CN107878986A - 堆垛机、自动化立体仓库及自动化立体仓库的出入库方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种堆垛机、应用该堆垛机的自动化立体仓库及该自动化立体仓库的出入库方法，堆垛机设置有X向行走轮总成和可以升降的Y向行走轮总成，可以实现X向行走方向和Y向行走方向的切换，使堆垛机既可以在自动化立体仓库的行轨道组和行走，也可以在列轨道组上行走，减少了堆垛机的设置量，降低立体仓库的建造成本；设置的堆垛规则，立体仓库按照该堆垛规则入库，出库时将障碍货框就近移至其他货位上，等提取出待出库货框后再按照相反的顺序将障碍货框放回原货位，缩短待出库货框的提取时间。

Description

堆垛机、自动化立体仓库及自动化立体仓库的出入库方法

技术领域

本发明属于立体仓库技术领域，具体涉及一种堆垛机、应用该堆垛机的自动化立体仓库及该自动化立体仓库的出入口方法。

背景技术

自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。自动化立体仓库的主体由货架，堆垛机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。目前，自动化立体仓库通常是堆垛机在货架之间的巷道中行走，在取货时需要将堆垛机的手臂伸长至货架的顶部，提取货物后再移动至巷道中；在存货时，提取货物的手臂需伸长至货架上方进行存放，这种结构用于存取较重产品上时容易出现偏心问题，形成安全隐患。为了解决偏心问题，传统的立体库房在堆垛机上部增加一个固定的大梁，即堆垛机上端在大梁上行走，下端在巷道中行走，呈“工”字型。这种结构虽然可以有效解决偏心问题，但是上下两端行走的方式使堆垛机只能在一条直线上运行，整个库房每两行货架就需要一台堆垛机工作，单台堆垛机建造成本高，从而导致立体仓库的成本增高；同时，用于加固的大梁也导致立体仓库的建造成本昂贵，难以推广到普通企业使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可以不易出现偏心问题、能够切换行轨道和列轨道的堆垛机，应用该堆垛机的自动化立体仓库，以及该自动化立体仓库的出入库方法。

为达到上述要求，本发明采取的技术方案是：提供一种堆垛机，包括龙门架和设置在龙门架的两个立架底部的行走机构；所述行走机构包括行走机构焊接架、第一驱动装置、Y向行走轮总成及X向行走轮总成，Y向行走轮总成和X向行走轮总成均设置在行走机构焊接架底部，第一驱动装置驱动Y向行走轮总成升降。

一种自动化立体仓库，包括仓库管理系统、与仓库管理系统通信连接的堆垛机控制系统、若干个横向设置的行轨道组、若干个竖向设置的列轨道组及上述堆垛机，每个行轨道组与每个列轨道组交叉；行轨道组和列轨道组均由两条相互平行的轨道组成，每个行轨道组的两条轨道之间均匀设置有若干列货位；所述堆垛机的一个所述X向行走轮总成在行轨道组的一条轨道上行走，另一个X向行走轮总成在行轨道组的另一条轨道上行走；堆垛机的Y向行走轮总成在列轨道组上行走。

一种上述自动化立体仓库的出入库方法，包括入库步骤和出库步骤，入库步骤包括：

堆垛机接收入库指令，所述入库指令包括待入库货框要存放的行编号、列编号和层编号，且入库指令需符合预设堆垛规则，所述堆垛规则为：每一行按照一定顺序的单数列货位最多堆放M层货框，双数列货位最多堆放N层货框，M和N均为正整数，且M≠N；

堆垛机根据所述入库指令将待入库货框移动至对应位置；

出库步骤包括：

堆垛机接收出库指令，所述出库指令包括待出库货框的行编号、列编号和层编号；

堆垛机将待出库货框上方的障碍货框按照从上至下的顺序依次移动至最相邻的且货框层数小于预设值的货位顶部，所述预设值等于M和N中的较大值；

堆垛机取出待出库货框；

堆垛机将所述障碍货框按照移出的相反顺序放回原货位。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)具有龙门架，龙门架的两个立架底部均设置行走机构，设置时，将龙门架跨设在货架上方，即一个行走机构在货架一侧的轨道上行走，另一个行走机构在货架另一侧的轨道上行走，这样，货物在存取时只需要提升机构进行上下升降，无需提升机构的左右运动，避免出现偏心问题；具有可沿列轨道行走的Y向行走轮总成和沿行轨道行走的X向行走轮总成，第一驱动装置可以驱动Y向行走轮总成垂直升降，从而实现X向行走和Y向行走的切换，该种行走轮切换方式使堆垛机可以去到仓库中的任何位置，无需每两行货架之间设置一台堆垛机，减少了堆垛机的设置量，降低了立体仓库的使用成本；因此，本申请在解决偏心问题的同时使堆垛机可以在两个方向上行走，同时取消堆垛机顶部的大梁，大大降低了堆垛机的使用成本；

(2)左钩件和右钩件上均设置有检测开关，可以检测钩件是否稳定地钩住货框，提高堆垛机使用的安全性；

(3)运用该堆垛机的自动化立体仓库将货位设置在每个行轨道组的两条轨道之间，堆垛机的一个X向行走轮总成在行轨道组的一条轨道上行走，另一个X向行走轮总成在行轨道组的另一条轨道上行走，这样，货物在存取时只需要提升机构进行上下升降，无需提升机构的左右运动，避免出现偏心问题；每个行轨道组与每个列轨道组交叉，可以供堆垛机在X方向和Y方向的行走，实现减少堆垛机设置的目的；

(4)设置的堆垛规则和出库的方法，使货框出库时可以将障碍货框就近移至其他货位上，缩短待出库货框的提取时间；

(5)M和N相差1，使立体仓库在堆垛机行程高度的限制下尽可能多的码放货框，提高仓库利用率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，在这些附图中使用相同的参考标号来表示相同或相似的部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为堆垛机的结构示意图；

图2为堆垛机行走机构的结构示意图；

图3为堆垛机提升机构的主视图和左视图；

图4为堆垛机横梁的俯视图；

图5为堆垛机抓取机构的主视图和俯视图；

图6为自动化立体仓库的结构示意图；

图7为自动化立体仓库的框架图；

图8为本发明入库方法的流程图；

图9为本发明出库方法的流程图；

图10为本发明货框的堆垛方式示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图及具体实施例，对本申请作进一步地详细说明。为简单起见，以下描述中省略了本领域技术人员公知的某些技术特征。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种堆垛机，包括龙门架2、提升机构3、抓取机构4及行走机构1。

龙门架2包括两个立架22和设置在两个立架22顶部的横梁21，两个立架22底部均设置有结构相同的行走机构1。设置时，将龙门架2跨设在货架上方，即一个立架22位于货架一侧，另一个立架22位于货架另一侧，一个行走机构1在货架一侧的轨道上行走，另一个行走机构1在货架另一侧的轨道上行走，这样，货物在存取时只需要提升机构3进行上下升降，无需提升机构3的左右运动，避免出现偏心问题。如图2所示，行走机构1包括行走机构焊接架101、第一驱动装置102、Y向行走轮总成103及X向行走轮总成104，Y向行走轮总成103和X向行走轮总成104均设置在行走机构焊接架101底部。X向行走轮总成104包括设置在行走机构焊接架101底部的X向主动轮104a、X向从动轮104b及驱动X向主动轮104a旋转的X向驱动装置。Y向行走轮总成103位于X向主动轮104a和X向从动轮104b之间。Y向行走轮总成103包括Y向行走焊接架103a，以及设置在Y向行走焊接架103a底部的Y向主动轮103b、Y向从动轮103c及驱动Y向主动轮103b旋转的Y向驱动装置，Y向行走焊接架103a通过直线导轨105与行走机构焊接架101滑动连接。上述X向主动轮104a与Y向主动轮103b的轴向垂直。第一驱动装置102为油缸，油缸的一端与行走机构焊接架101的底部连接，另一端与Y向行走焊接架103a的顶部连接。

如图2所示，行走机构1还包括升降限位开关组，升降限位开关组包括设置在行走机构焊接架101上的上限位开关106a和下限位开关106b，以及设置在Y向行走焊接架103a上的开关触片106c，开关触片106c位于上限位开关106a和下限位开关106b之间，当开关触片106c接触到上限位开关106a或下限位开关106b时，第一驱动装置102失电停止工作。

行走机构1的工作原理为：启动第一驱动装置102，第一驱动装置102驱动Y向行走轮总成103下降，当Y向主动轮103b和Y向从动轮103c接触列轨道组802后，以列轨道组802为支撑点，第一驱动装置102带动行走机构焊接架101向上升，使X向主动轮104a和X向从动轮104b脱离行轨道组801，直到开关触片106c接触到下限位开关106b，第一驱动装置102失电停止工作，实现了从X向行走变换成Y向行走；在当前状态下，启动第一驱动装置102，由于Y向主动轮103b和Y向从动轮103c与列轨道组802接触，第一驱动装置102只能带动行走机构焊接架101下降，当X向主动轮104a和X向从动轮104b接触行轨道组801后，以行轨道组801为支撑，第一驱动装置102带动Y向行走轮总成103上升，直到开关触片106c接触到上限位开关106a，第一驱动装置102失电停止工作，实现了从Y向行走变换成X向行走。

如图3(a)(b)所示，提升机构3包括动滑轮301、第一链条302、第二链条303、第一定滑轮306、第二定滑轮307及第二驱动装置304；第二驱动装置304为油缸，油缸的缸体通过油缸竖直安装耳座安装在龙门架2的一个立架22上，油缸的伸缩杆连接动滑轮301，可以带动动滑轮301升降。动滑轮301通过导向轮组件305与上述立架22滑动连接。如图4所示，第一定滑轮306和第二定滑轮307分别安装在龙门架2的横梁21两端，第二定滑轮307设置有两个，两个第二定滑轮307之间设置有过渡轮308，且两个第二定滑轮307和过渡轮308位于同一直线上；第一链条302一端和第二链条303一端各通过一个链条调节座309与上述立架22连接，第一链条302另一端绕过动滑轮301和第一定滑轮306后与抓取机构4的一端连接，第二链条303的另一端绕过动滑轮301和两个第二定滑轮307、过渡轮308后与抓取机构4的另一端连接。抓取机构4上设置有上限位接近开关和下限位接近开关。提升机构3的工作原理是：启动油缸，油缸伸缩杆带动动滑轮301下降，第一链条302和第二链条303带动抓取机构4上升，直到抓取机构4与横梁21之间的距离等于预设值，上限位接近开关启动使油缸失电停止工作；启动油缸，油缸伸缩杆带动动滑轮301上升，第一链条302和第二链条303带动抓取机构4下降，直到抓取机构4与货框之间的距离等于预设值，下限位接近开关启动使油缸失电停止工作。

龙门架2的一个立架22上设置有齿条，抓取机构4上设置有与齿条啮合的齿轮，齿轮的转动轴上设置有编码器，将抓取机构4的提升动作转换为齿轮的旋转动作，编码器读取齿轮转数，再根据齿轮旋转一周所走过的距离换算出抓取机构4的提升位置，起到读取抓取机构4提升位置的作用。

如图5(a)(b)所示，抓取机构4包括抓取机构焊接架401、左驱动装置402、右驱动装置404、左钩件405及右钩件406，左驱动装置402驱动左钩件405沿抓取机构焊接架401长度方向运动，右驱动装置404驱动右钩件406沿抓取机构焊接架401长度方向运动，左驱动装置402和右驱动装置404均为电动推杆。抓取机构焊接架401通过直线导轨与立架22滑动连接。左钩件405和右钩件406均为钩形部件，可以钩住货框。一种方式，左钩件405和右钩件406各设置两个，而左驱动装置402和右驱动装置404各只有一个，四个钩件各自安装在一个钩件安装座403上，每个钩件安装座403都与抓取机构焊接架401滑动连接；两个左钩件405的钩件安装座403通过第一连接板连接，两个右钩件406的钩件安装座403通过第二连接板连接，抓取机构焊接架401底部设置有第三连接板和第四连接板，左侧的电动推杆一端与第一连接板连接，另一端与第三连接板连接；右侧的电动推杆一端与第二连接板连接，另一端与第四连接板连接，即一个左驱动装置402同时带动两个左钩件405运动，一个右驱动装置404同时带动两个右钩件406运动。另一种方式，左钩件405和右钩件406各设置两个，左驱动装置402和右驱动装置404也各设置两个，四个钩件各自安装在一个钩件安装座403上，每个钩件安装座403都与抓取机构焊接架401滑动连接；左钩件405的钩件安装座403与左驱动装置402一一对应连接，右钩件406的钩件安装座403与右驱动装置404一一对应连接，即一个左驱动装置402只带动那个与之对应连接的左钩件405运动，一个右驱动装置404只带动那个与之对应连接的右钩件406运动。左钩件405和右钩件406上均设置有检测开关407，如光电开关，光电开关分别与左驱动装置402和右驱动装置404电连接。抓取机构4的工作原理是：启动左驱动装置402和右驱动装置404，左驱动装置402带动两个左钩件405向右运动，右驱动装置404带动两个右钩件406向左运动，当某侧的光电开关检测到有物体经过时，同侧的驱动机构失电停止工作，当左驱动装置402和右驱动装置404均失电停止工作时，说明左钩件405和右钩件406均钩住了货框，表明货框被可靠抓取，此时提升机构3才会对抓取机构4进行升降作业。

实施例2

如图6所示，本实施例提供一种自动化立体仓库，包括仓库管理系统、与仓库管理系统通信连接的堆垛机控制系统、四个横向设置的行轨道组801、三个竖向设置的列轨道组802及实施例1中的堆垛机，每个行轨道组801与每个列轨道组802交叉；行轨道组801和列轨道组802均由两条相互平行的轨道组成，每个行轨道组801的两条轨道之间均匀设置有84列货位803，每个货位803上放置的货框层数可以根据需要进行设置。堆垛机的一个X向行走轮总成104在行轨道组801的一条轨道上行走，另一个X向行走轮总成104在行轨道组801的另一条轨道上行走，即堆垛机的两个立架22跨设在货位803两侧，这样在提取货物时不会发生侧偏。堆垛机每个Y向行走轮总成103的Y向从动轮103c在列轨道组802的一条轨道上行走，每个Y向行走轮总成103的Y向主动轮103b在列轨道组802的另一条轨道上行走。列轨道组802除了可以作为堆垛机更换行轨道的通道，还可以作为货框入库和出库的通道。

堆垛机控制系统包括行走轮切换模块，如图7所示，行走轮切换模块包括：

X向编码器，与X向行走轮总成104的X向从动轮104b的转轴连接，用于检测所述X向行走轮总成104的行走圈数，当堆垛机位于所述行轨道组801和所述列轨道组802的交叉处时X向编码器具有第一初始值；

Y向编码器，与Y向行走轮总成103的Y向从动轮103c的转轴连接，用于检测所述Y向行走轮总成103的行走圈数；

X换Y检测元件，可以为光电开关，Y向行走轮总成103的Y向主动轮103b和Y向从动轮103c上各设置一个，用于检测Y向行走轮总成103与列轨道组802的对齐情况；

Y换X检测元件，可以为光电开关，X向行走轮总成104的X向主动轮104a和X向从动轮104b上各设置一个，用于检测X向行走轮总成104与行轨道组801的对齐情况；

控制单元，在检测到X向编码器的行走圈数为第一初始值时，表明此时堆垛机位于行轨道组801和列轨道组802的交叉处，控制X换Y检测元件检测Y向行走轮总成103与列轨道组802的对齐情况，如果Y向主动轮103b和Y向从动轮103c各自与列轨道组802的一条轨道对齐，则两个光电开关均向控制单元返回检测信号，控制单元启动第一驱动装置102带动Y向行走轮总成103下降，实现从X向行走变换成Y向行走；在检测到Y向编码器的行走圈数为预设值时，控制Y换X检测元件检测X向行走轮总成104与行轨道组801的对齐情况，如果X向主动轮104a和X向从动轮104b各自与行轨道组801的一条轨道对齐，则两个光电开关均向控制单元返回检测信号，控制单元启动第一驱动装置102带动Y向行走轮上升，实现从Y向行走变换成X向行走；此处的预设值为堆垛机到达目标位置时Y向行走轮总成103要行走的圈数，该圈数由控制单元计算得到，如需要从第一行走到第三行，相邻行轨道之间的距离为m米，Y向行走轮总成103走一圈为n米，则此时的预设值为Y编码器在第一行时的值加上

堆垛机控制系统还包括定位模块，如图2和7所示，定位模块包括若干列检测块、若干行检测块、与列检测块信号配合的列定位开关901及与行检测块信号配合的行定位开关902，列轨道组802上设置有与行轨道组801一一对应的行检测块，行轨道组801上设置有与货位803一一对应的列检测块，列定位开关901和行定位开关902均设置在行走机构焊接架101底部，且列定位开关901与X向行走轮总成104的驱动装置电连接，行定位开关902与Y向行走轮总成103的驱动装置电连接。定位模块的工作原理为：仓库管理系统向堆垛机控制系统发送待入库或待出库货框的行编号、列编号和层编号，如第一行、第二列、第三层，则当堆垛机沿列轨道组802行走至第一行的行检测块处时，行定位开关902接收到第一行的行检测块发送的信号，则行定位开关902启动，使Y向行走轮总成103的驱动装置失电停止工作；当堆垛机沿行轨道组801行走至第二列的列检测块处时，列定位开关901接收到第二列的列检测块发送的信号，则列定位开关901启动，使X向行走轮总成104的驱动装置失电停止工作，如此实现堆垛机的精准定位。

实施例3

仓库管理系统是通过入库业务、出库业务、仓库调拨、库存调拨和虚仓管理等功能，综合批次管理、物料对应、库存盘点、质检管理、虚仓管理和即时库存管理等功能综合运用的管理系统，有效控制并跟踪仓库业务的物流和成本管理全过程，实现完善的企业仓储信息管理。该系统可以独立执行库存操作，与其他系统的单据和凭证等结合使用，可提供更为完整全面的企业业务流程和财务管理信息。

本实施例提供一种应用于实施例2中的自动化立体仓库的出入库方法，包括入库步骤和出库步骤：

如图8所示，入库步骤包括：

堆垛机接收仓库管理系统发出的入库指令，该入库指令包括待入库货框要存放的行编号、列编号和层编号，且入库指令需符合预设堆垛规则，该堆垛规则为：每一行从左到右的单数列货位最多堆放两层货框，双数列货位最多堆放三层货框，即M＝2，N＝3，如图10所示；根据堆垛机的行程高度来确定M和N中的较大值，即堆垛机可以实现最上面一层货框的取放；

堆垛机根据入库指令将待入库货框移动至对应位置；如目前第一行的第一列、第三列、第五列已经堆放了两层货框，第二列、第四列已经堆放了三层货框，而第六列只堆放了两层货框，则该入库指令应将待入库货框放在第一行、第六列的第二层货框上方，作为该列的第三层货框；如果再来一个待入库货框，则此次的入库指令应将待入库货框放在第一行、第七列处，作为该列的第一层货框；

如图9所示，出库步骤包括：

堆垛机接收仓库管理系统发出的出库指令，出库指令包括待出库货框的行编号、列编号和层编号；

堆垛机将待出库货框上方的障碍货框按照从上至下的顺序依次移动至最相邻的且货框层数小于3的货位顶部；

堆垛机取出待出库货框；

堆垛机将障碍货框按照移出的相反顺序放回原货位。

如待出库货框为第一行、第四列的第一层货框；根据仓库管理系统中的数据可知，第四列具有三层货框，则第三层货框和第二层货框为障碍货框，与之最相邻的货框层数小于3的为第三列和第五列，这两列均只有两层货框，则堆垛机需要将第三层货框移动至第三列货框上方，将第二层货框移动至第五列货框上方，然后将第四列的第一层货框取出出库；出库完成后，将原第四列的第二层货框移动回第四列，作为第四列的第一层货框，将第原四列的第三层货框移动回第四列，作为第四列的第二层货框，完成整个出库活动。

以上实施例仅表示本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明保护范围。因此本发明的保护范围应该以权利要求为准。

Claims (10)

1.一种堆垛机，其特征在于，包括龙门架和设置在龙门架的两个立架底部的行走机构；所述行走机构包括行走机构焊接架、第一驱动装置、Y向行走轮总成及X向行走轮总成，Y向行走轮总成和X向行走轮总成均设置在行走机构焊接架底部，第一驱动装置驱动Y向行走轮总成升降。

2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，还包括提升机构，所述提升机构包括动滑轮、第一链条、第二链条、第一定滑轮、第二定滑轮及驱动动滑轮升降的第二驱动装置；第二驱动装置设置在所述龙门架的一个立架上，第一定滑轮和第二定滑轮分别位于所述龙门架的横梁两端；第一链条一端和第二链条一端均与所述立架连接，第一链条另一端绕过动滑轮和第一定滑轮后与所述抓取机构的一端连接，第二链条的另一端绕过动滑轮和第二定滑轮后与所述抓取机构的另一端连接。

3.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，还包括抓取机构，所述抓取机构包括抓取机构焊接架、左驱动装置、右驱动装置、左钩件及右钩件，左驱动装置驱动左钩件沿抓取机构焊接架长度方向运动，右驱动装置驱动右钩件沿抓取机构焊接架长度方向运动。

4.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述左钩件和右钩件上均设置有检测开关，检测开关分别与所述左驱动装置和右驱动装置电连接。

5.一种自动化立体仓库，包括仓库管理系统和与仓库管理系统通信连接的堆垛机控制系统，其特征在于，还包括若干个横向设置的行轨道组、若干个竖向设置的列轨道组及如权利要求1-4任一权项所述的堆垛机，每个行轨道组与每个列轨道组交叉；所述行轨道组和列轨道组均由两条相互平行的轨道组成，每个行轨道组的两条轨道之间均匀设置有若干列货位；所述堆垛机的一个所述X向行走轮总成在行轨道组的一条轨道上行走，另一个X向行走轮总成在行轨道组的另一条轨道上行走；堆垛机的Y向行走轮总成在列轨道组上行走。

6.根据权利要求5所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述堆垛机控制系统包括行走轮切换模块，所述行走轮切换模块包括：

X向编码器，用于检测所述X向行走轮总成的行走圈数，当堆垛机位于所述行轨道组和所述列轨道组的交叉处时X向编码器具有第一初始值；

Y向编码器，用于检测所述Y向行走轮总成的行走圈数；

X换Y检测元件，设置在Y向行走轮总成上，用于检测Y向行走轮总成与列轨道组的对齐情况；

Y换X检测元件，设置在X向行走轮总成上，用于检测X向行走轮总成与行轨道组的对齐情况；

控制单元，用于在检测到X向编码器的行走圈数为第一初始值时，控制X换Y检测元件检测Y向行走轮总成与列轨道组的对齐情况，如果对齐，则启动所述第一驱动装置带动Y向行走轮总成下降；在检测到Y向编码器的行走圈数为预设值时，控制Y换X检测元件检测X向行走轮总成与行轨道组的对齐情况，如果对齐，启动所述第一驱动装置带动Y向行走轮上升，所述预设值为堆垛机到达目标位置时Y向行走轮总成要行走的圈数。

7.根据权利要求5所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述堆垛机控制系统包括定位模块，所述定位模块包括若干列检测块、若干行检测块、与列检测块信号配合的列定位开关及与行检测块信号配合的行定位开关，列轨道组上设置有与行轨道组一一对应的所述行检测块，行轨道组上设置有与货位一一对应的所述列检测块，所述列定位开关和行定位开关均设置在所述行走机构焊接架底部，且列定位开关与所述X向行走轮总成的驱动装置电连接，行定位开关与所述Y向行走轮总成的驱动装置电连接。

8.一种自动化立体仓库的出入库方法，其特征在于，包括入库步骤和出库步骤，所述入库步骤包括以下步骤：

堆垛机接收入库指令，所述入库指令包括待入库货框要存放的行编号、列编号和层编号，且入库指令需符合预设堆垛规则，所述堆垛规则为：每一行按照一定顺序的单数列货位最多堆放M层货框，双数列货位最多堆放N层货框，M和N均为正整数，且M≠N；

堆垛机根据所述入库指令将待入库货框移动至对应位置；

所述出库步骤包括以下步骤：

堆垛机接收出库指令，所述出库指令包括待出库货框的行编号、列编号和层编号；

堆垛机将待出库货框上方的障碍货框按照从上至下的顺序依次移动至最相邻的且货框层数小于预设值的货位顶部，所述预设值等于M和N中的较大值；

堆垛机取出待出库货框；

堆垛机将所述障碍货框按照移出的相反顺序放回原货位。

9.根据权利要求8所述的自动化立体仓库的出入库方法，其特征在于，所述M和N相差1。

10.根据权利要求9所述的自动化立体仓库的出入库方法，其特征在于，所述M为3、N为2，或者M为2，N为3。