CN107934060A - 钞箱识别夹持定位装置与方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种钞箱识别夹持定位装置及方法，将钞箱放置到钞箱容置部，钞箱容置部的钞箱感测装置感测到钞箱，挡块运动将钞箱夹持；第一定位系统在第一方向上进行调整至预定位置、第二定位系统将钞箱在第二方向上进行调整至预定位置、第三定位系统将钞箱在第三方向上调整至预定位置。本发明根据钞箱种类调整夹持装置，将尺寸参数不同的钞箱内部空间位置调整至同一区域，由此解决不同尺寸参数钞箱兼容问题；同时定位装置在不同方向调整，将钞箱输送至预定位置，一方面节省人工调整钞箱的时间和精力，而且也为自动放钞做好准备，可实现放钞的自动化和流水化。

Description

钞箱识别夹持定位装置与方法

技术领域

本发明涉及一种钞箱夹持装置、以及夹持定位方法，尤其涉及一种解决不同尺寸参数钞箱兼容问题的钞箱夹持装置和方法。

背景技术

目前在向钞箱内存放钞票时，钞箱置于工作台面上，正常情况下，钞箱开口朝上，人工将钞票放置到钞箱内，将钞箱放满后，将钞箱封盖后立起。

在这个过程中，由于钞箱侧壁具有一定高度，人工放置钞票时必须将手臂抬起，以绕过钞箱的侧壁，长时间操作的情况下，操作人员手臂会产生严重的疲劳，甚至导致关节炎症、肌肉劳损等各种损伤。

此外，由于纸钞重量较大，如果钞箱放置钞票过多，总重量过大，将钞箱立起时非常吃力。如果采用小型钞箱，钞票容纳数量受限，只能增加钞箱的数量，搬动钞箱就需要更多的人员。

申请人曾提出一种钞箱翻倒装置，可以解决向钞箱内放置钞票所存在的上述问题，但是钞箱尺寸不同，置于钞箱翻倒装置中时，如何调整容纳腔尺寸将钞箱夹紧是需要解决的问题。

发明内容

针对目前钞箱尺寸参数不统一导致的操作自动化程度低等问题，本发明提供了一种钞箱识别夹持定位装置与方法。

本发明第一个方面是提供一种钞箱识别夹持定位装置，包括识别夹持机构和定位机构，其中：

所述定位机构包括钞箱固定架、承载所述钞箱固定架的固定架承载板、承载所述固定架承载板的基座、第一定位系统、第二定位系统和第三定位系统，其中，第一定位系统控制钞箱固定架在第一方向的运动和定位，第二定位系统控制固定架承载板在第二方向的运动和定位，第三定位系统控制基座在第三方向的运动和定位；

所述识别夹持机构包括钞箱放置部和滑动臂，放置部包括背板，背板设有滑槽，所述滑动臂穿过所述滑槽，前端连接挡块，后端连接驱动件；

所述钞箱放置部固定或可拆卸的置于钞箱固定架。

在一种优选实施例中，所述钞箱夹持机构包括钞箱感测装置，所述钞箱感测装置与驱动件控制装置通信连接，驱动件控制装置根据钞箱感测装置发送的信号，控制滑动臂和挡块的运动状态。

在一种优选实施例中，所述钞箱感测装置包括二维码扫描设备。其中，所述二维码扫描设备与驱动件控制装置通信连接，驱动件控制装置扫描识别出的钞箱信息，控制滑动臂和挡块的运动状态。

其中，所述钞箱信息可以是包括：外部尺寸(例如，长、宽、高)、内部空间尺寸(如：容积、或长、宽、高)、钞箱容纳腔的位置(即，内部长、宽、高相对外部长、宽、高的差)信息等。

更优选地，所述钞箱识别夹持定位装置还包括二维码生成和/或打印机构，为钞箱生成或打印二维码。

优选地，所述第一定位系统包括沿第一方向设置的第一导轨、驱动所述钞箱固定架沿所述第一导轨移动的第一动力设备。其中，更优选地，所述第一导轨设置在钞箱固定架侧边。

所述第二定位系统包括沿第二方向设置的第二导轨，以及驱动所述固定架承载板移动的第二动力设备。其中，更优选地，所述第二导轨位于基座上表面和/或固定架承载板与基座之间。

所述第三定位系统包括沿第三方向设置的第三导轨，以及驱动所述基座沿所述第三导轨移动的第三动力设备。其中，更优选地，所述第三导轨位于基座下方。

在一个优选实施例中，所述第一动力设备包括第一电机、由所述第一电机驱动的第一丝杆、套接在所述第一丝杆上的第一丝杆螺母，第一丝杆沿第一方向设置，第一丝杆表面螺纹与所述第一丝杆螺母内壁螺纹啮合，第一丝杆穿过第一丝杆螺母后，连接第一电机的驱动部分。

在一个优选实施例中，所述第一丝杆螺母位于钞箱固定架上。该实施例中，第一电机可以位于固定架承载板上。

在另一个优选实施例中，所述第一丝杆螺母固定在固定架承载板上，该实施例中，所述第一电机可以是位于钞箱固定架上。

在一个优选实施例中，所述第一丝杆的一端还设有第一编码盘，所述第一编码盘监测所述第一丝杆转动的圈数，并将监测到的第一丝杆的转动圈数转化成电信号传输至所述控制系统。

更优选地，所述控制系统根据接收自第一编码盘的电信号，通过第一电机控制第一丝杆转动圈数和转动方向。

在一个优选实施例中，所述第一电机通过第一同步带驱动所述第一丝杆。

在一个优选实施例中，所述第一电机的输出轴与所述第一丝杆固定连接，以驱动所述第一丝杆。

在一个优选实施例中，所述第一定位系统还包括第一初始位置传感器，所述第一初始位置传感器与所述钞箱固定架相对静止，并控制所述第一定位系统的工作状态，如控制第一定位系统电路的开启和/或闭合。

在另一个更优选实施例中，所述第一定位系统还包括第一位置传感器，用于监测钞箱固定架在第一方向运动距离，并控制钞箱固定架在第一方向的最大运动区间。更优选地，第一位置传感器监测到钞箱固定架后，发送信号给控制系统，控制系统根据接收自第一位置传感器的信号，控制钞箱固定架的运动状态和运动方向，更优选地，通过第一电机控制第一丝杆转动圈数和转动方向来控制钞箱固定架的运动状态和运动方向。

更优选地，所述第一位置传感器包括第一末端位置传感器、第一初始位置传感器，以监测钞箱固定架是否达到最大运动位置阈值和最初始位置阈值。

在一个优选实施例中，所述第二动力设备包括第二电机，由所述第二电机驱动的第二丝杆，套接在所述第二丝杆上的第二丝杆螺母，第二丝杆沿第二方向设置，第二丝杆表面螺纹与所述第二丝杆螺母内壁螺纹啮合，所述第二丝杆穿过第二丝杆螺母后，连接第二电机的驱动部分。

在一个优选实施例中，所述第二丝杆螺母与所述固定架承载板固定连接，所述第二电机位于基座上。

在一个更优选实施例中，所述第二定位系统还包括一安装板，安装板连接到到基座上，所述第二电机和/或第二丝杆的两端固定安装在所述安装板上。

在另一个优选实施例中，所述第二丝杆螺母位于基座上，所述第二电机可以是位于固定架承载板上。

在一个优选实施例中，所述第二电机通过第二同步带驱动所述第二丝杆。

在一个优选实施例中，所述第二电机的输出轴与所述第二丝杆固定连接，以驱动所述第二丝杆。

在一个优选实施例中，所述第二丝杆的一端还设有第二编码盘，所述第二编码盘监测所述第二丝杆转动的圈数，并将监测到的第二丝杆的转动圈数转化成电信号传输至所述控制系统。

更优选地，所述控制系统根据接收自第二编码盘的电信号，通过第二电机控制第二丝杆转动圈数和转动方向。

在另一个更优选实施例中，所述第二定位系统还包括第二位置传感器，用于监测固定架承载板在第二方向运动距离，并控制固定架承载板在第二方向的最大运动区间。更优选地，第二位置传感器监测到固定架承载板后，发送信号给控制系统，控制系统根据接收自第二位置传感器的信号，控制固定架承载板的运动状态和运动方向，更优选地，通过第二电机控制第二丝杆转动圈数和转动方向来控制固定架承载板的运动状态和运动方向。

在一个更优选实施例中，所述第二位置传感器包括第二末端位置传感器、第二初始位置传感器，以监测固定架承载板是否达到最大运动位置阈值和最初始位置阈值。

在一个优选实施例中，所述第三动力设备包括第三电机、第三电机驱动下沿第三方向运动的滑动座、第三导轨，所述基座连接到滑动座上。

在更优选实施例中，所述滑动座在电机驱动下沿所述第三导轨运动。

在更优选实施例中，所述基座包括支撑梁，滑动座连接在所述支撑梁上。

在更优选实施例中，所述第三导轨上设有从动轮，第三电机驱动轴通过同步带驱动从动轮同步转动。更优选地，所述同步带上设有连接件，所述滑动座连接所述连接件，并随所述连接件运动。

在一个更优选实施例中，所述主动轮和/或从动轮还设有第三编码盘，所述第三编码盘监测所述主动轮和/或从动轮转动的圈数，并将监测到的主动轮和/或从动轮的转动圈数转化成电信号传输至所述控制系统。

更优选地，所述控制系统根据接收自第三编码盘的电信号，通过第三电机控制主动轮和/或从动轮的转动圈数和转动方向。

在另一个更优选实施例中，所述第三定位系统还包括第三位置传感器，用于监测基座在第三方向运动距离，并控制基座在第三方向的最大运动区间。更优选地，第三位置传感器监测到基座、和/或滑动座、和/或连接块后，发送信号给控制系统，控制系统根据接收自第三位置传感器的信号，控制基座的运动状态和运动方向，更优选地，通过第三电机控制主动轮和/或从动轮转动圈数和转动方向来控制基座的运动状态和运动方向。

在一个优选实施例中，所述第三位置传感器包括第三末端位置传感器、第三初始位置传感器，以监测基座是否达到最大运动位置阈值和最初始位置阈值。

在一个优选实施例中，所述支撑梁底部设有滑轨，所述钞箱定位机构设有与所述滑轨配合的滑轨块，滑轨块设有供所述滑轨穿过的通道。

在一种优选实施例中，所述驱动件包括运动座、供所述运动座运动的运动轨道，所述滑动臂后端连接所述运动座。

在更优选实施例中，所述驱动件还包括电机。更优选地，所述电机控制驱动件的运动，更优选地，控制运动座的运动。

在更优选实施例中，所述运动轨道包括丝杆，所述运动座包括螺孔，螺孔内壁螺纹与所述丝杆表面螺纹啮合。

在更优选实施例中，所述背板设有第一固定座和第二固定座，丝杆一端插入第一固定座，另一端从第二固定座伸出后连接电机驱动轴。更优选地，所述另一端从第二固定座伸出后，通过同步带与电机驱动轴连接。

更优选地，所述运动座位于所述第一固定座和第二固定座之间。

在一种优选实施例中，所述丝杆可以是一个或多个，当所述丝杆为多个时，多个丝杆同步同向转动。

在一种优选实施例中，所述运动轨道可以是包括一个或多个丝杆、以及一个或多个滑杆，运动座包括一个或多个螺孔、以及一个或多个穿孔，不同丝杆插入不同螺孔内，不同滑杆插入不同穿孔内。

在一种优选实施例中，至少一个丝杆设有编码盘，用于监测丝杆转数，并将丝杆转数发生给电机控制装置。

在一种优选实施例中，所述滑槽从背板一侧向中部延伸，优选地，所述钞箱感测装置位于背板中部与另一侧之间。

在另一种优选实施例中，所述背板两侧均设有滑槽，滑槽从背板侧边向中部延伸，优选地，所述钞箱感测装置位于两侧滑槽之间。

在一种优选实施例中，所述钞箱夹持机构还包括位置传感器，用于监测运动座的位置，所述位置传感器与电机控制装置通信连接，电机控制装置根据位置传感器发送的信号，控制电机的工作状态，更优选地，从而控制运动座的运动状态。

更优选地，所述位置传感器位于第一固定座和第二固定座之间。

在更优选实施例中，所述位置传感器包括初始位置传感器和终端位置传感器。

在更优选实施例中，所述运动座朝向位置传感器的方向设有挡片，所述位置传感器监测所述挡片的位置。

在一种优选实施例中，所述挡块钞箱放置钞箱区域的侧面设有压力传感器。更优选地，所述压力传感器与电机控制装置通信连接，电机控制装置根据压力传感器发送的信号，控制电机的工作状态，更优选地，从而控制运动座的运动状态。

本发明第二个方面是提供一种钞箱识别夹紧定位方法，包括：

将钞箱放置到钞箱容置部，钞箱容置部的钞箱感测装置感测到钞箱，挡块运动将钞箱夹持；

第一定位系统在第一方向上进行调整至预定位置、第二定位系统将钞箱在第二方向上进行调整至预定位置、第三定位系统将钞箱在第三方向上调整至预定位置。

在一种优选实施例中，所述钞箱上带有二维码，更优选地，二维码可以是打印、粘贴、刻印等方法设置；其中，钞箱容置部设有二维码扫描设备，将钞箱放置到钞箱容置部之后，二维码扫描设备扫描钞箱的二维码，并生成钞箱信息，电机控制装置根据生成的钞箱信息预设挡块最大运动距离，电机驱动挡块运动至最大运动距离。

在一种优选实施例中，挡块设有压力传感器，当压力传感器感测到挡块对钞箱施加的压力达到预定值，则控制挡块停止运动。

本发明根据钞箱种类调整夹持装置，将尺寸参数不同的钞箱内部空间位置调整至同一区域，由此解决不同尺寸参数钞箱兼容问题。

同时定位装置在不同方向调整，将钞箱输送至预定位置，一方面节省人工调整钞箱的时间和精力，而且也为自动放钞做好准备，可实现放钞的自动化和流水化。

附图说明

图1为本发明钞箱识别夹持定位装置结构示意图；

图2为带有二维码的钞箱结构示意图；

图3为钞箱放置到本发明钞箱识别夹持定位装置后结构示意图；

图4为本发明一种实施例中钞箱夹持装置背面结构示意图；

图5为本发明一种实施例中钞箱夹持装置前面结构示意图；

图6为本发明提供的一种钞箱定位装置的结构图；

图7为图6中第一定位系统的结构图；

图8为图6中第二定位系统的结构图。

具体实施方式

实施例1

参照图1，本实施例中，钞箱识别夹持定位装置包括顶部的钞箱识别夹持机构、和底部的钞箱定位机构。

其中，参照图1和图5，钞箱识别机构包括：钞箱放置部4，钞箱放置部4为开口的箱体或框体结构，钞箱放置部4包括背板400，背板两侧设有侧壁401，下方为托板5用于支撑钞箱，在背板400的右侧设有贯穿背板400的滑槽51，在滑槽51左侧设有检测区域或监测装置7，监测装置7为二维码扫描机构。

滑动臂穿过滑槽51，本实施例中，滑槽51为两个，但是也可以是一个或更多个，相应的，滑动臂也可以是一个或多个，可以是与滑槽51数量相同，也可以是比滑槽41数量少。

滑动臂前端连接挡块6，挡块6可以是一个整体，由一个或多个滑动臂驱动，或者挡块6也可以是分为多个部分，每个部分可以是由一个或多个滑动臂驱动。

参照图2，钞箱8背部设有二维码81，参照图3，当钞箱8放置到钞箱放置部4的左侧时，监测装置7扫描二维码81，并生成钞箱信息，包括尺寸大小等信息，根据钞箱信息，控制器生成挡块6最大运动距离阈值，滑动臂带动挡块6向钞箱8运动，直至运动距离到达所述阈值，挡块6停止运动。

参照图1，钞箱定位机构包括钞箱固定架、固定架承载板3、基座2、第一定位系统、第二定位系统、第三定位系统以及控制系统。钞箱识别夹持机构的钞箱放置部4可以是放置在钞箱固定架上，或者与所述钞箱固定架是同一个部件。

待加钞的钞箱固定在钞箱固定架的一侧，第一定位系统驱动钞箱固定架在Z轴方向上移动，第二定位系统驱动钞箱固定架和第一定位系统在Y轴方向上移动，第三定位系统驱动钞箱固定架、第一定位系统和第二定位系统在X轴方向上移动，控制系统控制第一定位系统、第二定位系统和第三定位系统动作。

实施例2

参照图4、图5，滑动臂后端连接滑动座45，滑动座45位于两个固定座44之间，两个固定座44之间连接有多个运动导轨作为运动轨道，图1中，运动导轨包括中间位置的丝杆412、两端的滑杆411，但是本发明中，多个运动导轨都可以是丝杆412，这些丝杆412同步同向转动。

运动座55设有螺孔，螺孔内壁螺纹与丝杆412表面螺纹啮合，在螺孔两侧，运动座45设有穿孔，滑杆411插入各自穿过一个穿孔，滑杆411可以是固定的，也开始可以轴向转动的。丝杆412穿过螺孔后，一端插入边缘的固定座44，另一端从中部的固定座44伸出，丝杆412伸出的部分通过同步带43受电机42驱动。

参照图3，当钞箱8放置到钞箱放置部4的左侧时，监测装置7发送信号给电机42的控制装置，电机42工作，带动丝杆412转动，在啮合螺纹的作用下，运动座45向中部运动，并带动挡块6向中部运动，挡块6将钞箱8夹紧。

在一个实施例中，丝杆412可以设有编码盘413，编码盘413位于丝杆412的末端，检测丝杆412转数，当丝杆412转数达到预定数值，编码盘413发送信号给电机42的控制装置，电机42停止工作，运动座45和挡块6不再运动。

在一个实施例中，在靠近两个固定座44的位置处分别设有位置传感器：初始位置传感器452、终端位置传感器453，运动座45设有挡片451，初始位置传感器452、终端位置传感器453感测挡片451的位置，从而得知运动座45以及挡块6是否到达最大运动范围阈值，如果到达阈值，则发送信号给电机42的控制装置，电机42停止工作，运动座45和挡块6不再运动。

在一个实施例中，挡块6朝向钞箱8的方向设有压力传感器，随着挡块6项钞箱8挤压，压力增加，压力传感器监测到压力阈值后，发送信号给电机42的控制装置，电机42停止工作，运动座45和挡块6不再运动。

图4和图5中给出的是一种单向夹紧装置，本实施例中也可以是双向夹紧装置，即左右两侧分别设有挡块6和滑槽51。

左右两侧的挡块6分别通过各自的运动座45驱动，两侧的运动座45可以是由同一个丝杆412驱动，例如，丝杆412设有左右两段反向旋转的螺纹，丝杆412在电机42驱动下转动时，在啮合螺纹作用下，两侧的运动座45相向运动，带动挡块6相向运动将钞箱8夹紧。

本实施例中，两侧的运动座45可以是由不同丝杆412驱动，例如，左右两侧各设有丝杆412，丝杆412在电机42驱动下转动时，在啮合螺纹作用下，两侧的运动座45相向运动，带动挡块6相向运动将钞箱8夹紧。

实施例3

参照图7，第一定位系统包括Z轴方向设置的第一导轨48、第一电机47、Z轴方向设置的第一丝杆471、第一丝杆螺母46、第一同步带473、第一编码盘472。

其中第一导轨48设置在钞箱固定架(或钞箱放置部4)的侧边，下端固定在固定架承载板3上。

本实施例中，第一丝杆螺母46位于朝向钞箱固定架(或钞箱放置部4)上，第一电机47安装在固定架承载板3的上表面上，固定架承载板3上表面设有转孔，第一丝杆471一端穿过第一丝杆螺母46插入到转孔内。第一同步带473连接第一电机47的输出轴和第一丝杆471的另一端。当第一电机47带动第一丝杆471转动时，在啮合螺纹作用下，第一丝杆471带动第一丝杆螺母46沿第一丝杆471的轴向运动，即在Z轴方向运动，由于第一丝杆螺母46的一侧面固定安装在钞箱固定架/钞箱放置部4上，第一丝杆螺母46连同钞箱固定架/钞箱放置部4在第一电机47的驱动下，沿第一导轨48方向和第一丝杆471的轴向(Z轴方向)运动。

在另一种实施例中，第一丝杆螺母46固定在固定架承载板3上，第一电机47固定在钞箱固定架/钞箱放置部4上，第一丝杆471一端穿过第一丝杆螺母46插入到转孔内。第一同步带473连接第一电机47的输出轴和第一丝杆471的另一端。当第一电机47带动第一丝杆471转动时，在啮合螺纹的作用下，在Z轴方向上，第一丝杆螺母46相对于第一丝杆471向上、或向下运动，由于第一丝杆螺母46固定在固定架承载板3上，则第一丝杆471被推动，从而带动第一电机47、以及钞箱固定架/钞箱放置部4运动。

第一编码盘472安装在第一丝杆471的第一丝杆轮上，检测第一丝杆471的转动圈数，并将检测到的第一丝杆471的转动圈数转化成电信号传输至控制系统(图中未示出)，控制系统记录钞箱在Z轴方向的位置信息。

在其他的实施例中，第一定位系统还包括第一丝杆螺母挡片461、第一初始位置传感器463、第一末端位置传感器462，第一初始位置传感器463、第一末端位置传感器462固定在钞箱固定架3上，两者的连线沿Z轴方向延伸，第一丝杆螺母挡片461在沿Z轴运动过程中，触碰到第一初始位置传感器463时，触发第一编码盘472，第一编码盘472检测第一丝杆471的转动圈数，并将检测到的第一丝杆471的转动圈数转化成电信号传输至控制系统(图中未示出)，控制系统记录钞箱在Z轴方向的位置信息，并与设定值比较，若大于等于设定值，第一电机47停止转动，开始加钞，钞箱固定架/钞箱放置部44在Z轴方向上移动至指定位置，加钞完成后，控制系统控制第一电机47反转，丝杆螺母挡片461在沿Z轴向初始方向运动过程中，触碰到第一末端位置传感器462时，第一定位系统断电，完成一次加钞动作。

在其他实施例中，第一电机47的输出轴与第一丝杆471固定连接，以驱动第一丝杆471，本实施方式中省去了第一同步带473，其他与前述结构相同，此处不再赘述。

优选地，钞箱固定架/钞箱放置部4的两长边侧端上还分别设有至少一个滑块481，钞箱固定架//钞箱放置部4通过滑块481沿第一导轨48滑动。在其他实施例中，滑块481也可以为导槽，第一导轨48与导槽卡接，钞箱固定架/钞箱放置部4通过导槽沿第一导轨48滑动。

如图8所示，第二定位系统包括沿Y轴方向设置的第二导轨32、第二电机33、沿Y轴方向设置的第二丝杆34、第二丝杆螺母35。第二导轨32固定在基座2上，固定架承载板3可沿第二导轨32运动。

本实施例中，第二丝杆螺母35固定在固定架承载板3上，第二电机33安装在基座2上，第二丝杆34一端连接第二电机33的驱动轴，另一端穿过第二丝杆螺母35，第二丝杆螺母35内壁螺纹与第二丝杆34的螺纹啮合，在第二丝杆34转动的过程中，第二丝杆螺母35沿第二丝杆34的轴向(Y轴方向)移动，即沿第二导轨32运动，从而第二丝杆螺母带动固定架承载板3、以及固定架承载板3上的钞箱固定架4一起在Y轴方向运动。

第二电机33的输出轴与第二丝杆34固定连接，第二电机33带动第二丝杆34转动，采用机械连接，并尽量减少设备的零部件，以进一步提高对钞箱的控制精度。

在其他实施例中，第二丝杆33的端部还设有第二编码盘341，第二编码盘341检测第二丝杆33的转动圈数，并将检测到的第二丝杆的转动圈数转化成电信号传输至控制系统，控制系统记录钞箱在Y轴方向的位置信息。

在其他的实施例中，第二定位系统还包括第二丝杆螺母挡片351、第二初始位置传感器352、第二末端位置传感器353，第二初始位置传感器352、第二末端位置传感器353固定在基座2上，两者的连线沿Y轴方向延伸，第二丝杆螺母挡片351在沿Y轴方向运动过程中，触碰到第二初始位置传感器352时，触发第二编码盘341，第二编码盘341检测第二丝杆33的转动圈数，并将检测到的第二丝杆33的转动圈数转化成电信号传输至控制系统(图中未示出)，控制系统记录钞箱在Y轴方向的位置信息，并与设定值比较，若大于等于设定值，则说明钞箱固定架/钞箱放置部4在Y轴方向上移动至指定位置，第二电机33停止转动，开始加钞，加钞完成后，控制系统控制第二电机33反转，第二丝杆螺母挡片351在沿Y轴向初始方向运动过程中，触碰到第二末端位置传感器353时，第二定位系统断电，完成一次加钞动作。

在其他实施例中，第二电机33、第二丝杆34通过第二同步带连接，其他结构与本实施例中相同，此处不再赘述。

在另一种实施例中，第二电机33固定在固定架承载板3上，第二丝杆螺母35固定在基座2上。当第二电机33驱动第二丝杆34转动时，在啮合螺纹作用下，在Y轴方向上，第二丝杆螺母35与第二丝杆34相对运动，由于第二丝杆34与第二电机33固定在基座2上，因此，第二丝杆螺母35运动，并带动与其连接在一起的固定架承载板3在Y轴方向共同运动，从而带动与固定架承载板3上的钞箱固定架4在Y轴方向运动。

固定架承载板3可以连接到导轨块31，导轨块31可以沿第二导轨32运动。

参考图1、图6，基座2前后两侧设有基座导块22，基座导块22可以是与导轨块31为同一部件，或者单独设置，当基座导块22单独设置时，固定架承载板3位于两侧基座导块22之间的区域，基座导块22起到限制固定架承载板3活动区域的作用。

基座2的下部还固定设有一支撑梁23，基座2通过支撑梁23与第三定位系统滑动连接。第三定位系统包括第三电机11、从动轮18、第三同步带12、第三导轨13。第三电机11和从动轮18均位于第三导轨13上，并且第三电机11和从动轮18之间留有一定距离，第三同步带12一端连接第三电机11驱动轴，另一端连接从动轮18，从而，第三电机11通过同步带驱动所述从动轮18转动。

在第三电机11和从动轮18之间位置，第三同步带12设有连接块19，连接块19连接有第三滑块21，第三滑块21与第三导轨13卡接，并可以沿第三导轨13运动，第三电机11的驱动下带动从动轮18转动，第三同步带12运动的过程中，通过连接块19带动第三滑块21运动。支撑梁23连接第三滑块21，从而，基座2和位于其上的其他结构(包括固定架承载板3、钞箱固定架/钞箱放置部4)随支撑梁23一起沿第三导轨13在X轴方向滑动。

在其他实施例中，从动轮18上还设有第三编码盘181，第三编码盘181检测从动轮18的转动圈数，并将检测到的第三丝杆18的转动圈数转化成电信号传输至控制系统，控制系统记录钞箱在X轴方向的位置信息。

在其他实施例中，第三定位系统还包括连接块挡片191，第三初始位置传感器192，第三末端位置传感器193，第三初始位置传感器192和第三末端位置传感器193位于机架上，连接块挡片191在沿X轴方向运动过程中，触碰到第三初始位置传感器192时，触发第三编码盘181，第三编码盘181检测从动轮18的转动圈数，并将检测到的从动轮18的转动圈数转化成电信号传输至控制系统(图中未示出)，控制系统记录钞箱在Y轴方向的位置信息，并与设定值比较，若大于等于设定值，则说明钞箱固定架/钞箱放置部4在X轴方向上移动至指定位置，第三电机11停止转动，开始加钞，加钞完成后，控制系统控制第三电机11反转，连接块挡片191在沿X轴向初始方向运动过程中，触碰到第三末端位置传感器193时，第三定位系统断电，完成一次加钞动作。

在一种实施例中，支撑梁23下端表面设有滑轨16，本发明还设有与滑轨16配合的滑轨块17，滑轨块17可以是固定在地面、其他设备(如机架)等地方或环境，滑轨16可沿滑轨块17滑动。这样，滑轨块17可以起到对支撑梁23、以及基座2的支撑作用。

例如滑轨块17顶部设有凹槽，滑轨16卡入所述凹槽，当第三滑块21带动支撑梁23运动时，滑轨16穿过所述凹槽滑动。

以上对本发明的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种钞箱识别夹持定位装置，其特征在于，包括识别夹持机构和定位机构，其中：

所述定位机构包括钞箱固定架、承载所述钞箱固定架的固定架承载板、承载所述固定架承载板的基座、第一定位系统、第二定位系统和第三定位系统，其中，第一定位系统控制钞箱固定架在第一方向的运动和定位，第二定位系统控制固定架承载板在第二方向的运动和定位，第三定位系统控制基座在第三方向的运动和定位；

所述识别夹持机构包括钞箱放置部和滑动臂，放置部包括背板，背板设有滑槽，所述滑动臂穿过所述滑槽，前端连接挡块，后端连接驱动件；

所述钞箱放置部固定或可拆卸的置于钞箱固定架。

2.根据权利要求1所述的钞箱识别夹持定位装置，其特征在于，所述钞箱夹持机构包括钞箱感测装置，所述钞箱感测装置与电机控制装置通信连接，电机控制装置根据钞箱感测装置发送的信号，控制电机的工作状态。

3.根据权利要求2所述的钞箱识别夹持定位装置，其特征在于，所述钞箱感测装置包括二维码扫描设备；所述二维码扫描设备与驱动件控制装置通信连接，驱动件控制装置扫描识别出的钞箱信息，控制滑动臂和挡块的运动状态。

4.根据权利要求1所述的钞箱识别夹持定位装置，其特征在于，

所述第一定位系统包括沿第一方向设置的第一导轨、驱动所述钞箱固定架沿所述第一导轨移动的第一动力设备；

所述第二定位系统包括沿第二方向设置的第二导轨，以及驱动所述固定架承载板移动的第二动力设备；

所述第三定位系统包括沿第三方向设置的第三导轨，以及驱动所述基座沿所述第三导轨移动的第三动力设备。

5.根据权利要求4所述的钞箱识别夹持定位装置，其特征在于，所述第一动力设备包括第一电机、由所述第一电机驱动的第一丝杆、套接在所述第一丝杆上的第一丝杆螺母，第一丝杆沿第一方向设置，第一丝杆表面螺纹与所述第一丝杆螺母内壁螺纹啮合，第一丝杆穿过第一丝杆螺母后，连接第一电机的驱动部分。

6.根据权利要求4所述的钞箱识别夹持定位装置，其特征在于，所述第二动力设备包括第二电机，由所述第二电机驱动的第二丝杆，套接在所述第二丝杆上的第二丝杆螺母，第二丝杆沿第二方向设置，第二丝杆表面螺纹与所述第二丝杆螺母内壁螺纹啮合，所述第二丝杆穿过第二丝杆螺母后，连接第二电机的驱动部分。

7.根据权利要求4所述的钞箱识别夹持定位装置，其特征在于，所述第三动力设备包括第三电机、第三电机驱动下沿第三方向运动的滑动座、第三导轨，所述基座连接到滑动座上。

8.根据权利要求1所述的钞箱识别夹持定位装置，其特征在于，所述驱动件包括运动座、供所述运动座运动的运动轨道、电机，所述电机控制控制运动座的运动，所述滑动臂后端连接所述运动座；所述运动轨道包括丝杆，所述运动座包括螺孔，螺孔内壁螺纹与所述丝杆表面螺纹啮合。

9.一种钞箱识别夹紧定位方法，其特征在于，包括：

将钞箱放置到钞箱容置部，钞箱容置部的钞箱感测装置感测到钞箱，挡块运动将钞箱夹持；

第一定位系统在第一方向上进行调整至预定位置、第二定位系统将钞箱在第二方向上进行调整至预定位置、第三定位系统将钞箱在第三方向上调整至预定位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述钞箱上带有二维码，钞箱容置部设有二维码扫描设备，将钞箱放置到钞箱容置部之后，二维码扫描设备扫描钞箱的二维码，并生成钞箱信息，电机控制装置根据生成的钞箱信息预设挡块最大运动距离，电机驱动挡块运动至最大运动距离。