CN107996487A - 一种鱼缸自动投食装置及方法 - Google Patents
一种鱼缸自动投食装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107996487A CN107996487A CN201711259051.6A CN201711259051A CN107996487A CN 107996487 A CN107996487 A CN 107996487A CN 201711259051 A CN201711259051 A CN 201711259051A CN 107996487 A CN107996487 A CN 107996487A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fish
- sonar
- motor
- feeding roller
- hollow cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 title claims abstract description 117
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 241000883990 Flabellum Species 0.000 claims abstract description 13
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 235000003642 hunger Nutrition 0.000 claims description 20
- 230000037351 starvation Effects 0.000 claims description 20
- 241000252229 Carassius auratus Species 0.000 claims description 10
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 238000009395 breeding Methods 0.000 description 1
- 230000001488 breeding effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 1
- 230000009182 swimming Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K61/00—Culture of aquatic animals
- A01K61/80—Feeding devices
- A01K61/85—Feeding devices for use with aquaria
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/24—Classification techniques
- G06F18/241—Classification techniques relating to the classification model, e.g. parametric or non-parametric approaches
- G06F18/2411—Classification techniques relating to the classification model, e.g. parametric or non-parametric approaches based on the proximity to a decision surface, e.g. support vector machines
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/80—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in fisheries management
- Y02A40/81—Aquaculture, e.g. of fish
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Zoology (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Marine Sciences & Fisheries (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种鱼缸自动投食装置及方法，特征在于：包括探鱼声纳、投食装置，所述投食装置包括电机、储食槽、投食滚轮和固定装置，储食槽位于投食滚轮上方；所述储食槽上部开有加料口，下部为一漏斗；所述储食槽下方与一横向的空心圆柱体相连，空心圆柱体的底部开有投食口；所述投食滚轮位于空心圆柱体内，其扇叶将空心圆柱体均分且扇叶与空心圆柱体内侧紧密接触；所述声纳发射器浮于鱼缸中，声纳接收器和声纳处理器位于电机的一侧；所述投食滚轮由电机带动，且电机的运转由探鱼声纳控制。本发明通过声纳能够快速得到鱼的运动轨迹图，并能准确判断鱼的所处状态，装置操作简便，实用性高；且使用SLIQ算法能够处理不同数据类型及格式的信息，数据处理难度也随之降低，SVM模型能够提高检测精确度，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明属于自动控制领域，主要是基于鱼类运动状态的饥饿检测，实现鱼缸自动投食装置及方法。
背景技术
当今社会，随着人们生活水平与观赏水平的不断提高，养鱼养花逐渐成为一种潮流；观赏性鱼类由于简单易养，正逐渐成为越来越多家庭以及其他各种公共场所的选择。但是，目前观赏鱼的饲养，一方面需要进行人工喂食和换水等操作，十分繁琐；另一方面，由于生活节奏快，工作强度大等原因，许多人经常疏于喂养，影响鱼的健康甚至使鱼死亡。因此需要设计一种能够智能识别鱼类饥饿状态并实现自动投食的鱼缸，将智能化功能集成的设计方案应用于观赏鱼缸上，实现鱼类饥饿状态监测和自动投食，用来满足消费者和商家的需求。
其中，如何判断鱼类饥饿状态并自动投食是本领域需解决的技术难题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种鱼缸自动投食装置及方法，该装置及方法能够检测鱼的运动轨迹并识别出鱼的饥饿状态，进而实现鱼缸内鱼群的自动投食。
本发明所采用的技术方案是：一种鱼缸自动投食装置，其特征在于：包括探鱼声纳、投食装置，所述探鱼声纳分为声纳发射器、声纳接收器和声纳处理器；所述投食装置包括电机、储食槽、投食滚轮和固定装置，储食槽位于投食滚轮上方；所述储食槽上部开有加料口，下部为一漏斗；所述储食槽下方与一横向的空心圆柱体相连，空心圆柱体的底部开有投食口；所述投食滚轮位于空心圆柱体内，其扇叶将空心圆柱体均分且扇叶与空心圆柱体内侧紧密接触；所述声纳发射器浮于鱼缸中，声纳接收器和声纳处理器位于电机的一侧；所述投食滚轮由电机带动，且电机的运转由探鱼声纳控制。
所述固定装置由两块挡板和楼栓组成，其中一块挡板固定，另一块板子依靠楼栓移动，两块挡板将整个装置夹装固定在鱼缸的边沿。
本发明采用上述鱼缸自动投食装置实现自动投食的方法，它包括以下步骤：
（1）漂浮在鱼缸水面的声纳发射器发射超声波探测水中物体，并将探测结果以无线信号的形式发射给声纳接收器和声纳处理器；
（2）声纳处理器将信号转化为鱼的运动轨迹模拟数据，初步判断金鱼所处状态；
（3）再将SLIQ（Supervised Learning in Quest）算法应用于步骤（2）所得的运动轨迹模拟数据，对判断为已以处于饥饿状态的鱼群进行分类统计，并确定处于饥饿状态的鱼的数量；
（4）提取步骤（3）所得数据输入到训练好的SVM模型中，通过升维和线性化得到鱼群所需的投食量，并作出投食指令；
（5）投食指令发送至电机，进行鱼缸的自动投食。
步骤（3）的判断标准是：超声波探测出鱼缸的边界，当鱼沿鱼缸壁成群缓慢游动时，此时可初步判断已有鱼处于饥饿状态，当鱼群所处位置距离鱼缸壁10厘米以内时，可初步判断鱼群处于饥饿状态。
所述鱼缸的自动投食是：电机得到投食指令后带动投食滚轮，储食槽中的鱼食经漏斗落入投食滚轮中，当装有鱼食的扇叶转至下方时，鱼食经投食口落入缸中，通过控制电机转动的时间来控制鱼食投放量，投放完相应数量的鱼食后，电动停止工作，自动投食完毕。
本发明通过声纳能够快速得到鱼的运动轨迹图，并能准确判断鱼的所处状态，装置操作简便，实用性高；且使用SLIQ算法能够处理不同数据类型及格式的信息，数据处理难度也随之降低，SVM模型能够提高检测精确度，提高工作效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是投食装置的结构示意图；
图中：1是声纳发射器，2是投食装置，3是储食槽，4是漏斗，5是投食滚轮，6是转轴，7是扇叶，8是投食口，9是储食盖，10是电机，11是声纳接收器，12是声纳处理器，13是楼栓，14是移动挡板。
具体实施方式
以下结合附图对发明做出进一步的说明，但是本发明不仅仅限于以下具体实施方式。
本发明是一种鱼缸自动投食装置，包括探鱼声纳、投食装置，所述探鱼声纳分为声纳发射器、声纳接收器和声纳处理器；所述投食装置包括电机、储食槽、投食滚轮和固定装置，储食槽位于投食滚轮上方；所述储食槽上部开有加料口，下部为一漏斗；所述储食槽下方与一横向的空心圆柱体相连，空心圆柱体的底部开有投食口；所述投食滚轮位于空心圆柱体内，其扇叶将空心圆柱体均分且扇叶与空心圆柱体内侧紧密接触；所述声纳发射器浮于鱼缸中，声纳接收器和声纳处理器位于电机的一侧；所述投食滚轮由电机带动，且电机的运转由探鱼声纳控制。
所述固定装置由两块挡板和楼栓组成，其中一块挡板固定，另一块板子依靠楼栓移动，两块挡板将整个装置夹装固定在鱼缸的边沿。
本发明的固定装置还可以采用其它固定方式，如在固定装置的一面多点处设有吸盘，通过吸盘吸附鱼缸上。
本发明的声纳处理器可以是计算机、单片机等其它可编程设备，用于接收声呐发送的信息并进行处理，最后发送投食信息。
本发明鱼缸自动投食的方法包括以下步骤：
（1）漂浮在鱼缸水面的声纳发射器发射超声波探测水中物体，并将探测结果以无线信号的形式发射给声纳接收器和声纳处理器；
（2）声纳处理器将信号转化为鱼的运动轨迹模拟数据，初步判断金鱼所处状态；
（3）再将SLIQ（Supervised Learning in Quest）算法应用于步骤（2）所得的运动轨迹模拟数据，对判断为已以处于饥饿状态的鱼群进行分类统计，并确定处于饥饿状态的鱼的数量；
（4）提取步骤（3）所得数据输入到训练好的SVM模型中，通过升维和线性化得到鱼群所需的投食量，并作出投食指令；
（5）投食指令发送至电机，进行鱼缸的自动投食。
步骤（3）的判断标准是：超声波探测出鱼缸的边界，当鱼沿鱼缸壁成群缓慢游动时，此时可初步判断已有鱼处于饥饿状态，当鱼群所处位置距离鱼缸壁10厘米以内时，可初步判断鱼群处于饥饿状态。
所述自动投食是：电机得到投食指令后带动投食滚轮，储食槽中的鱼食经漏斗落入投食滚轮中，当装有鱼食的扇叶转至下方时，鱼食经投食口落入缸中，通过控制电机转动的时间来控制鱼食投放量，投放完相应数量的鱼食后，电机停止工作，自动投食完毕。
以金鱼为例，本发明的投食装置通过移动挡板和螺栓组成夹缝，将装置夹装固定在鱼缸玻璃的一侧，声纳发射器漂浮在鱼缸水面。工作过程如下：首先将食物投入到储食槽中储存起来，由漂浮在水面上的声纳发射器发射超声波，超声波在水中接触物体后反馈给声纳接收器和声纳处理器。声纳处理器根据信号得到鱼的运动轨迹模拟图。当小金鱼沿鱼缸壁成群缓慢游动时，此时可判断已有小金鱼处于饥饿状态，因此当小金鱼所处位置距离鱼缸壁10厘米以内时，可初步判断鱼群处于饥饿状态。再将SLIQ算法应用于小金鱼运动轨迹模拟图，对需要分类判断信息进行统计可进一步确定处于饥饿状态的小金鱼的数量。将上述所得数据输入到训练好的SVM模型中，通过升维和线性化得到鱼群所需的投食量并作出投食指令。电机根据投食指令投食滚轮，储食槽中的鱼食经漏斗落入投食滚轮中，当装有鱼食的扇叶转至下方时，鱼食经投食口落入缸中，通过控制电机转动的时间来控制鱼食投放量，投放完相应数量的鱼食后，上电动箱停止工作，自动投食完毕。
如果初步判断没有金鱼处于饥饿状态，30分钟之后再次判断。
本发明所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对本发明构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域中工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变型和改进，均应落入本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (5)
1.一种鱼缸自动投食装置，其特征在于：包括探鱼声纳、投食装置，所述探鱼声纳分为声纳发射器、声纳接收器和声纳处理器；所述投食装置包括电机、储食槽、投食滚轮和固定装置，储食槽位于投食滚轮上方；所述储食槽上部开有加料口，下部为一漏斗；所述储食槽下方与一横向的空心圆柱体相连，空心圆柱体的底部开有投食口；所述投食滚轮位于空心圆柱体内，其扇叶将空心圆柱体均分且扇叶与空心圆柱体内侧紧密接触；所述声纳发射器浮于鱼缸中，声纳接收器和声纳处理器位于电机的一侧；所述投食滚轮由电机带动，且电机的运转由探鱼声纳控制。
2.根据权利要求1所述的鱼缸自动投食装置，其特征在于：所述固定装置由两块挡板和楼栓组成，其中一块挡板固定，另一块板子依靠楼栓移动，两块挡板将整个装置夹装固定在鱼缸的边沿。
3.采用如权利要求1所述鱼缸自动投食装置的方法，其特征在于包括以下步骤：
（1）漂浮在鱼缸水面的声纳发射器发射超声波探测水中物体，并将探测结果以无线信号的形式发射给声纳接收器和声纳处理器；
（2）声纳处理器将信号转化为鱼的运动轨迹模拟数据，初步判断金鱼所处状态；
（3）再将SLIQ（Supervised Learning in Quest）算法应用于步骤（2）所得的运动轨迹模拟数据，对判断为已以处于饥饿状态的鱼群进行分类统计，并确定处于饥饿状态的鱼的数量；
（4）提取步骤（3）所得数据输入到训练好的SVM模型中，通过升维和线性化得到鱼群所需的投食量，并作出投食指令；
（5）投食指令发送至电机，进行鱼缸的自动投食。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：步骤（3）的判断标准是：超声波探测出鱼缸的边界，当鱼沿鱼缸壁成群缓慢游动时，此时可初步判断已有鱼处于饥饿状态，当鱼群所处位置距离鱼缸壁10厘米以内时，可初步判断鱼群处于饥饿状态。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述自动投食是：电机得到投食指令后带动投食滚轮，储食槽中的鱼食经漏斗落入投食滚轮中，当装有鱼食的扇叶转至下方时，鱼食经投食口落入缸中，通过控制电机转动的时间来控制鱼食投放量，投放完相应数量的鱼食后，电机停止工作，自动投食完毕。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711259051.6A CN107996487A (zh) | 2017-12-04 | 2017-12-04 | 一种鱼缸自动投食装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711259051.6A CN107996487A (zh) | 2017-12-04 | 2017-12-04 | 一种鱼缸自动投食装置及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107996487A true CN107996487A (zh) | 2018-05-08 |
Family
ID=62056046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711259051.6A Pending CN107996487A (zh) | 2017-12-04 | 2017-12-04 | 一种鱼缸自动投食装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107996487A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110169383A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-08-27 | 天津工业大学 | 一种可精确控制投喂量定时投喂鱼食的装置 |
| CN113591672A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-11-02 | 常州大学 | 一种基于Mask-Rcnn识别鱼类状态的检测方法 |
| CN113711971A (zh) * | 2021-08-20 | 2021-11-30 | 同济大学 | 景观鱼缸除藻生物搭配的方法 |
| CN113940302A (zh) * | 2021-09-22 | 2022-01-18 | 西安理工大学 | 一种鱼缸投食装置 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1605225A (en) * | 1968-10-11 | 1985-01-09 | Krupp Atlas Elektronik Gmbh | Arrangement for the determination of the direction and/or distance of objects by means of water-borne sound waves |
| JP2001153950A (ja) * | 1999-11-30 | 2001-06-08 | Honda Electronic Co Ltd | 魚群探知機 |
| WO2005073756A1 (ja) * | 2004-02-02 | 2005-08-11 | Air-Ism Ltd. | 魚群探知機および魚群探知機用トランスデューサ |
| CN103499954A (zh) * | 2013-09-23 | 2014-01-08 | 北京农业信息技术研究中心 | 鱼类养殖投饲控制系统及方法 |
| CN104351108A (zh) * | 2014-11-28 | 2015-02-18 | 山东师范大学附属中学 | 一种喂鱼装置 |
| CN204272996U (zh) * | 2014-11-28 | 2015-04-22 | 山东师范大学附属中学 | 一种喂鱼装置 |
| CN204949145U (zh) * | 2015-08-14 | 2016-01-13 | 何淑琼 | 一种自动鱼饲料投放装置 |
| CN205608480U (zh) * | 2016-05-04 | 2016-09-28 | 北京农业信息技术研究中心 | 一种基于手机的害虫自动监测系统 |
| CN205865655U (zh) * | 2016-08-09 | 2017-01-11 | 王丹妮 | 一种自动投食式鱼缸 |
-
2017
- 2017-12-04 CN CN201711259051.6A patent/CN107996487A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1605225A (en) * | 1968-10-11 | 1985-01-09 | Krupp Atlas Elektronik Gmbh | Arrangement for the determination of the direction and/or distance of objects by means of water-borne sound waves |
| JP2001153950A (ja) * | 1999-11-30 | 2001-06-08 | Honda Electronic Co Ltd | 魚群探知機 |
| WO2005073756A1 (ja) * | 2004-02-02 | 2005-08-11 | Air-Ism Ltd. | 魚群探知機および魚群探知機用トランスデューサ |
| CN103499954A (zh) * | 2013-09-23 | 2014-01-08 | 北京农业信息技术研究中心 | 鱼类养殖投饲控制系统及方法 |
| CN104351108A (zh) * | 2014-11-28 | 2015-02-18 | 山东师范大学附属中学 | 一种喂鱼装置 |
| CN204272996U (zh) * | 2014-11-28 | 2015-04-22 | 山东师范大学附属中学 | 一种喂鱼装置 |
| CN204949145U (zh) * | 2015-08-14 | 2016-01-13 | 何淑琼 | 一种自动鱼饲料投放装置 |
| CN205608480U (zh) * | 2016-05-04 | 2016-09-28 | 北京农业信息技术研究中心 | 一种基于手机的害虫自动监测系统 |
| CN205865655U (zh) * | 2016-08-09 | 2017-01-11 | 王丹妮 | 一种自动投食式鱼缸 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 宋昭彬等: "饥饿状态下南方鲇仔鱼的形态和行为变化", 《西南师范大学学报(自然科学版)》 * |
| 宋昭彬等: "饥饿状态下南方鲇仔鱼的形态和行为变化", 《西南师范大学学报(自然科学版)》, no. 04, 12 August 1998 (1998-08-12), pages 462 - 466 * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110169383A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-08-27 | 天津工业大学 | 一种可精确控制投喂量定时投喂鱼食的装置 |
| CN113591672A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-11-02 | 常州大学 | 一种基于Mask-Rcnn识别鱼类状态的检测方法 |
| CN113591672B (zh) * | 2021-07-28 | 2024-05-03 | 常州大学 | 一种基于Mask-Rcnn识别鱼类状态的检测方法 |
| CN113711971A (zh) * | 2021-08-20 | 2021-11-30 | 同济大学 | 景观鱼缸除藻生物搭配的方法 |
| CN113940302A (zh) * | 2021-09-22 | 2022-01-18 | 西安理工大学 | 一种鱼缸投食装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107996487A (zh) | 一种鱼缸自动投食装置及方法 | |
| CN103766231B (zh) | 一种宠物健身装置及其控制方法 | |
| CN105314300B (zh) | 一种智能垃圾桶 | |
| CN207158036U (zh) | 基于人脸追踪定位的智能垃圾桶 | |
| CN105900896B (zh) | 一种具有监控功能的池塘用精准投料装置 | |
| CN105433873B (zh) | 一种自动除尘装置 | |
| CN103761565A (zh) | 基于计算机视觉的水下鱼虾蟹苗数量估计与行为监测装置及方法 | |
| CN106516506A (zh) | 可远程控制的智能垃圾桶 | |
| CN106091943A (zh) | 一种活鱼尺寸检测装置及检测方法 | |
| CN110089474A (zh) | 一种全自动多功能水产养殖机及其工作方法 | |
| CN110447584A (zh) | 一种用于水产养殖的投料装置和方法 | |
| CN108545359A (zh) | 一种基于视觉识别的智能垃圾桶及其控制方法 | |
| CN107676881A (zh) | 一种智能自主式空气净化装置 | |
| CN106259225B (zh) | 海洋底层鱼类资源采集装置及控制方法 | |
| CN208135167U (zh) | 智能分类垃圾桶 | |
| CN110151058A (zh) | 智能家居扫地机器人 | |
| CN109319343B (zh) | 可翻盖智能垃圾桶 | |
| CN208047700U (zh) | 一种智能宠物饮水器 | |
| CN207157532U (zh) | 垂钓用无人机 | |
| CN206797724U (zh) | 一种无人机 | |
| CN213783202U (zh) | 一种具有动物驱赶功能的太阳能光伏板 | |
| CN207008058U (zh) | 一种大数据海洋生物探测装置 | |
| CN208897820U (zh) | 一种智能垃圾回收装置 | |
| CN107284663A (zh) | 垂钓用无人机 | |
| CN106069971A (zh) | 一种智能鱼缸 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180508 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |