CN107981899A - 一种微创缝合装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种微创缝合装置，包括顺次连接的制动器、细长轴、球关节和缝合头，球关节包括调弯半球和旋转半球，旋转半球的近端面与调弯半球的远端面相互贴合，旋转半球的远端与缝合头的近端连接，在细长轴内沿轴向设置旋转件和调弯件，旋转件的近端与制动器连接，在球关节内设置有供旋转件穿过的通道，旋转件沿球关节的中心轴线方向延伸且远端与缝合头连接，通过制动器控制旋转件使得缝合头和旋转半球沿中心轴线方向同步旋转，调弯件的近端与制动器连接，调弯件的远端与调弯半球连接，通过制动器控制调弯件使得调弯半球带动旋转半球转动以实现缝合头相对于球关节的中心轴线摆动；使得缝合头调弯旋转灵活、实现缝合头的精准定位。

Description

一种微创缝合装置

技术领域

本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种微创缝合装置。

背景技术

微创手术以其具有减少患者的痛苦和更快的恢复效果已经逐步取代了传统的开放手术，在微创手术中需要医生通过小穿孔或自然腔道来插入器械和摄像头来进行远程操作。在微创手术中最麻烦的是腔内缝合，目前常见的方法是医生利用镊子抓取缝合针尾部，使针穿刺入组织，然后放开，再抓取缝合针头端把针拉出组织，重复该动作直至缝合完成。该缝合过程复杂、繁琐，还易刺伤医生或患者引起交叉感染。在中国专利CN201380071324.8中公开了一种外科缝合装置，包括：细长轴，所述细长轴包括近侧端部、远侧端部以及位于所述近侧端部和所述远侧端部之间的纵向轴线；致动器，所述致动器连接至所述细长轴的所述近侧端部；圆形针施放器，所述圆形针施放器位于所述细长轴的所述远侧端部上，所述圆形针施放器包括弧形针和针驱动器，所述针驱动器操作地连接至所述致动器以使所述弧形针在圆形路径中旋转；接头，所述接头定位在所述细长轴的所述近侧端部和所述远侧端部之间，所述接头操作地连接至所述致动器以选择性地使所述轴关节运动；以及在所述轴上的轴承，所述轴承定位在所述接头的远侧，所述轴承操作地连接至所述致动器以选择性地使所述圆形针施放器围绕所述纵向轴线旋转。该专利采用了接头和轴承结构使头端可弯曲并绕头端旋转，但其调弯的关节轴线到轴承的旋转平面有一段距离，这段距离增加了头端的调弯长度，降低了调弯效果，而且其头端的一次性件采用了整体替换结构，增加了缝合的成本。

发明内容

鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种使得缝合头调弯旋转灵活、实现缝合头的精准定位的微创缝合装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种微创缝合装置，包括顺次连接的制动器、细长轴、球关节和缝合头，所述球关节包括调弯半球和旋转半球，所述旋转半球的近端面与所述调弯半球的远端面相互贴合，所述旋转半球的远端与所述缝合头的近端连接，在所述细长轴内沿轴向设置旋转件和调弯件，所述旋转件的近端与所述制动器连接，在所述球关节内设置有供所述旋转件穿过的通道，所述旋转件沿所述球关节的中心轴线方向延伸且远端与所述缝合头连接，通过所述制动器控制所述旋转件使得所述缝合头和所述旋转半球沿中心轴线方向同步旋转，所述调弯件的近端与所述制动器连接，所述调弯件的远端与所述调弯半球连接，通过所述制动器控制所述调弯件使得所述调弯半球带动所述旋转半球转动以实现所述缝合头相对于所述球关节的中心轴线摆动。

本发明解决其技术问题所采用的进一步的技术方案是：

优选的，所述球关节还包括上盖、和与所述上盖连接的下盖，所述调弯半球和所述旋转半球被活动地设置在所述上盖和所述下盖限定的空间内，所述细长轴的远端与所述下盖和\或所述上盖的近端连接。

优选的，所述调弯件是两根调弯拉杆，两根所述调弯拉杆的远端分别通过两个调弯销子与所述调弯半球连接。

优选的，所述调弯件是一根刚性的推杆。

优选的，所述缝合头包括底座、缝合针轨道板、针盖和驱动部，所述底座和所述缝合针轨道板连接，在所述底座上设置底座槽，所述驱动部被限定在所述底座槽和所述缝合针轨道板之间的空间内，所述针盖被活动地设置在所述缝合针轨道板上，所述旋转件的远端与所述驱动部的近端连接。

优选的，所述旋转半球的远端与所述底座的近端是一体连接。

优选的，所述驱动部包括齿条、一对齿轮圆盘、驱动杆、驱动器和弧形针，在所述缝合针轨道板的远端部分上设置配合所述弧形针运动的轨道，所述齿轮圆盘的齿轮与所述齿条配合连接，一对所述齿轮圆盘沿轴向被设置在所述底座上，所述驱动杆沿轴向被活动地设置在一对所述齿轮圆盘上，在所述驱动杆的远端部分上设置所述驱动器和所述弧形针，通过所述制动器控制所述旋转件使得所述驱动部运动实现所述驱动器带动所述弧形针沿着所述轨道做旋转运动。

优选的，所述旋转件包括刚性近端、柔性件和远端，所述刚性近端与所述制动器连接，所述柔性件能被装配在所述球关节内且沿所述球关节的中心轴线方向延伸，所述远端与所述齿条的近端连接。

优选的，在所述弧形针的下侧面上沿周向分别设置第一凹槽和第二凹槽用于配合所述驱动器驱动所述弧形针沿着所述轨道运动，在所述弧形针的上侧面上设置第三凹槽，在所述缝合针轨道板上设置止动器，所述止动器的一端被固定在所述缝合针轨道板上，所述止动器的另一端突伸到所述轨道内，与所述第三凹槽配合以便于所述止动器进行限位。

优选的，在所述驱动杆的远端部分上设置孔，所述驱动器被设置在所述孔内，在所述孔的底部设置弹簧片，所述驱动器被限定在所述缝合针轨道板与所述弹簧片之间。

同现有技术相比，本发明的优点与进步如下：

1、本发明的微创缝合装置通过制动器操作调弯件使得调弯半球和旋转半球运动来实现缝合头相对于球关节的中心轴线摆动，而且制动器可以控制旋转件使得缝合头和旋转半球沿中心轴线方向同步旋转，从而一个球关节结构就实现了缝合头调弯和旋转的双重功能，不需要旋转整个微创缝合装置就能达到旋转缝合头的目的，使得缝合头的定位更加精准。

2、本发明的微创缝合装置的球关节结构使得调弯轴线和旋转平面重合从而缩短了调弯轴心到缝合头远端的尺寸，使得缝合头的运动更加灵活，更易于在狭小的空间实施缝合。

3、本发明的微创缝合装置通过沿轴向设置一对齿轮圆盘配合齿条运动可以确保两个齿轮圆盘的齿轮同步转动，这样驱动器能够严格地按照弧形针的运行轨道来驱动弧形针，使得缝合效果更好；该微创缝合装置结构更加简单紧凑、驱动更稳定。

附图说明

图1a是本发明的微创缝合装置的结构示意图；

图1b是一种实施方式中图1a沿A-A线的剖面示意图；

图1c是另一种实施方式中图1a沿A-A线的剖面示意图；

图1d是一种实施方式中图1a中B-B的局部放大图；

图2是图1a中球关节的分解图；

图3是图1a中缝合头的分解图；

图4是图1a中驱动部的分解图；

图5是图4中驱动部的驱动杆的结构示意图；

图6a是图4中驱动部的弧形针的仰视图；

图6b是图4中驱动部的弧形针的俯视图；

图7a是图4中驱动部的驱动器在起始位置的结构示意图；

图7b是图4中驱动部的驱动器第一次到达结束位置的结构示意图；

图7c是图4中驱动部的驱动器第一次回到起始位置的结构示意图；

图7d是图4中驱动部的驱动器第二次到达结束位置的结构示意图；

图7e是图4中驱动部的驱动器第二次回到起始位置的结构示意图；

图8是图1a中缝合头的针盖的结构示意图；

其中，1是制动器，2是细长轴，3是球关节，4是缝合头，5是旋转件，6是调弯件，21是细长轴近端，22是细长轴远端，31是上盖，311是上盖弧形面，32是下盖，321是下盖弧形面，33是调弯半球，331是远端面，332是半球面，34是旋转半球，341是近端面，35是调弯销子，41是底座，411是底座槽，413是第一销子孔，414是第二销子孔，415是第一底座孔，416是第二底座孔，42是缝合针轨道板，421是第一轨道板柱，422是第二轨道板柱，423是轨道，424是轨道板槽，425是止动器，426是第一轨道板头，427是第二轨道板头，43是针盖，431是针盖销，432是第一弹簧，433是第二弹簧，434是第一针盖孔，435是第二针盖孔，436是第一针盖头，437是第二针盖头，44是驱动部，441是齿条，4411是齿条孔，442是齿轮圆盘，4421是齿轮，4422是第一内孔，4423是第二内孔，443是驱动杆，4431是第一驱动杆柱，4432是第二驱动杆柱，4433是驱动杆远端部分，444是驱动器，445是销子，446是弧形针，447是弹簧片，4461是第一凹槽，4462是第二凹槽，4463是第三凹槽，4464是弧形针尾面，44611是第一平面，44621是第二平面，44612是第一斜面，44622是第二斜面，44631是第三平面，51是刚性近端，52是柔性件，53是远端，61是调弯拉杆，611是调弯孔，62是推杆。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例对本发明进行详细说明。

本发明所述的近端是指接近手术操作者的一端，所述远端是指远离手术操作者的一端。

如图1a所示，本发明的一种微创缝合装置，包括顺次连接的制动器1、细长轴2、球关节3和缝合头4，所述细长轴2包括细长轴的近端21、细长轴的远端22和位于所述细长轴的近端21和细长轴的远端22之间的纵向轴，所述制动器1与所述细长轴的近端21连接，所述细长轴的远端22与所述球关节3的近端连接，本发明的制动器1为枪式握把，当然制动器1可以为多种形式，包括剪刀式握把柄部，注射器式握把柄部，内窥镜式旋钮等，也可以是马达电机驱动等的壳体形式。

如图2所示，所述球关节3包括上盖31、与所述上盖31连接的下盖32、调弯半球33和旋转半球34，所述调弯半球33和所述旋转半球34被活动地设置在所述上盖31和所述下盖32限定的空间内。在一个实施方式中，所述上盖31和所述下盖32的远端部分的内壁围成了一个中空的囊体，所述调弯半球33和所述旋转半球34被活动地设置在所述中空囊体内，所述调弯半球33的半球面332分别与上盖31的上盖弧形面311和下盖32的下盖弧形面321相贴合，所述旋转半球34的近端面341与所述调弯半球33的远端面331相互贴合，所述旋转半球34的远端与所述缝合头4的近端连接，在一种实施方式中，如图1b所示，在所述细长轴2内沿轴向设置调弯件6，所述调弯件6是两根调弯拉杆61，两根所述调弯拉杆61的远端分别通过两个调弯销子35与所述调弯半球33连接，两个调弯销子35的一端分别插入到所述调弯半球33上设置的孔中，两个调弯销子35的另一端分别与两根调弯拉杆61的远端设置的调弯孔611相配合，所述调弯件6的近端与所述制动器1连接，当操作制动器1使得两根调弯拉杆61分别前后运动时，由于调弯半球33被限制在所述中空囊体内，使得调弯半球33绕着半球面332的中心轴线转动，由于旋转半球34的近端面341与调弯半球33的远端面331相互贴合，使得调弯半球33绕着其中心轴线转动时将带动旋转半球34也绕着同一中心轴线转动，而且旋转半球34的远端与缝合头4的近端是一体连接，使得缝合头4相对于球关节3的中心轴线摆动(例如上下摆动、左右摆动)，摆动幅度约为±45度，从而实现了缝合头调弯，进行调弯时，缝合头4摆动所围绕的轴线称为调弯轴线。在另一种实施方式中，如图1c所示，调弯件6是一根刚性的推杆62，操作制动器1使得推杆62前后运动也能取得上述同样的效果，当然调弯件6也可以是柔性件，比如两根钢缆的远端分别与所述调弯半球33连接也能取得上述同样的效果。如图1d所示，所述细长轴2的远端可以和所述下盖32或所述上盖31的近端连接，也可以同时与所述下盖32和所述上盖31的近端连接。

如图1b和图2所示，在所述细长轴2内沿轴向设置旋转件5，所述旋转件5的近端与所述制动器1连接，在所述球关节3内设置有供所述旋转件5穿过的通道，所述旋转件5沿所述球关节3的中心轴线方向延伸且其远端与所述缝合头4连接，通过所述制动器1控制所述旋转件5使得所述缝合头4和所述旋转半球34沿中心轴线方向同步旋转。所述旋转半球34的远端与所述底座41的近端是一体连接，因此通过所述制动器1控制所述旋转件5绕中心轴线旋转，使得所述缝合头4和旋转半球34沿中心轴线方向同步旋转，从而实现了缝合头4和旋转半球34的360度旋转的功能，不需要旋转整个微创缝合装置就能达到旋转缝合头4的目的，使得缝合头4的定位更加精准，上述缝合头4绕其中心轴线旋转时旋转半球34的近端面341所在的平面称为旋转平面，而调弯时缝合头4所围绕的中心轴线称为调弯轴线，这种球关节3的结构使得调弯轴线和旋转平面重合从而缩短了调弯轴心到缝合头4远端的尺寸，使得缝合头4的运动更加灵活，更易于在狭小的空间实施缝合。

如图2和3所示，所述缝合头4包括底座41、缝合针轨道板42、针盖43和驱动部44，所述底座41和所述缝合针轨道板42连接，在所述底座41上设置底座槽411，所述驱动部44被限定在所述底座槽411和所述缝合针轨道板42之间的空间内，所述针盖43被活动地设置在所述缝合针轨道板42上。在所述缝合针轨道板42的远端分别设置第一轨道板柱421和第二轨道板柱422，在所述底座41远端的对应位置上分别设置第一底座孔415和第二底座孔416，所述第一轨道板柱421和第二轨道板柱422分别插入到所述第一底座孔415和第二底座孔416内，可使用过盈配合或使用激光焊接使得所述底座41和所述缝合针轨道板42连接。所述旋转件5的远端53与所述驱动部44的近端连接。

如图3和图8所示，在所述缝合针轨道板42上设置轨道板槽424，在所述缝合针轨道板42的远端分别设置第一轨道板头426和第二轨道板头427，针盖43通过针盖销431被限定在所述轨道板槽424内，在所述针盖43的近端部分分别设置可供第一弹簧432和第二弹簧433通过的第一针盖孔434和第二针盖孔435，所述第一弹簧432和第二弹簧433被限定在针盖43的近端和所述缝合针轨道板42的近端之间，所述针盖43的远端分别是第一针盖头436和第二针盖头437，所述第一针盖头436和第二针盖头437在所述第一弹簧432和第二弹簧433的推动下被分别卡入到所述第一轨道板头426和第二轨道板头427中，可以有效地防止弧形针446在运动过程中脱离轨道423；而且所述针盖43被活动地设置在所述缝合针轨道板42上，使用外力可使针盖43往后运动这时可以用来更换弧形针446。

如图3-5所示，所述驱动部44包括齿条441、一对齿轮圆盘442、驱动杆443、驱动器444和弧形针446，在所述缝合针轨道板42的远端部分上设置配合所述弧形针446运动的轨道423，所述齿轮圆盘442的齿轮4421与所述齿条441配合连接，一对所述齿轮圆盘442沿轴向被设置在所述底座41上，一对所述齿轮圆盘442的第一内孔4422和第二内孔4423的圆心连线与缝合头4的轴线平行，一对所述齿轮圆盘442被沿轴向设置可以确保一对所述齿轮圆盘442上的齿轮4421同步转动，这样驱动器444就能够严格地按照弧形针446的运行轨道423来驱动弧形针446，使得弧形针446的运动更加稳定。所述驱动杆443沿轴向被活动地设置在一对所述齿轮圆盘442上，两个销子445分别穿过两个齿轮圆盘442的中心孔插入到所述底座41上的第一销子孔413和第二销子孔414内(如图2所示)，如图5所示，所述驱动杆443上的第一驱动杆柱4431和第二驱动杆柱4432分别插入到所述第一内孔4422和第二内孔4423内，在所述驱动杆443的远端部分4433上设置所述驱动器444和所述弧形针446，所述旋转件5的远端与所述齿条441近端上的齿条孔4411连接，通过所述制动器1控制所述旋转件5使得所述驱动部44运动实现所述驱动器444带动所述弧形针446沿着所述轨道423做旋转运动，也就是说，通过所述制动器1控制所述旋转件5前后推拉可以带动齿条441前后运动，齿条441的前后运动使得驱动杆443运动从而带动所述弧形针446沿着所述轨道423做旋转运动，所述弧形针446的尾端设置有缝合线，弧形针446的旋转穿刺组织达到缝合组织的目的。所述旋转件5包括刚性近端51、柔性件52和远端53，所述刚性近端51与所述制动器1连接，所述柔性件52能被装配在所述球关节3内且沿所述球关节3的中心轴线方向延伸，所述远端53与所述齿条441的近端连接，所述旋转件5穿过球关节3的这一段最好是柔性件52，比如钢缆，便于球关节的运动，不过可以把所述旋转件5的远端53设置成刚性结构以便于与所述缝合头4的近端连接。

如图6a和6b所示，在所述弧形针446的下侧面上沿周向分别设置第一凹槽4461和第二凹槽4462用于配合所述驱动器444来驱动弧形针446沿着所述轨道423运动，如图7a所示，在所述缝合针轨道板42上设置止动器425，所述止动器425的一端被固定在缝合针轨道板42上，所述止动器425的另一端突伸到所述轨道423内，突伸到所述轨道423内的这端具有一定的弹性，当弧形针446在轨道423内前进时将挤压止动器425，使止动器425弯曲，弧形针446前进时经过止动器425所在位置，在所述弧形针446的上侧面上设置第三凹槽4463，当所述第三凹槽4463或弧形针尾面4464经过止动器425时，由于止动器425的弹性使止动器425弹回，此时止动器425将顶住所述第三凹槽4463的第三平面44631或弧形针尾面4464，防止弧形针446反向转动以便于所述制动器425进行限位。所述第一凹槽4461的第一平面44611和所述第二凹槽4462的第二平面44621相对与弧形针446的圆心成180度角对称设置，所述第三凹槽4463的第三平面44631和弧形针尾面4464也相对与弧形针446的圆心成180度角对称设置。如图5所示，在驱动杆443的远端部分4433上设置孔，所述驱动器444被设置在所述孔内，在所述孔的底部设置弹簧片447，所述驱动器444被限定在缝合针轨道板42与所述弹簧片447之间。

在操作过程中，如图6a、6b、7a和7b所示，当齿条441向后拉动时，两个齿轮圆盘442由于齿轮4421与齿条441的咬合而保持同步转动，驱动杆443的长度方向始终都会保持与缝合头4的轴线平行，并且驱动杆443的远端部分会带动孔内的驱动器444在轨道423内做圆弧运动，前进第一次到达结束位置，运动过程中驱动器444会卡在弧形针446上的第二凹槽4462内推动弧形针446沿着圆弧方向前进穿出缝合头4，刺入待缝合的组织；如图7c所示，当齿条441向前推动时，驱动器444会往相反的方向运动，此时突伸到轨道423内的止动器425会顶住弧形针尾面4464防止弧形针446往反方向运动，在驱动器444在往反方向运动的时候，由于弧形针446上的第二凹槽4462的第二斜面44622的作用使得驱动器444下压，此时驱动器444下面的弹簧片447将被下压变形使驱动器444缩入驱动杆443的远端部分4433的孔内，驱动器444继续往反方向运动，当第一次回到起始位置时，由于弹簧片447的作用驱动器444将被向上抬升进入弧形针446的第一凹槽4461内；如图7d所示，当齿条441再一次向后被拉动时，驱动器444卡在弧形针446的第一凹槽4461内拉动弧形针446沿着轨道423前进第二次到达结束位置，前进过程中使弧形针446穿出组织进入到缝合头4的轨道423内；如图7e所示，当齿条441再次向前推动时，驱动器444会往相反的方向运动，此时突伸到轨道423内的止动器425会顶住弧形针446上的第三凹槽4463的第三平面44631防止弧形针446往反方向运动，在驱动器444继续往反方向运动的时候，由于在弧形针446上第一凹槽4461的第一斜面44612的作用下使驱动器444再次下压，当驱动器444第二次回到起始位置时驱动器444将被上抬进入弧形针446上的第二凹槽4462内。如此驱动器444的两次往复运动完成一次弧形针446的缝合动作，重复上述操作直至缝合完成。这种微创缝合装置结构更加简单紧凑、驱动更稳定。

最后应当说明的是，以上所述仅为本发明的较佳的实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种微创缝合装置，其特征在于：包括顺次连接的制动器(1)、细长轴(2)、球关节(3)和缝合头(4)，所述球关节(3)包括调弯半球(33)和旋转半球(34)，所述旋转半球(34)的近端面(341)与所述调弯半球(33)的远端面(331)相互贴合，所述旋转半球(34)的远端与所述缝合头(4)的近端连接，在所述细长轴(2)内沿轴向设置旋转件(5)和调弯件(6)，所述旋转件(5)的近端与所述制动器(1)连接，在所述球关节(3)内设置有供所述旋转件(5)穿过的通道，所述旋转件(5)沿所述球关节(3)的中心轴线方向延伸且远端与所述缝合头(4)连接，通过所述制动器(1)控制所述旋转件(5)使得所述缝合头(4)和所述旋转半球(34)沿中心轴线方向同步旋转，所述调弯件(6)的近端与所述制动器(1)连接，所述调弯件(6)的远端与所述调弯半球(33)连接，通过所述制动器(1)控制所述调弯件(6)使得所述调弯半球(33)带动所述旋转半球(34)运动以实现所述缝合头(4)相对于所述球关节(3)的中心轴线摆动。

2.根据权利要求1所述的微创缝合装置，其特征在于：所述球关节(3)还包括上盖(31)和与所述上盖(31)连接的下盖(32)，所述调弯半球(33)和所述旋转半球(34)被活动地设置在所述上盖(31)和所述下盖(32)限定的空间内，所述细长轴(2)的远端与所述下盖(32)和\或所述上盖(31)的近端连接。

3.根据权利要求1所述的微创缝合装置，其特征在于：所述调弯件(6)是两根调弯拉杆(61)，两根所述调弯拉杆(61)的远端分别通过两个调弯销子(35)与所述调弯半球(33)连接。

4.根据权利要求1所述的微创缝合装置，其特征在于：所述调弯件(6)是一根刚性的推杆(62)。

5.根据权利要求1所述的微创缝合装置，其特征在于：所述缝合头(4)包括底座(41)、缝合针轨道板(42)、针盖(43)和驱动部(44)，所述底座(41)和所述缝合针轨道板(42)连接，在所述底座(41)上设置底座槽(411)，所述驱动部(44)被限定在所述底座槽(411)和所述缝合针轨道板(42)之间的空间内，所述针盖(43)被活动地设置在所述缝合针轨道板(42)上，所述旋转件(5)的远端与所述驱动部(44)的近端连接。

6.根据权利要求5所述的微创缝合装置，其特征在于：所述旋转半球(34)的远端与所述底座(41)的近端是一体连接。

7.根据权利要求5所述的微创缝合装置，其特征在于：所述驱动部(44)包括齿条(441)、一对齿轮圆盘(442)、驱动杆(443)、驱动器(444)和弧形针(446)，在所述缝合针轨道板(42)的远端部分上设置配合所述弧形针(446)运动的轨道(423)，所述齿轮圆盘(442)的齿轮(4421)与所述齿条(441)配合连接，一对所述齿轮圆盘(442)沿轴向被设置在所述底座(41)上，所述驱动杆(443)沿轴向被活动地设置在一对所述齿轮圆盘(442)上，在所述驱动杆(443)的远端部分(4433)上设置所述驱动器(444)和所述弧形针(446)，通过所述制动器(1)控制所述旋转件(5)使得所述驱动部(44)运动实现所述驱动器(444)带动所述弧形针(446)沿着所述轨道(423)做旋转运动。

8.根据权利要求7所述的微创缝合装置，其特征在于：所述旋转件(5)包括刚性近端(51)、柔性件(52)和远端(53)，所述刚性近端(51)与所述制动器(1)连接，所述柔性件(52)能被装配在所述球关节(3)内且沿所述球关节(3)的中心轴线方向延伸，所述远端(53)与所述齿条(441)的近端连接。

9.根据权利要求7所述的微创缝合装置，其特征在于：在所述弧形针(446)的下侧面上沿周向分别设置第一凹槽(4461)和第二凹槽(4462)用于配合所述驱动器(444)驱动所述弧形针(446)沿着所述轨道(423)运动，在所述弧形针(446)的上侧面上设置第三凹槽(4463)，在所述缝合针轨道板(42)上设置止动器(425)，所述止动器(425)的一端被固定在所述缝合针轨道板(42)上，所述止动器(425)的另一端突伸到所述轨道(423)内，与所述第三凹槽(4463)配合以便于所述止动器(425)进行限位。

10.根据权利要求7所述的微创缝合装置，其特征在于：在所述驱动杆(443)的远端部分(4433)上设置孔，所述驱动器(444)被设置在所述孔内，在所述孔的底部设置弹簧片(447)，所述驱动器(444)被限定在所述缝合针轨道板(42)与所述弹簧片(447)之间。