CN107924195B - 意图识别 - Google Patents

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Abstract

一些实施方案提供一种基于所预测的一个或多个单独的动态元素通过环境的轨迹来自主地导航车辆通过该环境的自主导航系统。该系统基于动态元素的特征和动态元素相对于环境各个元素的动作(包括相对于其他动态元素的运动)来标识与被监视动态元素相关联的上下文线索。基于与被监视动态元素相关联的所标识上下文线索和与特定意图相关联的一组上下文线索之间的相关性，被监视动态元素可与所述特定意图相关联，所述特定意图指定通过环境的动态元素移动的预测。所预测的动态元素的轨迹是基于相关联的意图来生成。针对性信号可基于所预测的动态元素的轨迹而被引导到目标动态元素。

Description

意图识别
技术领域
本公开整体涉及车辆的自主导航，具体地讲涉及可被包括在车辆中并且在包括各种动态元素的环境中基于依据识别与元素和环境相关联的上下文线索预测动态元素的轨迹来为车辆导航的自主导航系统。
背景技术
对车辆(包括汽车)自主导航的兴趣的提高已经导致期望开发能自主地将车辆导航(即自主“驾驶”)通过各种路线(包括公路网中的一条或多条道路，诸如现代道路、街道、公路等)的自主导航系统。
在一些情况下，自主导航是经由能在遭遇时实时地处理和响应对外部环境中各个元素的检测、由此复制人类的实时处理和驾驶能力的自主导航系统(ANS)来实现，所述各个元素包括沿路线的静态特征(例如车行道车道、道路标志等等)和动态特征(路线延伸的车行道中其他车辆的当前位置、行人的当前位置、当前环境条件、车行道障碍物等)。
在一些情况下，自主导航包括响应于在车辆正被导航通过的环境中检测到一个或多个交通参与方而导航车辆。例如，如果在被导航车辆前面检测到另一车辆，并且确定所述另一车辆比被导航车辆移动得慢，使得被导航车辆正在接近所述另一车辆，则被导航车辆可被减慢或停止以防止车辆路径相交。又如，如果在车辆正被导航所沿经的车行道的边缘附近识别到行人，则响应于检测到行人，车辆可被减慢或停止。
发明内容
一些实施方案提供一种基于所预测的一个或多个单独的动态元素通过环境的轨迹来自主地导航车辆通过该环境的自主导航系统。该系统基于动态元素的特征和动态元素相对于环境各个元素的动作(包括相对于其他动态元素的运动)来标识与被监视动态元素相关联的上下文线索。基于与被监视动态元素相关联的所标识上下文线索和与特定意图相关联的一组上下文线索之间的相关性，被监视动态元素可与所述特定意图相关联，所述特定意图指定通过环境的动态元素移动的预测。所预测的动态元素的轨迹是基于相关联的意图来生成。针对性信号可基于所预测的动态元素的轨迹而被引导到目标动态元素。
一些实施方案提供一种包括可安装在车辆中并且能自主地导航车辆通过车辆所位于的环境的自主导航系统的装置。自主导航系统被配置为基于监视环境的至少一部分来标识与位于环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与动态元素相关联的一个或多个特定特征；基于确定所标识的所述一组上下文线索与预定的一组与特定的一组预测运动相关联的上下文线索之间的相关性，将动态元素与所述特定的一组预测运动相关联；基于与动态元素相关联的所述特定的一组预测运动，生成所预测的动态元素通过环境的轨迹；和生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在车辆中的一个或多个控制元件执行时使车辆沿避免与所预测的动态元素的轨迹相交的行驶路线导航。
一些实施方案提供一种方法，包括基于监视环境的至少一部分来标识与位于环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与动态元素相关联的一个或多个特定特征；基于确定所标识的所述一组上下文线索与预定的一组与特定的一组预测运动相关联的上下文线索之间的相关性，将动态元素与所述特定的一组预测运动相关联；基于与动态元素相关联的所述特定的一组预测运动，生成所预测的动态元素通过环境的轨迹；和生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在车辆中的一个或多个控制元件执行时使车辆沿避免与所预测的动态元素的轨迹相交的行驶路线导航。
附图说明
图1根据一些实施方案示出一种包括自主导航系统(ANS)的车辆的示意性框图。
图2根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组传感器和自主导航系统，这些传感器能生成与动态元素相关联的传感器数据，自主导航系统能基于传感器数据中所标识的上下文线索来确定动态元素的特定预测轨迹。
图3根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组传感器和自主导航系统，这些传感器能生成与动态元素相关联的传感器数据，自主导航系统能基于传感器数据中所标识的上下文线索来确定动态元素的特定预测轨迹。
图4根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组传感器和自主导航系统，这些传感器能生成与动态元素相关联的传感器数据，自主导航系统能基于传感器数据中所标识的上下文线索来确定动态元素的特定预测轨迹。
图5根据一些实施方案示出生成所标识的上下文线索与所预测的后续动态元素移动之间的意图关联。
图6根据一些实施方案示出基于所预测的外部环境中动态元素的轨迹自主地导航车辆通过该外部环境。
图7根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组指示器，这些指示器能生成一组针对性信号，这些针对性信号被传输给外部环境中的特定动态元素。
图8根据一些实施方案示出生成被引导到特定目标动态元素的针对性信号。
图9根据一些实施方案示出被配置为实现自主导航系统和方法的各个方面的一种示例性计算机系统。
本说明书包括对“一个实施方案”或“实施方案”的提及。出现短语“在一个实施方案中”或“在实施方案中”并不一定是指同一个实施方案。特定特征、结构或特性可以与本公开一致的任何适当的方式被组合。
“包括”。该术语是开放式的。如在所附权利要求书中所使用的，该术语不排除附加结构或步骤。考虑表述“一种包括一个或多个处理器单元的装置…”的权利要求。此类权利要求不排除该装置包括附加部件(例如，网络接口单元、图形电路等)。
“被配置为”。各种单元、电路或其他部件可被描述为或叙述为“被配置为”执行一项或多项任务。在此类上下文中，“被配置为”用于通过指示单元/电路/部件包括在操作期间执行这一项或多项任务的结构(例如，电路)来暗指该结构。如此，单元/电路/部件可被配置为即使在指定的单元/电路/部件当前不可操作(例如，未接通)时也执行该任务。与“被配置为”语言一起使用的单元/电路/部件包括硬件-例如电路、存储可执行以实现操作的程序指令的存储器等。引用单元/电路/部件“被配置为”执行一项或多项任务明确地旨在针对该单元/电路/部件不援引35U.S.C.§112的第六段。此外，“被配置为”可包括由软件和/或固件(例如，FPGA或执行软件的通用处理器)操纵的通用结构(例如，通用电路)以能够执行待解决的一项或多项任务的方式操作。“被配置为”还可包括调整制造过程(例如，半导体制作设施)，以制造适用于实现或执行一项或多项任务的设备(例如，集成电路)。
“第一”“第二”等。如本文所用，这些术语充当它们所在之前的名词的标签，并且不暗指任何类型的排序(例如，空间的、时间的、逻辑的等)。例如，缓冲电路在本文中可被描述为执行“第一”值和“第二”值的写入操作。术语“第一”和“第二”未必暗指第一值必须在第二值之前被写入。
“基于”。如本文所用，该术语用于描述影响确定的一个或多个因素。该术语不排除可能影响确定的其他因素。即，确定可仅基于这些因素或至少部分地基于这些因素。考虑短语“基于B来确定A”。虽然在这种情况下，B为影响A的确定的因素，但是此类短语不排除A的确定还基于C。在其他实例中，可仅基于B来确定A。
具体实施方式
一些实施方案包括一个或多个车辆，在所述车辆中包括自主导航系统(“ANS”)，其中ANS标识所述一个或多个车辆所位于的普通外部环境中的动态元素，基于与动态元素中一者或多者相关联的上下文线索来预测特定动态元素的轨迹，并基于所预测的动态元素的轨迹沿避免与动态元素的轨迹相交的行驶路线自主地导航车辆。沿避免与动态元素中一者或多者的轨迹相交的行驶路线自主地导航车辆包括沿避免所述一个或多个车辆与所述一个或多个动态元素之间路径相交的行驶路线导航车辆。
在一些实施方案中，ANS经由生成与车辆的各个控制元件相关联的控制命令来沿行驶路线自主地导航车辆，其中控制命令当在相关联的控制元件处被接收时使控制元件沿所述行驶路线导航车辆。
在一些实施方案中，ANS至少部分地基于包括在外部环境中的各个静态元素和动态元素来生成通过外部环境的行驶路线。静态元素可包括车行道特征，包括车行道车道、路缘等、交通标志和交通信号、植物、人工结构、非生物对象等等。动态元素可包括时间、本地天气条件、外部环境中的动物、交通参与方等等。交通参与方可包括位于外部环境中的车辆、行人、它们的任意组合等等，包括位于车辆位置所沿着的车行道附近或中的交通参与方。
ANS在一些实施方案中基于在外部环境中检测到的各个静态元素和动态元素来生成行驶路线，其中行驶路线包括车辆可经由其被导航通过该外部环境的路线，该路线避免车辆与位于动态环境中的一个或多个静态元素、动态元素等相交。例如，通过外部环境的行驶路线可包括避免与车辆正被导航所沿经的车行道中的静态障碍物、包括相对于车辆以相反行进方向沿该车行道导航的另一车辆的交通参与方等相交的路线。
在一些实施方案中，ANS为了生成避免车辆与外部环境中各个动态元素相交的行驶路线，生成所预测的一个或多个动态元素(包括交通参与方)通过外部环境的至少一部分的轨迹。ANS可为给定动态元素(包括行人)生成所预测的该动态元素在特定的未来经过时间量通过外部环境的轨迹。所预测的轨迹可包括所预测的动态元素在一个或多个未来时间点通过外部环境的位置、速度、加速度等。因此，基于所预测的动态元素的轨迹，ANS可预测动态元素在各个未来时间点在外部环境中的未来位置、速度、加速度等。ANS可基于所预测的动态元素的轨迹来生成ANS可导航车辆所沿经的行驶路线，其中该行驶路线避免在任何未来时间点与动态元素相交。
在一些实施方案中，ANS基于标识与动态元素相关联的各个上下文线索并进一步标识所标识上下文线索与可与动态元素相关联的特定动态元素意图之间的关联来生成所预测的动态元素通过外部环境的轨迹。各个上下文线索可基于处理各个传感器设备生成的包括与外部环境的各个部分、动态元素、静态元素等相关联的信息的传感器数据来标识。所述关联可包括一组上下文线索与一个或多个特定动态元素意图之间的预定关联，标识所述关联可基于确定所标识上下文线索与包括在所述关联中的上下文线索中的至少一些之间的相关性。基于所述相关性，ANS可标识包括在所述关联中的所述一个或多个动态元素意图，并且可将所标识的意图与相关线索所关联的所述一个或多个动态元素关联。意图指定相关联动态元素的一个或多个所预测的未来运动。ANS可至少部分地基于相关联的意图来生成动态元素的特定预测轨迹。
在一些实施方案中，ANS基于监视外部环境中动态元素的运动来生成动态元素意图与一组上下文线索之间的关联，这可包括标识与动态元素相关联的各个上下文线索、跟踪动态元素通过环境的移动、生成指定动态元素的被跟踪移动的意图、和生成所生成的意图与和动态元素相关联的一组所标识上下文线索之间的关联。
ANS可随时间推移基于一个或多个外部环境中一个或多个动态元素的后续监视来对关联进行修改、改善、改变等。在一些实施方案中，ANS将置信度值与特定关联相关联，并基于确定与关联相关联的置信度值超过预定阈值而选择性地使关联能被用于预测动态元素轨迹和生成行驶路线。置信度值可基于反复验证动态元素通过环境的当前移动至少部分地相关于与和动态元素相关联的所标识上下文线索相关联的意图所预测的移动而被调节。
基于依据上下文线索预测的动态元素轨迹和上下文线索与所预测轨迹之间的关联来自主地导航车辆通过环境就可提供相对于基于所跟踪的动态元素通过环境的先前和当前移动来预测动态元素的未来轨迹的自主导航系统增强的导航。例如，如果经由车辆传感器设备生成的传感器数据观察到包括行人的动态元素以特定速率接近车辆前面横穿车行道的人行横道，则ANS可基于至少从传感器数据标识的各个上下文线索确定与所述线索相关联的所预测的行人的轨迹包括包括行人在人行横道边缘处停止而不是以所观察到的特定速率继续通过人行横道的轨迹。因此，ANS可生成使车辆在不减速的情况下被导航通过人行横道的行驶路线，由此提供相对于基于行人朝着人行横道的移动来预测行人未来轨迹的系统增强的导航控制，因为此类系统可能预测行人会继续进入车行道通过人行横道而不停止，因此可能命令车辆停止。因为ANS基于上下文线索和相关联意图来预测动态元素轨迹，而不是将当前运动外推到未来运动，所以ANS可提供改善的对复杂动态元素轨迹的预测，并且基于依据改善的对通过外部环境的动态元素运动的预测导航车辆而提供改善的车辆安全性和导航。
在一些实施方案中，ANS生成一个或多个针对性信号，所述针对性信号被传输通过外部环境到达外部环境中的一个或多个目标元素。所述一个或多个针对性信号可包括基于针对性信号被传输给的元素而被包括在针对性信号中的信息，在本文中也被称为“内容”、“信号内容”等等。针对性信号可包括被引导到环境中特定“目标”动态元素的信号，并且该信号包括聚焦在目标动态元素上的信号轴和角度，使得针对性信号的接收方至少部分地限于目标动态元素。此外在一些实施方案中，针对性信号包括相对于环境中其他动态元素而言尤其与目标动态元素相关联的内容。在一些实施方案中，内容与动态元素的当前状态、所预测的动态元素的轨迹、以上各项的某种组合等等相关联。在一些实施方案中，内容包括消息。
在一些实施方案中，ANS基于确定特定目标动态元素没有感知到ANS被包括在其中的车辆而生成针对该目标动态元素的针对性信号，其中针对性信号包括对该动态元素提供在环境中存在所述车辆的指示的内容。例如，如果动态元素包括行人并且所述行人被确定为沿导致车辆在该行人的视野之外的方向取向，则ANS可生成对行人的针对性信号，该针对性信号为行人提供车辆在行人附近的指示。因此，针对性信号增强行人的感知，这可通过减轻行人将遵循与车辆正被导航所沿经的行驶路线相交的轨迹的风险而增强车辆和行人的安全性。此外，ANS可基于针对性信号的传输而预测行人将遵循至少部分地基于信号内容的轨迹，这可包括遵循避开车辆的轨迹，并且还可基于所述预测而生成行驶路线。
在一些实施方案中，针对性信号包括视觉信号。例如，针对性信号可由车辆中包括的一个或多个视觉指示器(包括一个或多个灯)生成，其中特定的一组视觉指示器被激活以生成特定视觉信号。视觉指示器可包括车辆中包括的一个或多个前照灯组件的至少一部分，其中前照灯组件的一部分可被调节以将光束引导到环境中的特定动态元素。前照灯组件可被调节以提供包括可变强度光束(包括一系列光束脉冲等等)的视觉信号。
在一些实施方案中，针对性信号包括针对位于外部环境中的特定动态元素(包括交通参与方、动物实例等)的音频信号。音频信号可以是定向信号，其经由各种已知的生成针对性音频信号的系统和方法(包括波束形成、超声调制等中的一者或多者)在角度和轴中聚焦，使得音频信号的接收方至少部分地限于针对性信号被引导到的目标动态元素。因此，信号的幅值相对于非针对性音频信号可减小，这可导致减少因为信号传输而对外部环境中其他动态元素的干扰。此外，因为针对性信号的幅值相对于非针对性信号减小，所以可至少部分地阻止经由针对性信号中的内容传递给动态元素的信息被环境中的其他动态元素接收和解译，由此为所述通信提供至少一定等级的信息安全性。
如本文中所述，“行驶路线”包括车辆被导航所沿经的路径。行驶路线可从起始位置延伸到另一单独的目的位置，延伸回到与起始位置相同的目的位置，等等。路线可沿一个或多个各种车行道的一个或多个各种部分延伸。例如，家位置与工作位置之间的路线可从家车道通过一条或多条住宅街道沿一条或多条大街、公路、收费路等等的一个或多个部分延伸到一个或多个停车区域中的一个或多个停车位。此类路线可以是用户随时间推移(包括某天多次)反复导航的路线(例如家位置和工作位置之间的路线可能某天至少行经一次)。
现在将详细地参考实施方案，这些实施方案的示例在附图中示出。在下面的详细描述中，给出了许多具体细节，以便提供对本公开的彻底理解。但是，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，一些实施方案可在没有这些具体细节的情况下被实施。在其他情况下，没有详细地描述众所周知的方法、过程、部件、电路和网络，从而不会不必要地使实施方案的各个方面晦涩难懂。
还将理解的是，虽然术语“第一”、“第二”等可能在本文中用于描述各种元素，但是这些元素不应当被这些术语限定。这些术语只是用于将一个元素与另一个元素区分开。例如，第一接触可被命名为第二接触，并且类似地，第二接触可被命名为第一接触，而不脱离预期范围。第一接触和第二接触两者都是接触，但是它们不是同一接触。
在本文描述中所使用的术语只是为了描述特定实施方案，而并非旨在进行限制。如说明书和所附权利要求中所使用的那样，单数形式的“一个”(“a”“an”)和“该”旨在也涵盖复数形式，除非上下文以其他方式明确地指示。还将理解的是，本文中所使用的术语“和/或”是指并且涵盖相关联地列出的项目中的一个或多个项目的任何和全部可能的组合。还将理解的是，术语“包括”(“includes”“including”“comprises”和/或“comprising”)在本说明书中使用时是指定存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其分组。
根椐上下文，如本文所用，术语“如果”可被解释为指“当…时”(“when”或“upon”)或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，根据上下文，短语“如果确定…”或“如果检测到[所陈述的条件或事件]”可被解释为是指“在确定…时”或“响应于确定…”或“在检测到[所陈述的条件或事件]时”或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”。
图1根据一些实施方案示出一种包括自主导航系统(ANS)的车辆100的示意性框图。图1所示ANS 110的一部分或全部(包括模块111、112、113等中的一者或多者)可被包括在本文任何实施方案中所包括的任何ANS实施方案中。
车辆100包括自主导航系统(“ANS”)110、一组一个或多个传感器设备116、一组一个或多个控制元件120、一组一个或多个信号设备117、和一组一个或多个用户接口130。传感器设备116包括监视车辆所位于的外部环境的一个或多个方面的设备。监视外部环境的一个方面可包括在传感器设备处生成包括关于外部环境该方面的信息的传感器数据。例如，传感器设备116可包括生成外部环境一个或多个部分的图像的相机设备、生成外部环境一个或多个部分的一个或多个点云的光束扫描设备、生成与外部环境一个或多个部分相关联的雷达数据的雷达设备等等中的一者或多者。可被监视的外部环境的方面包括环境中所包括的一个或多个静态元素、动态元素等等。例如，包括相机设备的传感器设备116可捕捉外部环境的图像，外部环境的图像包括静态元素(包括车行道车道边界标志、车行道路缘、车行道中无生命障碍物等)的图像、动态元素(包括交通参与方、动物、周围环境条件、天气等)的图像。
车辆100中包括的控制元件120包括各种控制元件，包括致动器、马达等等，其各自控制使车辆被导航通过外部环境的车辆的一个或多个部件。例如，控制元件120可包括施加制动压力给车辆一个或多个车轮组件以使车辆减速的制动组件(在本文中可互换地也被称为制动系统)、调节车辆100通过外部环境的加速的油门组件、调节使车辆可调节地沿一个或多个各种方向被导航通过外部环境的一个或多个车轮组件的一个或多个配置的转向组件等等中的一者或多者。控制元件可基于在控制元件处从用户接口130、ANS 110等接收和执行一个或多个各种控制命令而执行用于对车辆导航的一个或多个各种调节。
所述一个或多个用户接口130(在本文中可互换地也被称为输入接口)可包括车辆100的使用者能与之交互的一个或多个驾驶控制接口，使得驾驶控制接口基于与一个或多个接口140的一个或多个使用者交互而生成使一个或多个控制元件130可调节地导航车辆100的控制命令。在一些实施方案中，车辆100中包括的一个或多个输入接口140提供一个或多个信息实例给车辆的使用者，包括指示车辆是否正经由ANS 110对车辆100的自主驾驶控制来导航、车辆是否正基于ANS 110处故障恢复计划的实施而被导航到停车站、是否确定已经发生了ANS 110中的至少一个故障等等。
车辆100包括至少一组信号设备117，它们耦接到车辆100的外部的各个部分并且各自地、共同地、有限部分地等等被配置为生成一个或多个各种被引导到外部环境中一个或多个特定动态元素的针对性信号。在一些实施方案中，一个或多个信号设备被配置为生成将一个或多个针对性信息实例传递给所述特定动态元素的针对性信号的至少一部分，其中所述一个或多个针对性信息实例是至少部分地基于车辆100、外部环境中的所述一个或多个动态元素等等中一者或多者的一个或多个特定方面而选择的。例如，针对性信号可向特定目标动态元素传递指示车辆在外部环境中存在的信息。又如，针对性信号可向特定目标动态元素传递包括对目标动态元素的消息的信息。
在一些实施方案中，车辆中包括的一组信号设备117可生成并引导针对性信号给外部环境中包括的特定目标动态元素，使得信号被引导通过所述特定目标动态元素所位于的外部环境的有限部分，能感知针对性信号的动态元素可至少部分地限于位于针对性信号被引导通过的外部环境的有限部分中的动态元素(包括所述特定目标动态元素)。
在一些实施方案中，一组或多组信号设备117生成的针对性信号包括音频信号，一组或多组信号设备117被配置为生成一个或多个针对性音频信号。例如，一个或多个信号设备117可包括一组或多组扬声器设备。在一些实施方案中，一个或多个扬声器设备可以可调节地定位。音频信号可包括音频指示、音频消息、特定声音效果、以上各者的某种组合等等中的一者或多者。信号可经由波束形成、超声调制等等中一者或多者被引导通过目标动态元素所位于的环境的特定有限部分。在一些实施方案中，车辆100包括位于车辆100的外部的各个部分处的多个音频信号设备117，并且为了生成针对目标动态元素的针对性音频信号，可命令位于车辆100外部一部分上并且至少部分地沿朝向目标动态元素的方向取向的音频信号有限选择共同地生成目标音频信号。一个或多个信号设备117可以可调节地定位以使信号设备117被朝向目标动态元素引导，这导致信号设备生成的信号被朝着目标动态元素引导。
在一些实施方案中，一组或多组信号设备117生成的针对性信号包括视觉信号，一组或多组信号设备117被配置为生成一个或多个针对性视觉信号。例如，一个或多个信号设备117可包括一组或多组光生成设备、光指示器、发光二极管(LED)、前照灯组件等等。被配置为生成一个或多个针对性视觉信号的一组或多组信号设备117可以可调节地定位，使得一组或多组信号设备117可各自地、共同地等等被定位以将一个或多个光束朝着外部环境中的一个或多个目标动态元素引导。
针对性信号中包括的消息可以是与以下中一者或多者相关联的警告：车辆正被导航所沿经的行驶路线、动态元素可被导航通过环境所经由的一个或多个轨迹等等。例如，如果动态元素包括正以阻止车辆100在行人视野内的特定取向沿车辆100附近的人行道行走的行人，则一个或多个信号设备117生成的被引导到行人的针对性信号可包括对行人的音频警告，警告其避免转入车辆正被导航所沿经的车行道中。消息可包括言语口头消息。
在一些实施方案中，个人数据的一个或多个实例可被ANS 110访问。例如在一些实施方案中，ANS 110可处理一个或多个传感器设备116生成的传感器数据，并基于包括面部识别数据、相关联用户设备检测等的个人数据，将环境中的动态元素标识为与特定个体、用户帐号等相关联的元素。在一些实施方案中，一个或多个信号设备117处生成的针对性信号中包括的内容包括基于个人数据的一个或多个实例(包括个人日程安排数据、身份数据等)生成的内容。例如，如果动态元素在ANS 110处被标识为是特定个体，则ANS可生成包括以名称称呼动态元素的音频内容的针对性信号。
用户可受益于ANS对个人数据的使用。例如，个人数据可被用于传递相关内容给ANS在外部环境中标识的特定个体。因此，使用此类个人数据使用户能够影响和控制所传送内容。
用户可选择性地阻止对个人数据的使用或访问。一种结合本文所述的一些或全部技术的系统可包括防止或阻止对此类个人数据的访问的硬件和/或软件。例如，系统可允许用户“决定参与”或“决定不参与”对个人数据或其部分的收集。而且，用户可选择不提供位置信息，或允许提供大致位置信息(例如地理区域或地区)但不提供精确位置信息。
负责此类个人数据的收集、分析、公开、传输、存储或其他用途的实体应遵守已确立的隐私政策和/或实践。此类实体应保障和保护对此类个人数据的访问，并确保其他对个人数据具有访问权限的实体也遵守。此类实体应实施满足或超过行业或政府对于保持隐私和个人数据安全性的要求的隐私策略和实践。例如，实体收集用户的个人数据应用于合法的适当用途，不应在那些合法用途之外分享或出售所述数据。此类收集应当只有在接收到用户的知情同意之后才进行。此外，第三方可评估这些实体以证明它们坚持已确立的隐私政策和实践。
ANS 110包括可由一个或多个计算机系统实施的各个模块111、112、113。ANS 110至少部分地基于一个或多个传感器设备116生成的传感器数据，沿一个或多个行驶路线自主地导航车辆100。
驾驶控制模块112可至少部分地基于一个或多个传感器设备116生成的至少某个传感器数据(包括指示车辆100的地理位置的位置数据和存储在车辆100中所包括的一个或多个存储器存储设备、车辆100外部的一个或多个远程系统中的世界模型等等)来确定行驶路线。
在一些实施方案中，ANS 110至少部分地基于使用者与车辆100中包括的一个或多个接口130的交互(包括导致ANS 110接收使用者发起的将车辆100从可包括外部环境中车辆100的当前位置的外部环境中的特定位置导航到特定目的位置的命令的一个或多个交互)来确定行驶路线。在一些实施方案中，使用者发起的命令包括命令沿特定的使用者选择的行驶路线导航车辆100的命令。在一些实施方案中，ANS 110经由一个或多个通信网络从远程系统接收行驶路线。
在一些实施方案中，模块112生成一组或多组控制元件命令，这些控制元件命令被传递给车辆100中的一个或多个控制元件120并使控制元件120沿行驶路线导航车辆100。模块112可基于行驶路线生成控制命令，其中控制命令在被控制元件120执行时使车辆100沿行驶路线被导航。
ANS 110包括意图识别模块111，其至少部分地基于所预测的一个或多个动态元素(包括一个或多个交通参与方、动物实例、行人等)通过外部环境至少一部分的轨迹来生成通过外部环境一部分的行驶路线。模块111可处理一个或多个传感器设备116生成的传感器数据，并基于所述处理来标识外部环境中的各个静态元素和动态元素。
模块111可标识各个静态元素和动态元素的各种特征。各种特征在本文中被称为上下文线索，并且包括与动态元素的被观察方面相关联的对象线索以及与动态元素和环境各个方面二者相关联的情境线索(包括动态元素与环境中各个元素之间的交互、动态元素相对于环境中各个元素的运动等等)。与动态元素相关联的对象线索可包括与经由处理传感器数据检测到的动态元素的一个或多个部分的外观相关联的一个或多个特定特征、与经由处理传感器数据检测到的环境中动态元素的各个移动和动作相关联的一个或多个特定特征等等。例如，如果经由传感器数据处理检测到行人正沿着与车行道邻近地延伸的人行道慢跑，则可经由传感器数据处理标识的对象线索可包括行人所穿衣服的类型、行人沿人行道运动的速率、行人的取向和行进方向、行人相对于环境中一个或多个特定静态元素、动态元素等等的位置、速度、加速度等等、行人与环境中一个或多个静态元素、动态元素等等的交互、等等。又如，情境线索可包括动态元素正在其中移动的环境中的当前一组天气条件、动态元素相对于环境中一个或多个特定静态元素(包括环境中的一个或多个特定结构等等)的位置、运动等等。
模块111可基于标识与动态元素相关联的各个上下文线索并将所标识的线索与包括在一组或多组线索与一个或多个特定动态元素意图之间的关联中的所述组线索相关来预测动态元素(包括交通参与方)通过环境的轨迹。将所标识的线索与包括在关联中的线索相关可包括确定所标识的上下文线索与包括在所述关联中的一组线索之间的至少部分匹配，其中至少部分匹配可包括所述组线索之间超过特定阈值水平的匹配。基于所述相关，模块111可将所标识的线索与包括在关联中的意图相关联。
将与动态元素相关联的所标识线索与特定意图相关联可包括将所述特定意图与所述动态元素相关联。动态元素意图可包括基于与动态元素相关联的特定的一组上下文线索的至少部分标识而预测动态元素要采取的一组指定动作、运动等等。将一组所标识的上下文线索与特定意图相关联可导致在模块111处预测与所述意图相关联的在环境中标识的动态元素将采取所述特定意图中指定的那组动作。
基于将动态元素与特定意图相关联，模块111可生成所预测的动态元素通过外部环境的轨迹，其中所述轨迹指示所预测的动态元素在各个未来时间在外部环境中的位置、速度、加速度等等。基于所预测的动态元素通过环境的轨迹，模块111可生成导致车辆100避免与根据所预测轨迹的动态元素导航相交的车辆100可被导航所沿经的行驶路线。
ANS 110包括信令模块113，其生成对各个信号设备117的命令，这些命令使各个设备117生成针对外部环境中目标动态元素的一个或多个针对性信号。在模块113生成命令可包括选择特定目标动态元素，确定方向、通过外部环境的信号传输的角度和轴、包括在信号中的信息等等。模块113可基于ANS 110中模块111、112中一者或多者处的确定来选择目标动态元素，确定生成对目标动态元素的针对性信号，确定要经由针对性信号传递给动态元素的特定内容等等。例如，如果模块111标识包括接近车行道的行人的外部环境中的动态元素，其中车辆100被确定为在行人的视野之外，则模块113可响应于模块111处的标识和确定，确定生成对行人的针对性信号、确定至少部分地限制信号被除了行人之外的动态元素接收的信号传输的特定轴和角度、选择能共同生成具有所确定的轴和角度的信号的一组设备117、确定信号的内容、和命令所选择的那组设备117生成包括所确定的内容的针对性信号并将其沿所确定的轴和角度传输。在以上示例中，模块113可确定要包括在针对性信号中的内容包括音频警告消息，使得模块113在命令一组设备117生成对行人的针对性信号中命令设备117生成包括对行人的关于与车辆的路径相交风险的特定警告消息的针对性音频信号。
图2根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组传感器和自主导航系统，这些传感器能生成与动态元素相关联的传感器数据，自主导航系统能基于传感器数据中所标识的上下文线索来确定动态元素的特定预测轨迹。车辆210可包括本文所包括的车辆实施方案中的任何实施方案，ANS 212可包括本文所包括的ANS实施方案中的任何实施方案。
在一些实施方案中，车辆中包括的ANS处理车辆中包括的各个传感器设备生成的传感器数据，并标识环境中包括的至少一个特定动态元素。例如在例示的实施方案中，车辆210位于包括具有车道252、254的车行道250和与车行道250并排延伸的人行道260A-B的外部环境200中，车辆210中包括的传感器设备213可生成传感器数据，传感器数据可被ANS212处理使得ANS因此确定车辆210位于车行道250的车道252中并且可包括行人的动态元素230位于人行道260B上的特定位置且正以特定速度232沿人行道260B移动。
在一些实施方案中，车辆中包括的ANS确定动态元素和动态元素位于其中的外部环境的各种特征。ANS可将这些特征(被称为动态元素上下文线索)与动态元素关联。例如在图2所示的例示实施方案中，ANS 212基于处理传感器213生成的数据可标识上下文线索，包括指示动态元素230在特定时间位于环境200中的线索、指示动态元素230位于特定类型的环境(例如乡村、城市、住宅区、工业区等等)中的线索、各个特定结构(例如学校、地标等)相对于元素230的接近度、元素230相对于位于环境200中的各个静态元素、动态元素等的地理位置、等等。在一个示例中，可被ANS 212标识并与元素230关联的上下文线索可包括元素230远离动态元素230行进穿过车行道250可能经由的任何人行横道、桥等的标识。又如，ANS212可标识元素230正移动通过作为乡村环境的环境200的线索等等。
ANS 212可基于处理与动态元素230相关联的传感器数据而确定指示以下中一者或多者的与元素230相关联的上下文线索：动态元素230的视觉外观、动态元素230的交通参与方类型等等。例如，ANS 212可基于处理一个或多个传感器213生成的传感器数据而标识指示元素230是行人并且行人230穿着特定类型的衣服(包括与锻炼相关联的一套衣服)的与元素230相关联的线索。此类确定可包括利用所捕获的动态元素230的图像以及将元素230的外观与各种特定衣物制品的表示进行比较。又如，ANS 212可标识指示元素230是正使用轮椅行动的行人的线索。
在一些实施方案中，动态元素230是交通参与方，包括行人、车辆等等，ANS 212可处理与交通参与方相关联的传感器数据并基于所述处理来确定指示交通参与方的视野的线索。如图所示，ANS 212可确定动态元素230的当前视野如234所示。ANS 212可标识视野234大约集中在动态元素230正沿其移动232的人行道260B，作为上下文线索。ANS可标识动态元素230正沿特定速度232和加速度移动，作为上下文线索。
ANS可基于所标识的上下文线索与监视动态元素的关联而将所述线索与动态元素230相关联。例如，指示动态元素230的外观的上下文线索可基于线索是基于监视动态元素的外观被标识而与该元素230相关联，指示动态元素230正移动通过特定类型的环境的上下文线索可基于线索是至少部分地基于监视元素230通过一个或多个外部环境的运动被标识而与元素230相关联。
基于与动态元素相关联的所标识上下文线索，ANS 212可确定所标识上下文线索中至少一些与和特定动态元素意图相关联的一组上下文线索之间的相关性。基于确定所述相关性，ANS 212可将动态元素230与所述特定动态元素意图相关联，并且可基于所述相关联的特定动态元素意图来生成所预测的动态元素230的轨迹。
在例示的实施方案中，ANS可确定与动态元素230相关联的所标识上下文线索与和特定动态元素意图相关联的一组上下文线索相关，其中所述特定意图指定预测动态元素继续沿其当前正在上面移动的人行道移动。ANS 212可将所述特定意图与动态元素230相关联，并基于与动态元素230相关联的所述特定意图来生成所预测的动态元素230的轨迹236。在一些实施方案中，ANS 212可基于与动态元素230和环境200二者相关联所标识的不同上下文线索、与所标识线索有关的不同意图等等来生成动态元素230的各个不同的预测轨迹237A-C。
如图所示，ANS 212至少部分地基于所预测的动态元素230的轨迹236来生成车辆210被导航到至少位置241所沿经的行驶路线240。因为所预测的轨迹236继续沿着人行道260B，所以ANS 212生成继续沿着车道252而在方向、速度等方面没有明显偏离的路线240。又如，如果确定所预测的元素230的轨迹是从人行道260B改变而进入车辆210当前正沿其移动的车道252的轨迹237C，则ANS 212可生成导航车辆210以避免与轨迹237C相交的另一行驶路线，包括车辆210经由其被减速、至少部分地导航离开车道152、以上各者的某种组合等等的路线。
图3根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组传感器和自主导航系统，这些传感器能生成与动态元素相关联的传感器数据，自主导航系统能基于传感器数据中所标识的上下文线索来确定动态元素的特定预测轨迹。车辆310可包括本文所包括的车辆实施方案中的任何实施方案，ANS 312可包括本文所包括的ANS实施方案中的任何实施方案。
在例示的实施方案中，车辆310位于包括具有车道352、354的车行道350和与车行道350并排延伸的人行道360A-B的外部环境300中，车辆310中包括的传感器设备313可生成传感器数据，传感器数据可被ANS 312处理使得ANS因此确定车辆310位于车行道350的车道352中并且可包括行人的动态元素330位于人行道360B上的特定位置。
ANS 312可基于处理传感器313生成的数据而标识环境300在车行道350的相对的相邻侧上包括人行道360A-B并且人行横道356在人行道360A-B之间延伸穿过车行道350，作为与环境300相关联的环境上下文线索。
ANS 312还可标识与动态元素330相关联的动态元素上下文线索，其指示动态元素位于停牌处，动态元素邻近跨车行道350的人行横道356，并且动态元素330具有包括人行横道356但不包括动态元素330正位于的人行道360的视场334。
ANS 312可确定与元素330相关联的这组所标识的动态元素线索与包括在特定意图关联中的一组上下文线索有关。确定上下文线索之间的相关性可包括确定这组所标识的上下文线索至少部分地匹配包括在所述关联中的那组上下文线索。ANS 312可确定所述关联包括这组上下文线索与特定动态元素意图的关联，所述特定动态元素意图指定，虽然动态元素当前是静止的，但预测动态元素移动到人行横道上并经由人行横道横穿车行道。
基于将动态元素330与指定虽然动态元素当前是静止的，但预测动态元素移动到人行横道上并经由人行横道横穿车行道的特定动态元素意图相关联，ANS 312可根据与动态元素330相关联的所述特定动态元素意图而生成所预测的动态元素330通过环境300的轨迹336，其中所预测的动态元素330的轨迹336沿人行横道356行进横穿车行道350。
在一些实施方案中，ANS 312在生成所预测的动态元素通过环境的轨迹时基于与动态元素相关联的特定动态元素意图选择一组预测轨迹之一。一组轨迹可基于与动态元素相关联的动态元素类型而与动态元素相关联。例如，在例示的实施方案中，一组轨迹336、337A-B可基于动态元素330是行人而与动态元素330相关联，ANS 312可基于确定轨迹336与和动态元素330相关联的特定动态元素意图之间的相关性而选择轨迹336作为所预测的动态元素330的轨迹，而不是选择轨迹337A-B之一。
ANS 312可至少部分地基于所预测的动态元素330通过环境300的轨迹336而生成车辆310被导航所沿经的行驶路线341。行驶路线可被配置为导航车辆310避免与所预测的动态元素330的轨迹相交。在例示的实施方案中，ANS 312生成行驶路线341，行驶路线341在车辆310被沿路线341导航时导致在所预测的动态元素330的位置在沿轨迹336的一个或多个位置处位于车道352内的人行横道356的一部分上的同时车辆被减速到位置342。
在一些实施方案中，路线341被配置为在动态元素行进通过轨迹336的一部分之后沿与轨迹336的所述一部分相交的路径导航车辆310，使得车辆310在导航通过环境300时导航在动态元素330“后面”。例如，ANS 312可基于所预测的轨迹336生成路线341，其基于确定动态元素330已沿轨迹336移动离开车道352并进入至少车道354而包括在轨迹336的路径上沿车道352将车辆310减速到位置342一段时间，然后加速车辆。
在一些实施方案中，ANS被配置为在生成所预测的元素330的轨迹336和基于其生成车辆310的行驶路线341之后继续监视环境300的各个方面，包括动态元素330通过环境300的移动。ANS 312可确定动态元素330是否正沿所预测的轨迹336移动。在一些实施方案中，ANS 312通过修改车辆310被导航通过环境所经由的行驶路线341来对确定动态元素330正遵循并非所预测轨迹的另一轨迹进行响应。ANS 312可基于确定动态元素沿与基于特定意图生成的所预测轨迹分开的轨迹移动而修改所标识的与动态元素330和环境300相关联的上下文线索与所述特定意图之间的关联。所述关联的此类修改可包括调节与所述关联相关联的置信度水平、调节所述特定意图以指定另一组所预测动态元素移动、以上各者的某种组合等等。
图4根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组传感器和自主导航系统，这些传感器能生成与动态元素相关联的传感器数据，自主导航系统能基于传感器数据中所标识的上下文线索来确定动态元素的特定预测轨迹。车辆410可包括本文所包括的车辆实施方案中的任何实施方案，ANS 412可包括本文所包括的ANS实施方案中的任何实施方案。
在例示的实施方案中，车辆410位于包括具有车道452、452的车行道450和与车行道450并排延伸的人行道460A-B的外部环境400中，车辆410中包括的传感器设备413可生成传感器数据，传感器数据可被ANS 412处理使得ANS因此确定车辆410位于车行道450的车道452中。ANS 412还确定静态元素420和动态元素430、432A-C、和434位于环境400中。动态元素430、432A-C可包括交通参与方，交通参与方包括位于车行道450的至少一部分上的车辆。动态元素434可包括行人。静态元素420可包括特定结构。
ANS 412可基于处理传感器413生成的数据而标识动态元素邻近作为特定结构的静态元素420，作为与元素430、432、434中一者或多者相关联的上下文线索。例如，ANS 412可标识结构420是学校建筑并且元素434、430、432邻近学校建筑。在一些实施方案中，ANS412可至少部分地基于确定基于处理传感器设备413生成的传感器数据确定的车辆和动态元素的当前地理位置与和位于环境400中的学校区域、特定学校区域、以上各者的某种组合等等相关联的确定地理位置相关，而标识车辆410和元素430、432、434位于学校区域中的上下文线索。与学校区域、特定学校区域、以上各者的某种组合等等相关联的地理位置可基于从远离车辆410的服务、系统等接收的信息来确定，其中信息是经由一个或多个通信网络而在车辆410处被接收。ANS 412可至少部分地基于依据处理传感器数据确定静态元素420是与学校区域相关联的学校结构并且车辆410、动态元素430、432、434等中一者或多者相对于静态元素420位于特定阈值距离内而标识指示车辆410、元素430、432、434等中一者或多者位于学校区域中的上下文线索。
在一些实施方案中，ANS 412可基于处理传感器413生成的数据而标识动态元素430、432、434等中一者或多者在学校420的班级下课的特定时间段内包括的时间在环境400中位于学校420的特定邻近度内，作为与所述一个或多个动态元素相关联的上下文线索。所述标识可基于确定当前时间、确定与所标识学校420相关联的一组事件(其中至少一个事件包括下课)、将当前时间与和下课事件相关联的时间段进行比较、以及确定当前时间位于与下课事件相关联的时间段内。
ANS 412基于处理传感器413生成的传感器数据可标识与至少元素432相关联的上下文线索，其指示动态元素432A-C是邻近车行道450各侧驻停的车辆(在本文中也被称为“靠边停车”到车行道450侧面)，并且还可标识与至少元素424相关联的上下文线索，其指示包括行人的动态元素434正沿离开被标识为学校建筑的静态元素420朝着车行道450的大致方向移动435。ANS 412可标识与动态元素434中每一者相关联的上下文线索，其包括将动态元素434标识为儿童。
在一些实施方案中，与环境中一个或多个特定动态元素相关联的动态元素线索与环境中一个或多个其他独立的动态元素相关联。例如，ANS 412可将基于监视车辆动态元素430、432A-C而标识的动态元素线索与动态元素434相关联，并且还可将基于监视儿童动态元素434所标识的动态元素线索与动态元素430、432A-C相关联。
基于标识与环境400中各个动态元素相关联的各个上下文线索，ANS 412可将与一个或多个动态元素相关联的线索与特定意图关联中所包括的一组或多组上下文线索相关，所述特定意图关联将所述一组或多组上下文线索与一个或多个特定动态元素意图相关联。在例示的实施方案中，ANS 412可基于将与元素432A-C相关联的动态元素线索的至少一部分与一组自身与指定预测动态元素保持驻停在车行道450侧面的特定动态元素意图相关联的上下文线索匹配，将车辆432A-C中每一者与所述特定动态元素意图相关联。基于将车辆432A-C中每一者与指定预测动态元素保持驻停在车行道450侧面的特定动态元素意图相关联，ANS 412为车辆432A-C中每一者生成所预测的轨迹，其包括车辆432A-C保持静止持续至少一个时间段，如图4所示。
此外，ANS 412可基于将与元素430相关联的动态元素线索的至少一部分与一组自身与指定预测动态元素靠边停车到车行道侧面的特定动态元素意图相关联的上下文线索匹配，将车辆430与所述特定动态元素意图相关联。ANS 412可基于与车辆430相关联的意图而为车辆430生成所预测的轨迹431，其行进到车行道侧面并驻停，如图4所示。
在一些实施方案中，与动态元素相关联的上下文线索指示动态元素相对于环境中其他动态元素的移动的移动。由于标识包含环境中各个其他动态元素的移动的线索，ANS412可将给定动态元素与比经由生成包含仅所述给定动态元素的移动的线索更准确地预测动态元素通过环境的未来移动的意图相关联。例如在例示的实施方案中，基于标识车辆430正在车辆430所邻近的学校420下课时间期间在学校区域中沿车道452缓慢移动而没有包含环境400中儿童434和车辆432A-C的运动和位置，ANS 412可将车辆430与指定预测车辆430继续沿车道452移动、而不是靠边停车到车行道450侧面的另一意图。
此外，ANS 412可基于将与元素434相关联的动态元素线索的至少一部分与一组自身与指定预测动态元素434继续朝邻近的驻停车辆432移动进入车行道450的特定动态元素意图相关联的上下文线索匹配，将动态元素434与所述特定动态元素意图相关联。因此，ANS412可生成朝着车辆430、432A-C行进穿过人行道460B进入车行道450的所预测的元素434的轨迹436。在一些实施方案中，ANS 412标识与动态元素434相关联的上下文线索，其指示元素434相对于一个或多个附加动态元素通过环境400的特定移动的移动。
在一些实施方案中，ANS生成被配置为沿避免车辆与所预测的环境中多个动态元素的轨迹相交的路径导航车辆的行驶路线。如图所示，ANS 412基于所预测的动态元素430、434的轨迹431、436而生成行驶路线441，其减速车辆410使得车辆410因此避免以超过特定阈值速率与轨迹431、436相交。ANS 412还可控制沿所述路线对车辆412的导航，以响应于动态元素偏离所预测的动态元素轨迹而避免与环境中包括的各个动态元素434、430、432相交的路径。
图5根据一些实施方案示出生成所标识的上下文线索与所预测的后续动态元素移动之间的意图关联。所述生成可通过本文任何实施方案中包括的任何ANS实施方案的一个或多个部分来实施。ANS可通过一个或多个计算机系统来实施。
在502，从车辆中包括的一个或多个传感器设备接收传感器数据501的一个或多个实例。传感器数据可包括关于车辆所位于的外部环境的一个或多个部分的信息的各种实例。例如，传感器设备生成的传感器数据可包括相机设备生成的外部环境至少一部分的图像、光束扫描设备生成的外部环境一部分的点云、雷达设备生成的环境的雷达图像、地理定位传感器设备生成的位置信息、一个或多个天气传感器设备生成的天气数据、一个或多个环境光传感器生成的环境光数据、一个或多个计时器生成的时间数据等等。
在504，所接收的传感器数据被处理。处理传感器数据可包括标识外部环境中包括的各个静态元素、动态元素、它们的某种组合等等。例如，如果车辆所位于的外部环境包括车辆位于其上的车行道、邻近车行道的建筑，则处理车辆中所包括的传感器设备生成的传感器数据可包括将建筑标识为环境中的特定静态元素，其中所述标识可包括确定环境中建筑的具体位置、建筑与车辆之间的具体距离、与建筑相关联的静态元素的具体类型等等。又如，如果车辆位于其中的外部环境包括行人在车辆前方邻近车行道站立，则处理车辆中所包括的传感器设备生成的传感器数据可包括将行人标识为环境中的特定动态元素，其中所述标识可包括确定环境中行人的具体位置、行人的具体取向、确定行人的具体当前速度、加速度等等。
在506，基于在504处理传感器数据而标识与动态元素中一者或多者相关联的一个或多个上下文线索。通过处理传感器数据来标识特定动态元素、静态元素等等的上下文线索可包括将所标识的上下文线索与一个或多个特定动态元素相关联。因此，506处的标识可导致标识与环境中各个动态元素相关联的各个动态元素对象上下文线索507A和情境上下文线索507B。
与环境中元素相关联的所标识的上下文线索可包括基于处理基于监视元素的一个或多个特征而生成的传感器数据来标识的“对象上下文线索”507A和基于处理基于相对于环境的一个或多个元素监视元素而生成的传感器数据来标识的“情境上下文线索”，包括元素相对于位于环境中的一个或多个动态元素的一个或多个方面、位于环境中的一个或多个静态元素的一个或多个方面、环境一般而言的一个或多个方面、以上各者的某种组合等等的运动、位置、取向等。
例如，如果车辆正沿着车行道移动，并且包括行人的动态元素正沿着邻近车行道延伸的人行道移动，则标识506与行人相关联的对象上下文线索507A可包括标识可包括指示行人穿着与跑步运动有关的服装的线索、指示行人戴着音频耳机装置的线索等等的对象上下文线索。标识506与行人相关联的上下文线索507B可包括标识包括指示行人正以沿人行道延伸的大致行进方向沿人行道移动的线索、指示行人正在与慢跑活动相关联的特定阈值速度内沿人行道移动的线索、指示行人的视场包括人行道和行人行进大致方向的线索等待的情境上下文线索。
又如，如果车辆正沿着邻近包括学校建筑的静态元素延伸的车行道移动并且环境中的动态元素包括邻近学校建筑驻停在道路侧面的车辆和正从学校建筑朝着车行道移动的儿童，则标识506与儿童相关联的上下文线索507B可包括标识可包括指示儿童邻近作为特定学校一部分的静态元素的线索、指示儿童正离开作为特定学校一部分的静态元素朝着车行道移动的线索、和指示儿童在与特定学校下课相关联的时间段内的时间邻近特定学校的线索的情境上下文线索。标识506与包括儿童的动态元素相关联的上下文线索507A可包括指示动态元素是儿童的对象上下文线索、指示儿童背着背包的对象上下文线索。
在508，经由处理一个或多个传感器设备生成的传感器数据501来监视后续动态元素运动。例如，如果车辆正沿车行道移动，其中行人正沿相邻人行道移动，则508处的监视包括在506处标识各个上下文线索之后监视行人的后续运动。
在510，基于在508处监视后续动态元素运动，生成动态元素意图，其中所述意图指定在506处标识与动态元素相关联的上下文线索之后在508处监视的动态元素的运动的发生。例如，如果在508处监视到行人在506处标识指示行人正在与慢跑活动相关联的速度窗口内移动、穿着慢跑服装、具有包括人行道和行进方向的视野等等的线索之后继续沿人行道移动，则在510处生成的意图可指定预测行人在506处所标识的标识线索之后继续沿着人行道移动。
又如，如果在标识指示动态元素是儿童、儿童背着背包、儿童正移动离开学校、儿童正在与学校下课相关联的时间段内的时间移动离开学校、儿童正朝着车行道移动、以上各者的某种组合等等的线索之后，在508处监视儿童继续离开学校结构移动进入到车行道中，则可生成指示预测儿童在506标识所述线索之后移动进入到车行道中的意图。
在512，在512生成的意图与在506标识的与动态元素相关联并且所述意图所基于的特定线索中至少一些相关联。因此，在未来时间点标识与另一动态元素相关联的特定线索中的一些或全部可导致所述另一动态元素与相关联动态元素意图相关。
图6根据一些实施方案示出基于所预测的外部环境中动态元素的轨迹自主地导航车辆通过该外部环境。所述生成可通过本文任何实施方案中包括的任何ANS实施方案的一个或多个部分来实施。ANS可通过一个或多个计算机系统来实施。
在602，从车辆中包括的一个或多个传感器设备接收传感器数据601的一个或多个实例。传感器数据可包括关于车辆所位于的外部环境的一个或多个部分的信息的各种实例。例如，传感器设备生成的传感器数据可包括相机设备生成的外部环境至少一部分的图像、光束扫描设备生成的外部环境一部分的点云、雷达设备生成的环境的雷达图像、地理定位传感器设备生成的位置信息、一个或多个天气传感器设备生成的天气数据、一个或多个环境光传感器生成的环境光数据、一个或多个计时器生成的时间数据等等。
在604，所接收的传感器数据被处理。处理传感器数据可包括标识外部环境中包括的各个静态元素、动态元素、它们的某种组合等等。例如，如果车辆所位于的外部环境包括车辆位于其上的车行道、邻近车行道的建筑，则处理车辆中所包括的传感器设备生成的传感器数据可包括将建筑标识为环境中的特定静态元素，其中所述标识可包括确定环境中建筑的具体位置、建筑与车辆之间的具体距离、与建筑相关联的静态元素的具体类型等等。又如，如果车辆位于其中的外部环境包括行人在车辆前方邻近车行道站立，则处理车辆中所包括的传感器设备生成的传感器数据可包括将行人标识为环境中的特定动态元素，其中所述标识可包括确定环境中行人的具体位置、行人的具体取向、确定行人的具体当前速度、加速度等等。
在606，基于在604处理传感器数据而标识与位于环境中的动态元素中一者或多者相关联的一个或多个上下文线索。通过处理传感器数据来标识特定动态元素、静态元素等等的上下文线索可包括将所标识的上下文线索与所述特定动态元素相关联。因此，在606处的标识可导致标识包括与环境中一个或多个各种动态元素相关联的对象上下文线索607A和情境上下文线索607B的各个动态元素上下文线索。
在610，将与环境中动态元素相关联的所标识上下文线索607A、607B中至少一些与一个或多个各种背景意图关联608中包括的上下文线索进行比较，这可导致确定线索607A-B中至少一些与至少一个特定关联608中包括的一组上下文线索之间的相关性。确定在606处标识的至少一些线索607A-B与关联中包括的一组线索之间的相关性(在本文中也被称为确定在606处标识的至少一些线索607A-B与关联中包括的一组线索相关)可包括线索607A-B与关联中包括的那组线索至少部分地匹配高于特定阈值水平。例如，与动态元素相关联的所标识线索607A-B中五个与特定关联608中包括的一组六个线索中五个线索匹配可导致确定这五个所标识线索607A-B与所述特定关联608的相关性。关联608包括与一个或多个动态元素相关联的一组上下文线索以及与这组上下文线索相关联的对应动态元素意图，所述动态元素意图基于这组上下文线索来指定所述一个或多个动态元素通过环境的运动的预测。
在612，基于将与环境中动态元素相关联的至少一些所标识线索607A-B与特定关联608相关，动态元素与特定关联608中包括的动态元素意图相关联。因此，基于所述至少一些所标识线索607A-B，特定关联608中包括的意图被确定为所述动态元素通过环境的运动的预测。
在614，至少部分地基于612处与动态元素相关联的动态元素意图，确定动态元素通过环境的轨迹。轨迹可指定动态元素通过环境的位置、速度、加速度等中一者或多者基于时间的特定变化。因此，所生成的轨迹可示出预测动态元素移动通过环境所沿经的路线以及预测动态元素在各个时间点沿路线所位于的环境中各个点的预测。
在616，车辆通过环境的行驶路线是至少部分地基于所预测的动态元素通过环境的轨迹而生成的。行驶路线可以是车辆的避免与一个或多个动态元素通过环境的一个或多个预测轨迹相交的轨迹，其中车辆和所述一个或多个动态元素在一个或多个给定时间点位于特定阈值接近距离内。行驶路线可以是避免在任何动态元素沿各个动态元素的预测轨迹导航通过环境的特定距离内导航车辆的通过环境的路线。
图7根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组指示器，这些指示器能生成一组针对性信号，这些针对性信号被传输给外部环境中的特定动态元素。车辆710可包括本文所包括的车辆实施方案中的任何实施方案，ANS 712可包括本文所包括的ANS实施方案中的任何实施方案。
在一些实施方案中，车辆包括一组或多组信号发生器，这些信号发生器可由车辆中包括的ANS命令以生成被引导到车辆所位于的外部环境中包括的一个或多个特定目标元素的一个或多个针对性信号。针对性信号可包括沿导致信号通过目标元素所位于的外部环境有限部分的所选特定角度和轴传输的信号，从而至少部分地限制所述信号在环境中包括的一个或多个其他元素处被接收。针对环境中特定目标元素的针对性信号可包括至少部分地与目标元素相关联的一个或多个特定信息实例，包括一个或多个特定消息。在一些实施方案中，目标信号包括在车辆中所包括的ANS处至少部分地基于所预测的目标元素通过外部环境的轨迹而选择的信息。
在一些实施方案中，车辆中包括的独立的信号发生器(在本文中可互换地被称为信号设备)可生成被引导到环境中独立的目标元素的独立的针对性信号，其中独立的针对性信号包括基于独立的针对性信号被引导到的独立的目标元素而被包括在独立的信号中的独立的信息实例。
在图7所示的例示的实施方案中，导航通过环境700的车辆710包括ANS 712和独立的多个信号发生器组713A-B。车辆710正沿车行道750的车道752被导航。环境700还包括动态元素720、730，其中元素720包括沿车行道750的车道754导航的车辆，元素730包括沿与车道752邻近的沿车行道750的边缘延伸的人行道760导航的行人。
如例示的实施方案中所示，车辆710生成分别被引导到环境700中元素720、730中单独一者的独立的针对性信号750A-B。
针对性信号750A由车辆710中包括的特定的一组信号发生器713A生成并沿特定的传输轴752A和角度751A朝着车辆720引导，使得信号750A通过车辆720通过的环境700的有限部分，使得信号750A被环境700中包括的元素720、730的有限部分接收。ANS 712可确定针对性信号引导到元素720的特定轴752A和角度751A，并且可选择可生成并沿所述特定轴752A和角度751A传输信号750A的信号发生器713A的特定配置。ANS 712还可命令所选的信号发生器713A生成包括特定的一组信息(在本文中也被称为特定的一组内容)并沿轴752A和角度751A朝着元素720引导的针对性信号750A。
ANS 712可基于标识动态元素720的尺寸、其通过环境的位置、速度、加速度等、所预测的元素720通过环境的轨迹、以上各者的某种组合等等来确定信号750A的轴752A和角度751A。信号750A可包括包括传递一个或多个信号、警报、消息等给元素720的消息的信息。例如在一些实施方案中，信号750A可包括向元素720传递关于与环境700的一个或多个部分相关联的交通状况、特定动态元素、事件等的信息的消息。信号750A可包括指示在车辆710先前已被导航通过的环境700的一部分中出现驻停车辆的信息。信号750A可包括向车辆720传递车辆710正被ANS 712导航所沿经的行驶路线的信息。信号750A可包括警告信号。
ANS 712可确定生成信号750A，确定信号750A的特定角度751A和轴752A，选择特定的一组信号发生器713A来以特定发生器配置生成信号750A，确定一个或多个信息实例包括在信号中，命令所述一组发生器713A至少部分地基于在环境中检测动态元素720、生成所预测的动态元素720通过环境700的轨迹、以上各者的某种组合等等中一者或多者来生成针对性信号、其某种组合等等。
针对性信号750B由车辆710中包括的特定的一组信号发生器713B生成并沿特定的传输轴752B和角度751B朝着行人730引导，使得信号750B通过行人730通过的环境700的有限部分，使得信号750B被环境700中包括的元素720、730的有限部分接收。ANS 712可确定针对性信号750B引导到元素730的特定轴752B和角度751B，并且可选择可生成并沿所述特定轴752B和角度751B传输信号750B的信号发生器713B的特定配置。ANS 712还可命令所选的信号发生器713B生成包括特定的一组信息并沿轴752B和角度751B朝着元素730引导的针对性信号750B。ANS 712可基于标识动态元素730的尺寸、其通过环境的位置、速度、加速度等、所预测的元素730通过环境的轨迹、以上各者的某种组合等等来确定信号750B的轴752B和角度751B。信号750B可包括包括在动态元素730处被接收时传递一个或多个信号、警报、消息等给元素730的消息的信息。例如在一些实施方案中，信号750B可包括向元素730传递关于与环境700的一个或多个部分相关联的交通状况、特定动态元素、事件等的信息的消息。信号750B可包括向行人730传递车辆710正被ANS 712导航所沿经的行驶路线的信息。信号750B可包括警告信号。
ANS 712可确定生成信号750B，确定信号750B的特定角度751B和轴752B，选择特定的一组信号发生器713B来以特定发生器配置生成信号750B，确定一个或多个特定信息实例包括在信号中，命令所述一组发生器713B至少部分地基于在环境中检测动态元素730、生成所预测的动态元素730通过环境700的轨迹、以上各者的某种组合等等中一者或多者来生成针对性信号、其某种组合等等。例如，如图所示，如果动态元素730是行人，ANS 712可确定行人730的视场734以及一个或多个所预测的通过环境700的轨迹732-B。至少部分地基于确定车辆710不在行人730的视场内、确定行人的一个或多个所预测的轨迹732A-B可能与车辆正被导航所沿经的行驶路线相交、以上各者的某种组合等等中的一者或多者，
ANS 712可确定针对性信号传输给行人730，其包括传递以下中一者或多者的信息：对行人730的在环境700中存在车辆710的警告、对行人730的避免沿一个或多个特定轨迹732A-B导航通过环境的消息等等。例如，信号750B可包括警告行人730避免移动进入车行道750的车道752中的音频消息。因此，车辆710可通过不是调节车辆710的行驶路线以避免与所预测的行人轨迹相交，而是生成提示行人避免沿与当前行驶路线相交的轨迹移动的针对性信号来对在ANS 712处预测行人730可能沿与车辆710的行驶路线相交的轨迹移动进行响应。因此，车辆710与车辆710正被导航通过的外部环境中的动态元素之间路径相交的风险可被降低，由此增强车辆710的使用者和环境700中的各个动态元素的安全性。
在一些实施方案中，针对性信号750A-B中的一者或多者包括视觉信号。例如，针对性信号750A可由车辆710中包括的一个或多个视觉信号发生器713A(包括一个或多个灯)生成，其中特定的一组视觉指示器被激活以生成包括一个或多个信息实例的特定视觉信号750A。视觉指示器713A可包括车辆710中包括的一个或多个前照灯组件的至少一部分，其中前照灯组件的一部分可被调节以将具有特定轴752A和角度751A的光束引导到环境700中的特定动态元素720。前照灯组件可被调节以提供包括可变强度光束(包括一系列光束脉冲等等)的视觉信号750A。
在一些实施方案中，针对性信号750A-B中的一者或多者包括针对位于外部环境中的特定动态元素(包括交通参与方、动物实例等)的音频信号。例如，针对性信号750B可包括可以是定向信号的音频信号，所述定向信号经由各种已知的聚焦音频信号的系统和方法(包括波束形成、超声调制等中的一者或多者)在角度和轴中聚焦，使得音频信号750B的接收方至少部分地限于针对性信号750B被引导到的特定动态元素730。因此，信号的幅值相对于非聚焦音频信号可减小，这可导致减少外部环境中因为信号传输的干扰。此外，因为信号的幅值被减小，所以可至少部分地阻止经由针对性信号传递给动态元素的信息被环境中的其他动态元素接收和解译，由此提供至少一定的信息安全性。
在一些实施方案中，ANS 712基于与特定动态元素相关联的一个或多个各种所标识上下文线索、所述特定动态元素与通过环境700的车辆710中一者或多个的位置、速度、加速度等、以上各者的某种组合等等来选择一种类型的针对性信号来生成并引导给所述特定动态元素。例如，ANS 712可至少部分地基于确定动态元素720是车辆、车辆710被包括在车辆720的视场内、车辆710、720中一者或多者正在特定速度范围内移动通过环境700、车辆710、720之间的距离大于特定阈值距离、以上各项的某种组合等等而确定生成信号750A作为视觉信号。又如，ANS 712可至少部分地基于确定动态元素730是行人、车辆710不被包括在行人730的视场734内、车辆710与行人730之间的距离小于特定阈值距离、以上各项的某种组合等等而确定生成信号750B作为音频信号。
在一些实施方案中，ANS 712至少部分地基于目标动态元素与ANS 712被包括在其中的车辆的相对接近度、相对速度等等中的一者或多者而确定避免生成被引导到特定目标动态元素的针对性信号。例如，如果车辆710与车辆720的相对速度超过阈值，则信号750A提供的数值可能受到限制，因为在信号750A在车辆720处被接收与车辆710、720经过彼此之间所经过的时间量可能小于所估计的在车辆720处处理信号750A所需要的时间量。
图8根据一些实施方案示出生成被引导到特定目标动态元素的针对性信号。所述生成可通过本文任何实施方案中包括的任何ANS实施方案的一个或多个部分来实施。ANS可通过一个或多个计算机系统来实施。
在802，在外部环境中标识动态元素。所述标识可至少部分地基于处理外部环境中一个或多个车辆中包括的一个或多个传感器设备生成的传感器数据的一个或多个实例。标识动态元素可包括标识与动态元素相关联的一个或多个上下文线索、生成一个或多个所预测的动态元素通过环境的轨迹等等。
在804，确定是否要生成被引导到所标识动态元素的针对性信号。所述确定可至少部分地基于以下中的一者或多者：确定包括实施确定804的ANS的车辆是否位于动态元素的视场内、确定所预测的动态元素的轨迹是否与包括实施确定804的ANS的车辆所位于、正被导航所沿经等等的行驶路线相交、确定动态元素是否正沿接近先前基于处理传感器数据检测到的环境中一个或多个元素的轨迹移动等等。
在一些实施方案中，确定是否要生成针对性信号是至少部分地基于确定包括实施确定804的ANS的车辆的当前速度是否大于阈值。例如，如果车辆移动高于阈值速度，则可确定不生成针对性信号，因为车辆的高速度会至少部分地妨碍所生成的信号在车辆相对于目标动态元素最接近地经过之前被目标动态元素正确地接收和解译。
在806，如果确定要生成被引导到动态元素的针对性信号，则确定信号的信号类型、以及要包括在信号中的一个或多个内容实例。各种信号类型可包括音频信号、视觉信号、以上各者的某种组合等等。针对性信号的信号类型可至少部分地基于与所标识动态元素相关联的一个或多个各种上下文线索等等。例如，如果与动态元素相关联的上下文线索指示动态元素是行人，则在806确定的信号类型可包括音频信号类型。又如，如果与动态元素相关联的上下文线索指示动态元素是车辆，则在806确定的信号类型可包括视觉信号类型。
信号的内容(在本文中可互换地也被称为信号中包括的一个或多个信息实例)可基于以下中的一者或多者来确定：动态元素的视场、所预测的动态元素的轨迹、外部环境的一个或多个元素等等。例如，如果动态元素的视场不包含包括实施确定806的ANS的车辆，则在806确定的信号内容可包括被配置为传递存在车辆的信号、消息、警报等等。又如，如果所预测的动态元素的轨迹与包括实施确定806的ANS的车辆正被导航所沿经的行驶路线相交，则在806确定的信号内容可包括被配置为警告动态元素避免沿所预测的轨迹导航的警告消息。又如，如果包括实施确定806的ANS的车辆先前已经邻近环境中的一个或多个特定元素(包括一个或多个交通事故、施工区、邻近车行道的驻停车辆、交通隐患等等)被导航，则在806确定的信号内容可包括传递关于环境中所述一个或多个特定元素的一个或多个信息实例的消息。
在808，确定针对性信号的轴和角度中的一者或多者，这导致确定针对性信号的配置，所述针对性信号的配置导致针对性信号在沿所确定的所述一个或多个轴和角度传输时通过动态元素所位于的环境的有限部分，从而限制针对性信号被引导到环境中的一个或多个其他元素。在810，确定信号的一个或多个部分的幅值，这可部分地基于以下中的一者或多者：实施810的ANS所位于的车辆与动态元素之间的相对距离、速度、加速度、信号的内容、与动态元素相关联的动态元素类型等等。
在812，选择车辆中包括的能被配置为生成包括所确定的内容、幅值以及所确定的角度和轴中所述一者或多者的一组或多组信号设备。选择一组或多组信号设备可包括确定信号设备的一个或多个特定配置，包括取向、可调节位置等等，这导致信号设备至少部分地被配置为生成包括所确定的内容、幅值、以及所确定的角度和轴中所述一者或多者的针对性信号。一组信号设备可至少部分地基于确定这一组信号设备包括能生成包括所确定的内容、幅值、以及所确定的角度和轴中所述一者或多者等等的针对性信号的最少量信号设备而被选择。在814，所选的信号设备被命令生成针对性信号，其中所述命令可包括命令所述一个或多个所选信号设备被可调节地定位、取向等等以生成包括针对性信号的所确定角度和轴中所确定的所述一者或多者的信号。
图9示出可被配置为包括或执行上文所述的任意或全部实施方案的一种示例性计算机系统900。在不同的实施方案中，计算机系统900可以是各种类型的设备中的任何设备，包括但不限于：个人计算机系统、台式计算机、膝上型电脑、笔记本电脑、平板电脑、一体电脑、平板、或上网本计算机、移动电话、智能电话、PDA、便携式媒体设备、大型计算机系统、手持式计算机、工作站、网络计算机、相机或视频相机、机顶盒、移动设备、消费者设备、视频游戏机、手持式视频游戏设备、应用服务器、存储设备、电视、视频记录设备、外围设备(诸如交换机、调制解调器、路由器)、或一般而言任何类型的计算或电子设备。
可在一个或多个计算机系统900中执行如本文所述的自主导航系统(ANS)的各种实施方案，该计算机系统可与各种其他设备进行交互。需注意，根据各种实施方案，上文相对于图1到图8描述的任何部件、动作或功能可被实现在被配置为图9的计算机系统900的一个或多个计算机上。在例示的实施方案中，计算机系统900包括经由输入/输出(I/O)接口930而被耦接到系统存储器920的一个或多个处理器910。计算机系统900还包括耦接到I/O接口930的网络接口940、和可包括一个或多个用户接口(也被称为“输入接口”)设备的一个或多个输入/输出设备。在一些情况下，可设想到实施方案可使用计算机系统900的单个实例来实现，而在其他实施方案中，多个此类系统或者构成计算机系统900的多个节点可被配置为托管实施方案的不同部分或实例。例如，在一个实施方案中，一些元素可经由计算机系统900的与实现其他元素的那些节点不同的一个或多个节点来实现。
在各种实施方案中，计算机系统900可为包括一个处理器910的单处理器系统、或者包括若干个处理器910(例如两个、四个、八个、或另一适当数量)的多处理器系统。处理器910可为能够执行指令的任何合适的处理器。例如，在各种实施方案中，处理器910可以是实现多种指令集架构(ISA)(诸如x86、PowerPC、SPARC、或MIPS ISA、或任何其他合适的ISA)中任何指令集架构的通用或嵌入式处理器。在多处理器系统中，每个处理器910通常可以但并非必须实现相同的ISA。
系统存储器920可被配置为存储能被处理器910访问的程序指令、数据等等。在各种实施方案中，系统存储器920可使用任何适当的存储器技术来实现，诸如静态随机存取存储器(SRAM)、同步动态RAM(SDRAM)、非易失性/闪存存储器，或任何其他类型的存储器。在例示的实施方案中，存储器920中包括的程序指令可被配置为实施ANS的一部分或全部，包含上文所述的功能中的任何功能。另外，存储器920的现有汽车部件控制数据可包括上文所述的信息或数据结构中的任一者。在一些实施方案中，程序指令和/或数据可被接收、发送或存储在独立于系统存储器920或计算机系统900的不同类型的计算机可访问介质上或类似介质上。尽管将计算机系统900描述为实现前面各图的功能框的功能性，但可通过此类计算机系统来实现本文描述的任何功能。
在一个实施方案中，I/O接口930可被配置为协调设备中的处理器910、系统存储器920和任何外围设备(包括网络接口940或其他外围设备接口，诸如输入/输出设备950)之间的I/O通信。在一些实施方案中，I/O接口930可执行任何必要的协议、定时或其他数据转换，以将来自一个部件(例如系统存储器920)的数据信号转换为适于由另一个部件(例如处理器910)使用的格式。在一些实施方案中，I/O接口930可包括对例如通过各种类型的外围设备总线(诸如外围部件互连(PCI)总线标准或通用串行总线(USB)标准的变型)所附接的设备的支持。在一些实施方案中，I/O接口930的功能例如可被划分到两个或更多个单独部件中，诸如北桥和南桥。此外，在一些实施方案中，I/O接口930(诸如到系统存储器920的接口)的一些或所有功能可被直接并入到处理器910中。
网络接口940可被配置为允许在计算机系统900和附接到网络985的其他设备(例如承载器或代理设备)之间、或者在计算机系统900的节点之间交换数据。在各种实施方案中，网络985可包括一种或多种网络，包括但不限于：局域网(LAN)(例如以太网或企业网)、广域网(WAN)(例如互联网)、无线数据网、某种其他电子数据网络、或它们的某种组合。在各种实施方案中，网络接口940可以支持经由有线或无线的一般数据网络(例如诸如任何合适类型的以太网网络)；经由电信/电话网络(诸如模拟语音网络或数字光纤通信网络)；经由存储区域网络(诸如光纤通道SANs)、或经由其他合适类型的网络和/或协议的通信。
输入/输出设备在一些实施方案中可包括一个或多个显示终端、键盘、键区、触摸板、扫描设备、语音或光学识别设备、或适于由一个或多个计算机系统900输入或访问数据的任何其他设备。多个输入/输出设备可存在于计算机系统900中，或者可分布在计算机系统900的各个节点上。在一些实施方案中，类似的输入/输出设备可与计算机系统900分开，并且可通过有线或无线连接(诸如通过网络接口940)与计算机系统900的一个或多个节点进行交互。
存储器920可包含程序指令，该程序指令可以能由处理器执行，以实现上文所述的任何元素或动作。在一个实施方案中，程序指令可执行上文所述的方法。在其他实施方案中，可包括不同的元件和数据。需注意，数据可包括上文所述的任何数据或信息。
本领域的技术人员应当理解，计算机系统900仅为例示性的，而并非旨在限制实施方案的范围。特别地，计算机系统和设备可包括可执行所指出的功能的硬件或软件的任意组合，包括计算机、网络设备、互联网电器、个人数字助理、无线电话、寻呼机等等。计算机系统900还可被连接到未示出的其他设备或者反之可作为独立的系统进行操作。此外，由所示出的部件所提供的功能在一些实施方案中可被组合在更少的部件中或者被分布在附加部件中。类似地，在一些实施方案中，一些所示出的部件的功能可不被提供，和/或可还有其他附加功能可供使用。
本领域的技术人员还将认识到，虽然各种项目被示出为在被使用期间被存储在存储器中或存储装置上，但是为了存储器管理和数据完整性的目的，这些项目或其部分可在存储器和其他存储设备之间进行传输。作为另外一种选择，在其他实施方案中，这些软件元件中的一些或全部软件可在另一设备上的存储器中执行，并且经由计算机间通信来与所示出的计算机系统进行通信。系统部件或数据结构中的一些或全部系统部件或数据结构也可(例如作为指令或结构化数据)被存储在计算机可访问介质或便携式制品上以由合适的驱动器读取，其多种示例在上文中被描述。在一些实施方案中，被存储在与计算机系统900分开的计算机可访问介质上的指令可经由传输介质或信号(诸如电信号、电磁信号、或数字信号)而被传输到计算机系统900，该传输介质或信号经由通信介质(诸如网络和/或无线链路)而被传送。各种实施方案可进一步包括在计算机可访问介质上接收、发送或存储根据以上描述所实现的指令和/或数据。一般来讲，计算机可访问介质可包括非暂态计算机可读存储介质或存储器介质，诸如磁介质或光学介质，例如盘或DVD/CD-ROM、易失性或非易失性介质，诸如RAM(例如SDRAM、DDR、RDRAM、SRAM等)、ROM等。在一些实施方案中，计算机可访问介质可包括传输介质或信号，诸如经由通信介质诸如网络和/或无线链路而传送的电气信号、电磁信号、或数字信号。
在不同的实施方案中，本文所述的方法可以在软件、硬件或它们的组合中实现。此外，可改变方法的框的次序，可对各种要素进行添加、重新排序、组合、省略、修改等。对于受益于本公开的本领域的技术人员，显然可作出各种修改和改变。本文所述的各种实施方案旨在为例示的而非限制性的。许多变型、修改、添加和改进是可能的。因此，可为在本文中被描述为单个实例的部件提供多个实例。各种部件、操作和数据存储库之间的界限在一定程度上是任意性的，并且在具体的例示性配置的上下文中示出了特定操作。预期了功能的其他分配，它们可落在所附权利要求的范围内。最后，被呈现为示例性配置中的分立部件的结构和功能可被实现为组合的结构或部件。这些和其他变型、修改、添加和改进可落入如以下权利要求书中所限定的实施方案的范围内。

Claims (20)

1.一种装置，包括：
被配置为安装在车辆中并自主地导航所述车辆通过所述车辆所位于的环境的自主导航系统，其中所述自主导航系统被配置为：
基于监视所述环境的至少一部分来标识与位于所述环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中所述一组上下文线索包括多个上下文线索并且每个上下文线索指示与所述动态元素相关联的一个或多个特定特征；
基于将所标识的一组上下文线索与多个预定组的上下文线索中的各个预定组的上下文线索相互关联，从所述多个预定组的上下文线索中选择一个预定组的上下文线索，其中每个预定组的上下文线索具有与对应的一组预测运动的预定关联，并且为了执行所述相互关联，所述自主导航系统被配置为将来自于所标识的一组上下文线索的上下文线索与所述多个预定组的上下文线索中的各个预定组的上下文线索中的上下文线索匹配；
基于所选择的一个预定组的上下文线索与对应于所选择的一个预定组的上下文线索的一组预测运动之间的预定关联，将所述动态元素与所述一组预测运动相关联；
基于与所述动态元素相关联的所述一组预测运动，生成所述动态元素通过所述环境的预测轨迹；以及
生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在所述车辆中的一个或多个控制元件执行时使所述车辆沿考虑所述动态元素的所述预测轨迹的行驶路线导航。
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述自主导航系统被配置为：
在标识与位于所述环境中的所述动态元素相关联的所述一组上下文线索之前：
基于监视所述环境的至少一部分来标识与位于所述环境中的另一动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与所述另一动态元素相关联的一个或多个特定特征；
在标识与所述另一动态元素相关联的所述一组上下文线索之后，监视所述另一动态元素执行的通过所述环境的一组运动；以及
基于所述监视，生成作为所述一组预定的上下文线索的、与所述另一动态元素相关联的所述一组上下文线索与作为所述一组预测运动的、由所述另一动态元素执行的所述一组运动的关联；
其中所述关联指定预测与所述一组预定的上下文线索相关联的动态元素执行所述一组预测运动。
3.根据权利要求2所述的装置，其中所述自主导航系统被配置为：
在将所述动态元素与对应于所选择的一个预定组的上下文线索的所述一组预测运动相关联之后，监视所述动态元素执行的通过所述环境的特定的一组实际运动；以及
基于确定所述动态元素执行的所述一组实际运动与对应于所选择的一个预定组的上下文线索的所述一组预测运动不同，将所述一个预定组的上下文线索与所述一组实际运动相关联，并将所述一个预定组的上下文线索与所述一组预测运动解除关联。
4.根据权利要求1所述的装置，其中：
所述一组上下文线索包括指定所述动态元素相对于在所述环境中检测到的一个或多个特定静态元素的位置和速度。
5.根据权利要求1所述的装置，其中：
所述一组上下文线索包括指定所述动态元素相对于在所述环境中检测到的一个或多个其他动态元素的位置和速度。
6.根据权利要求1所述的装置，包括：
被配置为生成一个或多个针对性信号并把其引导至位于所述环境中的一个或多个元素的一组或多组信号发生器；以及
自主导航系统，所述自主导航系统被配置为：
命令所述一组或多组信号发生器中至少一者生成特定针对性信号，包括基于所述动态元素的至少一个传感器数据表示而选择的特定内容实例以及与所述动态元素所位于的所述环境的有限部分相交的特定信号束角度，使得所述特定内容实例被传送给所述环境中的所述动态元素而排除掉所述环境的其余部分。
7.根据权利要求6所述的装置，其中所述一组或多组信号发生器包括被配置为基于以下至少一者生成针对位于所述环境中的一个或多个元素的一个或多个针对性信号的一组或多组扬声器设备：
波束形成；或
超声调制。
8.一种方法，包括：
由安装在位于特定环境中的车辆中的一个或多个计算机系统执行：
基于监视所述环境的至少一部分来标识与位于所述环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中所述一组上下文线索包括多个上下文线索并且每个上下文线索指示与所述动态元素相关联的一个或多个特定特征；
基于将所标识的一组上下文线索与多个预定组的上下文线索中的各个预定组的上下文线索相互关联，从所述多个预定组的上下文线索中选择一个预定组的上下文线索，其中每个预定组的上下文线索具有与对应的一组预测运动的预定关联，并且执行所述相互关联包括将来自于所标识的一组上下文线索的上下文线索与所述多个预定组的上下文线索中的各个预定组的上下文线索中的上下文线索匹配；
基于所选择的一个预定组的上下文线索与对应于所选择的一个预定组的上下文线索的一组预测运动之间的预定关联，将所述动态元素与所述一组预测运动相关联；
基于与所述动态元素相关联的所述一组预测运动，生成所述动态元素通过所述环境的预测轨迹；以及
生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在所述车辆中的一个或多个控制元件执行时使所述车辆沿考虑所述动态元素的所述预测轨迹的行驶路线导航。
9.根据权利要求8所述的方法，包括：
在标识与位于所述环境中的所述动态元素相关联的所述一组上下文线索之前：
基于监视所述环境的至少一部分来标识与位于所述环境中的另一动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与所述另一动态元素相关联的一个或多个特定特征；
在标识与所述另一动态元素相关联的所述一组上下文线索之后，监视所述另一动态元素执行的通过所述环境的一组运动；以及
基于所述监视，生成作为所述一组预定的上下文线索的、与所述另一动态元素相关联的所述一组上下文线索与作为所述一组预测运动的、由所述另一动态元素执行的所述一组运动的关联；
其中所述关联指定预测与所述一组预定的上下文线索相关联的动态元素执行所述一组预测运动。
10.根据权利要求9所述的方法，包括：
在将所述动态元素与所述一组预测运动相关联之后，监视所述动态元素执行的通过所述环境的一组实际运动；以及
基于确定所述动态元素执行的所述一组实际运动与所述一组预测运动不同，将所述一个预定组的上下文线索与所述一组实际运动相关联，并将所述一个预定组的上下文线索与所述一组预测运动解除关联。
11.根据权利要求8所述的方法，其中：
所述一组上下文线索包括指定所述动态元素相对于在所述环境中检测到的一个或多个静态元素的位置和速度。
12.根据权利要求8所述的方法，其中：
所述一组上下文线索包括指定所述动态元素相对于在所述环境中检测到的一个或多个其他动态元素的位置和速度。
13.根据权利要求8所述的方法，包括：
命令安装在所述车辆中的至少一组一个或多个信号发生器生成特定针对性信号，包括基于所述动态元素的至少一个传感器数据表示而选择的特定内容实例以及与所述动态元素所位于的所述环境的有限部分相交的特定信号束角度，使得所述特定内容实例被传送给所述环境中的所述动态元素而排除掉所述环境的其余部分。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述至少一组一个或多个信号发生器包括被配置为基于以下至少一者生成针对位于所述环境中的一个或多个元素的一个或多个针对性信号的一组或多组扬声器设备：
波束形成；或
超声调制。
15.一种存储指令程序的非暂态计算机可读介质，所述指令程序在被至少一个计算机系统执行时使所述至少一个计算机系统：
基于监视环境的至少一部分来标识与位于所述环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中所述一组上下文线索包括多个上下文线索并且每个上下文线索指示与所述动态元素相关联的一个或多个特定特征；
基于将所标识的一组上下文线索与多个预定组的上下文线索中的各个预定组的上下文线索相互关联，从所述多个预定组的上下文线索中选择一个预定组的上下文线索，其中每个预定组的上下文线索具有与对应的一组预测运动的预定关联，并且为了执行所述相互关联，所述至少一个计算机系统被配置为将来自于所标识的一组上下文线索的上下文线索与所述多个预定组的上下文线索中的各个预定组的上下文线索中的上下文线索匹配；
基于所选择的一个预定组的上下文线索与对应于所选择的预定的一组上下文线索的一组预测运动之间的预定关联，将所述动态元素与所述一组预测运动相关联；
基于与所述动态元素相关联的所述一组预测运动，生成所述动态元素通过所述环境的预测轨迹；以及
生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在车辆中的一个或多个控制元件执行时使所述车辆沿考虑所述动态元素的所述预测轨迹的行驶路线导航。
16.根据权利要求15所述的非暂态计算机可读介质，其中所述指令程序在被所述至少一个计算机系统执行时使所述至少一个计算机系统：
在标识与位于所述环境中的所述动态元素相关联的所述一组上下文线索之前：
基于监视所述环境的至少一部分来标识与位于所述环境中的另一动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与所述另一动态元素相关联的一个或多个特定特征；
在标识与所述另一动态元素相关联的所述一组上下文线索之后，监视所述另一动态元素执行的通过所述环境的一组运动；以及
基于所述监视，生成作为所述一组预定的上下文线索的、与所述另一动态元素相关联的所述一组上下文线索与作为所述一组预测运动的、由所述另一动态元素执行的所述一组运动的关联；
其中所述关联指定预测与所述一组预定的上下文线索相关联的动态元素执行所述一组预测运动。
17.根据权利要求15所述的非暂态计算机可读介质，其中：
所述一组上下文线索包括指定所述动态元素相对于在所述环境中检测到的一个或多个特定静态元素的位置和速度。
18.根据权利要求15所述的非暂态计算机可读介质，其中：
所述一组上下文线索包括指定所述动态元素相对于在所述环境中检测到的一个或多个其他动态元素的位置和速度。
19.根据权利要求15所述的非暂态计算机可读介质，其中所述指令程序在被所述至少一个计算机系统执行时使所述至少一个计算机系统：
命令安装在所述车辆中的至少一组一个或多个信号发生器生成特定针对性信号，包括基于所述动态元素的至少一个传感器数据表示而选择的特定内容实例以及与所述动态元素所位于的所述环境的有限部分相交的特定信号束角度，使得所述特定内容实例被传送给所述环境中的所述动态元素而排除掉所述环境的其余部分。
20.根据权利要求19所述的非暂态计算机可读介质，其中所述至少一组一个或多个发生器包括被配置为基于以下至少一者生成针对位于所述环境中的一个或多个元素的一个或多个针对性信号的一组或多组扬声器设备：
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