CN107916607B - 具有测量定位结构的自动摊铺机系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种具有测量定位结构的自动摊铺机系统，该具有测量定位结构的自动摊铺机系统包括摊铺装置，该摊铺装置包括：支撑结构，支撑结构支撑于水底面；运输结构，运输结构滑动连接于支撑结构；以及布料结构，布料结构连接于运输结构，并具有供物料通过的进料口和出料口，出料口朝向水底面延伸，运输结构带动布料结构于支撑结构移动，带动出料口进行落料；测量定位结构，测量定位结构包括测量架和至少一定位结构，测量架的一端转动连接于支撑结构，定位结构固定于测量架的另一端。本发明技术方案的自动摊铺机系统落料位置精确，在布料过程中受水流及波浪的影响较小，工作条件受工作区域限制小，性价比高。

Description

具有测量定位结构的自动摊铺机系统

技术领域

本发明涉及水底摊铺技术领域，特别涉及一种具有测量定位结构的自动摊铺机系统。

背景技术

沉管隧道的施工方法中，需要先在水底开挖基槽，后续将隧道的管段逐节沉放至预先挖好的水底基槽内，而该作为沉放管段基础的基槽在开挖成型后其底面为凹凸不平的，需要回填石料进行平整，改善地基承载力、控制其相关沉降，使得铺设成型的隧道每节管段受力均匀，使用效果好。

为了提高基槽底面的平整性，现有技术中的作业船一般采用带定位桩的浮式整平船或平台式整平船，该带定位桩的浮式整平船和平台式整平船一般包括一布料管，布料管直接深入到水底，而布料管的整体长度较长，其在水下的部分容易直接受水流及波浪影响，使得整平精度降低。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种具有测量定位结构的自动摊铺机系统，旨在使应用自动摊铺机系统进行水底碎石铺垫的铺设精度高，受水流及波浪影响较小。

为实现上述目的，本发明提供一种具有测量定位结构的自动摊铺机系统，包括摊铺装置，该摊铺装置包括：

支撑结构，所述支撑结构支撑于水底面；

运输结构，所述运输结构滑动连接于所述支撑结构；以及

布料结构，所述布料结构连接于所述运输结构，并具有供物料通过的进料口和出料口，所述出料口朝向水底面延伸，所述运输结构带动所述布料结构于所述支撑结构移动，带动所述出料口进行落料；

测量定位结构，所述测量定位结构包括测量架和至少一定位结构，所述测量架的一端转动连接于所述支撑结构，所述定位结构固定于所述测量架的另一端。

优选地，所述测量架包括至少一立柱，所述立柱的一端转动连接于所述支撑结构，所述定位结构固定于所述立柱的另一端。

优选地，所述立柱设有第一连接件，所述第一连接件设有第一连接孔，所述支撑结构设有与该第一连接件配合的第二连接件，所述第二连接件设有与所述第一连接孔配合的第二连接孔，一销轴穿过相配合的一第一连接孔和一第二连接孔，转动连接所述立柱和支撑结构。

优选地，所述摊铺装置还包括限位结构，所述立柱转动至与所述支撑结构形成夹角时，所述限位结构限位固定所述立柱和所述支撑结构。

优选地，所述限位结构包括设于所述立柱的第三连接件和设于所述支撑结构的第四连接件，所述第三连接件设有第三连接孔，所述第四连接件设有与所述第三连接孔配合的第四连接孔，一插销可拆卸的穿过第三连接孔和第四连接孔，可拆卸连接所述立柱和所述支撑结构，于所述立柱转动至与所述支撑结构形成夹角时，限位固定所述立柱和所述支撑结构。

优选地，所述第三连接件设于所述立柱远离所述定位结构的端部，且所述立柱与所述支撑结构的转动连接处与第三连接件沿立柱的长度方向间隔设置。

优选地，所述测量定位结构包括两定位结构，所述测量架包括相对设置的两立柱，两立柱之间连接有连接支架，两定位结构分别固定于两立柱。

优选地，所述支撑结构包括支撑架和浮力柱，所述支撑架支撑于水底面，所述浮力柱凸设于所述支撑架背离水底面的一侧，所述运输结构滑动连接于所述支撑架，所述测量架转动连接于所述浮力柱；且/或，所述定位结构为GPS。

优选地，还包括设于水面上的工作台，所述工作台设有主控器，所述主控器电性连接所述运输结构，控制所述运输结构驱动所述布料结构于所述支撑结构运动，带动所述出料口进行摊铺；所述主控器电性连接所述定位结构，获取所述定位结构得到的位置信息。

优选地，所述自动摊铺机系统还包括落料斗和布料管，所述落料斗设于所述工作台，所述布料管的一端连通所述落料斗，另一端连通布料结构的进料口，所述主控器电连接所述落料斗或布料结构；

且/或，所述自动摊铺机系统还包括收放结构，所述收放结构包括驱动件和与该驱动件连接的连接件，所述驱动件连接于所述工作台，所述连接件可拆卸连接所述支撑结构，所述主控器电连接所述驱动件，控制所述驱动件于所述连接件连接所述支撑结构时，移动所述支撑结构至指定位置。

本发明技术方案的自动摊铺机系统的支撑结构支撑于水底面，运输结构滑动连接于支撑结构，该支撑结构对运输结构的运动轨迹提供了支撑和引导，使得该运输结构能够在距离水底面相对较近的位置运动，布料结构连接该运输结构，使得布料结构在该运输结构的驱动下也能在距离水底面较近的位置运动，物料由该布料结构的进料口输入，并由出料口输出，该出料口朝向水底面延伸，由于布料结构距离水底面较近，由出料口输出的物料经过较短的距离即可落至水底面指定位置，整个落料过程几乎不受水流的影响，从而使物料于水底面铺设位置精确。

进一步地，支撑结构上还设有测量定位结构，该测量定位结构的定位结构用于获取自身的位置信息，结合测量架的已知形态能够得出支撑结构的位置信息，根据得到的支撑结构的位置信息能够准确的将支撑结构放置到指定位置，从而使布料结构的布料位置更加准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明具有测量定位结构的自动摊铺机系统一实施例的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为图1中测量定位结构的自动摊铺机系统另一角度的结构示意图；

图4为图3中B处的局部放大图；

图5为图1中测量定位结构停工状态的结构示意图；

图6为本发明具有测量定位结构的自动摊铺机系统另一实施例的结构示意图；

图7为图1中自动摊铺机系统中支撑结构连接于收放结构的示意图；

图8为图1中支撑结构由收放结构吊起的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	自动摊铺机系统	161	支脚
10	摊铺装置	162	驱动部
				11	支撑结构	163	连接部
111	导轨	17	定位结构
				1111	纵向导轨	171	测量架
1113	横向导轨	1711	立柱
				113	支撑架	1713	连接支架
1131	第一横梁	1713a	连接梁
				1133	第二横梁	1713b	加强杆
121	销轴	172	第二连接件
				123	插销	173	定位结构
13	运输结构	174	第四连接件
				141	存储结构	18	浮力结构
143	吸淤管	182	第一连接件
				145	吸淤结构	184	第三连接件
1451	吸淤口	30	工作台
				1453	排淤口	31	第一工作台
151	落料斗	33	第二工作台
				153	布料管	35	第三工作台
155	布料结构	50	收放结构
				1551	进料口	51	驱动件
1553	出料口	53	连接件
				16	支撑脚

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参照图1至图8，本发明提出的具有测量定位结构的自动摊铺机系统100，包括摊铺装置10，该摊铺装置10包括：

支撑结构11，支撑结构11支撑于水底面；

运输结构13，运输结构13滑动连接于支撑结构11；以及

布料结构155，布料结构155连接于运输结构13，并具有供物料通过的进料口1551和出料口1553，出料口1553朝向水底面延伸，运输结构13带动布料结构155于支撑结构11移动，带动出料口1553进行落料；

测量定位结构17，测量定位结构17包括测量架171和至少一定位结构173，测量架171的一端转动连接于支撑结构11，定位结构173固定于测量架171的另一端。

本发明技术方案的自动摊铺机系统100的支撑结构11支撑于水底面，运输结构13滑动连接于支撑结构11，该支撑结构11能够限制运输结构13的运动轨迹，且使得该运输结构13能够在距离水底面相对较近的位置运动，布料结构155连接该运输结构13，使得布料结构155在该运输结构13的驱动下也能在距离水底面较近的位置运动，物料由该布料结构155的进料口1551输入，并由出料口1553输出，该出料口1553朝向水底面延伸，由于布料结构155距离水底面较近，由布料结构155输出的物料经过较短的距离即可落至水底面指定位置，整个落料过程几乎不受水流的影响，从而使物料于水底面铺设位置精确。

进一步地，支撑结构11上还设有测量定位结构17，该测量定位结构17的定位结构173用于获取自身的位置信息，结合测量架171的已知形态能够得出支撑结构11的位置信息，根据得到的支撑结构11的位置信息能够准确的将支撑结构11放置到指定位置，从而使布料结构155的布料位置更加准确。

测量架171转动连接于支撑架构11，使得测量定位结构17的整体高度能够得到调节，从而达到不占用航道的目的。

具体为，测量架171相对支撑结构11转动而具有第一状态和第二状态，第一状态下测量架171上的定位结构173比第二状态下测量架171上的定位结构173的位置高。在第一状态下定位结构173的检测效果更加准确，第二状态下测量定位结构17的整体高度降低，从而使得该摊铺装置10达到对航道阻碍较小或不阻碍航道的目的。

本发明一实施例中，测量架171包括至少一立柱1711，立柱1711的一端转动连接于支撑结构11，定位结构173固定于立柱1711的另一端。

由立柱1711支撑的定位结构173能够伸长一定距离，从而使定位结构173距离水面较近或伸出于水面上，使得定位结构173受水下干扰小，定位准确。

参见图1和图2，本发明一实施例中，立柱1711设有第一连接件172，第一连接件172设有第一连接孔，支撑结构11设有与该第一连接件172配合的第二连接件182，第二连接件182设有与第一连接孔配合的第二连接孔，一销轴121穿过相配合的一第一连接孔和一第二连接孔，转动连接立柱1711和支撑结构11。在销轴121的限制下，立柱1711能够相对支撑结构11进行转动，该转动结构简单。

本发明一实施例中，摊铺装置10还包括限位结构，立柱1711转动至与支撑结构11形成夹角时，限位结构限位固定立柱1711和支撑结构11。

该立柱1711具体为转动连接于支撑结构11背离水底面的一侧，因此，立柱1711于支撑结构11转动的过程仅于支撑结构11背离水底面的一侧进行转动。立柱1711转动至与支撑结构11形成夹角，该夹角大于零，也就是定位结构173所处位置相对水底面较高的位置，该状态下定位结构173的定位检测效果较好，也就是达到第一状态。当立柱1711转动至于支撑结构11的夹角为零时，也就是测量定位结构17的整体相对水底面最低的位置，该状态下摊铺装置10能够完全收纳于基槽内，达到第二状态，不会阻碍航道。

本发明一实施例中，限位结构包括设于立柱1711的第三连接件174和设于支撑结构11的第四连接件184，第三连接件174设有第三连接孔，第四连接件184设有与第三连接孔配合的第四连接孔，一插销123可拆卸的穿过第三连接孔和第四连接孔，可拆卸连接立柱1711和支撑结构11，于立柱1711转动至与支撑结构11形成夹角时，限位固定立柱1711和支撑结构11。

插销123穿过第三连接孔和第四连接孔时，将立柱1711和支撑结构11进行限位，从而使立柱1711转动至与支撑结构11形成夹角时将立柱1711和支撑结构11进行固定。

结合图3和图4，本发明一实施例中，第三连接件174设于立柱1711远离定位结构11的端部，且立柱1711与支撑结构11的转动连接处与第三连接件174沿立柱1711的长度方向间隔设置。

具体为，当立柱1711转动至垂直于支撑结构11所在平面时，立柱1711的端部由限位结构固定，达到第一状态。该限位结构的插销174的轴线方向与立柱1711的轴线方向一致，立柱1711于临近该限位结构处转动连接支撑结构11，具体为，立柱1711的转轴与立柱1711的轴线方向垂直，也就是销轴121的轴线方向与立柱1711轴线方向垂直。

立柱1711远离定位结构173的端部形成有一开口，该开口沿立柱1711的轴线方向延伸，第三连接板174为平行设置的两平板，两平板的板面均垂直于立柱1711的轴线方向，一平板位于开口内，另一平板封堵该开口，两平板均设有相匹配的一第三连接孔，支撑结构11设有于该立柱1711转动至垂直于支撑结构11时与立柱1711的轴线相垂直的第四连接板174，一插销174沿立柱1711的轴线方向穿过第四连接孔和两第三连接孔。该限位结构能够限制立柱1711于支撑结构11上的旋转。

将限位结构上的插销174抽离，则立柱1711可于支撑结构11上转动而使测量定位结构17具有较低位置。

本发明一实施例中，测量定位结构17包括两定位结构173，测量架171包括相对设置的两立柱1711，两立柱1711之间连接有连接支架1713，两定位结构173分别固定于两立柱1711。

两个定位结构173的共同定位下，得到的支撑结构11的位置更加准确，且两立柱1711由连接支架1713进行连接，使得测量架171的两立柱1711能够同时相对支撑结构11进行转动，且结构简单。

本发明一实施例中，连接支架1713包括连接两立柱1711的连接梁1713a，连接梁1713a为两个，且相对平行设置。

两连接梁1713a能够将两立柱1711之间进行良好的连接，从而使得两立柱1711能够同时转动，且结构简单。

本发明一实施例中，连接部1713还包括多个加强杆1713b，加强杆1713b连接于两立柱1711和两连接梁1713a所围区域内。

由于两立柱1711相互平行设置，两连接梁1713a相互平行设置，从而使得两立柱1711和两连接梁1713a之间围合形成一矩形区域，加强杆1713b的设置，使得该两立柱1711之间的连接更加稳固。

参见图3，两立柱1711均与一临近定位结构173的连接梁1713a的连接处固定有一连接板，另一连接梁1713a的中间固定有一连接板，加强杆1713b为三个，每一加强杆1713b的两端均连接位于两连接梁1713a上的两连接板。从而使得加强杆1713b将该矩形区域划分成为多个三角形区域，基于三角形的所具有稳固性能，该加强杆1713b的设置能够使得两立柱173的连接更加稳固、可靠。

本发明一实施例中，支撑结构11包括支撑架113和浮力柱18，支撑架113支撑于水底面，浮力柱18凸设于支撑架113背离水底面的一侧，运输结构13滑动连接于支撑架113，测量架171转动连接于浮力柱18。

该浮力柱18凸设于支撑架113背离水底面的一侧，从而将转动连接于该浮力柱18的测量架171向背离水底面的方向抬升了一段距离，使得测量架171在转动至与支撑结构11呈零度夹角时，能抵持于浮力柱18的端面，使得测量定位结构17整体与支撑架113保持一定的间距，不会干扰于支撑架113上运动的运输结构13和布料结构155。该浮力柱18为空心的圆柱体，对水下的支撑架构11起到一定的上浮作用，从而减小支撑结构11的总重量，便于对支撑架构11进行位置的变更。

立柱1711转动至第一状态时，立柱1711转动至其轴线方向与浮力柱18的轴线方向一致，且立柱1711与浮力柱18沿轴线方向部分重叠，立柱1711背离定位结构173的一端通过限位结构可拆卸连接于浮力柱18，使得位于立柱1711端部的定位结构173能够达到最高位置，立柱1711临近限位结构处转动连接于浮力柱18的自由端，该自由端为浮力柱18背离支撑架113的一端。通过将限位结构的插销抽出，使立柱1711背离定位结构173的一端与浮力柱18分离，立柱1711转动至抵持于浮力柱18的自由端，且与支撑结构11所在平面相平行，达到第二状态，测量定位结构17的整体高度下降，使摊铺装置10整体容纳与基槽内。

本发明一实施例中，第一状态下，立柱1711固定有定位结构173的一端伸出于水面上，使得定位结构173的定位效果更好。

定位结构173为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，具体为RTK(Real-time kinematic，载波相位差分技术)，能够实时地提供所测位置在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。使获取到的支撑结构11的位置信息更加准确。

支撑架113包括相对设置的两第一横梁1131，和相对设置的两第二横梁1133，第一横梁1131和第二横梁1133首尾连接，浮力柱18为四个，每一浮力柱18均设于一第一横梁1131和第一第二横梁1133的连接处，测量结构171转动连接于位于同一侧边的两浮力柱18，支撑架113还包括多个支撑脚16，多个支撑脚16对称连接于两第一横梁和/或两第二横梁，且支撑于水底面，第一横梁1131和/或第二横梁133上设有导轨111，运输结构13滑动连接于导轨111。

摊铺装置10由支撑脚16支撑于水底面，直接在水下完成落料、摊铺工作，而传统的带定位桩的浮式整平船或平台式整平船的工资平台位于水面或水面以上，都需要随水深进行部分结构的调整，本发明的自动摊铺机系统100能够适用于不同水深的要求，适用性广泛。

支撑脚16包括驱动部162、支脚161和连接部163，驱动部162驱动支脚161和连接部163沿上下方向相对运动，可调节支撑结构11于水底面的高度，从而调节布料结构155于水底面的高度，使布料结构155能够适用于凹凸程度不同的基槽底面，该自动摊铺机系统100的使用范围更加广泛。

在支撑脚16的调节下，第一横梁1131和第二横梁1133的下表面与水底面的距离范围为800mm～2800mm，使得布料结构155的出料口1553与水底面的距离范围为0mm～2000mm。该尺寸范围下，自动摊铺机系统100工作时，摊铺装置10距离水底面较近，使得滑动连接于支撑架113上的运输结构13和连接于运输结构的布料结构155距离水底面较近，布料结构155于支撑架113移动过程中输出的物料运输距离较短，因此输出过程受水流的影响较小，落料准确。也就是在支撑脚16的调节下，支撑架113与水底面(也就是基槽底面)的距离可以在800mm～2800mm之间进行调节，从而使得布料结构155的出料口1553距离水底面的距离在0mm～2000mm可调。

导轨111能够限制运输结构13按一定的轨迹运动，从而使布料结构155将物料于该导轨111所能达到区域均匀的进行铺设。导轨111的结构和形状决定了布料结构155落料的轨迹，可以根据不同的需求改变该导轨111的结构及形状，使得该自动摊铺机系统100能够适应不同的工作需求。导轨111设置的合理性能够影响到水底面碎石铺设的平整性，因此在导轨111的限制下运输结构13所行走的轨迹与布料结构155的出料口1553形状以及落料量需要达到良好的配合，以使待铺设区域的水底面达到所需要的成型效果。

本发明一实施例中，导轨111设置于第二横梁1133，运输结构13滑动连接于所述导轨111，支撑脚16对称连接于两第二横梁1133。

每一支撑脚16能够分别调节，使得支撑架113上连接任一支撑脚16的位置的高度能分别调整，从而使支撑架113的倾斜角度得到控制。

由于导轨111设置于第二横梁1133，运输结构13和布料结构155主要由第二横梁1133进行承载，因此将支撑脚16连接于第二横梁1133，使得第二横梁1133的承重能力更强，使得运输结构13和布料结构155于导轨111上的运动过程中能保持高度的一致性，使布料结构155的摊铺效果更好。

本发明一实施例中，导轨111包括两对称设置的纵向导轨1111和两对称设置的横向导轨1113，纵向导轨1111与第一横梁1131平行设置，横向导轨1113与第二横梁1133平行设置。参见图1，一实施例中，两对称设置的横向导轨1113分别固定于两第二横梁1133，两纵向导轨1111滑动连接于两横向导轨1113，具体为，两纵向导轨1111的一端滑动连接于一横向导轨1113，两纵向导轨1111的另一端滑动连接于另一横向导轨1113，第二横梁1133上设有驱动马达和沿该第二横梁1133的延伸方向布设的链条，该链条连接两纵向导轨1111，在马达的驱动下，链条带动纵向导轨1111沿横向导轨1113往复运动(也就是沿第二横梁1133的延伸方向往复运动)。可以理解地，该纵向导轨1111还可以通过其他驱动方式滑动连接于横向导轨1113，例如在纵向导轨上设置滚轮和驱动结构，驱动结构驱动滚轮于横向导轨上滚动，从而使纵向导轨于横向导轨上相对该横向导轨滑动。

在开始布料之前，或者在该自动摊铺机系统100中途停机再进行工作时，基槽底面可能会由于水流的影响而堆积淤泥，需要在运输结构13上设置吸淤结构145对淤泥进行抽吸，防止淤泥掺杂于碎石中，影响基槽底面对沉管的支撑效果。

参见图6，本发明一实施例中，摊铺装置10还包括连接于运输结构13的吸淤结构145，吸淤结构145设有排淤口1453和朝向水底面的方向延伸的吸淤口1451，且设有连通吸淤口1451和排淤口1453的吸淤驱动件。

该吸淤结构145的吸淤口1451朝向水底面方向延伸，运输结构13沿导轨111运动，并带动吸淤结构145运动到需要吸淤的位置，吸淤驱动件开启，水下的淤泥由吸淤口1451进入该吸淤结构145，并由排淤口1453排出，将堆积的淤泥清除，为摊铺工作提供做好准备。

本发明一实施例中，自动摊铺机系统100包括设于水面上的工作台30，工作台30设有主控器(未图示)，主控器电性连接运输结构13，控制运输结构13驱动布料结构155于支撑结构13运动，带动出料口1553进行摊铺；

主控器电性连接定位结构173，获取定位结构173得到的位置信息。

主控器根据定位结构17获取的位置信息计算得到支撑结构11的位置信息，从而能够控制外部结构将支撑结构11放置于指定位置。

该测量架转动连接于支撑架113，主控器可以电性连接该测量架，控制测量架相对支撑架113转动，使测量架伸出水面或折叠于支撑架113上，当该自动摊铺机系统100中途停止工作时，主控器控制测量架折叠于支撑架113，使该自动摊铺机系统100停机时，该测量架不会阻碍航道，该自动摊铺机系统100重新开始运行时，主控器控制该测量架伸出于水面，对支撑架113进行定位。可以理解的，也可以通过外部结构将支撑定位结构17转动覆盖于支撑结构上。

工作人员于工作台30上对运输结构13进行操作，能够自动化的对该自动摊铺机系统100进行控制，减少工作人员的水下工作量，保证工作人员的人身安全。

参见图6，本发明一实施例中，该自动摊铺机系统100还包括落料斗151和布料管153，落料斗151设于工作台30，布料管153的一端连通落料斗151，另一端连通布料结构155的进料口1551。

落料斗151中的物料仅在重力的作用下就可以沿布料管153滑落至布料结构155中，最终由布料结构155的出料口1553处落料至基槽底面。可以理解地，该落料斗151可以设有动力结构，加速物料的下落。

主控器控制落料斗151向布料管153中的投放物料的量，从而通过布料管153控制由布料结构155的物料排出量；或者主控器直接控制布料结构155的出料口1553的出料量。作人员在工作台30上操作主控器即可控制物料排出量，结合主控器对运输结构13运行轨迹的控制，布料结构155能够均匀的将物料铺设于水底面。该自动摊铺机系统100的摊铺装置10在进行落料工作时，布料管153的下端由布料结构155带动进行移动，而布料管153的上端连接于水面上的落料斗151而不产生移动，因此该摊铺装置10在摊铺的过程中受水流影响较小。

布料结构155上还设置有水下摄像仪，该水下摄像仪电性连接至工作台30上的检测屏(未图示)，在该自动摊铺机系统100工作过程中，工作人员在工作台30上即可通过检测屏观测到该布料结构155中储存物料的高度，从而能更好的对主控器进行操作，对落料斗151的落料量进行调节。

本发明一实施例中，该自动摊铺机系统100还包括吸淤管143和设于工作台30上的存储结构141，该吸淤管143一端连通吸淤结构145的排淤口1453，另一端连通存储结构141，主控器电连接吸淤驱动件，控制吸淤结构145对水底进行吸淤。该吸淤驱动件为液压泵，运输结构13在支撑架113上运动，将该吸淤结构145运送至指定位置进行吸淤。该吸淤结构145在进行吸淤的过程中，吸淤管143的下部由吸淤结构145带动进行运动，而吸淤管143的上部则固定于存储结构141，保持位置不变，该吸淤过程也几乎不受水流的影响。

参见图7和图8，本发明一实施例中，自动摊铺机系统100还包括收放结构50，收放结构50包括驱动件51和与该驱动件51连接的连接件53，驱动件51连接于工作台30，连接件53可拆卸连接支撑架113，主控器电连接驱动件51，控制驱动部162于连接件53连接支撑架113时，移动支撑架113至指定位置。

当该自动摊铺机系统100的摊铺装置10完成一次摊铺工作后，收放结构50的连接件53由人工操作或主控器控制连接至支撑架113，驱动件51驱动连接件53将支撑架113由水底吊起至测量定位结构16离开水底面一段距离，并移动至下一待摊铺区域，再将支撑架113下沉于水底，直至测量定位结构16支撑于下一待摊铺区域的水底面，连接件53由人工操作或主控器控制与支撑架113分离，摊铺装置10进行下一次的摊铺工作。

该自动摊铺机系统100采用了自动化的操作，工作人员在水上的工作台30上即可对水下的摊铺工作进行操作和监控，几乎无需进行水下作业，保证了工作人员的安全，且自动化的控制过程使得运用该自动摊铺机系统100进行水下布料的施工效率高。

结合图2和图3，该收放结构50的驱动件51可以为电机，安装于工作台30上，连接件53可以为钢缆，一端连接至电机，另一端由工作人员潜至水下，将其捆绑于支撑结构11的支撑架113上，主控器控制启动电机，通过钢缆将支撑结构11吊起一段距离，接着工作台沿基槽的长度方向运动一定距离后，主控器控制电机带动钢缆将支撑架113沉放于下一待摊铺区域。

可以理解地，该连接件53还可以为连接架，主控器控制驱动件(电机或气缸)结合定位结构提供的定位信息，控制连接架自动伸长至支撑架113所在位置，由人工通过螺栓、螺钉或卡扣结构将该连接架固定于支撑架113，或者该连接架由主控器的控制自动固定于支撑架113，在主控器的进一步控制下，该连接件53将支撑架113移动至下一待摊铺区域。

本发明一实施例中，布料结构155还设有检测件(未图示)，检测件对水底面的平坦值信息进行检测，能够对铺设过物料的待摊铺区域的平整程度进行检测，并将结果反馈至主控器，进行下一步工作。

工作台30可以包括第一工作台31、第二工作台33和第三工作台35，第一工作台31用于设置主控器和落料斗151，该主控器用于控制摊铺装置10上的所需电控的所有结构，该第一工作台31还设置有水泵，落料斗151内的碎石结合水泵泵出的水共同送入布料管153中。第二工作台33设置有存储结构141，用于驱动吸淤驱动件的主控器也可以设置于该第二工作台33，该存储结构141用于存放由吸淤结构145通过吸淤管143传输上来的淤泥。第三工作台35用于设置收放结构50，并于该第三工作台35上设置有电连接该收放结构50的主控器，该主控器控制收放结构50的驱动件51运动，驱动连接件53执行动作。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种具有测量定位结构的自动摊铺机系统，其特征在于，包括摊铺装置，该摊铺装置包括：

支撑结构，所述支撑结构支撑于水底面，所述支撑结构包括相对设置的两第一横梁和相对设置的两第二横梁，第一横梁和第二横梁首尾连，第一横梁和/或第二横梁上设有导轨；

运输结构，所述运输结构滑动连接于所述导轨；以及

布料结构，所述布料结构连接于所述运输结构，并具有供物料通过的进料口和出料口，所述出料口朝向水底面延伸，所述运输结构带动所述布料结构于所述支撑结构移动，带动所述出料口进行落料；

测量定位结构，所述测量定位结构包括测量架和至少一定位结构，所述测量架的一端转动连接于所述支撑结构，所述定位结构固定于所述测量架的另一端；

工作台，所述工作台设于水面上，所述工作台设有主控器，所述主控器电性连接所述运输结构，控制所述运输结构驱动所述布料结构于所述支撑结构运动，带动所述出料口进行摊铺；所述主控器电性连接所述定位结构，获取所述定位结构得到的位置信息；

落料斗和布料管，所述落料斗设于所述工作台，所述布料管的一端连通所述落料斗，另一端连通布料结构的进料口，所述主控器电连接所述落料斗或布料结构；以及

收放结构，所述收放结构包括驱动件和与该驱动件连接的连接件，所述驱动件连接于所述工作台，所述连接件可拆卸连接所述支撑结构，所述主控器电连接所述驱动件，控制所述驱动件于所述连接件连接所述支撑结构时，移动所述支撑结构至指定位置。

2.如权利要求1所述的具有测量定位结构的自动摊铺机系统，其特征在于，所述测量架包括至少一立柱，所述立柱的一端转动连接于所述支撑结构，所述定位结构固定于所述立柱的另一端。

3.如权利要求2所述的具有测量定位结构的自动摊铺机系统，其特征在于，所述立柱设有第一连接件，所述第一连接件设有第一连接孔，所述支撑结构设有与该第一连接件配合的第二连接件，所述第二连接件设有与所述第一连接孔配合的第二连接孔，一销轴穿过相配合的一第一连接孔和一第二连接孔，转动连接所述立柱和支撑结构。

4.如权利要求2所述的具有测量定位结构的自动摊铺机系统，其特征在于，所述摊铺装置还包括限位结构，所述立柱转动至与所述支撑结构形成夹角时，所述限位结构限位固定所述立柱和所述支撑结构。

5.如权利要求4所述的具有测量定位结构的自动摊铺机系统，其特征在于，所述限位结构包括设于所述立柱的第三连接件和设于所述支撑结构的第四连接件，所述第三连接件设有第三连接孔，所述第四连接件设有与所述第三连接孔配合的第四连接孔，一插销可拆卸的穿过第三连接孔和第四连接孔，可拆卸连接所述立柱和所述支撑结构，于所述立柱转动至与所述支撑结构形成夹角时，限位固定所述立柱和所述支撑结构。

6.如权利要求5所述的具有测量定位结构的自动摊铺机系统，其特征在于，所述第三连接件设于所述立柱远离所述定位结构的端部，且所述立柱与所述支撑结构的转动连接处与第三连接件沿立柱的长度方向间隔设置。

7.如权利要求2所述的具有测量定位结构的自动摊铺机系统，其特征在于，所述测量定位结构包括两定位结构，所述测量架包括相对设置的两立柱，两立柱之间连接有连接支架，两定位结构分别固定于两立柱。

8.如权利要求1至7任一项所述的具有测量定位结构的自动摊铺机系统，其特征在于，所述支撑结构包括支撑架和浮力柱，所述支撑架支撑于水底面，所述浮力柱凸设于所述支撑架背离水底面的一侧，所述运输结构滑动连接于所述支撑架，所述测量架转动连接于所述浮力柱；且/或，所述定位结构为GPS。