CN107966452B - 焊接监视系统和焊接监视方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够以比较简单的结构且以高精度监视多面的焊接部的焊接监视系统及其监视方法。一种焊接监视系统，其对被摄体进行监视，其特征在于，所述焊接监视系统由机械部和拍摄部构成，所述机械部具备：输送臂，其输送所述被摄体；被摄体保持部，其保持所述被摄体；通电装置，其对所述被摄体实施焊接，所述拍摄部具备：拍摄单元，其取得所述被摄体的拍摄数据；数据记录部，其记录所述拍摄数据；分析部，其从所述拍摄数据提取预定的特征；比较判定部，其将提取出的所述特征与正常的特征进行比较，判定异常的有无；以及判定结果输出部，其输出所述比较判定部的判定结果。

Description

焊接监视系统和焊接监视方法
技术领域
本发明涉及一种使用了光学单元的质量监视系统，特别涉及一种有效地适用于尺寸不同的焊接品的质量监视而有效的技术。
背景技术
在通过光学单元对制造品的质量进行管理之际，存在需要不仅对制造品的一面进行拍摄、而且对多面同时进行拍摄的情况。例如为了检查将两个筒状部件对接后的焊接部的质量，会有对焊接时的全圆筒圆周的发光进行拍摄的情况。当在焊接机内部具备这样的发光监视系统的情况下，出于设置空间的节约、系统结构简化的观点考虑，期望拍摄是能够由一个照相机实施。
作为本技术领域的背景技术，存在例如专利文献1那样的技术。在专利文献1中公开有一种通过光学单元对被摄体多面地进行监视的方法，通过将棱镜配置于周围，使多个观察对象面处于一个照相机的拍摄视野内。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本再公表特许WO2005/083399
发明内容
作为向作为被摄体的焊接品的生产线流动的零部件，考虑尺寸不同的零部件混在一起的情况。即使在某个尺寸的被摄体的拍摄对象面上存在焦点，在其他尺寸的被摄体中，也通常不会聚焦。也就是说，在拍摄对象存在接近照相机的点或远离照相机的点，因此，相对于照相机的光程不均匀地变化。因而，仅靠使照相机的位置移动而无法对所有拍摄对象区域进行聚焦。另外，若为了对齐光程而配合被摄体的尺寸来重新组合棱镜等光学系统，则为此所需的时间、机械、人的资源是非常必要的。
根据以上情况，即使是对尺寸不同的被摄体进行监视的情况下，也期望根据该尺寸而自动地进行拍摄对象区域整个区域的聚焦来进行拍摄，由此构成对其质量进行检查的系统。
因此，本发明的目的在于能够提供一种以比较的简单的结构且以高精度进行多面焊接部的监视的焊接监视系统及其监视方法。
为了解决上述问题，本发明是对被摄体进行监视的焊接监视系统，其特征在于，所述焊接监视系统由机械部和拍摄部构成，所述机械部具备：输送臂，其输送所述被摄体；被摄体保持部，其保持所述被摄体；以及通电装置，其对所述被摄体实施焊接，所述拍摄部具备：拍摄单元，其取得所述被摄体的拍摄数据；数据记录部，其记录所述拍摄数据；分析部，其从所述拍摄数据提取预定的特征；比较判定部，其将提取出的所述特征与正常的特征进行比较，对异常的有无进行判定；以及判定结果输出部，其输出所述比较判定部的判定结果。
另外，本发明是对被摄体进行监视的焊接监视方法，其特征在于，在对被摄体保持部进行安装输送时对所述被摄体进行拍摄，对由所述被摄体保持部所保持的焊接前的所述被摄体进行拍摄，在焊接时对所述被摄体进行拍摄，对由所述被摄体保持部所保持的焊接后的所述被摄体进行拍摄，在进行从所述被摄体保持部的取出输送时对所述被摄体进行拍摄，从各拍摄数据提取预定的特征，通过将提取出的所述特征与正常的特征进行比较来对异常的有无进行判定，将该判定的结果通知给管理系统或管理者。
根据本发明，能够实现能以比较简单的结构且以高精度进行多面的焊接部的监视的焊接监视系统及其监视方法。
上述以外的问题、结构以及效果通过以下的实施方式的说明而变得清楚。
附图说明
图1是本发明的第1实施方式的焊接监视系统的概略图。
图2是重叠地表示在图1的焊接监视系统中分别设置有不同直径的两个被摄体的情况的图。
图3是由图1的焊接监视系统拍摄的被摄体影像的概略图。
图4是本发明的第2实施方式的焊接监视系统的概略剖视图。
图5是本发明的第3实施方式的焊接监视系统的概略图。
图6是本发明的第4实施方式的焊接监视系统的概略图。
图7是本发明的第5实施方式的被摄体周边的概略图。
图8是表示本发明的第6实施方式的焊接监视系统的动作和拍摄数据处理的流程的概略图。
图9是表示本发明的第6实施方式的焊接监视方法的流程图。
附图标记的说明
1…焊接监视系统
2…焊接机
3…拍摄部
4…第1保持部
5…第2保持部
6…受光面
7…光程调整部
8…第1面镜
9…第2面镜
10…第3面镜
11…第4面镜
12…载荷施加机构
13…正面保持面
14…背面保持面
15…侧面保持面
20…被摄体
21…被摄体正面
22…被摄体第1侧面
23…被摄体第2侧面
24…被摄体背面
25…第1方向
26…第2方向
27，27A，27B，27C，27D…光路
28，28A，28B，28C，28D…光程调整部
29…光程延长面镜
30…放大透镜
31…聚光用面镜
32…狭缝。
具体实施方式
以下，一边参照附图一边详细地说明用于实施本发明的方式(以下称为“实施方式”)。此外，在各图中，对通用的部分标注相同的附图标记，省略重复的说明。
【实施例1】
首先，参照图1对本发明的第1实施方式的焊接监视系统进行说明。图1是本实施方式的焊接监视系统1的概略图。
本实施方式的焊接监视系统1具有焊接机2、拍摄部3、第1保持部4、第2保持部5、以及4个面镜(第1面镜8、第2面镜9、第3面镜10、第4面镜11)。拍摄部3具有用于对被摄体20进行拍摄的受光面6。
焊接机2(未图示)由焊接品夹爪臂(未图示)被运输到由第1保持部4和第2保持部5构成的焊接品保持部。焊接时和焊接前后的焊接品(被摄体20)被拍摄部3拍摄，通过对所得到的图像数据进行分析对质量进行判定，将其结果向生产系统的控制系统输出，另外，通知给现场监督者。此外，在图1中，作为焊接机2的构成的一部分，表示焊接监视系统1。
受光面6、第1面镜8、第3面镜10通过例如紧固等方法来固定与第1保持部4的相对位置。第2面镜9、第4面镜11通过例如紧固等方法来固定与第2保持部5的相对位置。
说明通过一个受光面6使被摄体20的侧面全周处于拍摄视野内的方法。
为了使说明通俗易懂，考虑与被摄体20外接的虚拟四棱柱侧面作为成为拍摄对象的面，将其中的一面称为被摄体正面21，将与被摄体正面21正交的面称为被摄体第1侧面22和被摄体第2侧面23，将与被摄体正面21相对的面称为被摄体背面24。
被摄体正面21与受光面6大致平行地相对，处于该拍摄视野内。以后，将与被摄体正面21的法线平行且从被摄体正面21朝向受光面6的方向称为第1方向25。另外，将与被摄体第1侧面22的法线平行且从被摄体第2侧面23朝向被摄体第1侧面22的方向称为第2方向26。
第1面镜8以受光面6使被摄体第1侧面22处于视野内的方式设置。即第1面镜8以与第1方向25和第2方向26的2等分线大致平行的方式设置。
第2面镜9以受光面6使被摄体第2侧面23处于视野的方式设置。即第2面镜9以与第1方向25的相反方向和第2方向26的2等分线大致平行的方式设置。
第3面镜10和第4面镜11以受光面6使被摄体背面24处于视野的方式设置。即第3面镜10以与第1面镜大致平行的方式设置，第4面镜11以与第2面镜9大致平行的方式设置。
在图1中，将包围被摄体20的4面所发出的光到达受光面6为止的路径表示为光路27A～27D。
焊接监视系统1在光路27A～27D所通过的路径上、在受光面6的跟前设置有光程调整部28A～28D。光程调整部28A～28D使用折射率是1以上且透明的材质(例如、玻璃、水晶)。若光通过折射率1以上的材质中，则光程通过材质的长度乘以折射率而得到的值并进行聚焦。即，根据从被摄体20的各侧面向受光面6的光路来对光程调整部28A～28D的长度，由此对齐光路27A～27D的光程。
通过以上的结构，能够使被摄体的全周处于拍摄部3的拍摄视野，能够通过一个照相机(拍摄部3)同时对全周进行拍摄。
接着，对固定被摄体20的位置的方法进行说明。在第1保持部4或者第2保持部5、或者在这两者具备驱动机构，第2保持部5能够相对于第1保持部4沿着第1方向25相对地移动。由于其移动，通过第1保持部4和第2保持部5来夹持被摄体20。通过该保持方法，被摄体正面21与第1保持部4的正面保持面13接触，被摄体背面24与第2保持部5的背面保持面14接触。
另外，焊接监视系统1具有沿着第2方向26对被摄体20施加载荷的载荷施加机构12。在通过载荷施加机构12的作用来保持被摄体20之际，受到第2方向26的载荷，与第1保持部4的侧面保持面15接触。
这样一来，被摄体20由第1保持部4、第2保持部5保持，决定该位置。
接着，一边参照图2一边说明即使是截面尺寸不同的零部件4面图像也聚焦的理由。
根据此前说明的结构，在设置了某一径(半径r)的被摄体20的情况下，以聚集的方式设置了第1面镜～第4面镜(附图标记8～11)、光程调整部28A～28D(图2中未图示)。在图2中，以虚线表示该状况。在此，考虑在焊接监视系统1设置有不同半径(r+Δ)的零部件的情况。在图2中，以实线表示该状况。以下对从被摄体20的各侧面(被摄体正面21、被摄体第1侧面22、被摄体第2侧面23、被摄体背面24)到受光面6的光路27A～27D的光程分别没有变化的情况进行说明。
首先，对被摄体正面21的焦点进行说明。被摄体正面21与第1保持部4接触，因此没有进行沿着第1方向25的相对于第1保持部4的相对位移。另外，受光面6与第1保持部4的相对位置关系被固定。因而，即使被摄体20的截面尺寸改变，被摄体正面21与受光面6之间的距离也不变化，从而能够保持聚焦后的状态。
接着，对被摄体第1侧面22的焦点进行说明。被摄体第1侧面22在第2方向26的相反方向上相对于第1保持部4相对位移大概Δ。另外，被摄体第1侧面22没有进行沿着第2方向26的相对于第1保持部4的相对位移。在光路27D上，将被摄体第1侧面22的点设为D1，将由第1面镜8进行反射的点设为D2，到达了受光面的点设为D3。
由于被摄体20的截面尺寸的变更，D1-D2之间的距离缩短Δ，D2-D3之间的距离延长Δ，因此其和正好为零。因而，即使被摄体20的截面尺寸改变，被摄体第1侧面22与受光面6之间的距离也不变化，能够保持聚焦后的状态。
接着，对被摄体第2侧面23的焦点进行说明。被摄体第2侧面23在第1方向25的相反方向相对于第1保持部4相对位移大概Δ。另外，被摄体第2侧面23在第2方向26的相反方向相对于第1保持部4相对位移大概2Δ。而且，位于光路27A上的第2面镜9在第1方向25的相反方向相对于第1保持部4相对位移大概2Δ。
在光路27A上，将被摄体第2侧面23上的点设为A1，将由第2面镜9进行反射的点设为A2，将到达了受光面的点设为A3。
由于被摄体20的截面尺寸的变更，A1-A2之间的距离延长Δ，A2-A3之间的距离缩短Δ，因此，其和正好为零。因而，即使被摄体20的截面尺寸改变，被摄体第2侧面23与受光面6之间的距离也不变化，能够保持聚焦后的状态。
接着，对被摄体背面24的焦点进行说明。被摄体背面24在第1方向25的相反方向相对于第1保持部4相对位移大概2Δ。另外，被摄体背面24在第2方向26的相反方向相对于第1保持部4相对位移大概Δ。而且，位于光路27B上的第3面镜10在第1方向25的相反方向相对于第1保持部4相对位移大概2Δ。
在光路27B上，将被摄体背面24上的点设为B1，将由第3面镜10进行反射的点设为B2，将由第4面镜11反射的点设为B3，将到达了受光面的点设为B4。
由于被摄体20的截面尺寸的变更，B1-B2之间的距离延长Δ，B2-B3之间的距离缩短4Δ，B3-B4之间的距离延长3Δ，因此，其和正好为零。因而，即使被摄体20的截面尺寸改变，被摄体背面24与受光面6之间的距离也不变化，能够保持聚焦后的状态。
在被摄体保持部设置有被摄体20，将焊接之前的工艺的影像表示在图3中。图3从上(T1)到下(T4)按照时间序列顺序排列，在T1中没有设置被摄体20的状态下，仅面镜(附图标记8，9、11)处于拍摄视野。另外，在设置被摄体20之前，第1保持部4与第2保持部5分开，因此，与固定于第1保持部4的第1面镜8相比较，固定于第2保持部5的第2面镜9和第4面镜11显得较小。
T2中，表示从图2的纸面左侧朝向右侧被摄体20通过输送臂进行移动过程中的影像。T2中所示的箭头表示被摄体20的移动方向。另外，记号X表示从纸面里侧朝向跟前侧的方向。
T3中，表示由输送臂进行的移动结束时。T4表示第2保持部5相对于第1保持部4相对移动并保持着被摄体20后的状态。通过第2面镜9、第4面镜11接近第1保持部4，被摄体20的侧面全部进入拍摄视野内，焊接时的拍摄的准备完成。焊接后，收录逆向从T4向程序T1再现的影像。
＜作用·效果>
如此，在第1实施方式的焊接监视系统1中，用于使被摄体的全周处于受光面的视野内的面镜与被摄体20的截面尺寸配合地移动，由此能够自动地聚焦。也就是说，通过被摄体保持部的位移来消除由被摄体尺寸的变更导致的光路位移，由此能够对被摄体的全周进行聚焦。
【实施例2】
参照图4对本发明的第2实施方式的焊接监视系统进行说明。图4是本实施方式的焊接监视系统1的概略图。
本实施方式的焊接监视系统1与第1实施方式的焊接监视系统1的结构比较，光程调整部28的结构不同。本实施方式的焊接监视系统1的其他的结构与第1实施方式的焊接监视系统1相同，因此，省略说明。
在本实施方式的焊接监视系统1中，光程调整部7具备多个光程延长面镜29来替代折射率是1以上且透明的材质。光程延长面镜29不改变光路27A～27D的起点(被摄体20)、由第1面镜8～第4面镜11的各反射点、终点(受光面6)，使路径的中途弯折而伸长光程，由此以对齐各光程的方式进行设置。这样，对齐光路27的光程这样的功能不仅能够在拍摄对象部位与受光面6之间的直线的空间实现，而且能够沿着与其垂直的方向弯曲光路来实现，能够更有效地利用设置空间。
＜作用·效果>
如此，在第2实施方式的焊接监视系统1中，不仅获得与第1实施方式的焊接监视系统同样的效果，通过多个光程延长面镜29构成光程调整部7，能够更有效地利用焊接监视系统1的构成部件的设置空间。
【实施例3】
参照图5对本发明的第3实施方式的焊接监视系统进行说明。图5是本实施方式的焊接监视系统1的概略图。
本实施方式的焊接监视系统1与第1实施方式的焊接监视系统1的结构比较，第2保持部5兼用作载荷施加机构12这点不同。本实施方式的焊接监视系统1的其他的结构与第1实施方式的焊接监视系统1相同，因此，省略说明。
在本实施方式的焊接监视系统1中，通过第2保持部5的背面保持面14的结构来实现作为载荷施加机构12的作用的被摄体20向第2方向26的载荷施加。背面保持面14不与第1保持部4的正面保持面13平行，该法线不仅具有第1方向25的成分、也具有第2方向26的成分而构成。
由此，第2保持部5相对于第1保持部4向第1方向25移动，并与被摄体20接触，由此能够对被摄体20施加向第2方向26的载荷。根据以上的结构，即使削减第1实施方式的焊接监视系统1所具备的、载荷施加机构12，也能够获得同样的效果。
＜作用·效果>
如此，在第3实施方式的焊接监视系统1中，不仅获得与第1实施方式的焊接监视系统同样的效果，而且第2保持部5设为兼备载荷施加机构12的作用的结构，由此能够削减焊接监视系统1的构成部件。
【实施例4】
参照图6对本发明的第4实施方式的焊接监视系统进行说明。图6是本实施方式的焊接监视系统1的概略图。
本实施方式的焊接监视系统1与第1实施方式的焊接监视系统1的结构比较，在受光面6的跟前具备放大透镜30和聚光用面镜31这点不同。本实施方式的焊接监视系统1的其他的结构与第1实施方式的焊接监视系统1相同，因此，省略说明。
在本实施方式的焊接监视系统1中，在光路27A～27D的中途的受光面6的跟前设置有放大透镜30和聚光用面镜31。由此，从被摄体20的各侧面(被摄体正面21、被摄体第1侧面22、被摄体第2侧面23、被摄体背面24)发出的光以在受光面6上密集的方式聚光。通过以上的结构，能够提高被摄体20的分辨率来进行拍摄。
＜作用·效果>
如此，在第4实施方式的焊接监视系统1中，不仅获得与第1实施方式的焊接监视系统1同样的效果，通过在受光面6的跟前具备放大透镜30和聚光用面镜31，能够提高被摄体20的分辨率来进行拍摄。
【实施例5】
参照图7对本发明的第5实施方式的焊接监视系统进行说明。图7是本实施方式的被摄体20的周围的概略图。
本实施方式的焊接监视系统1与第1实施方式的焊接监视系统1的结构比较，在被摄体20的周围设置有狭缝32这点不同。本实施方式的焊接监视系统1的其他的结构与第1实施方式的焊接监视系统1相同，因此，省略说明。
在本实施方式的焊接监视系统1中，在被摄体20的周围具备多个以被摄体20为中心的放射状的狭缝32。能够通过狭缝32提取被摄体20所发出的光中的、与曲面(被摄体20的表面)大致垂直的光线来进行拍摄。因此，能够缩小成为到达受光面6上的各点的光线的出发点的被摄体20上的点，能够抑制图像的扩大(模糊)。
＜作用·效果>
如此，在第5实施方式的焊接监视系统1中，不仅获得与第1实施方式的焊接监视系统1同样的效果，而且通过在被摄体20的周围具备狭缝32，能够抑制拍摄时的模糊。
【实施例6】
参照图8和图9对本发明的第6实施方式的焊接监视系统和焊接监视方法进行说明。图8是本实施方式的焊接监视系统1的系统结构的概略图。图9是表示本实施方式的焊接监视方法的流程图。
本实施方式与第1实施方式的焊接监视系统1的结构比较，具有一系列的信息处理·控制系统这点不同。本实施方式的焊接监视系统1的其他结构与第1实施方式的焊接监视系统1相同，因此，省略说明。
本实施方式的焊接监视系统1由机械部和拍摄部构成，机械部为了在预定的位置焊接被摄体20而输送被摄体20，拍摄部通过拍摄被摄体20并分析该图像数据来判定质量。机械部具备例如输送臂、被摄体保持部以及通电装置。拍摄部具备例如数据记录部、分析部、比较判定部以及判定结果显示部(判定结果输出部)。
拍摄部在机械部的动作的各工艺中对被摄体进行拍摄。具体而言，通过例如输送臂向被摄体保持部输送被摄体的工艺(拍摄1)、由被摄体保持部保持后的被摄体(拍摄2)、使通电装置动作来进行焊接的工艺(拍摄3)、焊接后的被摄体(拍摄4)、为了实施焊接后的(工序)而再次通过输送臂对被摄体进行输送的工艺(拍摄5)来实施拍摄。
这样取得的被摄体20的拍摄数据被传输给数据记录部，通过分析部提取质量的判定所需的特征。分析结果被输入给比较判定部，另外记录到分析结果累积部。在比较判定部中，比较例如收录到分析结果蓄积部中的过去数据和被摄体形状数据，由此输出异常的有无。异常由异常通知单元通知给现场监督者，另外，经由PLC(Programmable LogicController：可编程序逻辑控制器)通知给控制生产系统整体的MES(ManufacturingExecution System：制造执行系统)和移动终端，由此实施必要的控制。
对所检测的异常的具体的例子进行说明。根据输送臂向被摄体保持部输送被摄体的工艺(拍摄1)的影像计算输送臂的动作速度，检测臂的异常的有无，由此能够对臂的驱动部的维护的必要性进行调查。根据被摄体保持部的保持后的被摄体(拍摄2)的影像来检测是否被保持在预定的位置，能够调查是否以预定的位置关系来实施焊接。根据使通电装置动作并进行焊接的工艺(拍摄3)的影像对被摄体的发光进行分析，由此能够对焊接不良的可能性进行调查。能够根据焊接后的被摄体(拍摄4)的影像来检测被摄体的伤痕·污垢的有无，并能够对是否满足预定的外观质量进行调查。能够根据为了实施焊接后的工序而再次使输送臂动作的工艺(拍摄5)的影像再次对臂的异常的有无进行调查。
将上述说明的本实施方式的焊接监视方法表示在图9的流程图中。首先，通过输送臂将被摄体(焊接部件)向被摄体保持部输送(步骤S1)。对输送时的该被摄体(焊接部件)进行拍摄，将拍摄数据记录到数据记录部(步骤S2)。
接着，通过载荷施加机构将被摄体(焊接部件)固定/保持到被摄体保持部(步骤S3)。在将被摄体(焊接部件)保持到被摄体保持部的状态下，对焊接前的被摄体(焊接部件)进行拍摄，将拍摄数据记录到数据记录部(步骤S4)。
接下来，通过通电装置(焊接机)对被摄体(焊接部件)进行焊接(步骤S5)。对焊接时的该被摄体(焊接部件)进行拍摄，将拍摄数据记录到数据记录部(步骤S6)。而且，在将被摄体(焊接部件)保持到被摄体保持部的状态下，对焊接后的被摄体(焊接部件)进行拍摄，将拍摄数据记录到数据记录部(步骤S7)。
接下来，通过输送臂输出焊接后的被摄体(焊接部件)(步骤S8)。对输送时的该被摄体(焊接部件)进行拍摄，将拍摄数据记录到数据记录部(步骤S9)。
接下来，从在所述各步骤中取得的拍摄数据提取预定的特征(步骤S10)。
之后，从被摄体形状数据库读出正常的特征(步骤S11)。对在步骤S10中提取到的拍摄数据的预定的特征和在步骤S11中读出来的正常的被摄体的特征进行比较，对异常的有无进行判定(步骤S12)。在判定为没有异常的情况下，转向步骤S13，向管理系统或管理者通知是正常的内容，继续焊接机的运转。另一方面，在判定为有异常的情况下，向管理系统或管理者通知该异常的产生(步骤S14)。
＜作用·效果>
如此，在第6实施方式的焊接监视系统1中，不仅获得与第1实施方式的焊接监视系统1同样的效果，而且对拍摄部所取得的图像数据进行分析，由此对焊接工艺中的异常进行检测，能够对生产线的运转状况进行控制。
此外，本发明并不限定于上述的实施例，包括各种变形例。例如上述的实施例为了易于清楚地说明本发明，详细地进行了说明，未必限定于具备所说明的全部的结构。另外，能够将某一实施例的结构的一部分置换成其他实施例的结构，另外，也能够对某一实施例的结构添加其他实施例的结构。另外，对于各实施例的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。

Claims (7)

1.一种焊接监视系统，对被摄体进行监视，其特征在于，
所述焊接监视系统由机械部和拍摄部构成，
所述机械部具备：
输送臂，其输送所述被摄体；
被摄体保持部，其保持所述被摄体；
通电装置，其对所述被摄体实施焊接，
所述拍摄部具备：
一个拍摄单元，其取得所述被摄体的多个面的拍摄数据；
数据记录部，其记录所述拍摄数据；
分析部，其从所述拍摄数据提取预定的特征；
比较判定部，其将所提取出的所述特征与正常的特征进行比较，判定异常的有无；
判定结果输出部，其输出所述比较判定部的判定结果，
所述被摄体保持部由第1保持部和第2保持部构成，
所述拍摄部具有：
受光面，其与所述第1保持部的相对位置被固定；
第1保持部面镜，其与所述第1保持部的相对位置被固定；
第2保持部面镜，其与所述第2保持部的相对位置被固定，
所述第1保持部面镜以及所述第2保持部面镜以所保持的被摄体进入所述拍摄部的拍摄视野内的方式进行配置，
所述第2保持部使所述被摄体向所述第1保持部的预先确定好的位置移动，在所述被摄体与所述第1保持部和所述第2保持部这两者接触了的状态下对所述被摄体进行拍摄，
所述焊接监视系统在光路所通过的路径上、在所述受光面的跟前设置有光程调整部，该光程调整部使用折射率是1以上且透明的材质，当光通过折射率1以上的材质中时，光程通过材质的长度乘以折射率而得到的值并进行聚焦，以使所述被摄体的全周处于所述拍摄部的拍摄视野，能够通过所述拍摄部同时对全周进行拍摄。
2.根据权利要求1所述的焊接监视系统，其特征在于，
该焊接监视系统在从所述被摄体到所述受光面的光路上具备由折射率是1以上的透明的材质构成的光程调整部。
3.根据权利要求1所述的焊接监视系统，其特征在于，
该焊接监视系统在从所述被摄体到所述受光面的光路上具备由多个面镜构成的光程调整部。
4.根据权利要求1所述的焊接监视系统，其特征在于，
该焊接监视系统具备对所述被摄体施加向所述第1保持部的方向的载荷的载荷施加机构。
5.根据权利要求1所述的焊接监视系统，其特征在于，
所述第2保持部的与所述被摄体接触面构成为，其法线具有从所述被摄体朝向所述受光面的方向成分以及与所述受光面大致平行且朝向所述第1保持部的与所述被摄体接触面的方向成分。
6.根据权利要求1所述的焊接监视系统，其特征在于，
所述拍摄部在所述被摄体附近具备多个以所述被摄体为中心的放射状的狭缝。
7.一种焊接监视方法，其使用权利要求1-6中任意一项所述的焊接监视系统对被摄体进行监视，其特征在于，
在向被摄体保持部进行安装输送时对所述被摄体进行拍摄，
对由所述被摄体保持部保持的焊接前的所述被摄体进行拍摄，
在焊接时对所述被摄体进行拍摄，
对由所述被摄体保持部保持的焊接后的所述被摄体进行拍摄，
在从所述被摄体保持部的取出输送时对所述被摄体进行拍摄，
从各个拍摄数据提取预定的特征，
通过将提取出的所述特征与正常的特征进行比较来判定异常的有无，
将该判定的结果通知给管理系统或管理者。
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