CN107934427A - 一种液晶面板精准抓取及放置转移系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，包括顶部框架以及用于支撑顶部框架四周的立柱，所述顶部框架包括一组横梁架和一组连接架，两根横梁架的两端分别通过连接架固定连接，所述横梁架上设置有直线电机定子导轨，直线电机定子导轨上配合设置有直线电机动子滑座，两个直线电机动子滑座之间通过桁架固定连接，所述顶部框架下方左端设置有运送小车进料对准机构；所述顶部框架下方右端设置有出料装载平台对准机构。本发明能够实现液晶面板运送小车精准地抬升和定位，横向转移平稳、精度更高，能够有效避免液晶面板在转移过程中产生碎裂，实现液晶面板的精准放置，降低液晶面板在放置过程中受到的冲击。
Description
技术领域
本发明涉及液晶面板转移设备技术领域，具体为一种液晶面板精准抓取及放置转移系统。
背景技术
随着科学技术的发展，液晶显示屏幕已经成为电视、电脑、手机等电子产品的主流显示设备。液晶显示屏幕是以液晶面板为原材料，经过切割等一系列复杂的工艺生产而成。
随着市场需求的增长，液晶面板的尺寸越来越大，人工搬运效率低、货损高，已经不能满足生产的需要，因此，在液晶显示屏自动化生产线上，通常使用转移设备对液晶面板进行抓取和转运。为了能够实现转移设备对液晶面板的精准抓取，避免液晶面板的四周可能因抓取位置不精准而导致受力不均匀；为了保证液晶面板从运料小车到装载平台上的过程中不发生碎裂；为了实现转移设备对液晶面板的精准放置，降低液晶面板在放置过程中受到的冲击；需要一种液晶面板精准抓取及放置转移系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，包括顶部框架以及用于支撑顶部框架四周的立柱，所述顶部框架包括一组横梁架和一组连接架，两根横梁架的两端分别通过连接架固定连接，所述横梁架上设置有直线电机定子导轨，直线电机定子导轨上配合设置有直线电机动子滑座，两个直线电机动子滑座之间通过桁架固定连接，所述桁架两端下方位于横梁架内侧通过固定件安装有竖直设置的竖向导轨组件，所述桁架正下方设置有升降梁架，升降梁架两端固定安装有与竖向导轨组件配合的竖向滑座组件，所述桁架端部上方安装有升降电机，升降电机输出端与竖向导轨组件内部安装的升降丝杠驱动连接，所述升降梁架两端固定安装有与升降丝杠螺纹套装的滑块座，所述升降梁架下方固定安装有与液晶面板对应的矩形框架，矩形框架的长边下方固定安装有多个抓手气缸，抓手气缸的输出端连接有L型抓手，L型抓手内侧设置有与液晶面板侧边贴合的软垫层；所述矩形框架的短边下方固定安装有多个定位气缸，定位气缸的输出端连接有与液晶面板侧壁贴合定位的竖向定位板；
所述顶部框架下方左端设置有运送小车进料对准机构，所述运送小车进料对准机构包括矩形的框架围栏和液晶面板运送小车，所述液晶面板运送小车包括车体，车体底面四周安装有万向轮，车体前端侧壁和后端侧壁上分布设置有推拉把手；所述框架围栏前端设置有运送小车进口，框架围栏后侧的内壁上安装固定有用于初步定位运送小车位置的一组推动气缸组件和一组初步定位接近开关；所述框架围栏圈中区域中间安装设置有用于提升液晶面板运送小车的剪刀升降装置，所述剪刀升降装置包括与地面固定的底座框架、用于顶住车体底面的升降平台以及剪刀式升降驱动组件，所述升降平台后端侧壁通过横架杆固定有遮光片，所述框架围栏后侧通过第一竖向支架安装固定有与遮光片对应的槽型光电传感器；框架围栏两侧通过第二竖向支架分别安装固定有用于对准升降后液晶面板运送小车高度的对射型光电传感器；所述框架围栏任意两个呈对角的两个角端通过第三竖向支架分别安装固定有用于夹紧液晶面板运送小车角端的位置对准气缸组件；
所述顶部框架下方右端设置有出料装载平台对准机构，所述出料装载平台对准机构包括一组对称设置的框架组件以及用于承载液晶面板的出料小车，所述出料小车包括高位车体，高位车体底部四周设置有滚轮，高位车体顶部活动放置有用于承载液晶面板的承载平台，所述框架组件内侧沿长度延伸方向分布设置有多个用于浮动支撑承载平台升降微调的浮动微调基座组件，所述浮动微调基座组件包括与框架组件内侧固定的横向安装架以及横向安装架上固定的浮动微调基座；所述框架组件通过竖向支架安装有用于对准承载平台的光电传感器；两个框架组件的相异端部分别呈对角线安装固定有用于夹紧承载平台角端的对准气缸组件。
作为本发明进一步的方案：所述升降梁架两端分别安装固定有呈对角分布的延伸安装座，延伸安装座上安装有用于精确定位矩形框架的框架对准气缸，所述框架对准气缸的输出轴端安装有与矩形框架角端内侧贴合的框架对准轮；所述顶部框架左端的横梁架上设置有与直线电机动子滑座对应的抓板位接近开关，顶部框架右端的横梁架上设置有与直线电机动子滑座对应的卸板位接近开关。
作为本发明进一步的方案：所述框架围栏由四角的立柱架以及相邻立柱架之间的连接横架拼接固定组成，所述框架围栏两侧的内壁上固定设置有防撞护板，防撞护板对应运送小车进口的端部延伸设置有倾斜扩展护板。
作为本发明进一步的方案：所述剪刀式升降驱动组件包括所述升降平台前端两侧分别转动连接的第一升降臂以及所述底座框架前端两侧分别转动连接的第二升降臂，两个第一升降臂底端连接有第一转轴，第一转轴两端分别滑动设置在底座框架后端两侧的第一滑槽内；两个第二升降臂顶端连接有第二转轴，第二转轴两端分别滑动设置在升降平台后端两侧的第二滑槽内，所述第二升降臂上段开设有导向滑槽，导向滑槽滑动设置有中间轴，中间轴两端分别转动连接有中间臂，中间臂的另一端与对应的第一升降臂中段铰接设置，两个第二升降臂之间的连接架上转动安装有驱动气缸，驱动气缸的伸缩杆端与中间轴转动连接。
作为本发明进一步的方案：所述推动气缸组件包括固定在框架围栏的推动气缸以及推动气缸伸缩端安装的推动板，推动板正对液晶面板运送小车的端面上覆盖有弹性垫板层。
作为本发明进一步的方案：所述位置对准气缸组件包括固定在第三竖向支架上的第一对准气缸以及第一对准气缸伸缩端安装的第一Y型支架，第一Y型支架的两个伸出端转动安装有与液晶面板运送小车角端两侧壁对应贴合的第一对准轮。
作为本发明进一步的方案：所述浮动微调基座包括固定在横向安装架上的底座板、基盘、安装盘、支撑盘、中心盘和活动锥盘，所述底座板上支撑固定有基盘，基盘上方设置有安装盘，安装盘下端面通过卡装的推力球轴承与基盘上端面滚动接触连接，所述安装盘上端面固定安装有支撑盘，所述支撑盘上端面中心开设有用于与中心盘匹配的中心圆槽，中心圆槽端面上围绕中心圆槽的中心轴线分布开设有多个导气孔，支撑盘内设置有多个导气通道，所述导气通道内端与对应的导气孔连通，导气通道外端贯穿支撑盘侧壁并与安装气嘴连通，所述中心盘底部中心与底部设置有帽沿挡圈的连接套帽顶部固定连接，连接套帽活动穿设在支撑盘中心的通孔内；所述安装盘上端面开设有中心槽腔，中心槽腔端面中心开设贯穿的通孔，所述连接套帽底部与连接柱顶部固定连接，所述连接柱底端穿过中心槽腔端面中心的通孔并与活动锥盘上端面固定连接，所述连接柱与中心槽腔端面中心的通孔之间设置有衬套，所述衬套上端的衬套挡圈与连接套帽底部的帽沿挡圈之间设置有套装在连接柱上的压缩弹簧；所述基盘中心开设有供活动锥盘水平活动的圆锥通孔，所述底座板上开设有供活动锥盘活动的座板通孔。
作为本发明进一步的方案：所述底座板上围绕基盘的中心轴线分布设置有多个用于固定基盘的螺纹柱；所述基盘上端面设置有限制安装盘移动过度的限位挡环。
作为本发明进一步的方案：所述对准气缸组件包括固定在旁路支架上的第二对准气缸以及第二对准气缸伸缩端安装的第二Y型支架，第二Y型支架的两个伸出端转动安装有与装载平台角端两侧壁对应贴合的第二对准轮。
作为本发明进一步的方案：所述框架组件包括一排外立柱、一排内立柱、横向立柱连接架以及纵向立柱连接架，所述外立柱与内立柱之间通过横向立柱连接架固定连接，相邻的内立柱之间通过纵向立柱连接架固定连接，所述浮动微调基座通过横向安装架分布固定设置在纵向立柱连接架内侧。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)能够实现转移设备对液晶面板的精准抓取，避免液晶面板的四周可能因抓取位置不精准而导致受力不均匀；
2)保证液晶面板从运料小车到装载平台上的过程中不发生碎裂；
3)实现顶部转移换位机构对液晶面板的精准放置，降低液晶面板在放置过程中受到的冲击。
附图说明
图1为一种液晶面板精准抓取及放置转移系统俯视的结构示意图；
图2为一种液晶面板精准抓取及放置转移系统正面的结构示意图；
图3为一种液晶面板精准抓取及放置转移系统对应抓板位截面的结构示意图；
图4为一种液晶面板精准抓取及放置转移系统对应卸板位截面的结构示意图；
图5为顶部转移换位机构侧面的结构示意图；
图6为顶部转移换位机构俯视A-A的结构示意图；
图7为顶部转移换位机构中升降梁架俯视的结构示意图；
图8为顶部转移换位机构截面B-B的结构示意图；
图9为运送小车进料对准机构俯视的结构示意图；
图10为运送小车进料对准机构正面的结构示意图；
图11为运送小车进料对准机构侧视的结构示意图；
图12为运送小车进料对准机构中A处位置对准气缸组件局部放大的结构示意图；
图13为运送小车进料对准机构中位置对准气缸组件俯视的结构示意图；
图14为运送小车进料对准机构中B处推动气缸组件局部放大的结构示意图；
图15为运送小车进料对准机构中推动气缸组件俯视的结构示意图；
图16为运送小车进料对准机构侧视中剪刀升降装置的结构示意图；
图17为出料装载平台对准机构俯视的结构示意图；
图18为出料装载平台对准机构正面的结构示意图；
图19为出料装载平台对准机构侧视的结构示意图；
图20为出料装载平台对准机构中A处对准气缸组件的结构示意图；
图21为出料装载平台对准机构中对准气缸组件俯视的结构示意图；
图22为出料装载平台对准机构中B处浮动微调基座的结构示意图；
图23为出料装载平台对准机构中浮动微调基座的中心盘落下后平移的结构示意图。
图中：1-顶部转移换位机构，11-顶部框架，111-横梁架，112-连接架，12-立柱，13-直线电机定子导轨，14-卸板位接近开关，15-抓板位接近开关，16-直线电机动子滑座，17-桁架，171-竖向导轨组件，172-固定件，173-升降电机，174-升降丝杠，18-矩形框架，181-抓手气缸，182-定位气缸，19-升降梁架，191-竖向滑座组件，192-对准气缸，193-对准轮，194-延伸安装座，195-滑块座，110-运料小车；
2-运送小车进料对准机构，21-框架围栏，211-立柱架，212-连接横架，213-防撞护板，214-倾斜扩展护板，215-对射型光电传感器，22-位置对准气缸组件，221-对准气缸，222-Y型支架，223-对准轮，23-液晶面板运送小车，231-车体，232-支撑软垫条，233-推拉把手，234-万向轮，24-剪刀升降装置，241-光滑支撑圆盘，242-横架杆，243-升降平台，2431-第二滑槽，244-遮光片，245-中间臂，2451-中间轴，246-第一升降臂，247-第二升降臂，2471-导向滑槽，248-底座框架，2481-第一滑槽，25-推动气缸组件，251-推动气缸，252-弹性垫板层，26-初步定位接近开关，27-槽型光电传感器；
3-出料装载平台对准机构，31-框架组件，311-外立柱，312-内立柱，313-横向立柱连接架，314-纵向立柱连接架，315-光电传感器，316-横向安装架，317-底座板，318-旁路支架，32-对准气缸组件，321-对准气缸，322-Y型支架，323-对准轮，33-出料小车，331-滚轮，332-推拉把手，34-承载平台，35-液晶面板，36-浮动微调基座，361-基盘，3611-限位挡环，362-安装盘，3621-推力球轴承，363-支撑盘，3631-导气通道，364-中心盘，365-连接套帽，3651-内衬圈，366-活动锥盘，367-螺纹柱，3661-连接柱，3662-衬套，367-螺纹柱，368-压缩弹簧；4-防护围罩，5-抓板位，6-卸板位，7-液晶面板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～21，本发明提供一种技术方案：一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，包括顶部转移换位机构1，顶部转移换位机构1包括顶部框架11以及用于支撑顶部框架11四周的立柱12，所述顶部框架11包括一组横梁架111和一组连接架112，两根横梁架111的两端分别通过连接架112固定连接，所述横梁架111上设置有直线电机定子导轨13，直线电机定子导轨13上配合设置有直线电机动子滑座16，两个直线电机动子滑座16之间通过桁架17固定连接，顶部框架11和桁架17之间的相对运动通过直线电机动子滑座16与直线电机定子导轨13配合实现，使得液晶面板7的转移精度更高，无空回，完成直线运动只需电机无需齿轮、联轴器或滑轮，使用寿命更长；所述桁架17两端下方位于横梁架111内侧通过固定件172安装有竖直设置的竖向导轨组件171，所述桁架17正下方设置有升降梁架19，升降梁架19两端固定安装有与竖向导轨组件171配合的竖向滑座组件191，所述桁架17端部上方安装有升降电机173，升降电机173输出端与竖向导轨组件171内部安装的升降丝杠174驱动连接，所述升降梁架19两端固定安装有与升降丝杠174螺纹套装的滑块座195，所述升降梁架19下方固定安装有与液晶面板7对应的矩形框架18，矩形框架18的长边下方固定安装有多个抓手气缸181，抓手气缸181的输出端连接有L型抓手，L型抓手内侧设置有与液晶面板7侧边贴合的软垫层；所述矩形框架18的短边下方固定安装有多个定位气缸182，定位气缸182的输出端连接有与液晶面板7侧壁贴合定位的竖向定位板。通过矩形框架18的长边下方固定安装的多个抓手气缸181以及矩形框架18的短边下方固定安装有多个定位气缸182配合，能够实现液晶面板7的平稳抓取，液晶面板7四周的受力均衡，避免在转移过程中产生碎裂。
请参阅图5～8，可优选地，所述升降梁架19两端分别安装固定有呈对角分布的延伸安装座194，延伸安装座194上安装有用于精确定位矩形框架18的对准气缸192，所述对准气缸192的输出轴端安装有与矩形框架18角端内侧贴合的对准轮193。在升降梁架19下方安装矩形框架18时，通过对准气缸192对矩形框架18相对的两个角端进行对准定位，确保矩形框架18的安装位置精准可靠，为后续的精准抓取提供了有力保障。
可优选地，所述顶部框架11左端的横梁架111上设置有与直线电机动子滑座16对应的抓板位接近开关15，顶部框架1右端的横梁架111上设置有与直线电机动子滑座16对应的卸板位接近开关14。顶部框架11外侧四周的地面上安装有防护围罩4。
请参阅图9～16，所述顶部框架11下方左端设置有运送小车进料对准机构2，所述运送小车进料对准机构2包括矩形的框架围栏21和液晶面板运送小车23，所述液晶面板运送小车23包括车体231，车体231底面四周安装有万向轮234，车体231前端侧壁和后端侧壁上分布设置有推拉把手233；所述框架围栏21前端设置有运送小车进口，框架围栏21后侧的内壁上安装固定有用于初步定位液晶面板运送小车23位置的一组推动气缸组件25和一组初步定位接近开关26；所述框架围栏21圈中区域中间安装设置有用于提升液晶面板运送小车23的剪刀升降装置24，所述剪刀升降装置24包括与地面固定的底座框架248、用于顶住车体231底面的升降平台243以及剪刀式升降驱动组件，所述升降平台243后端侧壁通过横架杆242固定有遮光片244，所述框架围栏21后侧通过第一竖向支架安装固定有与遮光片244对应的槽型光电传感器27；框架围栏21两侧通过第二竖向支架分别安装固定有用于对准升降后液晶面板运送小车23高度的对射型光电传感器215；所述框架围栏21任意两个呈对角的两个角端通过第三竖向支架分别安装固定有用于夹紧液晶面板运送小车23角端的位置对准气缸组件22；
可优选地，所述框架围栏21由四角的立柱架211以及相邻立柱架211之间的连接横架212拼接固定组成，所述框架围栏21两侧的内壁上固定设置有防撞护板213，防撞护板213对应运送小车进口的端部延伸设置有倾斜扩展护板214。防撞护板213和倾斜扩展护板214能够起到良好的缓冲防护作用，避免液晶面板运送小车23在推动的过程中与框架围栏21内壁直接发生硬性碰撞。
请参阅图16，可优选地，所述剪刀式升降驱动组件包括所述升降平台243前端两侧分别转动连接的第一升降臂246以及所述底座框架248前端两侧分别转动连接的第二升降臂247，两个第一升降臂246底端连接有第一转轴，第一转轴两端分别滑动设置在底座框架248后端两侧的第一滑槽2481内；两个第二升降臂247顶端连接有第二转轴，第二转轴两端分别滑动设置在升降平台243后端两侧的第二滑槽2431内，所述第二升降臂247上段开设有导向滑槽2471，导向滑槽2471滑动设置有中间轴2451，中间轴2451两端分别转动连接有中间臂245，中间臂245的另一端与对应的第一升降臂246中段铰接设置，两个第二升降臂247之间的连接架上转动安装有驱动气缸，驱动气缸的伸缩杆端与中间轴2451转动连接。
请参阅图14～15，可优选地，所述推动气缸组件25包括固定在框架围栏21上的推动气缸251以及推动气缸251伸缩端安装的推动板，推动板正对液晶面板运送小车23的端面上覆盖有弹性垫板层252。
请参阅图12～13，可优选地，所述位置对准气缸组件22包括固定在第三竖向支架上的第一对准气缸221以及第一对准气缸221伸缩端安装的第一Y型支架222，第一Y型支架222的两个伸出端转动安装有与液晶面板运送小车23角端两侧壁对应贴合的第一对准轮223；所述车体231顶面四周分布设置有用于支撑液晶面板7的支撑软垫条232，支撑软垫条232能够有效确保液晶面板7的稳定支撑；所述升降平台243顶面四周固定设置有用于支撑车体231的光滑支撑圆盘241，当位置对准气缸组件22工作时，液晶面板运送小车23的车体231能够在光滑支撑圆盘241上实现位置的精准微调。
请参阅图17～23，所述顶部框架11下方右端设置有出料装载平台对准机构3，所述出料装载平台对准机构3包括一组对称设置的框架组件31以及用于承载液晶面板的出料小车33，所述出料小车33包括高位车体，高位车体底部四周设置有滚轮331，高位车体顶部活动放置有用于承载液晶面板35的承载平台34，所述承载平台34上端面两侧分布设置有多个用于支撑液晶面板35的支撑软垫条；所述高位车体正面侧壁上设置有推拉把手332；所述框架组件31内侧沿长度延伸方向分布设置有多个用于浮动支撑承载平台34升降微调的浮动微调基座组件，所述浮动微调基座组件包括与框架组件31内侧固定的横向安装架316以及横向安装架316上固定的浮动微调基座36；所述框架组件31通过竖向支架安装有用于对准承载平台34的光电传感器315；两个框架组件31的相异端部分别呈对角线安装固定有用于夹紧承载平台34角端的对准气缸组件32。
请参阅图22～23，可优选地，所述浮动微调基座36包括固定在横向安装架316上的底座板317、基盘361、安装盘362、支撑盘363、中心盘364和活动锥盘366，所述底座板317上支撑固定有基盘361，基盘361上方设置有安装盘362，安装盘362下端面通过卡装的推力球轴承3621与基盘361上端面滚动接触连接，所述安装盘362上端面固定安装有支撑盘363，所述支撑盘363上端面中心开设有用于与中心盘364匹配的中心圆槽，中心圆槽端面上围绕中心圆槽的中心轴线分布开设有多个导气孔，支撑盘363内设置有多个导气通道3631，所述导气通道3631内端与对应的导气孔连通，导气通道3631外端贯穿支撑盘363侧壁并与安装气嘴连通，所述中心盘364底部中心与底部设置有帽沿挡圈的连接套帽365顶部固定连接，连接套帽365活动穿设在支撑盘363中心的通孔内；连接套帽365与支撑盘363中心的通孔内壁之间设置有内衬圈3651；所述安装盘362上端面开设有中心槽腔，中心槽腔端面中心开设贯穿的通孔，所述连接套帽365底部与连接柱3661顶部固定连接，所述连接柱3661底端穿过中心槽腔端面中心的通孔并与活动锥盘366上端面固定连接，所述连接柱3661与中心槽腔端面中心的通孔之间设置有衬套3662，所述衬套3662上端的衬套挡圈与连接套帽365底部的帽沿挡圈之间设置有套装在连接柱3661上的压缩弹簧368；所述基盘361中心开设有供活动锥盘366水平活动的圆锥通孔，所述底座板317上开设有供活动锥盘366活动的座板通孔。
其中，所述底座板317上围绕基盘361的中心轴线分布设置有多个用于固定基盘361的螺纹柱367；所述基盘361上端面设置有限制安装盘362移动过度的限位挡环3611。
请参阅图20～21，可优选地，所述对准气缸组件32包括固定在旁路支架318上的第二对准气缸321以及第二对准气缸321伸缩端安装的第二Y型支架322，第二Y型支架322的两个伸出端转动安装有与承载平台34角端两侧壁对应贴合的第二对准轮323。
其中，所述框架组件31包括一排外立柱311、一排内立柱312、横向立柱连接架313以及纵向立柱连接架314，所述外立柱311与内立柱312之间通过横向立柱连接架313固定连接，相邻的内立柱312之间通过纵向立柱连接架314固定连接，所述浮动微调基座36通过横向安装架316分布固定设置在纵向立柱连接架314内侧。框架组件31结构布置合理，设计稳定可靠，能够起到良好的支撑作用。
本发明的工作原理是：
液晶面板运送小车23从运送小车进口被推入框架围栏21内部后，初步定位接近开关26检测到液晶面板运送小车23后，推动气缸组件25工作，对液晶面板运送小车23的位置进行初步定位，推动板正对液晶面板运送小车23的端面上覆盖的弹性垫板层252能够起到有效的缓冲作用；然后，剪刀升降装置24工作，驱动气缸收缩，带动中间臂245动作，实现第一升降臂246和第二升降臂247的交叉抬升，使得升降平台243将液晶面板运送小车23抬升起来，剪刀升降装置24结构设计合理，能够实现液晶面板运送小车23的稳步抬升；当横架杆242端部固定的遮光片244插入槽型光电传感器27的槽体内时，停止升降；另外，此时的对射型光电传感器215能够检测到遮挡物时，即说明液晶面板运送小车23的车体231到达指定高度位置；接着，位于框架围栏21任意两个呈对角的两个角端的位置对准气缸组件22工作，第一Y型支架222伸出，通过第一Y型支架222两个伸出端的第一对准轮223对液晶面板运送小车23角端两侧壁贴合对准，实现液晶面板运送小车23的精准定位，确保后续抓取设备能够精准地抓取液晶面板运送小车23上的液晶面板7。
当抓板位接近开关15接收到直线电机动子滑座16靠近信号时，桁架17停止移动，到达抓板位5，升降电机173工作，驱动矩形框架18向下运动，待矩形框架18靠近运料小车110上的液晶面板7时，抓手气缸181和定位气缸182向内收缩工作，将液晶面板7四周夹住，接着，升降电机173驱动矩形框架18上升，然后，直线电机定子导轨13和直线电机动子滑座16配合工作，带动液晶面板7向右端运动，当卸板位接近开关14接收到直线电机动子滑座16靠近信号时，桁架17停止移动，到达卸板位6，升降电机173工作，驱动矩形框架18向下运动，将矩形框架18下方的液晶面板7贴放在承载平台134上，抓手气缸181和定位气缸182向外扩展工作，将液晶面板7松开，即可实现液晶面板7从运料小车110到承载平台134上精准转移，自动化程度高，转移精准，操作使用安全，有效避免液晶面板7在转移过程中产生碎裂。
在液晶面板7放置前，将出料小车33推入两个框架组件31之间，让承载平台34两侧将框架组件31内侧分布设置的浮动微调基座36均覆盖在下方，实现初步定位；接着，光电传感器315检测到承载平台34进入的信号，通过安装气嘴向导气通道3631通气，高压气体最终会从导气孔流出，从而带动中心盘364上浮；中心盘364托起承载平台34后，第二对准气缸组件32工作，第二Y型支架322伸出，通过第二Y型支架322两个伸出端的第二对准轮323对承载平台34角端两侧壁贴合对准，实现承载平台34的精准定位，确保后续转移设备能够精准地将液晶面板7放置在承载平台34上；由于中心盘364采用气体浮力支撑，在液晶面板7放置的过程中，浮动微调基座36能够起到良好的缓冲效果，有利于大大降低液晶面板7放置到承载平台34过程中受到的冲击；液晶面板7放置完成后，通过安装气嘴向导气通道3631抽气，中心盘364在压缩弹簧368的阻力作用下能够稳步地落到出料小车33上，中心盘364在下降过程中能够沿水平面上任何方向进行小范围移动，确保承载平台34安全可靠地落到出料小车33上。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (10)
1.一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，包括顶部框架以及用于支撑顶部框架四周的立柱，其特征在于：所述顶部框架包括一组横梁架和一组连接架，两根横梁架的两端分别通过连接架固定连接，所述横梁架上设置有直线电机定子导轨，直线电机定子导轨上配合设置有直线电机动子滑座，两个直线电机动子滑座之间通过桁架固定连接，所述桁架两端下方位于横梁架内侧通过固定件安装有竖直设置的竖向导轨组件，所述桁架正下方设置有升降梁架，升降梁架两端固定安装有与竖向导轨组件配合的竖向滑座组件，所述桁架端部上方安装有升降电机，升降电机输出端与竖向导轨组件内部安装的升降丝杠驱动连接，所述升降梁架两端固定安装有与升降丝杠螺纹套装的滑块座，所述升降梁架下方固定安装有与液晶面板对应的矩形框架，矩形框架的长边下方固定安装有多个抓手气缸，抓手气缸的输出端连接有L型抓手，L型抓手内侧设置有与液晶面板侧边贴合的软垫层；所述矩形框架的短边下方固定安装有多个定位气缸，定位气缸的输出端连接有与液晶面板侧壁贴合定位的竖向定位板；
所述顶部框架下方左端设置有运送小车进料对准机构，所述运送小车进料对准机构包括矩形的框架围栏和液晶面板运送小车，所述液晶面板运送小车包括车体，车体底面四周安装有万向轮，车体前端侧壁和后端侧壁上分布设置有推拉把手；所述框架围栏前端设置有运送小车进口，框架围栏后侧的内壁上安装固定有用于初步定位运送小车位置的一组推动气缸组件和一组初步定位接近开关；所述框架围栏圈中区域中间安装设置有用于提升液晶面板运送小车的剪刀升降装置，所述剪刀升降装置包括与地面固定的底座框架、用于顶住车体底面的升降平台以及剪刀式升降驱动组件，所述升降平台后端侧壁通过横架杆固定有遮光片，所述框架围栏后侧通过第一竖向支架安装固定有与遮光片对应的槽型光电传感器；框架围栏两侧通过第二竖向支架分别安装固定有用于对准升降后液晶面板运送小车高度的对射型光电传感器；所述框架围栏任意两个呈对角的两个角端通过第三竖向支架分别安装固定有用于夹紧液晶面板运送小车角端的位置对准气缸组件；
所述顶部框架下方右端设置有出料装载平台对准机构，所述出料装载平台对准机构包括一组对称设置的框架组件以及用于承载液晶面板的出料小车，所述出料小车包括高位车体，高位车体底部四周设置有滚轮，高位车体顶部活动放置有用于承载液晶面板的承载平台，所述框架组件内侧沿长度延伸方向分布设置有多个用于浮动支撑承载平台升降微调的浮动微调基座组件，所述浮动微调基座组件包括与框架组件内侧固定的横向安装架以及横向安装架上固定的浮动微调基座；所述框架组件通过竖向支架安装有用于对准承载平台的光电传感器；两个框架组件的相异端部分别呈对角线安装固定有用于夹紧承载平台角端的对准气缸组件。
2.根据权利要求1所述的一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，其特征在于：所述升降梁架两端分别安装固定有呈对角分布的延伸安装座，延伸安装座上安装有用于精确定位矩形框架的框架对准气缸，所述框架对准气缸的输出轴端安装有与矩形框架角端内侧贴合的框架对准轮；所述顶部框架左端的横梁架上设置有与直线电机动子滑座对应的抓板位接近开关，顶部框架右端的横梁架上设置有与直线电机动子滑座对应的卸板位接近开关。
3.根据权利要求1所述的一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，其特征在于：所述框架围栏由四角的立柱架以及相邻立柱架之间的连接横架拼接固定组成，所述框架围栏两侧的内壁上固定设置有防撞护板，防撞护板对应运送小车进口的端部延伸设置有倾斜扩展护板。
4.根据权利要求1所述的一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，其特征在于：所述剪刀式升降驱动组件包括所述升降平台前端两侧分别转动连接的第一升降臂以及所述底座框架前端两侧分别转动连接的第二升降臂，两个第一升降臂底端连接有第一转轴，第一转轴两端分别滑动设置在底座框架后端两侧的第一滑槽内；两个第二升降臂顶端连接有第二转轴，第二转轴两端分别滑动设置在升降平台后端两侧的第二滑槽内，所述第二升降臂上段开设有导向滑槽，导向滑槽滑动设置有中间轴，中间轴两端分别转动连接有中间臂，中间臂的另一端与对应的第一升降臂中段铰接设置，两个第二升降臂之间的连接架上转动安装有驱动气缸，驱动气缸的伸缩杆端与中间轴转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，其特征在于：所述推动气缸组件包括固定在框架围栏的推动气缸以及推动气缸伸缩端安装的推动板，推动板正对液晶面板运送小车的端面上覆盖有弹性垫板层。
6.根据权利要求1所述的一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，其特征在于：所述位置对准气缸组件包括固定在第三竖向支架上的第一对准气缸以及第一对准气缸伸缩端安装的第一Y型支架，第一Y型支架的两个伸出端转动安装有与液晶面板运送小车角端两侧壁对应贴合的第一对准轮。
7.根据权利要求1所述的一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，其特征在于：所述浮动微调基座包括固定在横向安装架上的底座板、基盘、安装盘、支撑盘、中心盘和活动锥盘，所述底座板上支撑固定有基盘，基盘上方设置有安装盘，安装盘下端面通过卡装的推力球轴承与基盘上端面滚动接触连接，所述安装盘上端面固定安装有支撑盘，所述支撑盘上端面中心开设有用于与中心盘匹配的中心圆槽，中心圆槽端面上围绕中心圆槽的中心轴线分布开设有多个导气孔，支撑盘内设置有多个导气通道，所述导气通道内端与对应的导气孔连通，导气通道外端贯穿支撑盘侧壁并与安装气嘴连通，所述中心盘底部中心与底部设置有帽沿挡圈的连接套帽顶部固定连接，连接套帽活动穿设在支撑盘中心的通孔内；所述安装盘上端面开设有中心槽腔，中心槽腔端面中心开设贯穿的通孔，所述连接套帽底部与连接柱顶部固定连接，所述连接柱底端穿过中心槽腔端面中心的通孔并与活动锥盘上端面固定连接，所述连接柱与中心槽腔端面中心的通孔之间设置有衬套，所述衬套上端的衬套挡圈与连接套帽底部的帽沿挡圈之间设置有套装在连接柱上的压缩弹簧；所述基盘中心开设有供活动锥盘水平活动的圆锥通孔，所述底座板上开设有供活动锥盘活动的座板通孔。
8.根据权利要求7所述的一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，其特征在于：所述底座板上围绕基盘的中心轴线分布设置有多个用于固定基盘的螺纹柱；所述基盘上端面设置有限制安装盘移动过度的限位挡环。
9.根据权利要求1所述的一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，其特征在于：所述对准气缸组件包括固定在旁路支架上的第二对准气缸以及第二对准气缸伸缩端安装的第二Y型支架，第二Y型支架的两个伸出端转动安装有与装载平台角端两侧壁对应贴合的第二对准轮。
10.根据权利要求1所述的一种液晶面板精准抓取及放置转移系统，其特征在于：所述框架组件包括一排外立柱、一排内立柱、横向立柱连接架以及纵向立柱连接架，所述外立柱与内立柱之间通过横向立柱连接架固定连接，相邻的内立柱之间通过纵向立柱连接架固定连接，所述浮动微调基座通过横向安装架分布固定设置在纵向立柱连接架内侧。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 310012 area 4, 1st floor, building 1, No.8, Zhuantang science and technology economic block, Xihu District, Hangzhou City, Zhejiang Province Applicant after: Zhejiang Yuli Xingchuan Robot Technology Co.,Ltd. Address before: Room 326, 3rd floor, Fuchang Industrial Park, no.259, Huxi Avenue South Road, Maanshan economic and Technological Development Zone, Anhui Province, 243021 Applicant before: ANHUI YULI XINGCHUAN ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |