CN107907142A - 一种磁力计的初始校准方法、装置和磁力计 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁力计的初始校准方法、装置和磁力计。该方法包括：获取磁力计采集的多组磁场数据，根据多组磁场数据，确定磁力计的磁场空间，磁场空间包括各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算校准系数；判断校准系数是否在预设阈值范围内；若判断为是，则结束磁力计的初始校准；若判断为否，则继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定磁力计的磁场空间。可见，本方案可以根据计算的校准系数明确初始校准完成的时机，初始校准即可获得准确的校准系数，保证磁力计在初始一段时间的磁场数据的准确度，该技术方案的实施可以应用在自动化工程中。

Description

一种磁力计的初始校准方法、装置和磁力计

技术领域

本发明涉及传感器技术领域，特别涉及一种磁力计的初始校准方法、装置和磁力计。

背景技术

磁力计传感器是九轴传感器重要组成部分，它对于解算描述空间姿态的姿态角之一的航向角具有决定性作用。正常情况下，磁力计测得的磁场强度由地磁场产生，但是由于硬铁和软铁效应的存在，使得磁力计测量结果出现比较大的偏差，必须对磁力计进行初始校准才能使用。

目前，磁力计的初始校准方法中，不管是画“8”字校准法，还是十面校准法等，对于磁力计的初始校准，上述方法不适于应用到自动化的工程中；现在用到自动化算法校准中的磁力计的初始校准，在校准时无法获知何时校准完成，换句话说，就是没有明确的校准完成反馈，所以开始时磁力计校准系数不理想，校准结果不准确，只能通过在磁力的应用中通过自适应的校准来逐渐逼近准确的磁场，结果是牺牲了初始一段时间的磁场数据的准确度。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明的一种磁力计的初始校准方法、装置和磁力计，以便解决或至少部分地解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种磁力计的初始校准方法，所述方法包括：

获取磁力计采集的多组磁场数据，根据所述多组磁场数据，确定所述磁力计的磁场空间，所述磁场空间包括各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；

将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入所述磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算所述校准系数；

判断所述校准系数是否在预设阈值范围内；

若判断为是，则结束所述磁力计的初始校准；若判断为否，则继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定所述磁力计的磁场空间。

根据本发明的另一个方面，提供了一种磁力计的初始校准装置，所述装置包括：

确定单元，用于获取磁力计采集的多组磁场数据，根据所述多组磁场数据，确定所述磁力计的磁场空间，所述磁场空间包括各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；

计算单元，用于将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入所述磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算所述校准系数；

判断单元，用于判断所述校准系数是否在预设阈值范围内；若判断为是，则结束所述磁力计的初始校准；

通知单元，用于若判断为否，则通知所述确定单元继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定所述磁力计的磁场空间。

根据本发明的又一个方面，提供了一种磁力计的初始校准装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间通过内部总线通讯连接，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现前述的方法步骤。

根据本发明的又一个方面，提供了一种磁力计，所述磁力计包括如前所述的磁力计的初始校准装置。

综上所述，本发明技术方案的有益效果是：获取磁力计采集的多组磁场数据，根据多组磁场数据，确定磁力计的磁场空间，继而就确定了各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；根据各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据计算校准系数；判断校准系数是否在预设阈值范围内；若判断为是，则结束磁力计的初始校准；若判断为否，则继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定磁力计的磁场空间。通过本技术方案可以根据计算的校准系数判断是否完成初始校准，明确了初始校准完成的时机，初始校准即可获得准确的校准系数，保证磁力计在初始一段时间的磁场数据的准确度，该技术方案的实施可以应用在自动化工程中。

附图说明

图1为本发明一个实施例提供的一种磁力计的初始校准方法的流程示意图；

图2为本发明一个实施例提供的一种磁力计的初始校准装置的功能结构示意图；

图3为本发明另一个实施例提供的一种磁力计的初始校准装置的功能结构示意图；

图4为本发明一个实施例提供的一种磁力计的功能结构示意图。

具体实施方式

本发明的设计思路是：为了得到明确的校准完成反馈，同时获得一个准确的磁力计校准系数，本发明以校准系数作为判断依据，明确初始校准的完成，还可以获得较准确的校准系数，保证磁力计测得的磁场数据准确度。为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1为本发明一个实施例提供的一种磁力计的初始校准方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

步骤S110，获取磁力计采集的多组磁场数据，根据多组磁场数据，确定磁力计的磁场空间，磁场空间包括各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据。

在磁力计不受到硬铁和软铁效应的影响下，磁力计测得的磁场数据确定的磁场空间是一个球形，在实际应用中磁力计收到硬铁和软铁效应，磁力计测得的磁场数据确定的磁场空间是一个椭球型。在本实施例中，为了计算磁力计的校准系数，首先要确定该磁力计测得的磁场数据确定的椭球型的磁场空间，磁场空间中包括了各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据。

磁力计采集的磁场数据包括各轴的磁场值，这里的各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据就包括：X轴的最大值对应的各轴的磁场数据，X轴的最小值对应的各轴的磁场数据；Y轴的最大值对应的各轴的磁场数据，Y轴的最小值对应的各轴的磁场数据；Z轴的最大值对应的各轴的磁场数据，Z轴的最小值对应的各轴的磁场数据。因为X轴的最大值对应的各轴的磁场数据中的Y轴的磁场值不一定是Y轴的最大值，所以这里各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据包括六组磁场数据值。

例如，X轴的最大值对应的各轴的磁场数据为M_xmax,M_y1,M_z1，X轴的最小值对应的各轴的磁场数据M_xmin,M_y1',M_z1'；Y轴的最大值对应的各轴的磁场数据M_x2,M_ymax,M_z2，Y轴的最小值对应的各轴的磁场数据M_x2',M_ymin,M_z2'；Z轴的最大值对应的各轴的磁场数据M_x3,M_y3,M_zmax，Z轴的最小值对应的各轴的磁场数据M_x3',M_y3',M_zmin。

步骤S120，将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算校准系数。

本实施例中，将上述的六组数据分别带入磁力计的校准方程中，采用最小二乘法就可以计算出磁力计的校准系数。

步骤S130，判断校准系数是否在预设阈值范围内。

为了得到明确的校准完成反馈，同时获得一个准确的磁力计校准系数，本发明以校准系数作为判断依据，也就是说，判断计算的校准系数是否在预设阈值范围内。

步骤S140，若判断为是，则结束磁力计的初始校准；若判断为否，则继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定磁力计的磁场空间。

本实施例中，如果计算的校准系数在预设阈值范围内，则结束磁力计的初始校准，将计算的校准系数作为磁力计的初始校准结果，在后续的磁力计应用中就可以对磁力计测得的磁场值进行补偿。如果计算的校准系数不在预设阈值范围内，说明初始校准还不能结束，校准系数还不准确，则继续校准，获取磁力计重新采集的磁场数据，重新确定磁力计的磁场空间，即继续执行步骤S110至步骤S130的步骤。

通过图1所示的方法可以根据计算的校准系数判断是否完成初始校准，明确了初始校准完成的时机，初始校准即可获得准确的校准系数，保证磁力计在初始一段时间的磁场数据的准确度，该技术方案的实施可以应用在自动化工程中。

在本发明的一个实施例中，步骤S110中的根据多组磁场数据，确定磁力计的磁场空间包括：对于磁力计采集的各组磁场数据中的各轴的磁场值，获取各轴当前的最大值和各轴当前的最小值，分别比较该轴的磁场值与对应轴的最大值和最小值的大小，若磁场值大于最大值，则使用磁场值更新最大值，并将磁场值对应的那组磁场数据作为最大值的磁场数据；若磁场值小于最小值，则使用磁场值更新最小值，并将磁场值对应的那组磁场数据作为最小值的磁场数据；当各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据都确定后，根据各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据确定磁力计的磁场空间，各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据确定后，磁力计的磁场空间即确定，也就是说在磁力计的磁场空间的确定就是各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据的确定，确定空间分布中展开最大的六组数据，这样就可以从几何上确定由硬铁和软铁效应干扰的椭球形磁场空间。

在本实施例中，磁力计在初始校准开始时，可以预设各轴当前的最大值和各轴当前的最小值，以及最大值的磁场数据和最小值的磁场数据，然后在磁力计的初始校准过程中，各轴当前的最大值和各轴当前的最小值是不断的被更新的，直到计算出来的校准系数在预设阈值范围内为止。

在一个具体的例子中，以X轴的最大值的磁场数据的确定为例进行说明。磁力计当前测得磁场数据为M_x,M_y,M_z，X轴测得的磁场值为M_x，磁力计X轴当前的最大值和最小值分别是M_xmax、M_xmin，比较M_x和M_xmax、M_xmin的大小，若M_x大于M_xmax，则使用M_x更新M_xmax，即将M_x作为新的M_xmax，将M_x,M_y,M_z作为X轴最大值的磁场数据M_xmax,M_y1,M_z1，这里的M_xmax＝M_x、M_y1＝M_y、M_z1＝M_z；若M_x小于M_xmin，则使用M_x更新M_xmin，即将M_x作为新的M_xmin，将M_x,M_y,M_z作为X轴最小值的磁场数据M_xmin,M_y1',M_z1'，这里的M_xmin＝M_x、M_y1'＝M_y、M_z1'＝M_z。对于磁力计当前测得的磁场数据中的Y轴的磁场值和Z轴的磁场值，依次进行上述的类似的比较即可。最终会确定出六组磁场数据包括：X轴的最大值对应的各轴的磁场数据为M_xmax,M_y1,M_z1，X轴的最小值对应的各轴的磁场数据M_xmin,M_y1',M_z1'；Y轴的最大值对应的各轴的磁场数据M_x2,M_ymax,M_z2，Y轴的最小值对应的各轴的磁场数据M_x2',M_ymin,M_z2'；Z轴的最大值对应的各轴的磁场数据M_x3,M_y3,M_zmax，Z轴的最小值对应的各轴的磁场数据M_x3',M_y3',M_zmin。

需要说明的是，在本实施例中，需要指定一个存储空间用来存储各轴的最大值以及其对应的磁场数据和最小值以及其对应的磁场数据。

还需要说明的是，上述的设定的各轴当前的最大值和最小值，以及最大值的磁场数据和最小值的磁场数据可以根据经验值进行设定，也可以在进行初始校准前，使用该磁力计获取多组磁场数据，从中确定各轴当前的最大值和最小值，以及最大值的磁场数据和最小值的磁场数据后，在进行初始校准。

进一步地，图1所示的步骤S120中的将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算校准系数包括：

(1)使用各轴的最小值和最大值计算对应轴的零偏值。例如，使用X轴的最大值M_xmax和最小值M_xmin计算X轴的零偏值x_offset＝(M_xmax-M_xmin)/2；Y轴的零偏值y_offset＝(M_ymax-M_ymin)/2；Z轴的零偏值z_offset＝(M_zmax-M_zmin)/2。

(2)将各轴的最大值的磁场数据、最小值的磁场数据和零偏值分别带入校准方程，采用最小二乘法计算校准系数；校准方程为：

M_xout＝K_xx·M_x+K_xy·M_y+K_xz·M_z-x_offset，

M_yout＝K_yx·M_x+K_yy·M_y+K_yz·M_z-y_offset，

M_zout＝K_zx·M_x+K_zy·M_y+K_zz·M_z-z_offset，

M_xout ²+M_yout ²+M_zout ²＝0.52²；

其中，M_xout、M_yout、M_zout是校准后的磁力计采集的磁场数据；K_xx、K_xy、K_xz、K_yx、K_yy、K_yz、K_zx、K_zy、K_zz是磁力计的校准系数；M_x、M_y、M_z是各轴的磁场数据；x_offset、y_offset、z_offset是各轴的零偏值。

例如，将X轴的将各轴的最大值的磁场数据、最小值的磁场数据和各轴的零偏值分别带入校准方程后得到8个方程，即为：

M_xout＝K_xx·M_xmax+K_xy·M_y1+K_xz·M_z1-x_offset，

M_yout＝K_yx·M_xmax+K_yy·M_y1+K_yz·M_z1-y_offset，

M_zout＝K_zx·M_xmax+K_zy·M_y1+K_zz·M_z1-z_offset，

M_xout ²+M_yout ²+M_zout ²＝0.52²；

M_xout＝K_xx·M_xmin+K_xy·M_y1'+K_xz·M_z1'-x_offset，

M_yout＝K_yx·M_xmin+K_yy·M_y1'+K_yz·M_z1'-y_offset，

M_zout＝K_zx·M_xmin+K_zy·M_y1'+K_zz·M_z1'-z_offset，

M_xout ²+M_yout ²+M_zout ²＝0.52²。

那么将各轴的最大值的磁场数据、最小值的磁场数据和零偏值，即六组磁场数据，分别带入校准方程后会得到24个方程，利用这24个方程计算12个未知数：M_xout、M_yout、M_zout、K_xx、K_xy、K_xz、K_yx、K_yy、K_yz、K_zx、K_zy、K_zz，需要用最小二乘法进行计算。

本实施例中，校准系数包括各轴的自相关校准系数K_xx、K_yy、K_zz，和各轴的互相关校准系数K_xy、K_xz、K_yy、K_yz、K_zx、K_zy。而且，在无法获取到磁力计当前的地理纬度的条件下，选取磁场值的平均值0.52高斯作为计算标准。

在本发明的一个实施例中，校准系数包括各轴的自相关校准系数和各轴的互相关校准系数；例如，校准系数包括各轴的自相关校准系数K_xx、K_yy、K_zz，和各轴的互相关校准系数K_xy、K_xz、K_yy、K_yz、K_zx、K_zy。

则图1所示的步骤S130中的判断校准系数是否在预设阈值范围内包括：

(1)判断各轴的自相关校准系数是否在第一预设阈值范围内，即判断K_xx、K_yy、K_zz是否在第一预设阈值范围内。

(2)若判断为是，进一步判断各轴的互相关校准系数是否在第二预设阈值范围内，即判断K_xy、K_xz、K_yy、K_yz、K_zx、K_zy是否在第二预设阈值范围内。若判断为是，则结束初始校准，若判断为否，则继续进行磁力计的初始校准。

(3)若判断为否，则继续进行磁力计的初始校准。

本实施例中，首先判断自相关校准系数是否在第一预设阈值范围内，是因为在各校准系数中，自相关校准系数较为重要，自相关校准系数如果不在第一预设阈值范围内，则该初始校准不能结束，这样可以有效减少判断过程占用的系统资源。

在理想状态下，自相关校准系数是1，互相关校准系数是0，但是在实际使用过程中，并非是在理想状态下。在本发明的一个实施例中，自相关系数和互相关校准系数都在一定范围内，通过大量实验统计第一预设阈值范围和第二预设阈值范围保持相对稳定，例如，在一次实验中获得的校准系数为：

可以统计到，自相关系数在1上下浮动，互相关系数在在0上下浮动，但浮动的幅度不超过0.1。基于此，在本实施例中，确定第一预设阈值范围是[0.9,1.1]；第二预设阈值范围是[-0.1,0.1]，也就是说，计算的各校准系数要满足：k_xx∈[0.9,1.1]，k_yy∈[0.9,1.1]，k_zz∈[0.9,1.1]，k_xy∈[-0.1,0.1]，k_xz∈[-0.1,0.1]，k_yx∈[-0.1,0.1]，k_yz∈[-0.1,0.1]，k_zx∈[-0.1,0.1]，k_zy∈[-0.1,0.1]。这样，才能保证初始校准的准确性，且可以结束初始校准。

图2为本发明一个实施例提供的一种磁力计的初始校准装置的功能结构示意图。如图2所示，该磁力计的初始校准装置200包括：

确定单元210，用于获取磁力计采集的多组磁场数据，根据多组磁场数据，确定磁力计的磁场空间，磁场空间包括各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；

计算单元220，用于将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算校准系数；

判断单元230，用于判断校准系数是否在预设阈值范围内；若判断为是，则结束磁力计的初始校准；

通知单元240，用于若判断为否，则通知确定单元210继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定磁力计的磁场空间。

在本发明的一个实施例中，确定单元210具体用于，对于磁力计采集的各组磁场数据中的各轴的磁场值，获取各轴当前的最大值和各轴当前的最小值，分别比较磁场值与对应轴的最大值和最小值的大小，若磁场值大于最大值，则使用磁场值更新最大值，并将磁场值对应的那组磁场数据作为最大值的磁场数据；若磁场值小于最小值，则使用磁场值更新最小值，并将磁场值对应的那组磁场数据作为最小值的磁场数据；根据各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据确定磁力计的磁场空间。

进一步地，确定单元210具体用于，使用各轴的最小值和最大值计算对应轴的零偏值；将各轴的最大值的磁场数据、最小值的磁场数据和零偏值分别带入校准方程，采用最小二乘法计算校准系数；校准方程为：

M_xout＝K_xx·M_x+K_xy·M_y+K_xz·M_z-x_offset，

M_yout＝K_yx·M_x+K_yy·M_y+K_yz·M_z-y_offset，

M_zout＝K_zx·M_x+K_zy·M_y+K_zz·M_z-z_offset，

M_xout ²+M_yout ²+M_zout ²＝0.52²；

其中，M_xout、M_yout、M_zout是校准后的磁力计采集的磁场数据；K_xx、K_xy、K_xz、K_yx、K_yy、K_yz、K_zx、K_zy、K_zz是磁力计的校准系数；M_x、M_y、M_z是各轴的磁场数据；x_offset、y_offset、z_offset是各轴的零偏值。

在本发明的一个实施例中，校准系数包括各轴的自相关校准系数和各轴的互相关校准系数。

判断单元230，用于判断各轴的自相关校准系数是否在第一预设阈值范围内；若判断为是，进一步判断各轴的互相关校准系数是否在第二预设阈值范围内。

具体地，上述的第一预设阈值范围是[0.9,1.1]；第二预设阈值范围是[-0.1,0.1]。

图3为本发明另一个实施例提供的一种磁力计的初始校准装置的结构示意图。如图3所示，磁力计的初始校准装置300包括存储器310和处理器320，存储器310和处理器320之间通过内部总线330通讯连接，存储器310存储有能够被处理器320执行的磁力计的初始校准的计算机程序311，该磁力计的初始校准的计算机程序311被处理器320执行时能够实现图1中所示的各实施例的方法步骤。

在不同的实施例中，存储器310可以是内存或者非易失性存储器。其中非易失性存储器可以是：存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。内存可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存。进一步，非易失性存储器和内存作为机器可读存储介质，其上可存储由处理器320执行的磁力计的初始校准的计算机程序311。

图4为本发明一个实施例提供的一种磁力计的功能结构示意图。如图4所示，磁力计400包括如图2或图3所示的磁力计的初始校准装置410。

需要说明的是，图3、图3所示的装置和图4所示的磁力计的各实施例与图1所示的方法的各实施例对应相同，上文已有详细说明，在此不再赘述。

综上所述，本发明技术方案的有益效果是：获取磁力计采集的多组磁场数据，根据多组磁场数据，确定磁力计的磁场空间，继而就确定了各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；根据各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据计算校准系数；判断校准系数是否在预设阈值范围内；若判断为是，则结束磁力计的初始校准；若判断为否，则继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定磁力计的磁场空间。通过本技术方案可以根据计算的校准系数判断是否完成初始校准，明确了初始校准完成的时机，初始校准即可获得准确的校准系数，保证磁力计在初始一段时间的磁场数据的准确度，该技术方案的实施可以应用在自动化工程中。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种磁力计的初始校准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取磁力计采集的多组磁场数据，根据所述多组磁场数据，确定所述磁力计的磁场空间，所述磁场空间包括各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；

将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入所述磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算所述校准系数；

判断所述校准系数是否在预设阈值范围内；

若判断为是，则结束所述磁力计的初始校准；若判断为否，则继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定所述磁力计的磁场空间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组磁场数据，确定所述磁力计的磁场空间包括：

对于所述磁力计采集的各组磁场数据中的各轴的磁场值，

获取各轴当前的最大值和各轴当前的最小值，

分别比较该轴的所述磁场值与对应轴的所述最大值和所述最小值的大小，

若所述磁场值大于所述最大值，则使用所述磁场值更新所述最大值，并将所述磁场值对应的那组磁场数据作为所述最大值的磁场数据；若所述磁场值小于所述最小值，则使用所述磁场值更新所述最小值，并将所述磁场值对应的那组磁场数据作为所述最小值的磁场数据；

根据各轴的所述最大值的磁场数据和所述最小值的磁场数据确定所述磁力计的磁场空间。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入所述磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算所述校准系数包括：

使用各轴的所述最小值和所述最大值计算对应轴的零偏值；

将各轴的所述最大值的磁场数据、所述最小值的磁场数据和所述零偏值分别带入校准方程，采用最小二乘法计算所述校准系数；所述校准方程为：

M_xout＝K_xx·M_x+K_xy·M_y+K_xz·M_z-x_offset，

M_yout＝K_yx·M_x+K_yy·M_y+K_yz·M_z-y_offset，

M_zout＝K_zx·M_x+K_zy·M_y+K_zz·M_z-z_offset，

M_xout ²+M_yout ²+M_zout ²＝0.52²；

其中，M_xout、M_yout、M_zout是校准后的所述磁力计采集的磁场数据；K_xx、K_xy、K_xz、K_yx、K_yy、K_yz、K_zx、K_zy、K_zz是所述磁力计的校准系数；M_x、M_y、M_z是各轴的磁场数据；x_offset、y_offset、z_offset是各轴的零偏值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述校准系数包括各轴的自相关校准系数和各轴的互相关校准系数；

所述判断所述校准系数是否在预设阈值范围内包括：

判断所述各轴的自相关校准系数是否在第一预设阈值范围内；

若判断为是，进一步判断所述各轴的互相关校准系数是否在第二预设阈值范围内。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值范围是[0.9,1.1]；所述第二预设阈值范围是[-0.1,0.1]。

6.一种磁力计的初始校准装置，其特征在于，所述装置包括：

确定单元，用于获取磁力计采集的多组磁场数据，根据所述多组磁场数据，确定所述磁力计的磁场空间，所述磁场空间包括各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；

计算单元，用于将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入所述磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算所述校准系数；

判断单元，用于判断所述校准系数是否在预设阈值范围内；若判断为是，则结束所述磁力计的初始校准；

通知单元，用于若判断为否，则通知所述确定单元继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定所述磁力计的磁场空间。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体用于，

对于所述磁力计采集的各组磁场数据中的各轴的磁场值，

获取各轴当前的最大值和各轴当前的最小值，

分别比较所述磁场值与对应轴的所述最大值和所述最小值的大小，

若所述磁场值大于所述最大值，则使用所述磁场值更新所述最大值，并将所述磁场值对应的那组磁场数据作为所述最大值的磁场数据；若所述磁场值小于所述最小值，则使用所述磁场值更新所述最小值，并将所述磁场值对应的那组磁场数据作为所述最小值的磁场数据；

根据各轴的所述最大值的磁场数据和所述最小值的磁场数据确定所述磁力计的磁场空间。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述校准系数包括各轴的自相关校准系数和各轴的互相关校准系数；

所述判断单元，用于判断所述各轴的自相关校准系数是否在第一预设阈值范围内；若判断为是，进一步判断所述各轴的互相关校准系数是否在第二预设阈值范围内。

9.一种磁力计的初始校准装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间通过内部总线通讯连接，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现权利要求1-5任意一项所述的方法步骤。

10.一种磁力计，其特征在于，所述磁力计包括如权利要求6-9任意一项所述的磁力计的初始校准装置。