CN112526470A - 标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品和用于标定路侧毫米波雷达参数的方法，涉及智能交通领域，尤其涉及雷达参数标定领域。具体实现方案为：确定雷达监测区域内设置的多个采样点；针对多个采样点中的每个采样点，获取由雷达感知的第一点位信息和由坐标采集器采集的第二点位信息；以及基于第一点位信息和第二点位信息对雷达进行参数标定。

Description

标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，可用于智能交通领域，尤其涉及一种标定雷达参数的方法、一种标定雷达参数的装置、一种电子设备、一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质、一种计算机程序产品和一种用于标定路侧毫米波雷达参数的方法。

背景技术

在交通场景，毫米波雷达感知的数据大多是用某种特定坐标系下的坐标表示的，因此要将毫米波雷达感知的数据用于车路协同场景，需要对毫米波雷达进行参数标定。

发明内容

本公开提供了一种标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种标定雷达参数的方法，包括：确定雷达监测区域内设置的多个采样点；针对上述多个采样点中的每个采样点，获取由雷达感知的第一点位信息和由坐标采集器采集的第二点位信息；以及基于上述第一点位信息和上述第二点位信息对上述雷达进行参数标定。

根据本公开的另一方面，提供了一种标定雷达参数的装置，包括：确定模块，用于确定雷达监测区域内设置的多个采样点；获取模块，用于针对上述多个采样点中的每个采样点，获取由雷达感知的第一点位信息和由坐标采集器采集的第二点位信息；以及参数标定模块，用于基于上述第一点位信息和上述第二点位信息对上述雷达进行参数标定。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了用于标定路侧毫米波雷达参数的方法，包括使用本公开实施例的上述方法，对路侧毫米波雷达进行参数标定，其中，上述雷达监测区域为上述路侧毫米波雷达的监测区域。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示例性示出了适于本公开实施例的标定雷达参数的方法和装置的系统架构；

图2示例性示出了根据本公开实施例的标定雷达参数的方法的流程图；

图3示例性示出了根据本公开实施例的雷达参数标定原理的示意图；

图4示例性示出了根据本公开实施例的标定雷达参数的装置的框图；

图5示例性示出了用来实现本公开实施例的标定雷达参数的方法和装置的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

目前，传统的雷达标定方法包括：(1)车载雷达标定方法；(2)偏北角估计法；(3)与相机协同的联合标定方法。

应该理解，车载雷达标定方案中，用于车载场景的对称角反射器对称调整法，通常以车为中心，在安装雷达的正前方，即在车的正前方构造对称信息，通过可视化软件对雷达进行参数标定；或者将车辆放在特定的密闭空间中进行参数标定。

可见，应用方案(1)提供的雷达标定方法，雷达需要安装在车的正前方，而毫米波雷达作为交通雷达，则需要安装在交通路口的路侧，因此车载雷达标定方法受施工条件限制，不能用于交通雷达的标定。

应该理解，偏北角估计方案中，需要在地图上获得一个大致的偏北角作为雷达参数，并将该参数作为雷达标定的真值。

可见，应用方案(2)提供的雷达标定方法，只能获得一个大致的方位，无法达到车路协同场景的感知精度。

应该理解，与相机协同的联合标定方案中，需要将雷达感知的数据与相机感知的数据进行关联，先求解雷达坐标系到相机坐标系的旋转参数和平移参数，再求解相机坐标系到世界坐标系的旋转参数和平移参数，最终才能标定雷达的旋转参数和平移参数。

可见，应用方案(3)提供的雷达标定方法，因为存在参数的二次转换，加之相机标定的参数误差本来就比较大，所以使用该方法，存在二次误差累积，最终标定的雷达参数的精度依赖于相机参数的准确度且精度。

综上，方案(1)～(3)均不能用于车路协同场景下的毫米波雷达的高精度标定。

对此，本公开的实施例提供了一种改进型的雷达参数标定方案，能够满足车路协同场景下毫米波雷达的高精度标定要求，并且能够有效地解决毫米波雷达参数标定不准确的问题。

以下将结合具体实施例详细阐述本公开。

适于本公开实施例的标定雷达参数的方法和装置的系统架构介绍如下。

图1示例性示出了适于本公开实施例的标定雷达参数的方法和装置的系统架构。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他环境或场景。

如图1所示，系统架构100可以包括：雷达101、坐标采集器102和服务器103。

在雷达参数标定应用中，雷达101可以针对在自己感知区域(可以作为其监测区域)内设置的多个采样点，分别获取每个采样点的点位信息(即第一点位信息)，并将获取的点位信息直接发送至服务器103或者存储在指定的数据库中。需要说明的是，在车路协同场景下，可以将雷达101安装在交通路口的路侧。此外，雷达101具体可以包括毫米波雷达。

此外，还可以通过坐标采集器102针对上述的多个采样点，也分别获取每个采样点的点位信息(即第二点位信息)。类似地，通过坐标采集器102获取的点位信息也可以直接发送至服务器103或者先存储在上述数据库中。

服务器103用于从雷达101和坐标采集器102获取两者各自采集的点位信息，或者从上述的数据库中获取两者各自采集的点位信息，并利用两者各自针对相同的多个采样点采集的点位信息标定雷达101的雷达参数，该雷达参数可以包括旋转参数和平移参数。

需要说明的是，在本公开实施例中，雷达101感知的各采样点的点位信息可以用一种坐标系(如第一坐标系)下的坐标表示，坐标采集器102采集的各采样点的点位信息可以用另一种坐标系(如第二坐标系)下的坐标表示。因此标定雷达101的雷达参数即为求解一种坐标系(如第一坐标系)下的坐标到另一种坐标系(如第二坐标系)的坐标的转换关系，该转换关系包括旋转关系和平移关系。

应该理解，图1中的雷达、坐标采集器和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的雷达、坐标采集器和服务器。

此外，应该理解，本公开的实施例提供的标定雷达参数的方法可以在上述系统架构的服务器端执行，或者该方法也可以在另一种系统架构下的终端设备上执行，本公开实施例在此不做限定。其中，在另一种系统架构中，终端设备可以用于代替上述的服务器103。

适于本公开实施例的标定雷达参数的方法和装置的应用场景介绍如下。

本公开实施例提供的标定雷达参数的方法和装置可以用于任何高精度的雷达标定场景，例如可以用于智能交通场景下毫米波雷达的标定，本公开实施例对此不做限定。

根据本公开的实施例，本公开提供了一种标定雷达参数的方法。

图2示例性示出了根据本公开实施例的标定雷达参数的方法的流程图。

如图2所示，该方法200可以包括操作S210～S230。

在操作S210，确定雷达监测区域内设置的多个采样点。

在操作S220，针对多个采样点中的每个采样点，获取由雷达感知的第一点位信息和由坐标采集器采集的第二点位信息。

在操作S230，基于第一点位信息和第二点位信息对雷达进行参数标定。

在本公开实施例中，可以将雷达标定过程划分为三个阶段，分别为：人工戳点、数据采集和参数标定三个阶段。应该理解，人工戳点即人工设置采样点。在人工戳点阶段，可以设置多个采样点，雷达监测区域内设置的每个采样点均需要具有代表性。在一个实施例中，可以在雷达的感知范围内均匀采样，即在在雷达的感知范围内均匀地设置多个采样点。需要说明的是，在平整路面上，对采样点的密度可以进行适当调整。示例性的，在雷达径向中心线附近的采样量(即采样点的数量)可以占总采样量的三分之一左右，雷达径向中心线两侧的采样量也可以均占总采样量的三分之一左右，并且该两侧采样点的点位最好可以是对称的，由此可以利于后续筛选实际用于标定雷达参数的采样点。

在数据采集阶段，则可以由待标定的雷达感知其监测区域内设置的所有采样点的点位信息，同时通过坐标采集器采集该监测区域内设置的所有采样点的点位信息。

在参数标定阶段，在操作S210，可以确定雷达监测区域内设置的所有采样点，如N个采样点，N为整数。并在操作S220，获取由雷达感知的所有采样点的点位信息以及由坐标采集器采集的所有采样点的点位信息，然后在操作S230，基于雷达感知的点位信息和坐标采集器采集的点位信息对雷达进行参数标定。

需要说明的是，在本公开实施例中，雷达感知的点位信息可以是用一种坐标系下的坐标表示的数组，坐标采集器采集的点位信息可以是用另一种需要转换到的坐标系下的坐标表示的数组。示例性的，前者可以是用雷达坐标系下的坐标表示的数组X_i，后者可以是用UTM坐标系下的坐标表示的数组Y_i。其中，i可以是1到N之间的任何整数(包括1和N)。而在本公开实施例中，对雷达进行参数标定可以变为求解X_i到Y_i的映射关系。该映射关系可以用R和T表示。其中R为雷达的旋转参数，T为雷达的平移参数。

此外，需要说明的是，在本公开实施例中，上述的坐标采集器具体可以是RTK(RealTime Kinematic，简称实时动态差分测量器)、全站仪等设备，可以对雷达监测区域内预定的多个采样点进行坐标提取。其中，RTK的别名为动态GPS，其的原理在于通过载波相位动态实时差分的方法，获得测量点的坐标。

通过本公开实施例，采用基于点(采样点)的雷达参数标定方法，即使不同厂商制造的雷达的感知误差不一样，也不会影响到标定结果的准确度。应该理解，车路协同场景下毫米波雷达的使用依赖于对毫米波雷达自身参数的获取，而雷达参数标定的工作就是要获得毫米波雷达自身的参数。本公开的实施例根据交通雷达的实时数据特性，同时结合交通路口的特性设计的雷达标定方案，可以免受诸如环境不满足、交通路口无法采集到高精度图、路侧感知单元并未完全布置好等因素的影响，提高雷达标定工作的完成度，同时还可以提高标定结果的精度，适用于在特定恶劣环境下解决了毫米波雷达标定不准确的问题。

作为一种可选的实施例，基于第一点位信息和第二点位信息对雷达进行参数标定例如可以包括如下操作。

针对多个采样点中的每个采样点，基于对应的第一点位信息和第二点位信息构建信息对，以得到对应于多个采样点的多个信息对。

从多个信息对中选取用于对雷达进行参数标定的至少一个目标信息对。

基于至少一个目标信息对，对雷达进行参数标定。

应该理解，在雷达标定过程中，使用可靠的数据可以进一步提高标定结果的准确度。因此，在本公开的实施例中，可以通过上述操作对雷达和坐标采集器采集的点位信息进行过滤，以去除噪声、误检等因素的对两者所感知的数据的影响。

具体地，在本公开实施例中，针对N个采样点中的每个，可以将雷达和坐标采集器针对同一采样点分别采集的点位信息组合成一个数组对(也称信息对)，由此一共可以组合成N个数组对。然后，先利用预先设定的点筛选策略，对误采集点、大误差点、以及因仪器采集不当带来的标定坐标系下的误观测飘移点等进行去除，从而保留去除噪声后的采样点及其对应的点位信息，再利用预先设定的评价机制对去除噪声后保留下来的采样点的点位信息进行评价，以获得评价值，并将评价值大于预设阈值的采样点及其点位信息保留下来，如经过去噪和评价之后最终从N个采样点中保留下来M个采样点及其对应的数组对。

通过本公开实施例，采用去噪机制和评价机制对雷达和坐标采集器采集的点位信息进行去噪和评价，可以筛选出更可靠的数据，而在雷达标定过程中使用可靠的数据可以进一步提高标定结果的准确度。

进一步，作为一种可选的实施例，从上述的多个信息对中选取用于对雷达进行参数标定的至少一个目标信息对，例如可以包括通过以下公式(1)进行信息对选取：

其中，pointSet表示对应于N个信息对的N个采样点(这N个采样点可以是所有的采样点)，

表示基于这N个信息对对这N个采样点进行噪声过滤以选取并保留下对应于M个信息对的M个采样点，

表示基于这M个信息对对这M个采样点进行评价以选取评价值满足预设阈值的对应于K个信息对的K个采样点，remain_pointSet表示被选中的(即被保留下来的)对应于这K个信息对的这K个采样点。

应该理解，在本公开的实施例中，pointSet代表雷达感知的点位信息以及标定坐标系(如表示坐标采集器采集的点位信息的数据所在的坐标系)下对应的点位信息组成的数组对。

是表征点筛选策略的函数，如对误采集点、大误差点、以及因仪器采集不当带来的标定坐标系下的误观测飘移点等的筛选策略。score(*)是表征某场景下对通过

过滤后的采样点的点位信息进行评价的评价机制。通过score(*)可以保留下评价值高于某个预设阈值的采样点的点位信息。其中，预设阈值可以根据实际需要预先设定。此外，评价机制也可以根据实际应用场景进行调整，本公开实施例对此不做限定。

通过本公开实施例，通过

和score(*)可以分别实现去噪和评价，进而实现高可靠点位信息的筛选，以便为高质量的雷达参数标定提供数据支持。

更进一步，作为一种可选的实施例，基于上述的至少一个目标信息对，对雷达进行参数标定，例如可以包括基于对应于上述的K个信息对的K个采样点并通过以下公式(2)进行参数标定：

其中，n表示第j次从这K个采样点(即通过上述的公式(1)选取并保留下来的采样点及其点位信息)中选取n个采样点以构建对应的点集合，pointSet_radar(i)表示点集合中第i个采样点对应的第一点位信息，pointSet_target(i)表示点集合中第i个采样点对应的第二点位信息，(R_j，T_j)表示第j次构建的点集合中的n个采样点的第一点位信息与对应的第二点位信息之间的映射关系(其中R_j表示旋转参数，可以是旋转矩阵；T_j表示平移参数，可以是平移矩阵)，

表示优化函数，R表示最终标定的旋转参数，T表示最终标定的平移参数。

具体地，可以根据通过点筛选策略和评价机制进行过滤被保留下来的K个采样点的K个数组对，生成这K个数组对的一个集合，然后从中每次可以随机选取n个数组对生成上述集合的一个子集合，并利用该子集合和上述的公式(2)计算得到雷达的R、T参数。其中j可以根据实际情况确定，即执行几次随机选取n个数组对生成上述集合的一个子集合，并利用该子集合和上述的公式(2)计算得到雷达的R、T参数的操作，可以根据实际情况确定。

此外，在通过上述的公式(1)和公式(2)计算得到雷达的R、T参数之后，对这些参数进行校验、修正后即可使用。

此外，需要说明的是，κ(*)是一种对优化点集合的高可靠应答入围选取策略，用于算法优化的过程中，每次选取remain点集的子集进行最优估计，然后将全局数据进行迭代优化评估。

通过本公开实施例，利用上述的公式(1)和(2)可以很方便的获得毫米波雷达的雷达参数，在实际操作中简单易用。

作为一种可选的实施例，该方法还可以包括：在雷达监测区域内设置多个采样点，多个采样点为X个采样点。其中，在雷达监测区域内设置X个采样点，例如可以包括如下操作。

在雷达的径向中心线附近设置x/3个采样点。

和/或，在雷达的径向中心线两侧分别设置x/3个对称分布的采样点。

通过本公开实施例，采用上述采样规则，可以利于后续筛选实际用于标定雷达参数的采样点，即利于后续筛选高可靠的采样点的点位信息。

作为一种可选的实施例，第一点位信息包括在第一坐标系下表示的第一数组；第二点位信息包括在第二坐标系下表示的第二数组；其中，第二坐标系不同于第一坐标系。

通过本公开实施例，可以任意标定雷达的参数，使得用任意一种坐标系下的坐标表示的雷达感知数据可以转换为用其他任意另一种坐标系下的坐标表示的雷达感知数据。

图3示例性示出了根据本公开实施例的雷达参数标定原理的示意图。

如图3所示，N个采样点表示雷达301的感知区域内设置的采样点。雷达301针对这N个采样点进行感知可以得到位点信息A，坐标采集器302针对这N个采样点进行采集可以得到位点信息B，将位点信息A与位点信息B一一配对得到N个数组对，通过上述的公式(1)对这N个数组对进行筛选，保留下可靠性高的K个数组对，基于这K个数组对，比如每次从中选取一定数量的数组对，利用上述的公式(2)进行迭代，最终标定雷达的旋转参数R和平移参数T，即(R，T)。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种用于标定路侧毫米波雷达参数的方法。该方法包括使用本公开的上述任一实施例中提供的标定雷达参数的方法，对路侧毫米波雷达进行参数标定，本公开在此不再赘述。其中，本公开实施例中，雷达监测区域为路侧毫米波雷达的监测区域。

示例性的，该用于标定路侧毫米波雷达参数的方法，包括：确定路侧毫米波雷达的监测区域内设置的多个采样点；针对该多个采样点中的每个采样点，获取由该路侧毫米波雷达感知的第一点位信息和由坐标采集器采集的第二点位信息；以及基于该第一点位信息和该第二点位信息对该路侧毫米波雷达进行参数标定。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种标定雷达参数的装置。

图4示例性示出了根据本公开实施例的标定雷达参数的装置的框图。

如图4所示，该装置400可以包括：确定模块410、获取模块420和参数标定模块430。应该理解该装置400可以用于实现图2所示的方法。

具体地，确定模块410，用于确定雷达监测区域内设置的多个采样点。

获取模块420，用于针对多个采样点中的每个采样点，获取由雷达感知的第一点位信息和由坐标采集器采集的第二点位信息。

参数标定模块430，用于基于第一点位信息和第二点位信息对雷达进行参数标定。

作为一种选选的实施例，参数标定模块包括：构建单元，用于针对多个采样点中的每个采样点，基于对应的第一点位信息和第二点位信息构建信息对，以得到对应于多个采样点的多个信息对；选取单元，用于从多个信息对中选取用于对雷达进行参数标定的至少一个目标信息对；以及参数标定单元，用于基于至少一个目标信息对，对雷达进行参数标定。

进一步，作为一种选选的实施例，选取单元还用于通过以下公式进行信息对选取：

其中，pointSet表示对应于N个信息对的N个采样点，

表示基于N个信息对对N个采样点进行噪声过滤以选取对应于M个信息对的M个采样点，

表示基于M个信息对对M个采样点进行评价以选取评价值满足预设阈值的对应于K个信息对的K个采样点，remain_pointSet表示被选中的对应于K个信息对的K个采样点。

更进一步，作为一种选选的实施例，参数标定单元还用于基于对应于K个信息对的K个采样点并通过以下公式进行参数标定：

其中，n表示第j次从K个采样点中选取n个采样点以构建对应的点集合，pointSet_radar(i)表示点集合中第i个采样点对应的第一点位信息，pointSet_target(i)表示点集合中第i个采样点对应的第二点位信息，(R_j，T_j)表示第j次构建的点集合中的n个采样点的第一点位信息与对应的第二点位信息之间的映射关系，κ({pointSet_radar(i)*(R_j，T_j)-pointSet_target(i)})表示优化函数，R表示旋转参数，T表示平移参数。

作为一种选选的实施例，该装置还可以包括：设置模块，用于在雷达监测区域内设置多个采样点，多个采样点为x个采样点，其中，设置模块包括：第一设置单元，用于在雷达的径向中心线附近设置X/3个采样点；和/或第二设置单元，用于在雷达的径向中心线两侧分别设置X/3个对称分布的采样点。

作为一种选选的实施例，第一点位信息包括在第一坐标系下表示的第一数组；第二点位信息包括在第二坐标系下表示的第二数组；其中，第二坐标系不同于第一坐标系。

应该理解，本公开的装置实施例部分与本公开的方法实施例部分对应相同或类似，装置实施例部分的描述具体可参考方法实施例部分，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如标定雷达参数的方法。例如，在一些实施例中，标定雷达参数的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的标定雷达参数的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行标定雷达参数的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种标定雷达参数的方法，包括：

确定雷达监测区域内设置的多个采样点；

针对所述多个采样点中的每个采样点，获取由雷达感知的第一点位信息和由坐标采集器采集的第二点位信息；以及

基于所述第一点位信息和所述第二点位信息对所述雷达进行参数标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一点位信息和所述第二点位信息对所述雷达进行参数标定，包括：

针对所述多个采样点中的每个采样点，基于对应的第一点位信息和第二点位信息构建信息对，以得到对应于所述多个采样点的多个信息对；

从所述多个信息对中选取用于对所述雷达进行参数标定的至少一个目标信息对；以及

基于所述至少一个目标信息对，对所述雷达进行参数标定。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述多个信息对中选取用于对所述雷达进行参数标定的至少一个目标信息对，包括通过以下公式进行信息对选取：

其中，pointSet表示对应于N个信息对的N个采样点，

表示基于所述N个信息对对所述N个采样点进行噪声过滤以选取对应于M个信息对的M个采样点，

表示基于所述M个信息对对所述M个采样点进行评价以选取评价值满足预设阈值的对应于K个信息对的K个采样点，remain_pointSet表示被选中的对应于所述K个信息对的所述K个采样点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述至少一个目标信息对，对所述雷达进行参数标定，包括基于对应于所述K个信息对的所述K个采样点并通过以下公式进行参数标定：

其中，n表示第j次从所述K个采样点中选取n个采样点以构建对应的点集合，pointSet_radar(i)表示所述点集合中第i个采样点对应的第一点位信息，pointSet_target(i)表示所述点集合中第i个采样点对应的第二点位信息，(R_j，T_j)表示第j次构建的所述点集合中的n个采样点的第一点位信息与对应的第二点位信息之间的映射关系，

表示优化函数，R表示旋转参数，T表示平移参数。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述雷达监测区域内设置所述多个采样点，所述多个采样点为X个采样点，其中，

在所述雷达监测区域内设置X个采样点，包括：

在所述雷达的径向中心线附近设置X/3个采样点；和/或

在所述雷达的径向中心线两侧分别设置X/3个对称分布的采样点。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述第一点位信息包括在第一坐标系下表示的第一数组；

所述第二点位信息包括在第二坐标系下表示的第二数组；

其中，所述第二坐标系不同于所述第一坐标系。

7.一种标定雷达参数的装置，包括：

确定模块，用于确定雷达监测区域内设置的多个采样点；

获取模块，用于针对所述多个采样点中的每个采样点，获取由雷达感知的第一点位信息和由坐标采集器采集的第二点位信息；以及

参数标定模块，用于基于所述第一点位信息和所述第二点位信息对所述雷达进行参数标定。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述参数标定模块包括：

构建单元，用于针对所述多个采样点中的每个采样点，基于对应的第一点位信息和第二点位信息构建信息对，以得到对应于所述多个采样点的多个信息对；

选取单元，用于从所述多个信息对中选取用于对所述雷达进行参数标定的至少一个目标信息对；以及

参数标定单元，用于基于所述至少一个目标信息对，对所述雷达进行参数标定。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述选取单元还用于通过以下公式进行信息对选取：

其中，pointSet表示对应于N个信息对的N个采样点，

表示基于所述N个信息对对所述N个采样点进行噪声过滤以选取对应于M个信息对的M个采样点，

表示基于所述M个信息对对所述M个采样点进行评价以选取评价值满足预设阈值的对应于K个信息对的K个采样点，remain_pointSet表示被选中的对应于所述K个信息对的所述K个采样点。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述参数标定单元还用于基于对应于所述K个信息对的所述K个采样点并通过以下公式进行参数标定：

其中，n表示第j次从所述K个采样点中选取n个采样点以构建对应的点集合，pointSet_radar(i)表示所述点集合中第i个采样点对应的第一点位信息，pointSet_target(i)表示所述点集合中第i个采样点对应的第二点位信息，(R_j，T_j)表示第j次构建的所述点集合中的n个采样点的第一点位信息与对应的第二点位信息之间的映射关系，

表示优化函数，R表示旋转参数，T表示平移参数。

11.根据权利要求7所述的装置，还包括：设置模块，用于在所述雷达监测区域内设置所述多个采样点，所述多个采样点为X个采样点，其中，

所述设置模块包括：

第一设置单元，用于在所述雷达的径向中心线附近设置X/3个采样点；和/或

第二设置单元，用于在所述雷达的径向中心线两侧分别设置X/3个对称分布的采样点。

12.根据权利要求7所述的装置，其中：

所述第一点位信息包括在第一坐标系下表示的第一数组；

所述第二点位信息包括在第二坐标系下表示的第二数组；

其中，所述第二坐标系不同于所述第一坐标系。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

16.一种用于标定路侧毫米波雷达参数的方法，包括使用权利要求1-6中任一项所述的方法，对路侧毫米波雷达进行参数标定，其中，所述雷达监测区域为所述路侧毫米波雷达的监测区域。

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