CN107923966B - 近距离滤波车辆雷达 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种车载雷达系统(3、3’)，其包括收发器装置(7、7’)，该收发器装置被配置为至少产生并发射第一雷达信号周期(4a)和随后的第二雷达信号周期(4b)。对于第一雷达信号周期(4a)，获得相应的第一接收信号(5a)和相应的第一接收信号信息(20a、28a)，并且对于随后的第二雷达信号周期(4b)，获得相应的第二接收信号(5b)和相应的第二接收信号信息(20b、28b)。车载雷达系统(3、3’)被配置为计算第一接收信号信息(20a、28a)和第二接收信号信息(20b、28b)之间的差异。本公开还涉及一种相应的方法。
Description
技术领域
本公开涉及一种车载雷达系统，该车载雷达系统包括收发器装置，该收发器装置被配置为至少产生并发射第一雷达信号周期和随后的第二雷达信号周期。对于第一雷达信号周期，获得相应的第一接收信号和相应的第一接收信号信息，并且对于随后的第二雷达信号周期，获得相应的第二接收信号和相应的第二接收信号信息。
背景技术
许多车载雷达系统包括被配置成用于产生雷达信号的雷达收发器，例如通过雷达系统中所包含的合适的天线来发射、反射和接收的所谓的啁啾信号。啁啾信号是具有一定振幅的FMCW(调频连续波)信号，其中，频率在两个值之间连续地斜升，因此啁啾信号呈连续正弦曲线的形式，其中在斜升的过程中，频率从第一低频变化到第二高频。可替代地，斜升可以使得频率从第一高频变化到第二低频。从开始到结束的频率变化的大小例如可以是起始频率的0.5％的量级。
由反射的雷达回波构成的接收信号与发射的啁啾信号混合，以便将接收到的信号转换为基带信号。这些基带信号或IF(中频)信号被放大并在多个信道中传送到模数转换器(ADC)装置，该装置被配置成将接收的模拟信号转换为数字信号。数字信号用于通过对接收信号的相位和振幅同时进行采样和分析，来检索可能目标的方位角。分析通常借助于快速傅里叶变换(FFT)处理在一个或多个数字信号处理器(DSP)中执行。
雷达信号以具有例如一个或几个厘米的大小的波长发射，这是有利的以便于能够有效地避免碰撞。这也使得能够检测靠近使用雷达系统的车辆的对象。由于车辆本身造成的反射和多路径以及收集的污物和类似物、雷达系统内部的信号内部耦合，对靠近车辆的静止对象进行检测和处理，这是不利的，这是由于这些对象构成不重要的检测并导致不必要的数据处理并且可能导致与真实期望的对象检测错误地关联起来。这些不需要的检测不能与接近的真实对象的期望检测区分开来。
发明内容
因此，本公开的目的是提供一种车载雷达系统，其中在早期阶段去除这种接近的静止对象，从而避免了上述缺点。
该目的通过一种车载雷达系统来实现，该车载雷达系统包括收发器装置，该收发器装置被配置为至少产生并发射第一雷达信号周期和随后的第二雷达信号周期。对于第一雷达信号周期，获得相应的第一接收信号和相应的第一接收信号信息，并且对于随后的第二雷达信号周期，获得相应的第二接收信号和相应的第二接收信号信息。此外，该车载雷达系统被配置为计算第一接收信号信息与第二接收信号信息之间的差异。
该目的还通过一种用于车载雷达系统的方法来实现，其中该方法包括：
至少产生并发射第一雷达信号周期和随后的第二雷达信号周期。
对于第一雷达信号周期，获得相应的第一接收信号和相应的第一接收信号信息。
对于第二雷达信号周期，获得相应的第二接收信号和相应的第二接收信号信息。
计算第一接收信号信息与第二接收信号信息之间的差异。
根据示例，车载雷达系统被配置为：
-用各自发射的雷达信号混合并滤波接收信号以获得至少一个滤波的IF(中频)信号。
-将所述滤波的IF信号转换为数字IF信号。
-借助于第一FFT(快速傅里叶变换)，将数字IF信号转换为距离域。
-借助于第二FFT，将来自相继雷达信号周期的结果组合成多普勒域，从而获得多个相应的距离-多普勒矩阵。
根据另一示例，第一接收信号信息由用于第一雷达信号周期的接收数字IF信号构成，并且第二接收信号信息由用于第二雷达信号周期的接收数字IF信号构成。
根据另一示例，车载雷达系统被配置为：
-存储用于第一雷达信号周期的第一接收数字IF信号和用于第二雷达信号周期的第二接收数字IF信号。
-计算第一接收数字IF信号和第二接收数字IF信号之间的差异。
-将所得的信号信息转发给DSP装置。
根据另一示例，第一接收信号信息由用于第一雷达信号周期的DSP装置的输出构成。此外，第二接收信号信息由用于第二雷达信号周期的DSP装置的输出构成。DSP装置的输出包括距离-多普勒矩阵。
根据另一示例，车载雷达系统被配置为：
-存储用于第一雷达信号周期的DSP装置的第一输出以及用于第二雷达信号周期的DSP装置的第二输出。
-计算第一输出和第二输出信息之间的差异。
-转发所得的信号信息以供进一步处理。
根据另一示例，每个雷达信号周期包括FMCW啁啾信号周期，其中，每个啁啾信号周期包括相应的多个频率斜升。每个频率斜升被配置成在第一频率和第二频率之间运行。
在从属权利要求中公开了其他示例。
通过本公开获得许多优点。主要提供一种车载雷达系统，其中，接近的静止对象以可靠和简单的方式被去除。
附图说明
现在将参考附图更详细地描述本公开，其中：
图1示出了车辆的示意性俯视图；
图2示出了根据第一示例的车载雷达系统的简化示意图；
图3示出了根据第二示例的车载雷达系统的简化示意图；
图4示出了啁啾信号；
图5示出了根据本公开的方法的流程图；并且
图6示出了图示出根据本公开的方法的示例的流程图。
具体实施方式
图1示意性地示出了布置成在道路2上沿方向D行驶的车辆1的俯视图，其中车辆1包括车载雷达系统3，该车载雷达系统被配置成以先前众所周知的方式通过发送信号4a、4b和接收反射信号5a、5b并且通过利用多普勒效应，来将单个目标从周围环境区分和/或分辨出来。车载雷达系统3被配置为通过对接收到的信号5a、5b的相位和振幅同时进行采样和分析，来提供可能的对象25、6的方位角。这里，存在可能正在移动的相对较远的对象6和接近的静止对象25。接近的静止对象25可能是由于车辆1本身造成的反射和多路径以及收集的污物和/或类似物引起的。
此外，参照图2，车载雷达系统3包括收发器装置7，其被配置用于产生并发射以先前已知类型的FMCW(调频连续波)啁啾信号4a、4b的形式的扫描信号，并接收反射信号5a、5b，其中，发送的啁啾信号4a、4b已经被对象6反射。
收发器装置7包括具有发射天线装置14的发射器8、具有接收器天线装置16的接收器9、模数转换器(ADC)装置10以及采样和定时装置11。
如图3所示，发送的啁啾信号4a、4b呈连续正弦曲线的形式，其中输出频率Fout在斜升r的过程中从第一频率fstart变化到第二频率fstop，其中每个啁啾信号4a、4b包括多个频率斜升r的重复周期。在那里，第一频率fstart的大小下降到第二频率fstop的大小以下。
啁啾信号4a、4b的周期持续一定的周期时间tc，每个斜升r持续一定的斜升时间tr，从而具有斜升周期时间tT。在啁啾信号4a、4b的两个连续斜升之间存在延迟时间tD。
再次参照图2，反射信号5a、5b经由接收器天线装置16被接收器9接收。由此，由反射雷达回波构成的接收信号5a、5b继而与接收器9中的啁啾信号4a、4b混合。
以这种方式，IF(中频)信号17被获取并且在IF滤波器18中被滤波，使得获取到滤波的中频信号19。
滤波的IF信号19的差频与目标距离有关并且被传送到相应的ADC装置10，其中，滤波的IF信号19以某个预定的采样频率fs被采样并被转换为数字IF信号20，采样频率fs以由采样和定时装置11产生的采样和定时信号21的形式提供。
采样和定时装置11连接到DSP装置12，该DSP装置适于借助于第一FFT(快速傅里叶变换)和第二FFT，来进行雷达信号处理，其中，第一FFT将数字IF信号20转换为距离域，第二FFT将来自相继啁啾信号斜升的结果组合成多普勒域。这导致输出32包括传送用于进一步处理的距离-多普勒矩阵，这在此不作进一步讨论，这种进一步处理的许多示例在本领域中是公知的。
根据本公开，参照图2和图3，对于第一啁啾信号周期4a，获得相应的第一接收信号5a和相应的第一接收信号信息20a、28a，并且对于随后的第二啁啾信号周期4b，获得相应的第二接收信号5b和相应的第二接收信号信息20b、28b，其中控制单元24、31被配置成计算第一接收信号信息20a、28a与第二接收信号信息20b、28b之间的差异。
通过该计算，获得了所得的信号信息26、27，其中接近的静止对象25已被去除。这是由于在两个这样的啁啾信号周期4a、4b之间，接近的静止对象25倾向于呈现类似的检测位置，而更远的对象6由于车辆的移动以及更远的对象的移动(如果它们正在移动的话)而呈现不同的检测位置。
在下文中，将描述呈现两种不同类型的接收信号信息20a、20b、28a、28b和所得的信号信息26、27的两个不同的示例。
根据第一示例，参考图2，对数字IF信号20进行第一接收信号信息20a和第二接收信号信息20b之间差异的计算，其中用于第一啁啾信号周期4a的第一接收数字IF信号20a被存储到第一存储器22中并且用于第二啁啾信号周期4b的第二接收数字IF信号20b被存储到第二存储器23中。控制单元24被配置成计算接收到的第一数字IF信号20a和接收到的第二数字IF信号20b之间的差异，并且将所得的信号信息26转发给DSP装置12。
根据第二示例，参照图3，车载雷达系统3’包括收发器装置7’，其中对DSP装置12的输出28执行接收到的第一信号信息28a和接收到的第二信号信息28b之间的差异的计算，其中该输出包括如先前参照图2所述的距离-多普勒矩阵。用于第一啁啾信号周期4a的DSP装置12的第一输出28a被存储到第一存储器29中，并且用于第二啁啾信号周期4b的DSP装置12的第二输出28b被存储到第二存储器30中。控制单元31被配置为计算第一输出28a和第二输出28b之间的差异，并且将所得的信号信息27转发以供进一步处理。
这意味着在第一示例中，接收信号信息20a、20b采用数字IF信号的形式，并且在第二示例中，接收信号信息28a、28b采用包括距离-多普勒矩阵的DSP输出的形式。通常，每个啁啾信号周期均产生距离-多普勒矩阵。此外，在第一示例中，所得的信号信息26包括两个不同数字IF信号20a、20b之间的差异，并且在第二示例中，所得的信号信息27包括两个不同DSP输出28a、28b之间的差异。
从信号处理的角度来看，第一示例公开了可用的最新数据之间的差异的计算，而没有任何附加效应，例如来自FFT的扇状损耗。
第二示例公开了计算在频谱分析之后获得的数据之间的差异，这减少了所需的存储器22、23、29、30的大小，这是由于在频谱分析之后，没有必要考虑所有数据，而只考虑感兴趣的范围内的数据。在目前的示例中，感兴趣的范围只是整个范围的一小部分，例如在100米的2米大小内。
如图1所示，车辆1包括安全控制单元35和安全设备36，例如紧急制动系统和/或警报信号设备。安全控制单元35被配置成根据来自雷达系统3的输入来控制安全设备36。
参照图5，本公开涉及一种方法，其中该方法包括：
33:至少产生和发射第一雷达信号周期4a和随后的第二雷达信号周期4b；
34:对于第一雷达信号周期4a获得相应的第一接收信号5a和相应的第一接收信号信息20a、28a。
35:对于第二雷达信号周期4b获得相应的第二接收信号5b和相应的第二接收信号信息20b、28b。
36:计算第一接收信号信息20a、28a与第二接收信号信息20b、28b之间的差异。
参考图6，根据示例，该方法还包括：
37:用各自发射的雷达信号4a、4b混合并滤波接收信号5a、5b以获得至少一个滤波的IF(中频)信号19。
38:将所述滤波的IF信号17、19转换为数字IF信号20。
39:借助于第一FFT(快速傅里叶变换)将数字IF信号20转换为距离域。
40:借助于第二FFT将来自相继雷达信号周期的结果组合成多普勒域，从而获得多个相应的距离-多普勒矩阵。
根据另一示例，该方法还包括：
41:存储第一雷达信号周期4a的第一接收数字IF信号20a和第二雷达信号周期4b的第二接收数字IF信号20b。
42:计算第一接收数字IF信号20a和第二接收数字IF信号20b之间的差异。
43:将所得的信号信息26转发给DSP装置12。
根据另一可选示例，该方法包括：
44:存储用于第一雷达信号周期4a的DSP装置12的第一输出28a以及用于第二雷达信号周期4b的DSP装置12的第二输出28b。
45:计算第一输出28a和第二输出信息28b之间的差异。
46:转发所得的信号信息27以供进一步处理。
本公开不限于以上示例，而是可以在所附权利要求的范围内自由地变化。例如，所示的啁啾信号斜升只是示例；它们例如可以被构造为所述的倾斜上升，或者倾斜下降，或者二者的某种组合。连续斜升之间可能没有任何延迟时间tD。
该计算不必由单独的控制单元执行，而可以由DSP装置12本身或通过任何其他类型的组合控制单元执行。在第一示例中，这意味着所得的信号信息26在DSP装置12内被转发。
通常，车载雷达系统3、3’被配置为计算第一接收信号信息20a、28a与第二接收信号信息20b、28b之间的差异。
存储器例如可以是更大的公共存储单元、DSP装置12或者一个或多个控制单元的一部分。如图2和图3所示，所接收的信号信息可以通过一个公共连接被引导到一个公共存储单元，而不被分到两个不同的存储器。在示例中，使用具有分开的存储器22、23、29、30和分开的控制单元24、31的实施例以加强对本公开的理解。
雷达系统可以在任何类型的车辆中实施，例如汽车、卡车和公共汽车以及船只和飞机。
车载雷达系统的示意图被简化，仅示出了被认为与本公开的充分描述相关的部分。可以理解的是，这种雷达系统的总体设计在本领域中是众所周知的。
天线装置、每个天线装置内的天线以及IF信号的数量可以变化。每个天线装置14、16例如可以包括一个或多个天线，并且每个天线可以由一个天线元件或由天线元件的阵列构成。
ADC装置和DSP装置应该各自被解释为具有相应的ADC或DSP功能，并且各自可以由多个单独的部件构成。可替代地，每个ADC装置可以包括在一个ADC芯片中，并且每个DSP装置可以包括在一个DSP芯片中。
随后的第二啁啾信号周期4b可紧跟在第一啁啾信号周期4a之后，或者在一定延迟时间之后或者在一个或多个中间啁啾信号周期之后。
尽管以上描述针对FMCW，但任何合适的雷达信号都是可能的，例如脉冲雷达、FSK(频移键控)、步进频率、BPSK(二进制相移键控)等。然而，所使用的雷达信号应该至少在两个周期内运行，使得可以计算相应的接收信号信息20a、28a、20b、28b之间的差异。
通常，本公开涉及车载雷达系统3、3’，其包括收发器装置7、7’，该收发器装置被配置为至少产生并发射第一雷达信号周期4a和随后的第二雷达信号周期4b，其中对于第一雷达信号周期4a，获得相应的第一接收信号5a和相应的第一接收信号信息20a、28a，并且对于随后的第二雷达信号周期4b，获得相应的第二接收信号5b和相应的第二接收信号信息20b、28b。车载雷达系统3、3’被配置为计算第一接收信号信息20a、28a与第二接收信号信息20b、28b之间的差异。
根据示例，车载雷达系统3、3’被配置为：
-用各自发射的雷达信号4a、4b混合并滤波接收信号5a、5b以获得至少一个滤波的IF(中频)信号19；
-将所述滤波的IF信号17、19转换为数字IF信号20；
-借助于第一FFT(快速傅里叶变换)将数字IF信号20转换为距离域；并且
-借助于第二FFT将来自相继雷达信号周期的结果组合成多普勒域，从而获得多个相应的距离-多普勒矩阵。
根据示例，第一接收信号信息20a由用于第一雷达信号周期4a的接收数字IF信号20a构成，并且第二接收信号信息20b由用于第二雷达信号周期4b的接收数字IF信号20b构成。
根据示例，车载雷达系统3、3’被配置为：
-存储用于第一雷达信号周期4a的第一接收数字IF信号20a和用于第二雷达信号周期4b的第二接收数字IF信号20b，
-计算第一接收数字IF信号20a和第二接收数字IF信号20b之间的差异；并且
-将所得的信号信息26转发给DSP(数字信号处理)装置12。
根据示例，第一接收信号信息20a由用于第一雷达信号周期4a的DSP(数字信号处理)装置12的输出28a构成，并且第二接收信号信息20b由用于第二雷达信号周期4b的DSP装置12的输出28b构成，其中DSP装置12的输出28a、28b包括距离-多普勒矩阵。
根据示例，车载雷达系统3、3’被配置为：
-存储用于第一雷达信号周期4a的DSP装置12的第一输出28a以及用于第二雷达信号周期4b的DSP装置12的第二输出28b；
-计算第一输出28a和第二输出信息28b之间的差异；并且
-转发所得的信号信息27以供进一步处理。
根据示例，每个雷达信号周期4a、4b包括FMCW(调频连续波)啁啾信号周期4a、4b，其中每个啁啾信号周期4a、4b包括相应的多个频率斜升r，并且其中每个频率斜升r被配置为在第一频率fstart和第二频率fstop之间运行。
通常，本公开还涉及一种用于车载雷达系统3、3’的方法，其中该方法包括：
33:至少产生和发射第一雷达信号周期4a和随后的第二雷达信号周期4b；
34:对于第一雷达信号周期4a获得相应的第一接收信号5a和相应的第一接收信号信息20a、28a；并且
35:对于第二雷达信号周期4b获得相应的第二接收信号5b和相应的第二接收信号信息20b、28b；并且
36:计算第一接收信号信息20a、28a与第二接收信号信息20b、28b之间的差异。
根据示例，该方法还包括：
37:用各自发射的雷达信号4a、4b混合并滤波接收信号5a、5b以获得至少一个滤波的IF(中频)信号19；
38:将所述滤波的IF信号17、19转换为数字IF信号20；
39:借助于第一FFT(快速傅里叶变换)将数字IF信号20转换为距离域；并且
40:借助于第二FFT将来自相继雷达信号周期的结果组合成多普勒域，从而获得多个相应的距离-多普勒矩阵。
根据示例，第一接收信号信息20a由用于第一雷达信号周期4a的接收数字IF信号20a构成，并且第二接收信号信息20b由接收第二雷达信号周期4b数字IF信号20b构成。
根据示例，该方法包括：
41:存储第一雷达信号周期4a的第一接收数字IF信号20a和第二雷达信号周期4b的第二接收数字IF信号20b；
42:计算第一接收数字IF信号20a和第二接收数字IF信号20b之间的差异；并且
43:将所得的信号信息26转发给DSP(数字信号处理)装置12。
根据示例，第一接收信号信息20a由用于第一雷达信号周期4a的DSP(数字信号处理)装置12的输出28a构成，并且第二接收信号信息20b由用于第二雷达信号周期4b的DSP装置12的输出28b构成，其中DSP装置12的输出28a、28b包括距离-多普勒矩阵。
根据示例，该方法包括：
44:存储用于第一雷达信号周期4a的DSP装置12的第一输出28a以及用于第二雷达信号周期4b的DSP装置12的第二输出28b；
45:计算第一输出28a和第二输出信息28b之间的差异；并且
46:转发所得的信号信息27以供进一步处理。
根据示例，每个雷达信号周期4a、4b使用FMCW(调频连续波)啁啾信号周期4a、4b，其中每个啁啾信号周期4a、4b具有相应的多个频率斜升r，并且其中每个频率斜升r旨在在第一频率fstart和第二频率fstop之间运行。
Claims (12)
1.一种车载雷达系统(3、3’)，其包括收发器装置(7、7’)，所述收发器装置被配置为至少产生并发射第一雷达信号周期(4a)和随后的第二雷达信号周期(4b)，其中，对于所述第一雷达信号周期(4a)，获得相应的第一接收信号(5a)和相应的第一接收信号信息(20a、28a)，并且对于随后的所述第二雷达信号周期(4b)，获得相应的第二接收信号(5b)和相应的第二接收信号信息(20b、28b)，其特征在于，所述车载雷达系统(3、3’)被配置为计算所述第一接收信号信息(20a、28a)与所述第二接收信号信息(20b、28b)之间的差异，
其中，所述第一接收信号信息(20a)由用于所述第一雷达信号周期(4a)的接收数字IF信号(20a)构成，并且所述第二接收信号信息(20b)由用于所述第二雷达信号周期(4b)的接收数字IF信号(20b)构成，或者
其中，所述第一接收信号信息(28a)和所述第二接收信号信息(28b)包括距离-多普勒矩阵。
2.根据权利要求1所述的车载雷达系统(3、3’)，其特征在于，所述车载雷达系统(3、3’)被配置为：
-用各自发射的雷达信号(4a、4b)混合并滤波接收信号(5a、5b)以获得至少一个滤波的IF信号(19)，即中频信号；
-将所述滤波的IF信号(17、19)转换为数字IF信号(20)；
-借助于第一FFT，即快速傅里叶变换，将所述数字IF信号(20)转换为距离域；并且
-借助于第二FFT，将来自相继雷达信号周期的结果组合成多普勒域，从而获得多个相应的距离-多普勒矩阵。
3.根据权利要求1所述的车载雷达系统(3、3’)，其特征在于，所述车载雷达系统(3、3’)被配置为：
-存储用于所述第一雷达信号周期(4a)的第一接收数字IF信号(20a)和用于所述第二雷达信号周期(4b)的第二接收数字IF信号(20b)，
-计算所述第一接收数字IF信号(20a)和所述第二接收数字IF信号(20b)之间的差异；并且
-将所得的信号信息(26)转发给DSP装置(12)，即数字信号处理装置。
4.根据权利要求2所述的车载雷达系统(3、3’)，其特征在于，所述第一接收信号信息(20a)由用于所述第一雷达信号周期(4a)的DSP装置(12)，即数字信号处理装置，的输出(28a)构成，并且所述第二接收信号信息(20b)由用于所述第二雷达信号周期(4b)的所述DSP装置(12)的输出(28b)构成，其中，所述DSP装置(12)的输出(28a、28b)包括距离-多普勒矩阵。
5.根据权利要求4所述的车载雷达系统(3、3’)，其特征在于，所述车载雷达系统(3、3’)被配置为：
-存储用于所述第一雷达信号周期(4a)的所述DSP装置(12)的第一输出(28a)以及用于所述第二雷达信号周期(4b)的所述DSP装置(12)的第二输出(28b)；
-计算所述第一输出(28a)和第二输出信息(28b)之间的差异；并且
-转发所得的信号信息(27)以供进一步处理。
6.根据前述权利要求中任一项所述的车载雷达系统(3、3’)，其特征在于，每个雷达信号周期(4a、4b)包括FMCW啁啾信号周期(4a、4b)，即调频连续波啁啾信号周期，其中，每个啁啾信号周期(4a、4b)包括相应的多个频率斜升(r)，并且其中，每个频率斜升(r)被配置为在第一频率(fstart)和第二频率(fstop)之间运行。
7.一种用于车载雷达系统(3、3’)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
(33)至少产生并发射第一雷达信号周期(4a)和随后的第二雷达信号周期(4b)；
(34)对于所述第一雷达信号周期(4a)，获得相应的第一接收信号(5a)和相应的第一接收信号信息(20a、28a)；并且
(35)对于所述第二雷达信号周期(4b)，获得相应的第二接收信号(5b)和相应的第二接收信号信息(20b、28b)，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
(36)计算所述第一接收信号信息(20a、28a)与所述第二接收信号信息(20b、28b)之间的差异，
其中，所述第一接收信号信息(20a)由用于所述第一雷达信号周期(4a)的接收数字IF信号(20a)构成，并且所述第二接收信号信息(20b)由用于所述第二雷达信号周期(4b)的接收数字IF信号(20b)构成，或者
其中，所述第一接收信号信息(28a)和所述第二接收信号信息(28b)包括距离-多普勒矩阵。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
(37)用各自发射的雷达信号(4a、4b)混合并滤波接收信号(5a、5b)以获得至少一个滤波的IF信号(19)，即中频信号；
(38)将所述滤波的IF信号(17、19)转换为数字IF信号(20)；
(39)借助于第一FFT，即快速傅里叶变换，将所述数字IF信号(20)转换为距离域；并且
(40)借助于第二FFT，将来自相继雷达信号周期的结果组合成多普勒域，从而获得多个相应的距离-多普勒矩阵。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
(41)存储用于所述第一雷达信号周期(4a)的第一接收数字IF信号(20a)和用于所述第二雷达信号周期(4b)的第二接收数字IF信号(20b)，
(42)计算所述第一接收数字IF信号(20a)和所述第二接收数字IF信号(20b)之间的差异；并且
(43)将所得的信号信息(26)转发给DSP装置(12)，即数字信号处理装置。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一接收信号信息(20a)由用于所述第一雷达信号周期(4a)的DSP装置(12)，即数字信号处理装置，的输出(28a)构成，并且所述第二接收信号信息(20b)由用于所述第二雷达信号周期(4b)的所述DSP装置(12)的输出(28b)构成，其中，所述DSP装置(12)的输出(28a、28b)包括距离-多普勒矩阵。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
(44)存储用于所述第一雷达信号周期(4a)的所述DSP装置(12)的第一输出(28a)以及用于所述第二雷达信号周期(4b)的DSP装置(12)的第二输出(28b)；
(45)计算所述第一输出(28a)和第二输出信息(28b)之间的差异；并且
(46)转发所得的信号信息(27)以供进一步处理。
12.根据权利要求7-11中任一项所述的方法，其特征在于，每个雷达信号周期(4a、4b)使用FMCW啁啾信号周期(4a、4b)，即调频连续波啁啾信号周期，其中，每个啁啾信号周期(4a、4b)具有相应的多个频率斜升(r)，并且其中，每个频率斜升(r)旨在在第一频率(fstart)和第二频率(fstop)之间运行。
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