CN107926494B - 一种铺设草坪机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种铺设草坪机器人，包括平台、两个清扫装置、四个行走机构、两个安装机构、挡板、滑道、两个后支架、两个前支架、八个滚轮支架、两个第一伺服电机、两条传送带、草坪卷、四根滚轮，其特征在于：所述的八个滚轮支架四个为一组安装在平台的上端，每两个滚轮支架平行安装，并且左右两个轮滚支架之间还安装有一个滚轮；所述的两个第一伺服电机分别安装在前端的两个滚轮支架上，电机轴与滚轮转轴连接，驱动轮滚转动；本发明通过清扫装置可以将地面的杂草枯枝清理干净，方便铺设草坪工作，通过设置铺设机构可以灵活的将草坪卷铺设到地面上。
Description
技术领域
本发明涉及园林领域，特别涉及一种铺设草坪机器人。
背景技术
目前在园林建设上，草坪植被是必不可少的，而目前铺设草坪施工大多由人工去完成，但是园林面积过大导致铺设草坪时需要投入的人工资源就会增加，从而导致了人力资源的浪费，工作效率低下。因此，需要一种可以代替人工完成铺设工作的铺设草坪机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种铺设草坪机器人，本发明通过前端设置两个清扫结构扫除地面异物，后端两个铺设机构将传动带上的草坪卷夹起，在移动过程中将草坪铺设到地面。
本发明所使用的技术方案是：一种铺设草坪机器人，包括平台、两个清扫装置、四个行走机构、两个铺设机构、挡板、滑道、两个后支架、两个前支架、八个滚轮支架、两个第一伺服电机、两条传送带、草坪卷、四个滚轮，其特征在于：所述的八个辊轮支架四个为一组安装在平台的上端，每两个滚轮支架平行安装，并且左右两个轮滚支架之间还安装有一个滚轮；所述的两个第一伺服电机分别安装在前端的两个滚轮支架上，第一伺服电机的电机轴通过联轴器与滚轮转轴连接，驱动轮滚转动；所述的两条传送带分别安装在左右两组滚轮之间，草坪卷放置在传送带上设置的间隔带上；所述的两个后支架分别安装在平台上前端的两个滚轮支架的前端位置，所述的两个前支架安装在后支架更靠前位置，滑道的上端与后支架的上端连接安装，下端底部与前支架固定安装；所述的挡板安装在平台上；
所述的清扫装置包括上端板、六个第一电缸、下端板、第一伸缩套、第二电缸、第一伸缩杆、电动机、第二伺服电机、旋转叶片、保护壳、第二伺服电机座，所述的上端板安装在平台前端的下方位置，下方设置有一个下端板，上端板和下端板之间还设置有个第一电缸，构成并联机构，第一电缸两端通过球铰连接，每两个第一电缸为一组并呈V形角布置，电缸的缸体底部靠在一起，电缸的前端分开；所述的第二伺服电机座的上端安装在下端板上，所述的第一伸缩套的后端部与第二伺服电机座的下端部铰接，其铰接处还安装有一个第二伺服电机，第二伺服电机驱动第一伸缩套上下转动；所述的第一伸缩杆安装在第一伸缩套内，所述的第二电缸的后端部安装在第一伸缩套上，前端部安装在第一伸缩杆上，所述的电动机朝下安装在第一伸缩杆的前端部，其电机轴与旋转叶片的轴连接，旋转叶片的上端还设置有一个保护壳；
所述的行走机构包括第二伸缩套、第三电缸、第二伸缩杆、第三伺服电机、轮子，所述的第二伸缩杆套的上端部安装在平台的下平面上，所述的第二伸缩杆安装在第二伸缩套内，第三电缸的后端部安装在第二伸缩套上，前端部安装在第二伸缩杆上，第三电缸驱动第二伸缩杆在第二伸缩套内运动；所述的第三伺服电机安装在第二伸缩杆的下端部，电机轴与轮子的转轴连接，驱动轮子转动；
所述的铺设机构包括两个第三伸缩套、两个第四电缸、两个第三伸缩杆、两个垂直臂、两个第四伺服电机、两个第四伸缩套、两个第五电缸、两个第四伸缩杆、八根弹簧、两个圆盘座、六个第六电缸、六个外侧夹板、六个第七电缸、六个内侧夹板、两个前臂，所述的两个第三伸缩套分别安装在平台后端下部的左右两端，并且与平台前沿平行安装，所述的两个第三伸缩杆对称安装在两个第三伸缩套内，两个第四电缸的后端部分别安装在两个第三伸缩套上，前端部分别安装在两个第三伸缩杆上，第四电缸驱动第三伸缩杆在第三伸缩套内运动；所述的两个垂直臂固定安装在第三伸缩杆的前端位置上，并保持垂直，所述的两个第四伸缩套分别与两个垂直臂的下端部铰接，其铰接处还安装有一个第四伺服电机，第四伺服电机驱动第四伸缩套上下转动；所述的两个第四伸缩杆分别安装在两个第四伸缩套内，两个第五电缸的后端部分别安装在第四伸缩套上，前端部分别安装在第四伸缩杆上，驱动第四伸缩杆在第四伸缩套内运动；在第四伸缩杆的前端设置有一个前臂，并且与前臂之间还设置有四个弹簧；所述的两个圆盘座分别转动安装在两个前臂的前端位置，每个圆盘座的内侧分别安装有三个第七电缸，第七电缸的底部靠在一起，缸体之间呈120°角，每个第七电缸的前端分别安装一个内侧夹板；圆盘座的外侧安装有三个第六电缸，第六电缸的底端靠在一起，缸体之间呈120°角，每个第六电缸的前端分别安装一个外侧夹板。
进一步的，所述的草坪卷由内侧的空心芯轴和外面的草皮组成，草皮卷在芯轴上。
本发明有益效果：1.本发明通过清扫装置可以将地面的杂草枯枝清理干净，方便铺设草坪工作。
2.本发明通过设置铺设机构可以灵活的将草坪卷铺设到地面上。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的另一角度结构示意图。
图3为本发明的另一角度结构示意图。
图4为本发明的清扫结构的局部结构示意图。
图5为本发明的旋转叶片的局部结构示意图。
图6为本发明的行走机构的局部结构示意图。
图7为本发明的安装结构的局部结构示意图。
图8为本发明的圆盘座的局部机构示意图。
附图标号：1-平台；2-清扫装置；3-行走机构；4-铺设机构；5-挡板；6-滑道；7-后支架；8-前支架；9-滚轮支架；10-第一伺服电机；11-传送带；12-草坪卷；13-滚轮；201-上端板；202-第一电缸；203-下端板；204-第一伸缩套；205-第二电缸；206-第一伸缩杆；207-电动机；208-第二伺服电机；209-旋转叶片；210-保护壳；211-第二伺服电机座；301-第二伸缩套；302-第三电缸；303-第二伸缩杆；304-第三伺服电机；305-轮子；401-第三伸缩套；402-第四电缸；403-第三伸缩杆；404-垂直臂；405-第四伺服电机；406-第四伸缩套；407-第五电缸；408-第四伸缩杆；409-弹簧；410-圆盘座；411-第六电缸；412-外侧夹板；413-第七电缸；414-内侧夹板；415-前臂。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种铺设草坪机器人，包括平台1、两个清扫装置2、四个行走机构3、两个铺设机构4、挡板5、滑道6、两个后支架7、两个前支架8、八个滚轮支架9、两个第一伺服电机10、两条传送带11、草坪卷12、四个滚轮13，其特征在于：所述的八个辊轮支架9四个为一组安装在平台1的上端，每两个滚轮支架9平行安装，并且左右两个轮滚支架9之间还安装有一个滚轮13；所述的两个第一伺服电机10分别安装在前端的两个滚轮支架9上，第一伺服电机10的电机轴通过联轴器与滚轮13转轴连接，驱动滚轮13转动；所述的两条传送带11分别安装在左右两组滚轮13之间，草坪卷12放置在传送带11上设置的间隔带上；所述的两个后支架7分别安装在平台1上前端的两个滚轮支架9的前端位置，所述的两个前支架8安装在后支架7更靠前位置，滑道6的上端与后支架7的上端连接安装，下端底部与前支架8固定安装；所述的挡板5安装在平台1上；
所述的清扫装置2包括上端板201、六个第一电缸202、下端板203、第一伸缩套204、第二电缸205、第一伸缩杆206、电动机207、第二伺服电机208、旋转叶片209、保护壳210、第二伺服电机座211，所述的上端板201安装在平台1前端的下方位置，下方设置有一个下端板203，上端板201和下端板203之间还设置有6个第一电缸202，构成并联机构，第一电缸202两端通过球铰连接，每两个第一电缸202为一组并呈V形角布置，电缸的缸体底部靠在一起，电缸的前端分开；所述的第二伺服电机座211的上端安装在下端板203上，所述的第一伸缩套204的后端部与第二伺服电机座211的下端部铰接，其铰接处还安装有一个第二伺服电机208，第二伺服电机208驱动第一伸缩套204上下转动；所述的第一伸缩杆206安装在第一伸缩套204内，所述的第二电缸205的后端部安装在第一伸缩套204上，前端部安装在第一伸缩杆206上，所述的电动机207朝下安装在第一伸缩杆206的前端部，其电机轴与旋转叶片209的轴连接，旋转叶片209的上端还设置有一个保护壳210；
所述的行走机构包括第二伸缩套301、第三电缸302、第二伸缩杆303、第三伺服电机304、轮子305，所述的第二伸缩杆套301的上端部安装在平台1的下平面上，所述的第二伸缩杆303安装在第二伸缩套301内，第三电缸302的后端部安装在第二伸缩套301上，前端部安装在第二伸缩杆303上，第三电缸302驱动第二伸缩杆303在第二伸缩套301内运动；所述的第三伺服电机304安装在第二伸缩杆303的下端部，电机轴与轮子305的转轴连接，驱动轮子305转动；
所述的铺设机构包括两个第三伸缩套401、两个第四电缸402、两个第三伸缩杆403、两个垂直臂404、两个第四伺服电机405、两个第四伸缩套406、两个第五电缸407、两个第四伸缩杆408、八根弹簧409、两个圆盘座410、六个第六电缸411、六个外侧夹板412、六个第七电缸413、六个内侧夹板414、两个前臂415，所述的两个第三伸缩套401分别安装在平台1后端下部的左右两端，并且与平台1前沿平行安装，所述的两个第三伸缩杆403对称安装在两个第三伸缩套401内，两个第四电缸402的后端部分别安装在两个第三伸缩套401上，前端部分别安装在两个第三伸缩杆403上，第四电缸402驱动第三伸缩杆403在第三伸缩套401内运动；所述的两个垂直臂404固定安装在第三伸缩杆403的前端位置上，并保持垂直，所述的两个第四伸缩套406分别与两个垂直臂的下端部铰接，其铰接处还安装有一个第四伺服电机405，第四伺服电机405驱动第四伸缩套406上下转动；所述的两个第四伸缩杆408分别安装在两个第四伸缩套406内，两个第五电缸407的后端部分别安装在第四伸缩套406上，前端部分别安装在第四伸缩杆408上，驱动第四伸缩杆408在第四伸缩套406内运动；在第四伸缩杆408的前端设置有一个前臂415，并且与前臂415之间还设置有四个弹簧；所述的两个圆盘座410分别转动安装在两个前臂415的前端位置，每个圆盘座410的内侧分别安装有三个第七电缸413，第七电缸413的底部靠在一起，缸体之间呈120°角，每个第七电缸413的前端分别安装一个内侧夹板414；圆盘座的外侧安装有三个第六电缸411，第六电缸411的底端靠在一起，缸体之间呈120°角，每个第六电缸411的前端分别安装一个外侧夹板412。
进一步的，所述的草坪卷12由内侧的空心芯轴和外面的草皮组成，草皮卷在芯轴上。
本发明工作原理：本发明在使用时，通过前端设置的两个清扫机构2上设置的电动机207驱动旋转叶片209转动，并联机构旋转叶片209角度，将地面的杂草枯木枝清理平整，然后第一伺服电机10驱动传送带11运转，使草坪卷12通过滑道6滚到前面，下一步两个第四伺服电机405驱动第四伸缩套406向上转动，两个第五电缸407驱动两个第四伸缩杆408在第四伸缩套406内运动，使两个圆盘座410到达滑道6的出口处，下一步两个第四电缸302驱动第三伸缩杆403在第三伸缩套401内运动，缩短两个铺设机构4之间的距离，三个第六电缸411撑住草坪卷12的芯轴内壁，三个第七电缸413夹住草坪卷12的芯轴外壁，下一步将草坪卷12夹起 ，然后圆盘座410向下运动使草坪卷贴近地面，下一步圆盘座410转动，将草坪卷12铺设到地面。
Claims (2)
1.一种铺设草坪机器人，包括平台(1)、两个清扫装置(2)、四个行走机构(3)、两个铺设机构(4)、挡板(5)、滑道(6)、两个后支架(7)、两个前支架(8)、八个滚轮支架(9)、两个第一伺服电机(10)、两条传送带(11)、草坪卷(12)、四个滚轮(13)，其特征在于：所述的八个辊轮支架(9)四个为一组安装在平台(1)的上端，每两个滚轮支架(9)平行安装，并且左右两个轮滚支架(9)之间还安装有一个滚轮(13)；所述的两个第一伺服电机(10)分别安装在前端的两个滚轮支架(9)上，第一伺服电机(10)的电机轴通过联轴器与滚轮(13)转轴连接，驱动轮滚(13)转动；所述的两条传送带(11)分别安装在左右两组滚轮(13)之间，草坪卷(12)放置在传送带(11)上设置的间隔带上；所述的两个后支架(7)分别安装在平台(1)上前端的两个滚轮支架(9)的前端位置，所述的两个前支架(8)安装在后支架(7)更靠前位置，滑道(6)的上端与后支架(7)的上端连接安装，下端底部与前支架(8)固定安装；所述的挡板(5)安装在平台(1)上；
所述的清扫装置(2)包括上端板(201)、六个第一电缸(202)、下端板(203)、第一伸缩套(204)、第二电缸(205)、第一伸缩杆(206)、电动机(207)、第二伺服电机(208)、旋转叶片(209)、保护壳(210)、第二伺服电机座(211)，所述的上端板(201)安装在平台(1)前端的下方位置，下方设置有一个下端板(203)，上端板(201)和下端板(203)之间还设置有(6)个第一电缸(202)，构成并联机构，第一电缸(202)两端通过球铰连接，每两个第一电缸(202)为一组并呈V形角布置，电缸的缸体底部靠在一起，电缸的前端分开；所述的第二伺服电机座(211)的上端安装在下端板(203)上，所述的第一伸缩套(204)的后端部与第二伺服电机座(211)的下端部铰接，其铰接处还安装有一个第二伺服电机(208)，第二伺服电机(208)驱动第一伸缩套(204)上下转动；所述的第一伸缩杆(206)安装在第一伸缩套(204)内，所述的第二电缸(205)的后端部安装在第一伸缩套(204)上，前端部安装在第一伸缩杆(206)上，所述的电动机(207)朝下安装在第一伸缩杆(206)的前端部，其电机轴与旋转叶片(209)的轴连接，旋转叶片(209)的上端还设置有一个保护壳(210)；
所述的行走机构包括第二伸缩套(301)、第三电缸(302)、第二伸缩杆(303)、第三伺服电机(304)、轮子(305)，所述的第二伸缩杆套(301)的上端部安装在平台(1)的下平面上，所述的第二伸缩杆(303)安装在第二伸缩套(301)内，第三电缸(302)的后端部安装在第二伸缩套(301)上，前端部安装在第二伸缩杆(303)上，第三电缸(302)驱动第二伸缩杆(303)在第二伸缩套(301)内运动；所述的第三伺服电机(304)安装在第二伸缩杆(303)的下端部，电机轴与轮子(305)的转轴连接，驱动轮子(305)转动；
所述的铺设机构包括两个第三伸缩套(401)、两个第四电缸(402)、两个第三伸缩杆(403)、两个垂直臂(404)、两个第四伺服电机(405)、两个第四伸缩套(406)、两个第五电缸(407)、两个第四伸缩杆(408)、八根弹簧(409)、两个圆盘座(410)、六个第六电缸(411)、六个外侧夹板(412)、六个第七电缸(413)、六个内侧夹板(414)、两个前臂(415)，所述的两个第三伸缩套(401)对称安装在平台(1)后端下部的左右两端，并且与平台(1)前沿平行安装，所述的两个第三伸缩杆(403)分别安装在两个第三伸缩套(401)内，两个第四电缸(402)的后端部分别安装在两个第三伸缩套(401)上，前端部分别安装在两个第三伸缩杆(403)上，第四电缸(402)驱动第三伸缩杆(403)在第三伸缩套(401)内运动；所述的两个垂直臂(404)固定安装在第三伸缩杆(403)的前端位置上，并保持垂直，所述的两个第四伸缩套(406)分别与两个垂直臂的下端部铰接，其铰接处还安装有一个第四伺服电机(405)，第四伺服电机(405)驱动第四伸缩套(406)上下转动；所述的两个第四伸缩杆(408)分别安装在两个第四伸缩套(406)内，两个第五电缸(407)的后端部分别安装在第四伸缩套(406)上，前端部分别安装在第四伸缩杆(408)上，驱动第四伸缩杆(408)在第四伸缩套(406)内运动；在第四伸缩杆(408)的前端设置有一个前臂(415)，并且与前臂(415)之间还设置有四个弹簧；所述的两个圆盘座(410)分别转动安装在两个前臂(415)的前端位置，每个圆盘座(410)的内侧分别安装有三个第七电缸(413)，第七电缸(413)的底部靠在一起，缸体之间呈120°角，每个第七电缸(413)的前端分别安装一个内侧夹板(414)；圆盘座的外侧安装有三个第六电缸(411)，第六电缸(411)的底端靠在一起，缸体之间呈120°角，每个第六电缸(411)的前端分别安装一个外侧夹板(412)。
2.根据权利要求1所述的一种铺设草坪机器人，其特征在于：所述的草坪卷(12)由内侧的空心芯轴和外面的草皮组成，草皮卷在芯轴上。
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