CN107943028A - 港口堆场信息实时检测系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种港口堆场信息实时检测系统，包括设置在堆场两边的桁架，可相对所述桁架直线运动的移动装置，设置在所述移动装置上的吊升装置和与所述移动装置和所述吊升装置连接的控制装置；所述移动装置上还设有可用于检测所述移动装置相对所述桁架的位置的位置检测装置和可用于探测堆场状态的探测装置，所述位置检测装置和所述探测装置与所述控制装置连接；所述控制装置用于发送移动指令给所述移动装置时，接收所述位置检测装置发送的位置信息和所述探测装置发送的堆场状态信息，根据所述位置信息和所述堆场状态信息建立港口堆场信息。能够利用集装箱吊装过程中移动装置上的探测装置对堆场中的集装箱状态进行探测。

Description

港口堆场信息实时检测系统及方法
技术领域
本发明涉及无人化港口堆场信息检测领域，具体而言，涉及一种港口堆场信息实时检测系统及一种港口堆场信息实时检测方法。
背景技术
在港口环境中，港口集装箱放置状态需要实时监控，以便利于调度管理；现有的堆场检测，需要在堆场中的每个集装箱位置处放置探测传感器，所需传感器较多，数据处理繁杂；占用带宽大。
发明内容
本发明为了方便堆场中集装箱状态检测，在相对桁架移动的移动装置上设置探测装置，不需要额外的探测设备，就能探测堆场中集装箱信息，快速获取堆场的实时信息，提供了一种港口堆场信息实时检测系统，包括设置在堆场两边的桁架，可相对所述桁架直线运动的移动装置，设置在所述移动装置上的吊升装置和与所述移动装置和所述吊升装置连接的控制装置；所述移动装置上还设有可用于检测所述移动装置相对所述桁架的位置的位置检测装置和可用于探测堆场状态的探测装置，所述位置检测装置和所述探测装置与所述控制装置连接；所述控制装置用于发送移动指令给所述移动装置时，接收所述位置检测装置发送的位置信息和所述探测装置发送的堆场状态信息，根据所述位置信息和所述堆场状态信息建立港口堆场信息。
进一步地，所述桁架上设置有轨道，所述移动装置包括可相对所述轨道直线运动的滑块；所述探测装置包括设置在所述滑块上的激光测距传感器或者超声波测距传感器。
进一步地，所述激光测距传感器包括激光雷达或者间隔设置的多个反射式激光测距传感器。
进一步地，所述位置检测装置包括GPS系统。
进一步地，所述控制装置根据多个反射式激光测距传感器获取的距离值和所述位置信息建立或者更新所述港口堆场信息，所述港口堆场信息表示为序列信息(M，N，S)，所述M表示堆场纵向位置序列，N表示堆场横向位置序列，S表示集装箱放置位上的集装箱数量；其中，M＝L/Lc，L表示位置信息，Lc表示集装箱放置位长度；N采用所述反射式激光测距传感器的序列号，相邻的所述反射式激光测距传感器之间的间距为Wc，Wc表示集装箱放置位宽度；S＝(H0-hN)/hc，其中，H0表示初始距离值，hN表示第N个反射式激光测距传感器的测量距离值，hc表示集装箱高度。
另一方面，本发明还提供了一种港口堆场信息实时检测方法，包括设置在堆场两边的桁架，可相对所述桁架直线运动的移动装置，设置在所述移动装置上的吊升装置和与所述移动装置和所述吊升装置连接的控制装置；所述移动装置上还设有可用于检测所述移动装置相对所述桁架的位置的位置检测装置和可用于探测堆场状态的探测装置，所述位置检测装置和所述探测装置与所述控制装置连接；所述检测方法包括如下步骤：
S110、发送移动指令给所述移动装置；
S120、接收所述位置探测装置发送的位置信息和所述探测装置发送的堆场状态信息；
S130、根据所述位置信息和所述堆场状态信息建立港口堆场信息。
进一步地，所述探测装置包括设置在所述滑块上的激光测距传感器或者超声波测距传感器。
进一步地，所述激光测距传感器包括激光雷达或者间隔设置的多个反射式激光测距传感器。
进一步地，所述位置探测装置包括GPS系统。
进一步地，所述步骤S130包括：根据多个反射式激光测距传感器获取的距离值和所述位置信息建立或者更新所述港口堆场信息，所述港口堆场信息表示为序列信息(M，N，S)，所述M表示堆场纵向位置序列，N表示堆场横向位置序列，S表示集装箱放置位上的集装箱数量；其中，M＝L/Lc，L表示位置信息，Lc表示集装箱放置位长度；N采用所述反射式激光测距传感器的序列号，相邻的所述反射式激光测距传感器之间的间距为Wc，Wc表示集装箱放置位宽度；S＝(H0-hN)/hc，其中，H0表示初始距离值，hN表示第N个反射式激光测距传感器的测量距离值，hc表示集装箱高度。
通过移动装置上的探测装置在搬运集装箱过程中探测集装箱状态能够快速更新堆场信息，利于整体调度和整体堆场情况监控。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1为本发明一些实施例中的港口堆场信息实时检测系统的系统构成示意图；
图2为本发明一些实施例中的港口堆场信息实时检测系统的结构布局示意图；
图3为本发明一些实施例中的港口堆场信息实时检测系统的局部结构示意图；
图4为本发明一些实施例中的港口集装箱水平搬运无人车卸货方法的流程示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
现有技术中堆场信息监控利用单独的系统或者传感器进行监控，设备结构多，数据处理繁杂。本申请利用安装在桁架上的移动装置上的探测装置，在吊装集装箱的同时，进行堆场信息监控，即进行对集装箱探测，使得检测效率提升，节约了额外的结构，使得系统紧凑。
具体地，如图1、图2、图3所示，本发明提供了一种港口堆场信息实时检测系统100，包括设置在堆场200两边的桁架110，可相对所述桁架110直线运动的移动装置120，设置在所述移动装置120上的吊升装置130和与所述移动装置120和所述吊升装置130连接的控制装置140；所述移动装置120上还设有可用于检测所述移动装置120相对所述桁架110的位置的位置检测装置150和可用于探测堆场状态的探测装置160，所述位置检测装置150和所述探测装置160与所述控制装置140连接；所述控制装置140用于发送移动指令给所述移动装置120时，接收所述位置检测装置150发送的位置信息和所述探测装置160发送的堆场状态信息，根据所述位置信息和所述堆场状态信息建立港口堆场信息。
所述桁架110上设置有轨道111，所述移动装置120包括可相对所述轨道111直线运动的滑块121；所述探测装置160包括设置在所述滑块121上的激光测距传感器或者超声波测距传感器。所述激光测距传感器包括激光雷达或者间隔设置的多个反射式激光测距传感器。所述位置检测装置150包括GPS系统。通过GPS系统获取移动装置120的位置信息，然后通过激光传感器或者超声波传感器对集装箱210进行探测，返回距离值，然后判断出具体的堆场信息。
所述控制装置140根据多个反射式激光测距传感器获取的距离值和所述位置信息建立或者更新所述港口堆场信息，所述港口堆场信息表示为序列信息(M，N，S)，所述M表示堆场纵向位置序列，N表示堆场横向位置序列，S表示集装箱放置位上的集装箱数量；其中，M＝L/Lc，L表示位置信息，Lc表示集装箱放置位长度；N采用所述反射式激光测距传感器的序列号，相邻的所述反射式激光测距传感器之间的间距为Wc，Wc表示集装箱放置位宽度；S＝(H0-hN)/hc，其中，H0表示初始距离值，hN表示第N个反射式激光测距传感器的测量距离值，hc表示集装箱高度。上述公式中的运算符号“/”表示求商运输。
如图4所示，本发明另一方面，还提供了一种港口堆场信息实时检测方法，包括设置在堆场两边的桁架，可相对所述桁架直线运动的移动装置，设置在所述移动装置上的吊升装置和与所述移动装置和所述吊升装置连接的控制装置；所述移动装置上还设有可用于检测所述移动装置相对所述桁架的位置的位置检测装置和可用于探测堆场状态的探测装置，所述位置检测装置和所述探测装置与所述控制装置连接；所述检测方法包括如下步骤：
S110、发送移动指令给所述移动装置；
S120、接收所述位置探测装置发送的位置信息和所述探测装置发送的堆场状态信息；
S130、根据所述位置信息和所述堆场状态信息建立港口堆场信息。
进一步地，所述探测装置包括设置在所述滑块上的激光测距传感器或者超声波测距传感器。
进一步地，所述激光测距传感器包括激光雷达或者间隔设置的多个反射式激光测距传感器。
进一步地，所述位置探测装置包括GPS系统。
进一步地，所述步骤S130包括：根据多个反射式激光测距传感器获取的距离值和所述位置信息建立或者更新所述港口堆场信息，所述港口堆场信息表示为序列信息(M，N，S)，所述M表示堆场纵向位置序列，N表示堆场横向位置序列，S表示集装箱放置位上的集装箱数量；其中，M＝L/Lc，L表示位置信息，Lc表示集装箱放置位长度；N采用所述反射式激光测距传感器的序列号，相邻的所述反射式激光测距传感器之间的间距为Wc，Wc表示集装箱放置位宽度；S＝(H0-hN)/hc，其中，H0表示初始距离值，hN表示第N个反射式激光测距传感器的测量距离值，hc表示集装箱高度。上述公式中的运算符号“/”表示求商运输。
本发明中的方法和系统，能够利用集装箱吊装过程中移动装置上的探测装置对堆场中的集装箱状态进行探测，返回距离值，同时通过移动装置上的位置检测传感器获取平面位置信息，综合得到堆场状态信息。
在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种港口堆场信息实时检测系统，其特征在于，包括设置在堆场两边的桁架，可相对所述桁架直线运动的移动装置，设置在所述移动装置上的吊升装置和与所述移动装置和所述吊升装置连接的控制装置；所述移动装置上还设有可用于检测所述移动装置相对所述桁架的位置的位置检测装置和可用于探测堆场状态的探测装置，所述位置检测装置和所述探测装置与所述控制装置连接；所述控制装置用于发送移动指令给所述移动装置时，接收所述位置检测装置发送的位置信息和所述探测装置发送的堆场状态信息，根据所述位置信息和所述堆场状态信息建立港口堆场信息。
2.根据权利要求1所述的港口堆场信息实时检测系统，其特征在于，所述桁架上设置有轨道，所述移动装置包括可相对所述轨道直线运动的滑块；所述探测装置包括设置在所述滑块上的激光测距传感器或者超声波测距传感器。
3.根据权利要求2所述的港口堆场信息实时检测系统，其特征在于，所述激光测距传感器包括激光雷达或者间隔设置的多个反射式激光测距传感器。
4.根据权利要求2或3所述的港口堆场信息实时检测系统，其特征在于，所述位置检测装置包括GPS系统。
5.根据权利要求3所述的港口堆场信息实时检测系统，其特征在于，所述控制装置根据多个反射式激光测距传感器获取的距离值和所述位置信息建立或者更新所述港口堆场信息，所述港口堆场信息表示为序列信息(M，N，S)，所述M表示堆场纵向位置序列，N表示堆场横向位置序列，S表示集装箱放置位上的集装箱数量；其中，M＝L/Lc，L表示位置信息，Lc表示集装箱放置位长度；N采用所述反射式激光测距传感器的序列号，相邻的所述反射式激光测距传感器之间的间距为Wc，Wc表示集装箱放置位宽度；S＝(H0-hN)/hc，其中，H0表示初始距离值，hN表示第N个反射式激光测距传感器的测量距离值，hc表示集装箱高度。
6.一种港口堆场信息实时检测方法，其特征在于，包括设置在堆场两边的桁架，可相对所述桁架直线运动的移动装置，设置在所述移动装置上的吊升装置和与所述移动装置和所述吊升装置连接的控制装置；所述移动装置上还设有可用于检测所述移动装置相对所述桁架的位置的位置检测装置和可用于探测堆场状态的探测装置，所述位置检测装置和所述探测装置与所述控制装置连接；所述检测方法包括如下步骤：
S110、发送移动指令给所述移动装置；
S120、接收所述位置探测装置发送的位置信息和所述探测装置发送的堆场状态信息；
S130、根据所述位置信息和所述堆场状态信息建立港口堆场信息。
7.根据权利要求6所述的港口堆场信息实时检测方法，其特征在于，所述探测装置包括设置在所述滑块上的激光测距传感器或者超声波测距传感器。
8.根据权利要求7所述的港口堆场信息实时检测方法，其特征在于，所述激光测距传感器包括激光雷达或者间隔设置的多个反射式激光测距传感器。
9.根据权利要求6或7所述的港口堆场信息实时检测方法，其特征在于，所述位置探测装置包括GPS系统。
10.根据权利要求8所述的港口堆场信息实时检测方法，其特征在于，所述步骤S130包括：根据多个反射式激光测距传感器获取的距离值和所述位置信息建立或者更新所述港口堆场信息，所述港口堆场信息表示为序列信息(M，N，S)，所述M表示堆场纵向位置序列，N表示堆场横向位置序列，S表示集装箱放置位上的集装箱数量；其中，M＝L/Lc，L表示位置信息，Lc表示集装箱放置位长度；N采用所述反射式激光测距传感器的序列号，相邻的所述反射式激光测距传感器之间的间距为Wc，Wc表示集装箱放置位宽度；S＝(H0-hN)/hc，其中，H0表示初始距离值，hN表示第N个反射式激光测距传感器的测量距离值，hc表示集装箱高度。
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