CN107284663A - 垂钓用无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垂钓用无人机，旨在提供一种具有收放机构且收放机构方便维修使用的无人机，其技术方案要点是，无人机包括：壳体，所述壳体具有上半部和下半部；多个机臂，位于上半部，每个机臂上设有电机以及桨叶；电池机构及处理器，位于上半部和下半部之间；声纳机构，声呐机构固定连接有绳；收放机构，下半部包括外壁向内凹陷形成的安装槽，收放机构可拆式连接在安装槽内，收放机构与绳连接并驱动绳位移，即收放机构设置在无人机壳体外侧，可以在不拆状壳体的情况下安装或拆卸收放机构，可以快速维修更换收放机构，尤其是收放机构内部绳缠绕的时候，并可以使无人机的使用更加多样化。

Description

垂钓用无人机

技术领域

本发明涉及垂钓用无人机。

背景技术

目前，市场上的无人机，它包括用于检测鱼群的声呐组件。声呐装置大多直接挂设在无人机下部，用于连接声呐组件的结构大多直接设置在无人机内部，导致维修使用不方便，且无人机不能单独进行使用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种具有收放机构且收放机构方便维修使用的无人机。

本发明的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的垂钓用无人机，包括：

壳体，所述壳体具有上半部和下半部；

多个机臂，位于上半部，每个机臂上设有电机以及桨叶；

电池机构及处理器，位于上半部和下半部之间；其特征在于：

声纳机构，声呐机构固定连接有绳；

收放机构，下半部包括外壁向内凹陷形成的安装槽，收放机构可拆式连接在安装槽内，收放机构与绳连接并驱动绳位移。

优选的，所述的收放机构包括用于收放绳的转动件以及驱动转动件转动的动力件。

优选的，所述的收放机构还包括用于支撑绳的支撑件，所述的收放机构还包括用于反馈支撑绳与支撑件之间受力情况的第一传感器，绳与支撑件之间受力小于阈值时，第一传感器发送信号至处理器，处理器发送指令使动力件停止运行或减少运动速度。

优选的，所述的第一传感器为与支撑件抵触的第一微动开关，所述的支撑件与绳之间受力发生变化支撑件发生位移，第一微动开关发送信号至处理器，处理器发送指令使动力件停止运行或减少运动速度。

优选的，所述的支撑件铰接在收放机构内，所述的支撑件与绳之间受力发生变化支撑件转动，第一微动开关断开，处理器接收第一微动开关断开信号并发送指令使动力件停止运行或减少运动速度。

优选的，所述的壳体上设有检测声呐机构与壳体之间距离的第二传感器，第二传感器检测声呐机构与壳体之间距离小于阈值时，第二传感器发送信号至处理器，处理器发送指令使动力件停止运行。

优选的，所述的第二传感器为设置在壳体上的第二微动开关，第二微动开关与声呐机构抵触时声呐机构与壳体之间距离小于阈值，第二传感器发送信号至处理器，处理器发送指令使动力件停止运行。

优选的，所述的动力件一端设有驱动轴，收放机构还包括固定盖以及套设在动力件外壁上的后外壳，所述的转动件间隙配合在后外壳外侧且与驱动轴传动配合，所述的固定盖与后外壳连接形成用于容纳动力件的腔体。

优选的，还包括前外壳，所述的后外壳远离驱动轴的一端延伸有与转动件端部相配的包边，所述的前外壳，与包边连接，所述的后外壳与前外壳连接形成用于容纳转动件的腔体。

优选的，所述的前外壳包括与包边连接的连接件以及与连接件可拆式连接的盖体。

优选的，所述的固定盖与后外壳连接处以及后外壳与驱动轴之间均设有密封圈。

采用以上结构后，本发明的垂钓用无人机，与现有技术相比，具有以下优点：下半体包括外壁向内凹陷形成的安装槽，收放机构可拆式连接在安装槽内，收放机构与绳连接并驱动绳位移，声呐机构与收放机构通过绳连接；即收放机构设置在无人机壳体外侧，而不是壳体内部，且收放机构可拆式的连接在安装槽内，即可以在不拆状壳体的情况下安装或拆卸收放机构，使无人机的使用更加多样化，且由于收放机构可拆式的连接在安装槽内，可以快速维修更换收放机构，尤其是收放机构内部绳缠绕的时候，可以将收放机构拆卸下来进行维修或更换，所述的安装槽内设有卡块，收放机构外壁设有与卡块相配的卡槽，通过卡槽和卡块配合实现可拆式连接，或者通过弹性卡扣的方式连接，结构简单固定效果好。

附图说明

图1是本发明的垂钓方法的流程示意图。

图2是本发明实施方式提供的无人机的俯视图。

图3是本发明实施方式提供的无人机的仰视图。

图4是图3中A处放大图。

图5是本发明实施方式提供的无人机的爆炸示意图。

图6是本发明实施方式提供的收放机构的爆炸示意图。

图7是本发明实施方式提供的收放机构的部分结构示意图。

图8是本发明实施方式提供的抛饵机构的结构示意图。

图9是本发明实施方式提供的挂钩机构的结构示意图。

图10是本发明中声呐机构的结构示意图。

图中所示：1、壳体；11、安装槽；2、声呐机构；3、挂钩机构；4、抛饵机构； 5、收放机构；51、固定壳；52、动力件；53、后外壳；54、滚轮；55、链接件；56、盖体构；57、支撑板；58、第一微动开关；59、第二微动开关；6、滑杆；7、支撑件；8、第一滑槽；A、对称线A。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

请参阅图1所示，本发明的垂钓方法，包括以下步骤：

由所述处理器根据从无线通信接收指令或按预设程序使无人机飞至指定方位；

由收放机构5将声纳机构的高度配置到预定位置；

在声纳机构，所探测的信号符合预设值时将所探测的信号所对应的方位确定为抛饵区域；

由抛饵机构4将饵料投放至抛饵区域；

由挂钩机构3使其上的钓钩脱离并投放至抛饵区域；

由所述处理器根据从无线通信接收指令或按预设程序悬停或返航。

由所述处理器根据从无线通信接收指令或按预设程序使无人机飞至指定方位，指定方位是指人为或者预设程序确认的一个实际地理位置，例如通过GPS信号确认的一个10m*10m区域，或者根据飞行指令实际到达的一个地理位置，换一句话，即先指定一个探测区域，无人机通过GPS信号进行导航至该探测区域，或者由使用者发送一系列飞行指令，之后无人机所位于的区域为指定方位。

由收放机构5将声纳机构的高度配置到预定位置，通过收放机构5挂载和收放声纳机构，通过给收放机构5一定的升降距离之后，声纳机构移动至预定位置，预定位置为使用者预先指定的位置，例如水下8m-10m的位置，可以在声纳机构移动中通过距离传感器实现声纳机构移动至预定位置；也可以通过实时发送升降指令至收放机构5进行调节，之后声纳机构所位于的区域为预定位置；再者，声纳机构包括可漂浮在水面上的漂浮器和声呐主体，漂浮器和声呐主体之间通过不可伸缩的绳或绳状柔性段进行连接，假定预定位置为水下8m-10m的位置，即将绳或连接件55的长度配置成8m-10m之间长度，例如9米，当漂浮器悬浮在水面后，声呐主体沉入水下，通过绳或连接件55的拉力作用下处于水下9米左右的位置，即将声纳机构的高度配置到了预定位置，漂浮器悬浮在水面反馈信号可由实时图像进行提供，或者是通过检测收放机构5和声纳机构之间作用力的力传感器检测，当声纳机构作用于收放机构5的拉力减少到阈值以下时，判断漂浮器悬浮在水面，声纳机构的高度配置到了预定位置。

在声纳机构，所探测的信号符合预设值时将所探测的信号所对应的方位确定为抛饵区域，即通过对比多个方位上垂钓目标的数量或大小，通过与设定值对比或者一定数量下相互对比，选取一定数量下探测的信号最佳的方位确定为抛饵区域，或者一旦探测到信号超过阈值的方位确定为抛饵区域。

由挂钩机构3使其上的钓钩脱离并投放至抛饵区域，既不用使用者对挂钩进行人工抛投，大大提高了钓钩投放位置的准确性，且能一次性完成，使本垂钓方法更加准确高效，钓钩投放到水中的反馈信号可由实时图像进行提供，或者是通过检测钓钩和挂钩机构3之间作用力的力传感器检测，当钓钩作用于挂钩机构3的拉力减少到阈值以下时，判断钓钩以投放到水中。

将声纳机构的高度配置到预定位置，并针对指定方位内的预定位置进行探测，得到多个探测到信号，对比探测到信号，既可以找到垂钓目标较多的区域，大大提高了垂钓效率，且再该区域进行投饵，进一步增加抛饵区域垂钓目标数量和活跃度，之后精准的将挂钩投放至该区域，实现精准高效的垂钓。

饵料和钓钩可通过以下3种方式挂放在无人机上：无人机飞至指定方位之前，将饵料挂放在抛饵机构4，将钓钩挂放在挂钩机构3，即无人机在运行过程中无需返航，能较快的完成将饵料投放至抛饵区域和钓钩脱离并投放至抛饵区域的动作；无人机飞至指定方位之前，将饵料挂放在抛饵机构4，抛饵机构4将饵料投放至抛饵区域后无人机返航并将钓钩固定在挂钩机构3上，无人飞至抛饵区域，由于饵料为不进行收回的抛放物，在探测前就由无人机上抛饵机构4携带出去，确认抛饵区域后即可马上抛饵，使抛饵效率更高，一定程度的增加了整体垂钓效率，由于钓钩连接着鱼线，无人机在多个探测方位进行飞行时，有一定可能将鱼线缠绕到障碍物上，导致鱼线与钓钩难以运输，为减少上述情况发生的可能性，确认抛饵区域后返航再进行钓钩的运输，可以提高运输的安全性；将所探测的信号所对应的方位确定为抛饵区域后，无人机返航并将钓钩固定在挂钩机构3上、将钓钩挂放在挂钩机构3上，无人飞至抛饵区域，减少无人机在探测时的携带量，能减少能耗损伤，尤其是在探测方位较多，探测时间较长的情况下，能有效提升无人机运行时间。

挂钩机构3使其上的钓钩脱离并投放至抛饵区域后，收放机构5将声呐机构2降到预定位置，声呐机构2进行探测并以一定间隔发送信号至处理器，即声呐机构2在垂钓的时候也进行持续探测，通过探测到信号分析该区域内垂钓目标的变化，通过该区域内垂钓目标的变化判断是否在改变方位去另外的区域进行垂钓，进一步的，可以将设置多个阶梯的阈值，当探测到信号低于一定阈值时，无人机飞至原来垂钓区域的周边区域进行探测，将原来垂钓区域的周边区域探测到信号进行对比，判断是否在改变方位去另外的区域进行垂钓，当探测到信号低于最低阈值时，由所述处理器根据从无线通信接收指令或按预设程序使无人机飞至指定方位，以本申请的垂钓方法重新开始新的一轮垂钓。

还包括摄像组件以及遥控器，摄像组件实时传送图像信号发至处理器，处理器将图像信号发至遥控器，通过摄像组件实时传送图像信号能反馈声纳机构以及钓钩的运动状态，使垂钓效率更高。还包括摄像组件以及遥控器，摄像组件实时传送图像信号发至处理器，处理器将图像信号发至遥控器，通过能接收显示图像信号的遥控器，让使用者能更加直观的操控无人机，且让使用者更加直接的感受垂钓的乐趣。

请参阅图2、图3及图4所示，所述方法在包括壳体1、处理器、收放机构5、声纳机构、抛饵机构4、挂钩机构3、电池机构的无人机中执行，所述的壳体1包括上半体和下半体，所述的上半体上设有多个机臂，每个机臂上设有电机以及桨叶，所述的机臂转动连接在上半体，所述的处理器位于壳体1内，所述的处理器用于接收和发射无线信号，且所述的处理器控制无人机飞行以及收放机构5、声纳机构、抛饵机构4、挂钩机构3的执行。

所述的下半体沿对称线A方向依次设有收放机构5和挂钩机构3，即将收放机构5和挂钩机构3设置在下半体中部，收放机构5上供绳进出的通孔也位于对称线上，由于设置在对称线上，保证收放机构5和挂钩机构3作用在壳体1上力为均匀的，由于挂钩机构3体积较小，为了方便钓钩抛放，也可以将挂钩机构3设置在壳体1边缘处或者起落架等区域，使抛放钓钩不容易发生干涉，挂钩机构3上可放置多个钓钩且下半体也可以放置多个挂钩机构3。

所述的抛饵机构4由多个相同的单体组成，单体均匀排布在下半体，单体可以为2个，包括左半部、右半部，所述的左半部、右半部沿对称线A对称设置在壳体1两侧，即挂放饵料时，抛饵机构4作用于壳体1的力也为对称的，能提高无人机运行的稳定性，饵料可以统一放置在收纳件内，收纳件再挂放在抛饵机构4实现饵料挂放在抛饵机构4上，能使抛饵机构4稳定的挂放饵料，单体或者为4个、8个，并分成两组对称设置在壳体1两侧，收纳件设置相对应的固定区域即可，即通过上述布局可以将收放机构5、声纳机构、抛饵机构4、挂钩机构3统一设置在下半体上，且受力均衡。

请参阅图5、图10 所示，下半体包括外壁向内凹陷形成的安装槽11，收放机构5可拆式连接在安装槽11内，收放机构5与绳连接并驱动绳位移，声呐机构2与收放机构5通过绳连接；即收放机构5设置在无人机壳体1外侧，而不是壳体1内部，且收放机构5可拆式的连接在安装槽11内，即可以在不拆状壳体1的情况下安装或拆卸收放机构5，使无人机的使用更加多样化，且由于收放机构5可拆式的连接在安装槽11内，可以快速维修更换收放机构5，尤其是收放机构5内部绳缠绕的时候，可以将收放机构5拆卸下来进行维修或更换，所述的安装槽11内设有卡块，收放机构5外壁设有与卡块相配的卡槽，通过卡槽和卡块配合实现可拆式连接，或者通过弹性卡扣的方式连接，结构简单固定效果好。

请参阅图6、所述的收放机构5包括用于收放绳的转动件以及驱动转动件转动的动力件52。通过转动件转动来收放绳使声呐机构2运行更加平稳，所述的动力件52一端设有驱动轴，收放机构5还包括固定盖以及套设在动力件52外壁上的后外壳53，所述的转动件间隙配合在后外壳53外侧且与驱动轴传动配合，所述的固定盖与后外壳53连接形成用于容纳动力件52的腔体。即将转动件、后外壳53以及动力件52相互套设，能减少体积，还包括前外壳，所述的后外壳53远离驱动轴的一端延伸有与转动件端部相配的包边，所述的前外壳与包边连接，所述的后外壳53与前外壳连接形成用于容纳转动件的腔体，即将动力件52和转动件设置在不同的腔体内，避免相互干扰，以及避免绳影响动力件52。所述的前外壳包括与包边连接的连接件55以及与连接件55可拆式连接的盖体56，通过将前外壳分解成连接件55和与连接件55可拆式连接的盖体56，即通过直接拆卸盖体56来维修整理转动件，进一步提高了维修效率。所述的固定盖与后外壳53连接处以及后外壳53与驱动轴之间均设有密封圈，能较大程度的提高密封性。

图7所示，所述的收放机构5还包括用于支撑绳的支撑板57，所述的支撑板57上设有供绳穿过的通孔，绳位移时对支撑板57施加力，使支撑板57维持在一个位置，由于外在风速或内在线轮的转动速度惯性等，使支撑板57与绳之间受力发生变化，即绳出现松弛的状态，绳容易自身发生缠绕，影响绳的正常收放，且支撑板57发生会位移，支撑板57发生位移后挤压第一微动开关58或者与第一微动开关58分离，第一微动开关58状态发生改变且产生信号至处理器，处理器发生指令使动力件52停止运行或减少运动速度，动力件52停止运行或减少运动速度使绳重新拉紧，避免了绳松弛的状态，保证了绳顺利收放。或者在支撑板57移动方向设置一个力传感器来反馈绳对支撑板57的作用力，处理器根据力传感器信号发送指令使动力件52停止运行或减少运动速度。

将支撑板57水平设置，由于声呐机构2为竖直方向升降，绳收到的作用力能直接作用在支撑板57上，使支撑板57反馈的信号更加准确，支撑板57可以为一个一端铰接的板，与绳配合的通孔设置在另一端，使支撑板57反馈的信号更加准确。

所述的收放机构5还包括检测声呐机构2与壳体1之间距离的第二传感器，为保证测控测量准确性，可以将第二传感器设置于壳体1上，第二传感器检测声呐机构2与壳体1之间距离小于阈值时，处理器发送指令使动力件52停止运行，使声纳机构回收并挂载在收放机构5上，第二传感器可以为第二微动开关59，当声呐机构2上升至一定高度与第二微动开关59抵触时，第二微动开关59状态发生改变产生信号至处理器，处理器发送指令使动力件52停止运行。

请参阅图8及图9所示，其中抛饵机构4、挂钩机构3均包括用于挂放饵料或钓钩的滑杆6及驱动滑杆6位移的驱动组件，驱动组件接收处理器指令使滑杆6位移，滑杆6位移后使饵料或钓钩滑落至抛饵区域，滑杆6位移可以通过动力件52推动， 滑杆6沿一方向位移，滑杆6位移后使饵料或钓钩滑落至抛饵区域；或者，壳体1下半体设有第一滑槽8，所述的轴滑动连接在第一滑槽8内，所述的驱动组件驱动轴在第一滑槽8内滑动使滑杆6位移，滑杆6位移后滑杆6与支撑件7之间脱离，即滑杆6先沿一定方向平移，再进行转动，能形成较大的下落空间，方便抛饵机构4、挂钩机构3上饵料或钓钩下落。所述的驱动组件包括连杆、电机以及与电机轴固定连接的摆臂，所述的连杆两端分别与摆臂和轴转动连接，形成曲柄连杆结构，运行稳定，且能在一定空间下对滑杆6进行较大长度的位移。

或者，所述的壳体1下半体设有第二滑槽，所述的支撑件7滑动连接在第二滑槽内，所述的驱动组件驱动支撑件7在第二滑槽内滑动，支撑件7位移后滑杆6与支撑件7之间脱离，即通过驱动支撑件7移动，使滑杆6直接沿轴转动，相比较与滑杆6移动，支撑件7可移动的方向更多，不需要考虑滑杆6移动方向与轴之间的干涉，结构更加灵活，所述的驱动组件包括连杆、电机以及与电机轴固定连接的摆臂，所述的连杆两端分别与摆臂和支撑件7转动连接，形成曲柄连杆结构，运行稳定。

或者，所述的支撑件7转动连接在壳体1下半体，所述的驱动组件驱动支撑件7转动，支撑件7转动后滑杆6与支撑件7之间脱离，即通过驱动支撑件7转动，使滑杆6直接沿轴转动，相比较与滑杆6移动，支撑件7转动所暂用的体积更小。

请参阅图8所示，所述的壳体1下部设有挡板，所述的挡板上设有若干挡片，所述的挡片上均设有与滑杆6相配的凹槽，所述的相邻挡片以及滑杆6配合形成限位通孔，饵料可以统一放置在收纳件内，通过限位通孔固定收纳件，能使抛饵机构4稳定的挂放饵料，不会再飞行的时候滑动，保证飞行时候的稳定性。

所述的抛投机构包括固定连接在壳体1下部的底座，所述的底座两端分别设有第一凸块和第二凸块，所述的第一凸块设有供轴滑动的第一滑槽8，所述的第二凸块设有供滑杆6滑动的支撑件7，所述的电机固定连接在壳体1下半体内壁上，壳体1下半体设有供摆臂穿过的通孔，即第一凸块、滑杆6、第二凸块、驱动组件依次排布，占用空间小，结构紧凑合理。

请参阅图9所示，当所需抛投物件，因为某种外在因素，抛投物件在无人机的运输过程中被外在的障碍物所纠绊住，此时无人机将很难再拖动所挂的物件。如抛投钓钩时，因为与钓钩相连的渔线长度很长，当无人机拖动渔线飞向抛饵区域时，渔线有可能被外在障碍物绊住，这时无人机将很难再拖动渔线，为保证无人机能正常回收使用，将所述的支撑件7沿垂直于滑杆6的方向滑动连接在壳体1上，所述的支撑件7上设有与滑杆6抵触的圆角，所述的支撑件7与壳体1之间抵触有弹性件，即所挂的物件因为纠绊物对它产生的牵引阻力会作用与支撑件7上，由于所述的支撑件7上设有与滑杆6抵触的圆角，牵引阻力会作用于弹性件上，当这个作用力大于一定程度时，会将弹性件挤压至一定位置，此时支撑件7与滑杆6分离，使滑杆6上钓钩或饵料脱离，保证无人机能正常回收使用，另外还可以直接检测滑杆6的受力情况，当超过一定阈值的时候处理器发送指令使驱动组件运行，使滑杆6上钓钩或饵料脱离，保证无人机能正常回收使用，检测滑杆6的受力情况可以通过在支撑件7连接力传感器，或者之间检测无人机机臂上电机负载。

支撑件7包括固定连接在壳体1下部的底座，所述的底座设有与滑杆6相配的凹槽，所述的第一滑槽和支撑件7均设置在凹槽侧壁，所述的滑杆6套设有用于固定钓钩的固定件，所述的底座设有与固定件相配的限位通孔，通过固定与钓钩固定，再通过限位通孔与滑杆6配合将固定件固定，大大提高了钓钩在挂钩机构3上的稳定性。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种垂钓用无人机，包括：

壳体，所述壳体具有上半部和下半部；

多个机臂，位于上半部，每个机臂上设有电机以及桨叶；

电池机构及处理器，位于上半部和下半部之间；其特征在于：

声纳机构，声呐机构固定连接有绳；

收放机构，下半部包括外壁向内凹陷形成的安装槽，收放机构可拆式连接在安装槽内，收放机构与绳连接并驱动绳位移。

2.根据权利要求1所述的垂钓用无人机，其特征在于：所述的收放机构包括用于收放绳的转动件以及驱动转动件转动的动力件。

3.根据权利要求2所述的垂钓用无人机，其特征在于：所述的收放机构还包括用于支撑绳的支撑件，所述的收放机构还包括用于反馈支撑绳与支撑件之间受力情况的第一传感器，绳与支撑件之间受力小于阈值时，第一传感器发送信号至处理器，处理器发送指令使动力件停止运行或减少运动速度。

4.根据权利要求3所述的垂钓用无人机，其特征在于：所述的第一传感器为与支撑件抵触的第一微动开关，所述的支撑件与绳之间受力发生变化支撑件发生位移，第一微动开关发送信号至处理器，处理器发送指令使动力件停止运行或减少运动速度。

5.根据权利要求4所述的垂钓用无人机，其特征在于：所述的支撑件铰接在收放机构内，所述的支撑件与绳之间受力发生变化支撑件转动，第一微动开关断开，处理器接收第一微动开关断开信号并发送指令使动力件停止运行或减少运动速度。

6.根据权利要求1所述的垂钓用无人机，其特征在于：所述的壳体上设有检测声呐机构与壳体之间距离的第二传感器，第二传感器检测声呐机构与壳体之间距离小于阈值时，第二传感器发送信号至处理器，处理器发送指令使动力件停止运行。

7.根据权利要求6所述的垂钓用无人机，其特征在于：所述的第二传感器为设置在壳体上的第二微动开关，第二微动开关与声呐机构抵触时声呐机构与壳体之间距离小于阈值，第二传感器发送信号至处理器，处理器发送指令使动力件停止运行。

8.根据权利要求2所述的垂钓用无人机，其特征在于：所述的动力件一端设有驱动轴，收放机构还包括固定盖以及套设在动力件外壁上的后外壳，所述的转动件间隙配合在后外壳外侧且与驱动轴传动配合，所述的固定盖与后外壳连接形成用于容纳动力件的腔体。

9.根据权利要求8所述的垂钓用无人机，其特征在于：还包括前外壳，所述的后外壳远离驱动轴的一端延伸有与转动件端部相配的包边，所述的前外壳，与包边连接，所述的后外壳与前外壳连接形成用于容纳转动件的腔体。

10.根据权利要求8所述的垂钓用无人机，其特征在于：所述的前外壳包括与包边连接的连接件以及与连接件可拆式连接的盖体。

11.根据权利要求8所述的垂钓用无人机，其特征在于：所述的固定盖与后外壳连接处以及后外壳与驱动轴之间均设有密封圈。