向固定板上；第三立柱组的两根立柱通过横向调整机构竖直设置在第二纵向平移板上；三套立柱组所对应的三个横向调整机构连接有同步间距调整驱动机构；同步间距调整驱动机构用于驱动各横向调整机构并使得各横向调整机构调整立柱间距同步；第一纵向平移板和第二纵向平移板安装在平行于纵向中轴线的纵向滑轨上，并分别连接有纵向平移驱动机构；纵向平移驱动机构用于驱动第一纵向平移板或第二纵向平移板沿纵向中轴线移动。

3.如权利要求1所述的冷柜内胆铆接线，其特征在于，所述圆角铆接装置包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括水平圆角折边模条(432)和圆角水平气缸(433)；水平圆角折边模条(432)安装在所述圆角铆接机架上，与圆角水平气缸(433)相连，并能够在圆角水平气缸(433)的驱动下前后水平移动；水平圆角折边模条(432)前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸(441)、圆角模条升降架(442)、圆角压板块(443)以及竖直圆角折边模条(444)；圆角模条升降架(442)安装在所述圆角铆接机架上，与圆角竖直气缸(441)相连，并能够在圆角竖直气缸(441)驱动下升降；圆角压板块(443)通过弹簧柱机构(4431)安装在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)固定在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述模槽与冷柜内胆底板的圆角相匹配。

4.如权利要求1所述的冷柜内胆铆接线，其特征在于，所述竖直边铆机构包括直边夹口机构(531)和直边压板折弯机构；所述直边压板折弯机构包括直边压板模条(5321)、直边折弯模条(5322)和直边驱动架(5323)；直边压板模条(5321)通过弹簧柱机构(5324)安装在直边驱动架(5323)的前方；直边折弯模条(5322)通过模条安装板(5325)安装在直边驱动架(5323)的前方；直边压板模条(5321)位于直边折弯模条(5322)的外侧，并与直边折弯模条(5322)相平行并紧贴；直边夹口机构(531)位于直边折弯模条(5322)的内侧，并与直边折弯模条(5322)相平行。

5.如权利要求1所述的冷柜内胆铆接线，其特征在于，所述端边铆机构包括直边夹口机构(531)、直边压板折弯机构和端边铆支架(534)；端边铆支架(534)底部设有底部安装板(5341)；直边夹口机构(531)安装在底部安装板(5341)的前侧边上；所述直边压板折弯机构安装在支架(534)的前侧面上，包括直边压板模条(5321)、直边折弯模条(5322)和直边驱动架(5323)；直边压板模条(5321)通过弹簧柱机构(5324)安装在直边驱动架(5323)的下方；直边折弯模条(5322)通过模条安装板(5325)安装在直边驱动架(5323)的下方；直边压板模条(5321)位于直边折弯模条(5322)之前，并与直边折弯模条(5322)相平行并紧贴；直边夹口机构(531)位于直边折弯模条(5322)之后，并与直边折弯模条(5322)相平行；直边驱动架(5323)连接有驱动气缸。

6.如权利要求1所述的冷柜内胆铆接线，其特征在于，所述双长侧边铆机构包括辊轮支架(508)和安装在辊轮支架(508)两侧并对称的多个压轮；安装在辊轮支架(508)两侧的多个压轮组成辊轧式折边机构；所述压轮不连接动力系统；所述辊轧式折边机构包括：首段压轮套件、中段压轮套件和尾段压轮套件；所述首段压轮套件、中段压轮套件和尾段压轮套件按次序依次前后排列；所述首段压轮套件至少包括三个平行压轮组；所述平行压轮组包括轴心水平并平行的上压轮和下压轮；其中所述下压轮位于所述上压轮下方，并且所述下压轮包含有锥面；所述上压轮的柱面与所述下压轮的锥面组成锐角夹口；各个所述下压轮锥面的锥角从大到小依次前后排列；所述中段压轮套件至少包括两个中段压轮；所述中段压轮包括锥面部(5422)和压板部(5423)；压板部(5423)位于锥面部(5422)的外侧；各个所述中段压轮的锥面部(5422)的锥角从小到大依次前后排列；所述尾段压轮套件至少包括一个垂直压轮组；所述垂直压轮组包括轴心水平的顶压轮(5406)和轴心竖直的侧压轮(5407)；侧压轮(5407)位于的顶压轮(5406)轴心下方，并且侧压轮(5407)轴心和顶压轮(5406)轴心位于同一竖直平面上；顶压轮(5406)的柱面与侧压轮(5407)的柱面组成直角夹口。

7.如权利要求1所述的冷柜内胆铆接线，其特征在于，安装双圆角铆接机构组的机械臂，安装双竖边铆装置的机械臂，安装双长侧边铆机构的机械臂，以及安装双短侧边铆机构的机械臂均能够横向平移；两个双圆角铆接机构组之一所安装的机械臂能够竖向升降；双竖边铆装置所安装的机械臂能够竖向升降；双短侧边铆机构所安装的机械臂能够竖向升降；侧边端边铆接工位上，端边铆机构所安装的机械臂能够竖向升降。

8.如权利要求1所述的冷柜内胆铆接线，其特征在于，预铆接工位上的内胆支撑机构安装在纵向轨道上，并能够沿所述纵向轨道进行纵向移动；该铆接线还包括下料过渡工位；所述下料过渡工位包括安装在纵向轨道上的六柱式框体支撑机构；所述机械手轨道梁横跨于所述下料过渡工位的上方；各工位上的六柱式框体支撑机构的横向中心等距；所述机械手轨道梁上所安装的吸盘机械手为五联吸盘机械手。

9.如权利要求1所述的冷柜内胆铆接线，其特征在于，所述竖边端边铆接工位上冷柜内胆高端边角线所对应的六柱式框体支撑机构的两根立柱顶端之间，所述侧边端边铆接工位上冷柜内胆低端边角线和长侧边角线所对应的六柱式框体支撑机构的两根立柱顶端之间，安装有安装有可调桥式板链；所述可调桥式板链的一端固定在一根立柱的顶端，另一端则绕过另一立柱上设置的弧形支撑块(1413)后连接桥链拉拽机构；所述可调桥式板链位于两根立柱之间的部分呈水平，并不会因为松弛而下垂。

10.如权利要求9所述的冷柜内胆铆接线，其特征在于，所述可调桥式板链由链节块依次串联而成；所述链节块由台面板(1421)、卡位板(1422)和串联部所组成；所述串联部由两块轴孔板(143)所组成；轴孔板(143)的两端分别设有第一轴孔(1431)和第二轴孔(1432)；轴孔板(143)上设有折弯部(1433)，使得轴孔板(143)呈之字形；两块轴孔板(143)相对设置，使得两块轴孔板(143)的第一轴孔(1431)的轴心相重合，两块轴孔板(143)的第二轴孔(1432)的轴心相重合，并使得链节块的串联部的两块轴孔板(143)上的第一轴孔(1431)能够卡在相邻链节块的串联部的两块轴孔板(143)上的第二轴孔(1432)的内侧；链节块两块轴孔板(143)上的第一轴孔(1431)与相邻链节块两块轴孔板(143)上的第二轴孔(1432)之间通过轴承(144)相连，并使得两块相邻的链节块能够围绕轴承(144)的轴心转动；卡位板(142)安装在两块轴孔板(143)的侧边，并与第一轴孔(1431)的轴心相平行；台面板(141)安装在卡位板(142)上，并与第一轴孔(1431)的轴心相平行；台面板(141)和卡位板(142)的宽度与轴孔板(143)上的第一轴孔(1431)和第二轴孔(1432)的轴心距相同；台面板(141)和卡位板(142)错位设置，使得台面板(141)和卡位板(142)之间形成之字形结构。