CN107900844A - 锚链自动打磨装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了锚链自动打磨装置，包括分别设置在两端的第一塔轮输送装置和第二塔轮输送装置；所述的第一塔轮输送装置和第二塔轮输送装置之间依次设置有锚链支架、锚链上料轨道、立链夹紧装置、调整过渡装置、平链夹紧装置和锚链下料轨道；还包括与立链夹紧装置和平链夹紧装置配合打磨锚链的机器人组件；所述的第一塔轮输送装置、第二塔轮输送装置、锚链支架、锚链上料轨道、立链夹紧装置、调整过渡装置、平链夹紧装置和锚链下料轨道在同一直线上；智能化控制，不但保证了打磨的效率和成品率，而且节能环保，节省了人工。

Description

锚链自动打磨装置

技术领域

本发明涉及锚链打磨技术领域，具体而言，涉及一种效率高、效果好的锚链自动打磨装置。

背景技术

锚链是船只在特殊情况锚泊定位的重要舾装件，而系泊链是海洋石油钻探平台定位装置的重要组成部分，二者均关系到海上浮体结构的安全性；链环的制造是用圆棒料完成环形，然后通过闪光焊接将接头焊牢，焊接时多余金属从焊缝周围挤出形成毛刺，为防止咬边，去刺时往往留有一定余量，而锚链打磨这一道工序就是为了将焊口的毛刺和多余量打磨掉；国内传统的磨削方式是由人工磨削，这种打磨方式较为费时且劳动强度大，加工成品率低，并且对于现场的空气环境有一定影响。

发明内容

本发明目的是提供一种效率高、效果好的锚链自动打磨装置，解决了以上技术问题。

为了实现上述技术目的，达到上述的技术要求，本发明所采用的技术方案是：锚链自动打磨装置，其特征是：包括分别设置在两端的第一塔轮输送装置和第二塔轮输送装置；所述的第一塔轮输送装置和第二塔轮输送装置之间依次设置有锚链支架、锚链上料轨道、立链夹紧装置、调整过渡装置、平链夹紧装置和锚链下料轨道；还包括与立链夹紧装置和平链夹紧装置配合打磨锚链的机器人组件；所述的第一塔轮输送装置、第二塔轮输送装置、锚链支架、锚链上料轨道、立链夹紧装置、调整过渡装置、平链夹紧装置和锚链下料轨道在同一直线上。

作为优选的技术方案：所述的第一塔轮输送装置和第二塔轮输送装置结构相同；所述的第一塔轮输送装置包括连接在地面上的支架，分别设置在支架两侧的第一小导向轮和第二小导向轮，设置在支架顶部上的用于带动锚链移动的大导向轮，连接在支架上的用于驱动大导向轮旋转的驱动结构，以及连接在支架侧壁上的用于防止驱动结构上的皮带掉落的侧导轮。

作为优选的技术方案：所述的第一小导向轮和第二小导向轮的中心线在同一平面上。

作为优选的技术方案：所述的第一小导向轮和第二小导向轮的中心线与大导向轮的中心线之间平行设置，并与大导向轮之间形成三角形结构。

作为优选的技术方案：所述的第一小导向轮的中心线到大导向轮的中心线之间的距离A为所述的第二小导向轮的中心线到大导向轮的中心线之间的距离B的1.3倍。

作为优选的技术方案：所述的大导向轮的外圆上设置有V形槽；所述的V形槽形成的夹角α为70º。

作为优选的技术方案：所述的侧导轮与连接在大导向轮上的皮带轮和连接在驱动结构上的皮带轮之间形成三角形结构。

作为优选的技术方案：所述的立链夹紧装置包括立链底部支撑，设置在立链底部支撑上表面上的第一移动导轨，以及设置在第一移动导轨上的用于夹紧锚链的第一气缸和第一夹爪。

作为优选的技术方案：所述的平链夹紧装置包括平链底部支撑，设置在平链底部支撑上表面上的第二移动导轨，以及设置在第二移动导轨上的用于夹紧锚链的第二气缸和第二夹爪。

作为优选的技术方案：所述的机器人组件包括防护栏，设置在防护栏内的机器人，与机器人连接的控制柜，以及设置在机器人对面的除尘设备。

本发明的有益效果是：锚链自动打磨装置，与传统结构相比：设置有第一塔轮输送装置、第二塔轮输送装置、锚链支架、锚链上料轨道、立链夹紧装置、调整过渡装置、平链夹紧装置、锚链下料轨道和机器人组件的组合，智能化控制，不但保证了打磨的效率和成品率，而且节能环保，节省了人工。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明局部俯视图；

图3为本发明第一塔轮输送装置或者第二塔轮输送装置主视图；

图4为本发明第一塔轮输送装置或者第二塔轮输送装置左视图；

图5为本发明立链夹紧装置主视图；

图6为本发明立链夹紧装置仰视图；

图7为本发明平链夹紧装置主视图；

图8为本发明平链夹紧装置仰视图；

图9为本发明工艺流程图；

在图中：1.第一塔轮输送装置、2.第二塔轮输送装置、3.锚链支架、4.锚链上料轨道、5.立链夹紧装置、6.调整过渡装置、7.平链夹紧装置、8.锚链下料轨道、9.机器人组件、101.锚链、1-1.支架、1-2.第一小导向轮、1-3.第二小导向轮、1-4.大导向轮、1-5.驱动结构、1-6.侧导轮、1-7.V形槽、5-1.立链底部支撑、5-2.第一移动导轨、5-3.第一气缸、5-4.第一夹爪、7-1.平链底部支撑、7-2.第二移动导轨、7-3.第二气缸、7-4.第二夹爪、9-1.防护栏、9-2.机器人、9-3.控制柜、9-4.除尘设备。

具体实施方式

下面结构附图对本发明进一步描述；

在附图中：锚链自动打磨装置，其特征是：包括分别设置在两端的第一塔轮输送装置1和第二塔轮输送装置2；所述的第一塔轮输送装置1和第二塔轮输送装置2之间依次设置有锚链支架3、锚链上料轨道4、立链夹紧装置5、调整过渡装置6、平链夹紧装置7和锚链下料轨道8；还包括与立链夹紧装置5和平链夹紧装置7配合打磨锚链101的机器人组件9；所述的机器人组件9包括防护栏9-1，设置在防护栏9-1内的机器人9-2，与机器人9-2连接的控制柜9-3，以及设置在机器人9-2对面的除尘设备9-4；所述的第一塔轮输送装置1、第二塔轮输送装置2、锚链支架3、锚链上料轨道4、立链夹紧装置5、调整过渡装置6、平链夹紧装置7和锚链下料轨道8在同一直线上；实际使用时，采用现有技术中的智能控制系统进行自动化控制，通过设置有第一塔轮输送装置1和第二塔轮输送装置2，当锚链101刚开始进入第一塔轮输送装置1时，由行车配合，可以通过在第二塔轮输送装置2和锚链101之间设置牵引绳，或者在第二塔轮输送装置2后面设置一台牵引机，当锚链101经过打磨到达第二塔轮输送装置2时，去除牵引绳或者关闭牵引机，通过第一塔轮输送装置1和第二塔轮输送装置2带动锚链101移动，使得锚链101两端受力，处于拉紧状态，有利于立链夹紧装置5和平链夹紧装置7夹紧锚链101，所述的锚链支架3和锚链上料轨道4起到了缓冲的作用，使得锚链101能够顺利进入立链夹紧装置5，打磨完毕后，由于设置有调整过渡装置6，对锚链101的位置进行调整，使得锚链101能够顺利进入平链夹紧装置7，打磨完毕后，通过锚链下料轨道8，缓慢移动与第二塔轮输送装置2对接，整个打磨的过程自动化控制，不但保证了打磨的效率和成品率，而且节能环保，节省了人工。

在图3、图4中：所述的第一塔轮输送装置1和第二塔轮输送装置2结构相同；所述的第一塔轮输送装置1包括连接在地面上的支架1-1，分别设置在支架1-1两侧的第一小导向轮1-2和第二小导向轮1-3，设置在支架1-1顶部上的用于带动锚链101移动的大导向轮1-4，连接在支架1-1上的用于驱动大导向轮1-4旋转的驱动结构1-5，以及连接在支架1-1侧壁上的用于防止驱动结构1-5上的皮带掉落的侧导轮1-6；设置有第一小导向轮1-2、第二小导向轮1-3和大导向轮1-4结构，滚动摩擦使得锚链101移动更加顺畅，导向性更好；

所述的侧导轮1-6与连接在大导向轮1-4上的皮带轮和连接在驱动结构1-5上的皮带轮之间形成三角形结构，使得驱动结构1-5传动稳定性更好，有利于防止皮带掉落，安全可靠性高；

所述的第一小导向轮1-2和第二小导向轮1-3的中心线在同一平面上；所述的第一小导向轮1-2和第二小导向轮1-3的中心线与大导向轮1-4的中心线之间平行设置，并与大导向轮1-4之间形成三角形结构；结构强度高，而且有利于锚链101移动；

所述的第一小导向轮1-2的中心线到大导向轮1-4的中心线之间的距离A为所述的第二小导向轮1-3的中心线到大导向轮1-4的中心线之间的距离B的1.3倍；尺寸的控制，使得锚链101由第一小导向轮1-2向大导向轮1-4移动时，坡度平滑，容易爬坡，当锚链101由大导向轮1-4向第二小导向轮1-3移动时，坡度较陡，借助了锚链101自身的重量，有利于锚链101移动拉紧，提高了锚链101传动的稳定性；

所述的大导向轮1-4的外圆上设置有V形槽1-7；所述的V形槽1-7形成的夹角α为70º；角度的设置，有利于锚链101通过。

在图5、图6中：所述的立链夹紧装置5包括立链底部支撑5-1，设置在立链底部支撑5-1上表面上的第一移动导轨5-2，以及设置在第一移动导轨5-2上的用于夹紧锚链101的第一气缸5-3和第一夹爪5-4；安装调节更方便，有利于锚链101夹紧。

在图7、图8中：所述的平链夹紧装置7包括平链底部支撑7-1，设置在平链底部支撑7-1上表面上的第二移动导轨7-2，以及设置在第二移动导轨7-2上的用于夹紧锚链101的第二气缸7-3和第二夹爪7-4；安装调节更方便，有利于锚链101夹紧。

在图1、图2中：所述的立链夹紧装置5和平链夹紧装置7之间的距离，根据锚链101的规格确定，确保位置准确。

在图1中：所述的锚链上料轨道4、调整过渡装置6和锚链下料轨道8，锚链101的结构是由互相连续连接的链环组成，链环之间成90º排布，因此将锚链上料轨道4、调整过渡装置6和锚链下料轨道8设置成，两侧为连续排布的滚轮组件102，滚轮组件102中间留有便于锚链101通过以及有利于锚链101导向的凹槽103，所述的凹槽103的宽度尺寸C为立链宽度的1.2倍，保证了锚链101导向准确，使得锚链101上的立链能够更好的进入立链夹紧装置5和平链夹紧装置7上的凹槽103内，平链能够在第一移动导轨5-2和第二移动导轨7-2上顺利的滑动。

在图9中：为锚链101焊接和打磨一体化的工作流程图，通过三维数模，离线编程系统，三维扫描精准位置系统、控制系统等与机器人9-2配合，采用三维激光扫描仪，进行在线的扫描与校准，用于修正锚链101的摆放误差、机器人9-2误差以及锚链101与三维CAD模型间误差引起的路径及位置偏差，机器人9-2抓取三维激光扫描仪参数，运行离线编程系统进行锚链101扫描，将扫描得到的点云与三维CAD模型进行最佳匹配，从而获得高精度的锚链101坐标，基于该坐标，修正机器人9-2程序，从而获得精确的路径，控制锚链101的移动距离，对锚链101进行焊接或者打磨；实现智能化控制，不但保证了焊接和打磨的效率以及成品率，而且节能环保，节省了人工。

上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的描述，而并非对实施方式的限定，对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.锚链自动打磨装置，其特征是：包括分别设置在两端的第一塔轮输送装置（1）和第二塔轮输送装置（2）；所述的第一塔轮输送装置（1）和第二塔轮输送装置（2）之间依次设置有锚链支架（3）、锚链上料轨道（4）、立链夹紧装置（5）、调整过渡装置（6）、平链夹紧装置（7）和锚链下料轨道（8）；还包括与立链夹紧装置（5）和平链夹紧装置（7）配合打磨锚链（101）的机器人组件（9）；所述的第一塔轮输送装置（1）、第二塔轮输送装置（2）、锚链支架（3）、锚链上料轨道（4）、立链夹紧装置（5）、调整过渡装置（6）、平链夹紧装置（7）和锚链下料轨道（8）在同一直线上。

2.根据权利要求1所述的锚链自动打磨装置，其特征是：所述的第一塔轮输送装置（1）和第二塔轮输送装置（2）结构相同；所述的第一塔轮输送装置（1）包括连接在地面上的支架（1-1），分别设置在支架（1-1）两侧的第一小导向轮（1-2）和第二小导向轮（1-3），设置在支架（1-1）顶部上的用于带动锚链（101）移动的大导向轮（1-4），连接在支架（1-1）上的用于驱动大导向轮（1-4）旋转的驱动结构（1-5），以及连接在支架（1-1）侧壁上的用于防止驱动结构（1-5）上的皮带掉落的侧导轮（1-6）。

3.根据权利要求2所述的锚链自动打磨装置，其特征是：所述的第一小导向轮（1-2）和第二小导向轮（1-3）的中心线在同一平面上。

4.根据权利要求3所述的锚链自动打磨装置，其特征是：所述的第一小导向轮（1-2）和第二小导向轮（1-3）的中心线与大导向轮（1-4）的中心线之间平行设置，并与大导向轮（1-4）之间形成三角形结构。

5.根据权利要求4所述的锚链自动打磨装置，其特征是：所述的第一小导向轮（1-2）的中心线到大导向轮（1-4）的中心线之间的距离A为所述的第二小导向轮（1-3）的中心线到大导向轮（1-4）的中心线之间的距离B的1.3倍。

6.根据权利要求5所述的锚链自动打磨装置，其特征是：所述的大导向轮（1-4）的外圆上设置有V形槽（1-7）；所述的V形槽（1-7）形成的夹角α为70º。

7.根据权利要求2所述的锚链自动打磨装置，其特征是：所述的侧导轮（1-6）与连接在大导向轮（1-4）上的皮带轮和连接在驱动结构（1-5）上的皮带轮之间形成三角形结构。

8.根据权利要求1所述的锚链自动打磨装置，其特征是：所述的立链夹紧装置（5）包括立链底部支撑（5-1），设置在立链底部支撑（5-1）上表面上的第一移动导轨（5-2），以及设置在第一移动导轨（5-2）上的用于夹紧锚链（101）的第一气缸（5-3）和第一夹爪（5-4）。

9.根据权利要求1所述的锚链自动打磨装置，其特征是：所述的平链夹紧装置（7）包括平链底部支撑（7-1），设置在平链底部支撑（7-1）上表面上的第二移动导轨（7-2），以及设置在第二移动导轨（7-2）上的用于夹紧锚链（101）的第二气缸（7-3）和第二夹爪（7-4）。

10.根据权利要求1所述的锚链自动打磨装置，其特征是：所述的机器人组件（9）包括防护栏（9-1），设置在防护栏（9-1）内的机器人（9-2），与机器人（9-2）连接的控制柜（9-3），以及设置在机器人（9-2）对面的除尘设备（9-4）。