CN107888895A - 挖掘机远程控制系统、方法及挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种挖掘机远程控制系统、方法及挖掘机，涉及挖掘机技术领域。该挖掘机远程控制系统包括现场端控制装置及远程端控制装置，现场端控制装置包括电子控制单元、舵机云台及3D视频采集单元，舵机云台及3D视频采集单元与电子控制单元电连接；远程端控制装置包括服务器、3D视频显示单元及头部运动信号采集单元，3D视频显示单元及头部运动信号采集单元与服务器电连接。服务器将操作者的头部运动信号发送至电子控制单元，电子控制单元依据头部运动信号控制舵机云台转动以使3D视频采集单元与操作者头部实现随动，服务器将接收的现场作业视频处理后控制3D视频显示单元对其立体显示，提升了远程操控挖掘机的准确性和可操作性。

Description

挖掘机远程控制系统、方法及挖掘机

技术领域

本发明涉及挖掘机技术领域，具体而言，涉及一种挖掘机远程控制系统、方法及挖掘机。

背景技术

近些年，随着中国在道路交通、能源水利、城市建设等方面投入的加大，挖掘机的应用越来越普遍。传统的挖掘机操控主要由操作人员在驾驶室进行动作。但在一些特殊环境下，例如塌方、地震、核事故、火灾等人类无法进入或不宜靠近的危险场所，或其他恶劣环境下，操作人员无法正常施工作业，严重时会损害操作者的身心健康。

为解决上述操作人员作业的舒适性以及健康安全问题，应对抗震救灾、有毒环境、危险隧道等特殊环境的作业施工，无人驾驶、遥控挖掘机的出现在一定程度上避免以上情况的发生。但现有的遥控挖掘机有的是近距离操作，只能在视线范围内操作，可远程遥控的挖掘机在施工作业中采集施工画面的摄像头没有云台控制，视野范围有限，摄像头不能与操作人员的视野随动，无法实现操作人员在挖掘机的驾驶室内现场操作同等的视野范围，而且操作人员所能看到的现场端的挖掘机施工画面为平面成像。因此，操作人员在实际的远程操作中存在一定困难，导致远程遥控挖掘机实际不能真正作业。

因此，如何解决远程遥控挖掘机存在视野盲区、远程遥控端采用平面成像给操作人员增加了操控难度的问题，一直以来都是本领域技术人员关注的重点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种挖掘机远程控制系统，以解决远程遥控挖掘机存在视野盲区、远程遥控端采用平面成像给操作人员增加了操控难度的问题。

本发明的目的在于提供一种挖掘机远程控制方法，以解决远程遥控挖掘机存在视野盲区、远程遥控端采用平面成像给操作人员增加了操控难度的问题。

本发明的目的在于提供一种挖掘机，以解决远程遥控挖掘机存在视野盲区、远程遥控端采用平面成像给操作人员增加了操控难度的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提出一种挖掘机远程控制系统，用于远程控制挖掘机，所述挖掘机远程控制系统包括现场端控制装置及远程端控制装置，所述现场端控制装置与所述远程端控制装置通信连接，所述现场端控制装置设置在所述挖掘机上，所述现场端控制装置包括电子控制单元、舵机云台及3D视频采集单元，所述舵机云台及所述3D视频采集单元均与所述电子控制单元电连接，所述3D视频采集单元设置在所述舵机云台上；所述远程端控制装置包括服务器、3D视频显示单元及头部运动信号采集单元，所述3D视频显示单元及所述头部运动信号采集单元均与所述服务器电连接；所述头部运动信号采集单元用于采集远程端操作者的头部运动信号，并将所述头部运动信号发送至所述服务器；所述服务器用于将所述头部运动信号发送至所述电子控制单元；所述电子控制单元用于依据所述头部运动信号控制所述舵机云台转动进而控制所述3D视频采集单元转动以采集所述挖掘机的现场作业视频；所述电子控制单元还用于获取所述3D视频采集单元采集的所述现场作业视频，并将所述现场作业视频发送至所述服务器；所述服务器还用于对所述现场作业视频进行处理，并控制所述3D视频显示单元将处理过的所述现场作业视频进行立体显示。

第二方面，本发明实施例还提出一种挖掘机远程控制方法，应用于挖掘机远程控制系统，用于远程控制挖掘机，所述挖掘机远程控制系统包括现场端控制装置及远程端控制装置，所述现场端控制装置与所述远程端控制装置通信连接，所述现场端控制装置设置在所述挖掘机上，所述现场端控制装置包括电子控制单元、舵机云台及3D视频采集单元，所述舵机云台及所述3D视频采集单元均与所述电子控制单元电连接，所述3D视频采集单元设置在所述舵机云台上；所述远程端控制装置包括服务器、3D视频显示单元及头部运动信号采集单元，所述3D视频显示单元及所述头部运动信号采集单元均与所述服务器电连接；所述挖掘机远程控制方法包括：所述头部运动信号采集单元采集远程端操作者的头部运动信号，并将所述头部运动信号发送至所述服务器；所述服务器将所述头部运动信号发送至所述电子控制单元；所述电子控制单元依据所述头部运动信号控制所述舵机云台转动进而控制所述3D视频采集单元转动以采集所述挖掘机的现场作业视频；所述电子控制单元获取所述3D视频采集单元采集的所述现场作业视频，并将所述现场作业视频发送至所述服务器；所述服务器对所述现场作业视频进行处理，并控制所述3D视频显示单元将处理过的所述现场作业视频进行立体显示。

第三方面，本发明实施例还提出一种挖掘机，所述挖掘机包括现场端控制装置，所述现场端控制装置与远程端控制装置通信连接，所述现场端控制装置包括电子控制单元、舵机云台及3D视频采集单元，所述舵机云台及所述3D视频采集单元均与所述电子控制单元电连接，所述3D视频采集单元设置在所述舵机云台上；所述电子控制单元用于接收所述远程端控制装置发送的头部运动信号，并依据所述头部运动信号控制所述舵机云台转动进而控制所述3D视频采集单元转动以采集所述挖掘机的现场作业视频；所述电子控制单元还用于获取所述3D视频采集单元采集的所述现场作业视频，并将所述现场作业视频发送至所述远程端控制装置以便所述远程端控制装置对所述现场作业视频进行处理和立体显示。

相对现有技术，本发明具有以下有益效果：本发明实施例提供的挖掘机远程控制系统包括现场端控制装置及远程端控制装置，所述现场端控制装置与所述远程端控制装置通信连接，所述现场端控制装置设置在所述挖掘机上，所述现场端控制装置包括电子控制单元、舵机云台及3D视频采集单元，所述舵机云台及所述3D视频采集单元均与所述电子控制单元电连接，所述3D视频采集单元设置在所述舵机云台上；所述远程端控制装置包括服务器、3D视频显示单元及头部运动信号采集单元，所述3D视频显示单元及所述头部运动信号采集单元均与所述服务器电连接；所述头部运动信号采集单元用于采集远程端操作者的头部运动信号，并将所述头部运动信号发送至所述服务器；所述服务器用于将所述头部运动信号发送至所述电子控制单元；所述电子控制单元用于依据所述头部运动信号控制所述舵机云台转动进而控制所述3D视频采集单元转动以采集所述挖掘机的现场作业视频；所述电子控制单元还用于获取所述3D视频采集单元采集的现场作业视频，并将所述现场作业视频发送至所述服务器；所述服务器还用于对所述现场作业视频进行处理，并控制所述3D视频显示单元将处理过的所述现场作业视频进行立体显示。由于采集现场端挖掘机施工情况的3D视频采集单元与远程端操作者的头部实时随动，保证了在远程端进行操控的操作者具有在现场端挖掘机驾驶室内操作时同等的视野观察范围；并且3D视频采集单元采集的挖掘机现场作业视频可在远程端以立体图像显示，增强了画面的真实感，极大提升了操作者远程操控挖掘机的准确性和可操作性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明第一实施例所提供的挖掘机与远程端控制装置的连接示意图。

图2示出了本发明第二实施例所提供的挖掘机远程控制系统的结构框图。

图3示出了本发明第三实施例所提供的挖掘机远程控制系统的结构框图。

图4示出了本发明第四实施例所提供的挖掘机远程控制方法的流程示意图。

图标：100-挖掘机；200-挖掘机远程控制系统；210-现场端控制装置；220-远程端控制装置；212-电子控制单元；214-舵机云台；216-3D视频采集单元；218-第二无线通信单元；221-服务器；222-3D视频显示单元；223-头部运动信号采集单元；224-第一无线通信单元；225-发射板；226-操作杆；2141-第一舵机；2142-第二舵机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一实施例

请参照图1，为本发明第一实施例所提供的挖掘机100与远程端控制装置220的连接示意图。如图1所示，所述挖掘机100包括现场端控制装置210，所述现场端控制装置210用于与一远程端控制装置220通信连接，所述现场端控制装置210包括电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)212、舵机云台214及3D视频采集单元216，所述舵机云台214及所述3D视频采集单元216均与所述电子控制单元212电连接，所述3D视频采集单元216设置在所述舵机云台214上，所述舵机云台214可带动所述3D视频采集单元216沿水平方向及竖直方向转动，以便所述3D视频采集单元216采集挖掘机100的现场作业视频。

所述电子控制单元212用于接收所述远程端控制装置220发送的头部运动信号，并依据所述头部运动信号控制所述舵机云台214转动进而控制所述3D视频采集单元216转动以采集所述挖掘机100的现场作业视频，以实现3D视频采集单元216与远程端操作者的头部随动。

所述电子控制单元212还用于获取所述3D视频采集单元216采集的所述现场作业视频，并将所述现场作业视频发送至所述远程端控制装置220以便所述远程端控制装置220对所述现场作业视频进行处理和立体显示。

第二实施例

请参照图2，为本发明第二实施例所提供的挖掘机远程控制系统200的结构框图。在本实施例中，所述挖掘机远程控制系统200可应用于挖掘机100，其包括现场端控制装置210及远程端控制装置220，所述现场端控制装置210与所述远程端控制装置220采用无线通信连接以实现数据通信或交互。所述现场端控制装置210用于设置在挖掘机100上，优选安装在现场端挖掘机100的驾驶室内。

在本实施例中，所述现场端控制装置210包括电子控制单元212、舵机云台214及3D视频采集单元216，所述舵机云台214及所述3D视频采集单元216均与所述电子控制单元212电连接，所述3D视频采集单元216设置在所述舵机云台214上。所述远程端控制装置220包括服务器221、3D视频显示单元222、头部运动信号采集单元223、所述3D视频显示单元222及所述头部运动信号采集单元223均与所述服务器221电连接。

所述头部运动信号采集单元223用于采集远程端操作者的头部运动信号，并将所述头部运动信号发送至所述服务器221。具体地，当操作者在远程操控挖掘机100的过程需要观察现场端的挖掘机100作业施工场面及其周围场景时，操作者的头部会进行相应的运动，该操作者的头部运动信号通过头部运动信号采集单元223采集后被发送至服务器221。在本实施例中，所述头部运动信号采集单元223优选采用陀螺仪，也可以是其他可用于采集头部运动信号的部件，优选设置于操作者的头部位置。

所述服务器221用于接收所述头部运动信号并将所述头部运动信号发送至所述电子控制单元212。

所述电子控制单元212用于依据所述头部运动信号控制所述舵机云台214转动进而控制所述3D视频采集单元216转动，以使3D视频采集单元216与远程端操作者的头部实现实时随动，并采集挖掘机100的现场作业视频。

在本实施例中，所述舵机云台214具体可包括第一舵机2141、第二舵机2142以及用于固定3D视频采集单元216的支架(图中未示出)，所述第一舵机2141和所述第二舵机2142均与所述电子控制单元212电连接。其中，所述第一舵机2141用于控制所述3D视频采集单元216在水平方向转动，即控制3D视频采集单元216进行偏航运动，所述第二舵机2142用于控制所述3D视频采集单元216在竖直方向转动，即控制3D视频采集单元216进行俯仰运动。例如，该第一舵机2141使3D视频采集单元216在水平方向转动的角度范围可以是-180°～+180°，该第一舵机2141使3D视频采集单元216在竖直方向转东风的角度范围可以是-90°～+90°。

在本实施例中，所述3D视频采集单元216包括至少两个摄像头，优选采用两个摄像头，该两个摄像头安装在舵机云台214的支架上，并且该两个摄像头所在的位置优选为当操作者在挖掘机100的驾驶室内操作挖掘机100时，操作者双眼所在的位置，以保证3D视频采集单元216所采集的现场作业视频传输至远程端的操作者的视野中后，操作者能有与在现场端操作同等的视觉效果。

所述电子控制单元212还用于获取所述3D视频采集单元216采集的所述现场作业视频，并将所述现场作业视频发送至所述服务器221。

所述服务器221还用于对所述现场作业视频进行处理，并控制所述3D视频显示单元222将处理过的所述现场作业视频进行立体显示。在本实施例中，所述服务器221用于进行视频图像处理，所述3D视频显示单元222优选为VR设备，例如VR头盔、VR眼镜等，可对服务器221处理后的现场作业视频进行立体成像显示，使操作者戴上该VR设备后能够看到现场端挖掘机100的作业施工情况以3D视频图像的形式呈现在视野中，而且由于3D视频采集单元216与远程端操作者的头部是实时随动的，因此极大提升了操控挖掘机100的准确度，也在一定程度上降低了操控难度。

进一步地，所述远程端控制装置220还包括第一无线通信单元224，所述第一无线通信单元224与所述服务器221电连接。

具体地，所述服务器221用于通过所述第一无线通信单元224发送所述头部运动信号，以及通过所述第一无线通信单元224接收所述现场作业视频。

进一步地，所述现场端控制装置210还包括第二无线通信单元218，所述第二无线通信单元218与所述电子控制单元212电连接，所述第二无线通信单元218与所述第一无线通信单元224通信连接。

所述电子控制单元212用于通过所述第二无线通信单元218接收所述第一无线通信单元224发送的所述头部运动信号，以及通过所述第二无线通信单元218将所述现场作业视频发送至所述第一无线通信单元224。

需要说明的是，在本实施例中，所述现场端控制装置210及远程端控制装置220是通过所述第二无线通信单元218与所述第一无线通信单元224实现通信和数据交互的，所述第一无线通信单元224可以集成在所述服务器221中，也可以是独立的模块；所述第二无线通信单元218可以集成在电子控制单元212中，也可以是独立的模块。此外，在本实施例中，所述第二无线通信单元218与所述第一无线通信单元224优选采用WiFi模块，以通过设置的WiFi网络实现通信和数据交互。

还需要说明的是，上述的现场端控制装置210与所述远程端控制装置220可推广应用至其他工程机械车辆，例如装载机、推土机等，还可推广应用至视频监控系统中。

第三实施例

请参照图3，为本发明第三实施例所提供的挖掘机远程控制系统200的结构框图。与第二实施例相比，本发明实施例所提供的挖掘机远程控制系统200的不同之处在于：所述远程端控制装置220还包括发射板225和操作杆226，所述发射板225与所述操作杆226、所述第一无线通信单元224电连接。在本实施例中，所述远程端控制装置220优选设置在远离现场端的操作舱中，操作者进入该操作舱可通过该远程端控制装置220实现对现场端挖掘机100的远程操控。

所述操作杆226用于依据所述操作者的操控动作向所述发射板225发送遥控操作信号。具体地，当操作者要在远程端操控挖掘机100进行作业施工时，首先进入远程端的操作舱中操作该操作杆226，并带上3D视频显示单元222以便观察现场端的施工情况。

所述发射板225用于将所述遥控操作信号发送至所述电子控制单元212。具体地，所述发射板225通过所述第一无线通信单元224将所述遥控操作信号发送至所述第二无线通信单元218。需要说明的是，所述第一无线通信单元224也可以集成在所述发射板225中。

所述电子控制单元212还用于通过第二无线通信单元218接收所述遥控操作信号并依据所述遥控操作信号控制所述挖掘机100进行作业。例如，作为一种实施方式，可在挖掘机100的驾驶室内设置由该电子控制单元212控制的动作执行单元(图中未示出)，电子控制单元212根据所述遥控操作信号可控制该动作执行单元实施相应的动作。

第四实施例

请参照图4，为本发明第四实施例所提供的挖掘机远程控制方法的流程示意图。该挖掘机远程控制方法可应用于第三实施例所提供的挖掘机远程控制系统200中。需要说明的是，本发明实施例所述的挖掘机远程控制方法并不以图4以及以下所述的具体顺序为限制，其基本原理及产生的技术效果与第三实施例相同，为简要描述，本实施例中未提及部分，可参考第三实施例中的相应内容。应当理解，在其它实施例中，本发明所述的挖掘机远程控制方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。下面将对图4所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S101，所述头部运动信号采集单元223采集远程端操作者的头部运动信号，并将所述头部运动信号发送至所述服务器221。

步骤S102，所述服务器221将所述头部运动信号发送至所述电子控制单元212。

步骤S103，所述电子控制单元212依据所述头部运动信号控制所述舵机云台214转动进而控制所述3D视频采集单元216转动以采集所述挖掘机100的现场作业视频。

步骤S104，所述电子控制单元212获取所述3D视频采集单元216采集的所述现场作业视频，并将所述现场作业视频发送至所述服务器221。

步骤S105，所述服务器221对所述现场作业视频进行处理，并控制所述3D视频显示单元222将处理过的所述现场作业视频进行立体显示。

步骤S106，所述操作杆226依据所述操作者的操控动作向所述发射板225发送遥控操作信号，并通过所述发射板225将所述遥控操作信号发送至所述电子控制单元212。

步骤S107，所述电子控制单元212依据所述遥控操作信号控制所述挖掘机100进行作业。

综上所述，本发明实施例所提供的挖掘机远程控制系统、方法及挖掘机，所述挖掘机远程控制系统包括现场端控制装置及远程端控制装置，所述现场端控制装置与所述远程端控制装置通信连接，所述现场端控制装置设置在所述挖掘机上，所述现场端控制装置包括电子控制单元、舵机云台及3D视频采集单元，所述舵机云台及所述3D视频采集单元均与所述电子控制单元电连接，所述3D视频采集单元设置在所述舵机云台上；所述远程端控制装置包括服务器、3D视频显示单元、头部运动信号采集单元、发射板和操作杆，所述发射板与所述操作杆电连接，所述3D视频显示单元及所述头部运动信号采集单元均与所述服务器电连接。所述操作杆依据所述操作者的操控动作向所述发射板发送遥控操作信号，并通过所述发射板将所述遥控操作信号发送至所述电子控制单元，所述电子控制单元依据所述遥控操作信号控制所述挖掘机进行作业。所述头部运动信号采集单元采集远程端操作者的头部运动信号，并将所述头部运动信号发送至所述服务器，所述服务器将所述头部运动信号发送至所述电子控制单元，所述电子控制单元依据所述头部运动信号控制所述舵机云台转动进而控制所述3D视频采集单元转动以使所述3D视频采集单元采集所述挖掘机的现场作业视频，所述电子控制单元获取所述3D视频采集单元采集的所述现场作业视频，并将所述现场作业视频发送至所述服务器，所述服务器对所述现场作业视频进行处理，并控制所述3D视频显示单元将处理过的所述现场作业视频进行立体显示。该挖掘机远程控制系统可使采集现场端挖掘机施工情况的3D视频采集单元与远程端操作者的头部实现实时随动，保证了在远程端进行操控的操作者具有在现场端挖掘机驾驶室内操作时同等的视野观察范围，并且3D视频采集单元采集的现场端挖掘机作业视频可在远程端以立体图像显示，增强了画面的真实感，极大提升了远程操控挖掘机的准确性和可操作性。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种挖掘机远程控制系统(200)，用于远程控制挖掘机(100)，其特征在于，所述挖掘机远程控制系统(200)包括现场端控制装置(210)及远程端控制装置(220)，所述现场端控制装置(210)与所述远程端控制装置(220)通信连接，所述现场端控制装置(210)设置在所述挖掘机(100)上，所述现场端控制装置(210)包括电子控制单元(212)、舵机云台(214)及3D视频采集单元(216)，所述舵机云台(214)及所述3D视频采集单元(216)均与所述电子控制单元(212)电连接，所述3D视频采集单元(216)设置在所述舵机云台(214)上；所述远程端控制装置(220)包括服务器(221)、3D视频显示单元(222)及头部运动信号采集单元(223)，所述3D视频显示单元(222)及所述头部运动信号采集单元(223)均与所述服务器(221)电连接；

所述头部运动信号采集单元(223)用于采集远程端操作者的头部运动信号，并将所述头部运动信号发送至所述服务器(221)；

所述服务器(221)用于将所述头部运动信号发送至所述电子控制单元(212)；

所述电子控制单元(212)用于依据所述头部运动信号控制所述舵机云台(214)转动进而控制所述3D视频采集单元(216)转动以采集所述挖掘机(100)的现场作业视频；

所述电子控制单元(212)还用于获取所述3D视频采集单元(216)采集的所述现场作业视频，并将所述现场作业视频发送至所述服务器(221)；

所述服务器(221)还用于对所述现场作业视频进行处理，并控制所述3D视频显示单元(222)将处理过的所述现场作业视频进行立体显示。

2.如权利要求1所述的挖掘机远程控制系统(200)，其特征在于，所述远程端控制装置(220)还包括第一无线通信单元(224)，所述第一无线通信单元(224)与所述服务器(221)电连接；

所述服务器(221)用于通过所述第一无线通信单元(224)发送所述头部运动信号，以及通过所述第一无线通信单元(224)接收所述现场作业视频。

3.如权利要求2所述的挖掘机远程控制系统(200)，其特征在于，所述现场端控制装置(210)还包括第二无线通信单元(218)，所述第二无线通信单元(218)与所述电子控制单元(212)电连接，所述第二无线通信单元(212)与所述第一无线通信单元(224)通信连接；

所述电子控制单元(212)用于通过所述第二无线通信单元(218)接收所述第一无线通信单元(224)发送的所述头部运动信号，以及通过所述第二无线通信单元(218)将所述现场作业视频发送至所述第一无线通信单元(224)。

4.如权利要求1所述的挖掘机远程控制系统(200)，其特征在于，所述远程端控制装置(220)还包括发射板(225)和操作杆(226)，所述发射板(225)与所述操作杆(226)电连接；

所述操作杆(226)用于依据所述操作者的操控动作向所述发射板(225)发送遥控操作信号；

所述发射板(225)用于将所述遥控操作信号发送至所述电子控制单元(212)；

所述电子控制单元(212)还用于依据所述遥控操作信号控制所述挖掘机(100)进行作业。

5.如权利要求1所述的挖掘机远程控制系统(200)，其特征在于，所述舵机云台(214)包括第一舵机(2141)和第二舵机(2142)，所述第一舵机(2141)和所述第二舵机(2142)均与所述电子控制单元(212)电连接；

所述第一舵机(2141)用于控制所述3D视频采集单元(216)在水平方向转动；

所述第二舵机(2142)用于控制所述3D视频采集单元(216)在竖直方向转动。

6.如权利要求1所述的挖掘机远程控制系统(200)，其特征在于，所述3D视频采集单元(216)包括至少两个摄像头。

7.如权利要求1所述的挖掘机远程控制系统(200)，其特征在于，所述3D视频显示单元(222)为VR设备。

8.一种挖掘机远程控制方法，应用于挖掘机远程控制系统(200)，用于远程控制挖掘机(100)，其特征在于，所述挖掘机远程控制系统(200)包括现场端控制装置(210)及远程端控制装置(220)，所述现场端控制装置(210)与所述远程端控制装置(220)通信连接，所述现场端控制装置(210)设置在所述挖掘机(100)上，所述现场端控制装置(210)包括电子控制单元(212)、舵机云台(214)及3D视频采集单元(216)，所述舵机云台(214)及所述3D视频采集单元(216)均与所述电子控制单元(212)电连接，所述3D视频采集单元(216)设置在所述舵机云台(214)上；所述远程端控制装置(220)包括服务器(221)、3D视频显示单元(222)及头部运动信号采集单元(223)，所述3D视频显示单元(222)及所述头部运动信号采集单元(223)均与所述服务器(221)电连接；

所述挖掘机远程控制方法包括：

所述头部运动信号采集单元(223)采集远程端操作者的头部运动信号，并将所述头部运动信号发送至所述服务器(221)；

所述服务器(221)将所述头部运动信号发送至所述电子控制单元(212)；

所述电子控制单元(212)依据所述头部运动信号控制所述舵机云台(214)转动进而控制所述3D视频采集单元(216)转动以采集所述挖掘机(100)的现场作业视频；

所述电子控制单元(212)获取所述3D视频采集单元(216)采集的所述现场作业视频，并将所述现场作业视频发送至所述服务器(221)；

所述服务器(221)对所述现场作业视频进行处理，并控制所述3D视频显示单元(222)将处理过的所述现场作业视频进行立体显示。

9.如权利要求8所述的挖掘机远程控制方法，其特征在于，所述远程端控制装置(220)还包括发射板(225)和操作杆(226)，所述发射板(225)与所述操作杆(226)电连接；

所述挖掘机远程控制方法还包括：

所述操作杆(226)依据所述操作者的操控动作向所述发射板(225)发送遥控操作信号，并通过所述发射板(225)将所述遥控操作信号发送至所述电子控制单元(212)；

所述电子控制单元(212)依据所述遥控操作信号控制所述挖掘机(100)进行作业。

10.一种挖掘机(100)，其特征在于，所述挖掘机(100)包括现场端控制装置(210)，所述现场端控制装置(210)与远程端控制装置(220)通信连接，所述现场端控制装置(210)包括电子控制单元(212)、舵机云台(214)及3D视频采集单元(216)，所述舵机云台(214)及所述3D视频采集单元(216)均与所述电子控制单元(212)电连接，所述3D视频采集单元(216)设置在所述舵机云台(214)上；

所述电子控制单元(212)用于接收所述远程端控制装置(220)发送的头部运动信号，并依据所述头部运动信号控制所述舵机云台(214)转动进而控制所述3D视频采集单元(216)转动以采集所述挖掘机(100)的现场作业视频；

所述电子控制单元(212)还用于获取所述3D视频采集单元(216)采集的所述现场作业视频，并将所述现场作业视频发送至所述远程端控制装置(220)以便所述远程端控制装置(220)对所述现场作业视频进行处理和立体显示。