CN107921948A - 电动制动装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于提供一种电动制动装置，该电动制动装置并用高速的反力补偿与正确的反力补偿，去除电动制动促动器的滞后特性的影响，可实现顺利并且高速的控制系统。在电动制动装置的控制装置(2)中具有反力补偿器(7)，该反力补偿器(7)按照抵消通过对制动盘(31)的摩擦件(32)的按压力的反力而产生的电动机旋转阻力的方式进行补偿。该反力补偿器(7)包括直接推算机构(11)，该直接推算机构(11)根据下述信息直接推算上述反力，该信息包括电动机(34)的驱动电压和电流中的任意一者以上，与上述电动机(34)的旋转角度和旋转角度的1圈以上微分值中的任意一者以上；间接推算机构(12)，该间接推算机构(12)采用推算制动力，根据已设定的相关性推算上述反力；补偿反力确定机构(13)，该补偿反力确定机构(13)以已确定的比率而采用直接推算和间接推算的推算结果，确定进行上述补偿的反力。

Description

电动制动装置

相关申请

本申请要求申请日为2015年8月21日、申请号为JP特愿2015—163558号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及设置于汽车等的车辆中的电动制动装置。

背景技术

在过去，关于电动制动装置，具有下述的各项方案。

·通过电动机而控制制动力的电动制动装置的方案(比如专利文献1)；

·检测摩擦垫按压力的盘制动器的方案(比如专利文献2)。

·利用逆效率，降低耗电量的电动促动器的方案(比如专利文献3).

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2003—247576号公报

专利文献2：JP特开2010—270788号公报

专利文献3：DE19841170号说明书

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1～3那样的电动制动促动器和采用它的制动装置中，为了实现高速而顺利的响应，具有电动促动器的反力等造成的滞后现象的课题的情况。上述滞后现象指下述现象，即，在作为沿增加制动力的方向而使电动机旋转的场合的电动制动促动器的效率的正效率、与作为沿降低制动力的方向而使电动机旋转的场合的电动制动促动器的效率的逆效率具有差，在切换旋转方向的场合，具有电动制动促动器的动作不顺利地进行的课题。

减小上述滞后现象的滞后回线这样的电动制动促动器机构从理论上是可能的，但是，由于要求极高的动作效率，故具有动力传递部的损失降低用的成本增加的问题，难以实用化。比如，在专利文献3中，给出利用促动器的逆效率的方式，如果像这样，预先把握促动器的效率，则可进行对上述滞后的补偿。但是，具有因电动促动器的个体差异或特性变动，无法进行正确的补偿的可能性。

本发明的目的在于，提供一种电动制动装置，该电动制动装置并用高速的反力补偿与正确的反力补偿，去除电动制动促动器的滞后特性的影响，可实现顺利并且高速的控制系统。

发明的公开方案

在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号而对本发明进行说明。

本发明的电动制动装置涉及下述电动制动装置，该电动制动装置包括：制动盘31；摩擦件32；摩擦件操作机构33，该摩擦件操作机构33具有电动机，使上述摩擦件32与上述制动盘31接触；制动力推算机构37，该制动力推算机构37推算所发生的制动力；控制装置2，该控制装置2按照通过上述制动力推算机构37而推算的推算制动力对目标制动力进行跟踪的方式控制上述电动机34；

上述控制装置2具有反力补偿器7，该反力补偿器7按照抵消通过上述摩擦件32的按压力的反力而产生的电动机旋转阻力的方式进行补偿；

该反力补偿器7包括：直接推算机构11，该直接推算机构11根据下述信息直接推算上述反力，该信息包括上述电动机34的驱动电压和电流中的任意一者以上、与上述电动机34的旋转角度和旋转角度的1圈以上微分值中的任意一者以上；间接推算机构12，该间接推算机构12采用上述推算制动力，根据已设定的相关性推算上述反力；补偿反力确定机构13，该补偿反力确定机构13以已确定的比率而采用上述直接推算机构11的推算结果和上述间接推算机构12的推算结果，确定进行上述补偿的反力。

上述“已确定的比率”也可不限于一定的值，比率的确定方法固定，伴随与该确定方法有关的事项的值，该比率的值变化。另外，上述“制动力推算机构”也可为传感器37，其根据其检测值推算制动力。

按照本方案，针对呈现滞后特性的电动促进器1的反力的补偿，并用基于作为基于电动促进器1的效率特性的高速的补偿的间接推算机构12的推算结果的补偿，与作为基于外部干扰观察器等的严格或正确的补偿的直接推算机构11的推算结果的补偿。由此，可去除电动制动促器1的滞后特性的影响，实现顺利并且高速的控制系统。

还可在本发明中，上述反力补偿器7具有比率切换部14，该比率切换部14根据上述推算制动力相对目标制动力的跟踪状态，确定采用上述直接推算机构11的推算结果和间接推算机构12的推算结果的上述比率，上述补偿反力确定机构13采用作为上述比率切换部14已确定的结果的比率，确定进行上述补偿的反力。通过对应于跟踪状态等，将上述比率变更为适合的比率，更进一步适合地去除电动制动促动器1的滞后特性，另外可实现顺利并且高速的控制系统。

还可在设置上述比率切换部14的场合，对于上述比率切换部14，根据上述推算制动力和目标制动力的偏差的绝对值和上述偏差的绝对值的微分值中的任意一者或两者，如果上述绝对值和上述绝对值的微分值中的任意一者或两者变大，则使采用上述间接推算机构12的推算结果的比率增加。一般，制动力偏差越大，为了改善跟踪状态，求出越快速的补偿，制动力偏差的绝对值越小，越相对目标值而处于跟踪状态，则求出越正确的补偿。由此，从进行顺利并且高速的控制的方面，最好采用如果偏差大，则基于间接推算机构12的推算反力的补偿电流的比率高的函数，确定补偿电流。

也可在设置上述比率切换部14的场合，上述比率切换部14具有下述功能，即，根据上述目标制动力的变化程度，如果上述变化程度高，则增加采用上述间接推算机构12的推算结果的比率。换言之，上述变化程度为变化率。上述变化程度也可作为目标制动力的频率而捕获，在此场合，上述比率切换部14在上述目标制动力的频率高时，增加采用上述间接推算机构12的推算结果的比率。一般，所输入的目标值的变化程度越大，为了提高跟踪性，求出越快速的补偿，变化程度越小，为了防止不需要的波动的动作，求出越正确的补偿。由此，从进行顺利并且高速的控制的方面来说，最好，比率函数采用如果偏差变大，则基于间接推算机构12的推算反力的补偿电流的比率高的函数，确定补偿电流。

也可在设置上述比率切换部14的场合，上述比率切换部14在上述推算制动力的推算范围内的规定的区域，如果该推算制动力小，则减少采用该间接推算机构12的推算结果的比率。由此，可实现更进一步的顺利，并且高速的控制。

权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。

附图说明

根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。

图1为表示本发明的一个实施方式的电动制动装置，特别是其包括的控制装置的构思方案的方框图；

图2为表示该电动制动装置的电动制动促动器的结构例子的说明图；

图3为表示该电动制动装置的控制装置中的直接推算机构的一个例子的方框图；

图4为表示该电动制动装置的控制装置中的间接推算机构的一个例子的方框图；

图5为表示反力与制动力的关系的例子的曲线图；

图6为表示基于该控制装置的反力补偿器的制动力偏差的补偿的例子的流程图；

图7为表示基于该控制装置的反力补偿器的目标制动力的变化程度的补偿的例子的流程图；

图8为表示基于该控制装置的反力补偿器的推算制动力的补偿的例子的流程图；

图9为表示确定该控制装置的反力补偿器的比率的函数的一个例子的曲线图；

图10为表示该电动制动装置的动作例子的比如，反力补偿器采用图8的例子的场合的制动力相对目标制动力的跟踪状态、以及电动机电流的变化的曲线图；

图11为表示该电动制动装置的反力补偿器仅仅采用直接推算机构的场合的制动力相对目标制动力的跟踪状态、以及电动机电流的变化的曲线图；

图12为表示该电动制动装置的反力补偿器仅仅采用间接推算机构的场合的制动力相对目标制动力的跟踪状态、以及电动机电流的变化的曲线图。

具体实施方式

根据附图，对本发明的一个实施方式进行说明。在图1中，该电动制动装置由作为机械的部分的电动制动促动器1与控制装置2构成，该控制装置2控制该电动制动促动器1。控制装置2与上级ECU 3等的上级控制机构和电源装置4连接。上级ECU 3为电子控制单元，该电子控制单元进行装载了该电动制动装置的车辆的整体的控制，具有协调控制功能、综合控制功能，另外比如具有下述功能，该功能指根据比如制动踏板等的制动操作机构的操作量，对提供给车辆的各电动制动装置1的目标制动力进行运算，对其进行分配。上级ECU 3也可为独立于上述整体控制的ECU的制动专用的ECU。电源装置4为电池等。

另外，本实施方式表示在安装本发明人的方案的方面，为最小限的方案。另外，在本图和以下的实施方式中，制动力表示相当于制动力的值的全部。比如，也可将摩擦垫等的摩擦件的按压力用作制动力，还可采用转矩传感器等而检测装载了电动制动装置的车轮的制动转矩，将其用作制动力。此外，也可形成预先根据电动制动促动器的刚性，调查制动力和电动机角度的关系，将电动机角度作为等效制动力的系统。

电动制动促动器1比如像图2所示的那样，包括：制动盘31；摩擦垫等的摩擦件32；将该摩擦件32按压于上述制动盘31上的摩擦件操作机构33，另外设置传感器37，该传感器37用作制动力推算机构，该机构检测该电动制动促动器1的状态量，推算所产生的制动力。制动盘31与车轮一体地固定，进行旋转。摩擦件操作机构33由电动机34、直线运动机构35与齿轮排等的减速器36构成，该电动机34构成驱动源，该直线运动机构35将该电动机34的旋转变换为摩擦件32的往复直线动作，该减速器36使电动机34的旋转速度减小，然后将该旋转传递给上述直线运动机构35。

人们认为，如果电动机34采用无电刷DC电动机，则节省空间，产生高输出，是优选的，但是，也可采用带有电刷的DC电动机、感应电动机。直线运动机构35可采用进给丝杠机构、滚珠泵等的直线运动机构。人们认为，如果减速器36采用平行齿轮，则价格低，是优选的，但是，也可采用行星齿轮、蜗轮等，也可不用于不要求高推力的场合。传感器37也可采用电动机角度传感器、制动力传感器等等。

在图1中，控制装置2由制动力控制运算器5、电流控制运算器6、反力补偿器7、电动机驱动器8与电流传感器9构成，该制动力控制运算器5进行作为已提供的所希望的制动力的目标制动力的跟踪控制，该电流控制运算器6控制电动机电流，该反力补偿器7抵消补偿制动反力。人们认为，最好上述制动力控制运算器5、电流控制运算器6与反力补偿器7通过微型计算机、PFGA、ASIC、DSP等而安装。人们认为，最好电动机驱动器9采用比如具有FET等的开关元件与开关控制电路的半桥电路，其价格低。如果电流传感器8采用比如分流电阻与放大器，则价格低，如果采用磁场检测传感器，则精度高。

制动力控制运算器5按照让推算制动力跟踪控制目标制动力的方式确定电动机电流。电流控制运算器6相对上述电动机电流，根据电动机34的电动机特性，进行电流矢量控制等的处理。

反力补偿器7为根据规定的条件而推算上述摩擦件32(参照图2)对制动盘31的按压力的反力，按照抵消因上述反力而产生的电动机34的旋转阻力的影响的方式，将其与电流控制运算器6的电流值相加的机构。

反力补偿器7包括：直接推算机构11，该直接推算机构11根据包括上述电动机34的驱动电压和电流中的任何一个以上、以及上述电动机34的旋转角度与上述旋转角度的1次以上微分值中的任何一个以上的信息，直接推算上述反力；间接推算机构12，该间接推算机构12采用上述推算制动力，根据已设定的相关性(比如，图5)推算上述反力；补偿反力确定机构13，该补偿反力确定机构13以已确定的比率，采用上述直接推算机构11的推算结果和上述间接推算机构12的推算结果，确定进行上述补偿的反力。

反力补偿器7也可使采用上述直接推算机构11的推算结果和上述间接推算机构12的推算结果的比率一定，但是，在本实施方式中，具有比率切换部14，该比率切换部14根据上述推算制动力d相对上述目标制动力的跟踪状态，确定采用上述直接推算机构11的推算结果和上述间接推算机构12的推算结果的上述比率，上述补偿反力确定机构13通过作为上述比率切换部14已确定的结果的比率，确定进行上述补偿的反力。

图3表示上述直接推算机构11的具体例子。该图为根据电动制动促动器1的电动机34的运动，求出作为外力而输入的制动反力c的推算反力c’的例子。如果促动器操作量a为比如电动机34的外加电流，由于形成仅仅力和惯性的简单的运动，故认为该方式是优选的，但是，也可采用外加电压。促动器操作量b表示包括比如电动机角度传感器、制动力传感器等的传感器的输出全部，特别是由于电动机角度传感器可低价格地并且容易地安装，故认为其作为参照输出是优选的。在图3和图4中，促动器操作量b采用电动机角度。

外部干扰观察器21相对所输入的促动器操作量a，根据表示依照实验、模拟结果或实际测定结果等而预先设定的促动器模型22的运动方程式导出输出。相对该导出的输出，通过比较运算器23而对实际的电动机角度进行比较运算，推算作为外力而输入的制动反力c，作为推算反力c’而输出。对于上述的处理，如果采用外力包括在状态量中的状态推算观察器，由于不必要求微分运算，故认为其是优选的，但是，也可采用使用了电动制动促动器1的相反模型的外部观察推算观察器。

图4表示上述间接推算机构12的具体例子。该图表示根据推算制动力d，采用推算表格24等推算反力的例子(作为推算反力c’而输出)。一般，由于在制动力与反力之间，具有图5所示的那样的相关性，故可采用推算制动力而推算反力。在表示反力和制动力的关系的曲线中，具有表示电动机角速度ω的正负中的即表示作为于正向而旋转时的正效率的曲线、与表示作为于反向而旋转时的效率的逆效率的曲线，在该2个曲线不一致的场合具有滞后，由于该滞后，故在切换旋转方向时，即使在为相同制动力的情况下，反力仍大大地变化，妨碍顺利的动作。另外，推算制动力d也可根据比如，促动器刚性，采用与制动力相关的电动机角度等的与制动力等效的参数。

由于图3的直接推算的方式可推算包括电动制动促动器1的个体差异、特性变动在内的值，故具有对于必须考虑模型误差的场合是有效的，可防止过剩的反力补偿的优点。另一方面，由于外部干扰观察器21的推算延迟，故具有反力补偿延迟的缺点。

由于图4的间接推算的方式仅仅参考预先设定的推算表格24，故具有可通过少的运算负荷进行快速的反力补偿的优点。另一方面，在产生制动力推算误差、电动制动促动器1的干扰体差异等的场合，具有因产生过剩的反力补偿，会产生电动促动器1的动作波动等的问题的缺点。

本实施方式考虑上述那样的直接推算的得失(上述优点和缺点)、以及间接推算的得失(上述优点和缺点)，并用可进行基于电动制动促动器1的特性的高速的反力补偿的补偿机构，即间接推算机构12与进行基于电动制动促动器1的动作的正确的反力补偿的补偿机构，即直接推算机构11，去除电动制动促动器1的滞后特性的影响，实现顺利并且高速的控制系统。

具体地对图1的上述反力补偿器7的上述比率切换部14进行说明。图6～图8分别表示图1的上述反力补偿器7的补偿反力确定机构13，特别是该比率切换部14的相互不同的各处理方法的例子。

图6表示基于制动力偏差的补偿的例子。在步骤R1，求出目标制动力F_γ与推算制动力F_b的偏差的绝对值α。然后，获得间接推算机构12的推算反力i_γ1与直接推算机构11的推算反力i_γ2(步骤R2、R3)。对于获得顺序，任意者在先均可以。对于该获得顺序的前后没有关系的方面，图7、图8的例子均相同。采用该已获得的2种的推算反力i_γ1与推算反力i_γ2，通过已确定的比率函数f对反力补偿电流i_γ进行运算(R4)。另外，比率函数f根据实验、模拟结果或实际测定结果等而确定。

在本例子中，反力补偿电流i_γ的运算采用下述式：

i_r＝f₁(a)i_r1+{1-f₁(a)}i_r2

另外，函数f₁为上述比率函数f的一种。

一般，上述制动力偏差越大，求出越快速的补偿，以便改善跟踪状态，而制动力偏差的绝对值越小，相对目标值，处于跟踪状态，求出越正确的补偿。由此，在本图的例子中，如果偏差大，则采用基于间接推算机构12的推算反力的补偿电流i_γ1的比率高的函数f，确定补偿电流。

也可像通过图6而表示具体例子的那样，对于上述比率切换部14(参照图1)，根据上述推算制动力与目标制动力的偏差的绝对值和上述偏差的绝对值的微分值中的任意一者或两者，如果上述绝对值和上述绝对值的微分值中的任意一者或两者变大，则增加采用上述间接推算机构12的推算结果的比率。

图7表示基于目标制动力F_γ的变化程度的例子。在本图的例子中，在步骤S1中，获得目标制动力F_γ的变化程度F_γd，与图6的例子相同，获得间接推算机构12的推算反力i_γ1与直接推算机构11的推算反力i_γ2(步骤S2、S3)。采用该已获得的2种的推算反力i_γ1、推算反力i_γ2，通过已确定的比率函数f对反力补偿电流i_γ进行运算(S4)。

在本例子中，反力补偿电流i_γ的运算采用下述式：

i_r＝f₂(F_rd)i_r1+{1-f₂(F_rd)}i_r2

另外，函数f₂为上述比率函数f的一种。

一般，所输入的目标值的变化程度越大，求出越快速的补偿，以便提高跟踪性，而变化程度越小，求出越正确的补偿，以便防止不需要的波动动作。由此，作为比率函数f，采用如果变化程度大，则基于间接推算机构12的推算反力的补偿电流i_γ1的比率高的函数，确定补偿电流。另外，作为上述变化程度，可采用比如目标制动力的时间微分的绝对值、目标制动力与经由滤波器而处理的目标制动力的比较或经由时间常数不同的多个滤波器的目标制动力的比较、通过目标制动力的傅立叶解析等而导出的峰值频率等等。

还可像通过图7而表示具体例子的那样，上述比率切换部14也可具有下述功能，即，根据上述目标制动力的变化程度，如果上述变化程度F_γd高，则增加采用上述间接推算机构12的推算结果的比率。

上述变化程度F_γd也可为上述目标制动力的频率。即，上述比率切换部14也可具有下述功能，即，根据上述目标制动力的频率，如果上述频率高，则增加采用上述间接推算机构12的推算结果的比率。

图8表示基于推算制动力f_b的补偿的例子。在该图的例子中，与上述各例子相同，获得间接推算机构12的推算反力i_γ1与直接推算机构11的推算反力i_γ2(步骤T1、T2)。采用该已获得的2种的推算反力i_γ1推算反力i_γ2，通过已确定的比率函数f，对反力补偿电流i_γ进行运算(T3)。

在本例子中，反力补偿电流i_γ的运算采用下述式：

i_r＝f₃(F_b)i_r1+{1-f₃(F_b)}i_r2

另外，函数f₃为上述比率函数f的一种。

一般，由于制动力越低，补偿反力的单位误差的比率越高，故采用如果推算制动力变大，则基于间接推算机构12的推算反力的补偿电流i_γ1的比率高的函数确定补偿电流。

像图8的表示具体例子的那样，上述比率切换部14也可在上述推算制动力的推算范围内的规定的区域，在上述推算制动力小时，减少采用上述间接推算机构12的推算结果的比率。

图9表示确定上述的比率的函数f的一个例子。像本图9那样，伴随x的变化(增加或减少)，人们认为0～1通过平滑的曲线而连接的函数是优选的，但是，也可为通过直线而连接0～1，伴随x的变化，直线地变化的函数，还可为从0到1而瞬间地切换的离散的函数。另外，所变化的数值不一定从0到1，对于上述直接推算机构11的推算结果和间接推算机构12的推算结果的比率，可按照与其等效的方式对其进行变更。

另外，对于图6～图8的比率的确定，既可采用任意一者，也可并用任意的多个的判断，确定反力补偿电流。

图10～12表示电动制动装置的动作例子。图10表示本实施方式的电动制动装置的动作例子。形成顺利并且高速的控制的控制波形。

图11表示仅仅采用上述直接推算机构11的例子。在仅仅采用上述直接推算机构11的该图11的例子中，与并用直接推算机构11和间接推算机构12的实施方式(图10)相比较，由于在必须高速动作的状况下，反力的补偿慢，故响应产生延迟。

图12表示仅仅采用上述间接推算机构12的例子。在仅仅采用上述间接推算机构12的例子中，与并用直接推算机构11和间接推算机构12的实施方式(图10)相比较，按照受到模型误差等的影响而频繁地切换基于正效率的补偿和基于逆效率的补偿的方式产生过大的反力补偿，特别是在打算平缓地作出响应的状况，产生不需要的振动。

像以上那样，在本实施方式中，可并用间接推算机构12的推算结果和直接推算机构11的推算结果，该间接推算机构12的推算结果指基于电动制动促动器1的特性的高速的反力补偿，该直接推算机构11的推算结果指基于电动制动促动器1的动作的正确的反力补偿，去除电动制动促动器1的滞后特性的影响，实现顺利并且高速的控制系统。

制动力控制运算器5、电流控制运算器6、直接推算机构11、间接推算机构12与补偿反力确定机构13具体来说，由通过借助软件、硬件而实现的LUT(查询表)或软件的数据库(Library)中所接纳的规定的变换函数与其等效的硬件等，另外根据需要，比较函数、四则运算函数采用与它们等效的硬件等，进行运算而能输出结果的硬件电路或处理器(在图中未示出)上的软件函数构成。

如上面所述，在参照附图的同时，根据实施方式，对用于实施本发明的优选的形式进行了说明，但是，本次公开的实施方式在全部的方面是列举性的，没有限定性。本发明的范围不通过上面的描述，而通过权利要求书而给出。如果是本领域的技术人员，在阅读本说明书后会在显然的范围内，容易想到各种变更和修正方式。于是，这样的变更和修正方式应被解释为根据权利要求书而确定的本发明的范围内或与其等同的范围内。

标号的说明：

标号1表示电动制动促动器；

标号2表示控制装置；

标号5表示制动力控制运算器；

标号6表示电流控制运算器；

标号7表示反力补偿器；

标号8表示电动机驱动器；

标号9表示电流传感器；

标号11表示直接推算机构；

标号12表示间接推算机构；

标号13表示补偿反力确定机构；

标号14表示比率切换部；

标号31表示制动盘；

标号32表示摩擦件；

标号33表示摩擦件操作机构；

标号34表示电动机；

标号37表示传感器(制动力推算机构)。

Claims (6)

1.一种电动制动装置，该电动制动装置包括：制动盘；摩擦件；摩擦件操作机构，该摩擦件操作机构具有电动机，使上述摩擦件与上述制动盘接触；制动力推算机构，该制动力推算机构推算所发生的制动力；控制装置，该控制装置按照通过上述制动力推算机构而推算的推算制动力对目标制动力进行跟踪的方式控制上述电动机，

上述控制装置具有反力补偿器，该反力补偿器按照抵消通过上述摩擦件的按压力的反力而产生的电动机旋转阻力的方式进行补偿，

该反力补偿器包括：直接推算机构，该直接推算机构根据下述信息直接推算上述反力，该信息包括上述电动机的驱动电压和电流中的任意一者以上、与上述电动机的旋转角度和旋转角度的1圈以上微分值中的任意一者以上；间接推算机构，该间接推算机构采用上述推算制动力，根据已设定的相关性推算上述反力；补偿反力确定机构，该补偿反力确定机构以已确定的比率而采用上述直接推算机构的推算结果和间接推算机构的推算结果，确定进行上述补偿的反力。

2.根据权利要求1所述的电动制动装置，其中，上述反力补偿器具有比率切换部，该比率切换部根据上述推算制动力相对上述目标制动力的跟踪状态，确定采用上述直接推算机构的推算结果和间接推算机构的推算结果的上述比率，上述补偿反力确定机构采用作为上述比率切换部已确定的结果的比率，确定进行上述补偿的反力。

3.根据权利要求2所述的电动制动装置，其中，对于上述比率切换部，根据上述推算制动力和目标制动力的偏差的绝对值和上述偏差的绝对值的微分值中的任意一者或两者，如果上述绝对值和上述绝对值的微分值中的任意一者或两者变大，则使采用上述间接推算机构的推算结果的比率增加。

4.根据权利要求2或3所述的电动制动装置，其中，上述比率切换部具有下述功能，即，根据上述目标制动力的变化程度，如果上述变化程度高，则增加采用上述间接推算机构的推算结果的比率。

5.根据权利要求2或3所述的电动制动装置，其中，上述比率切换部具有下述功能，即，根据上述目标制动力的频率，如果上述频率高，则增加采用上述间接推算机构的推算结果的比率。

6.根据权利要求2～5中的任何一项所述的电动制动装置，其中，上述比率切换部在上述推算制动力的推算范围内的规定的区域，如果该推算制动力小，则减少采用该间接推算机构的推算结果的比率。