CN107872030B - 一种沿导线行走的巡线机器人 - Google Patents
一种沿导线行走的巡线机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107872030B CN107872030B CN201711367614.3A CN201711367614A CN107872030B CN 107872030 B CN107872030 B CN 107872030B CN 201711367614 A CN201711367614 A CN 201711367614A CN 107872030 B CN107872030 B CN 107872030B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- inspection robot
- walking
- assembly
- shaft
- inspection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 78
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 11
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
- H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明公开了一种沿导线行走的巡线机器人，包括巡检机器人平台、巡检机器人行走装置和巡检组件；巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台连接；巡检组件设置于所述的巡检机器人平台上；巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台前端的主动行走组件和设置于巡检机器人平台后端的随行组件；巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台两侧的作业臂和设置在作业臂顶部的摄像装置。本发明的通过设置主动行走组件和随行组件，将巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间，保证巡检组件可靠运行。
Description
技术领域
本发明涉及电力技术领域，具体涉及一种沿导线行走的巡线机器人。
背景技术
随着电力电网技术的不断发展，越来越多的高压电力网被建设完成，但是由于高压线路长期暴露在野外，容易受到雨水的侵蚀、风沙的破坏而产生局部的裂纹和破损，如果对这些即将破损的部位不能做到早发现、早维修，就容易产生电线断裂、电网系统故障等危害。
发明内容
本发明的目的在于提供一种沿导线行走的巡线机器人，运行可靠，检测稳定。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种沿导线行走的巡线机器人，包括巡检机器人平台、巡检机器人行走装置和巡检组件；所述的巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台连接；所述的巡检组件设置于所述的巡检机器人平台上；
所述的巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台前端的主动行走组件和设置于巡检机器人平台后端的随行组件；所述的主动行走组件和所述的随行组件均通过连接臂与巡检机器人平台连接；所述的主动行走组件包括行走电机和主动轮组件；所述的主动轮组件包括第一行走滚轮、第二行走滚轮、轴一、轴二、轴三、第一齿轮和第二齿轮；所述的第一行走滚轮和所述的第二行走滚轮上设置有用于容纳导线的线槽；所述轴二设置于所述的轴一和所述的轴三之间；所述的第一行走滚轮和所述的第二行走滚轮分别设置在所述的轴一和所述的轴三上；所述的轴一和所述的轴三上均设置有第一齿轮；所述的轴二上设置第二齿轮；所述的第二齿轮与两侧的第一齿轮啮合；所述的行走电机驱动所述的轴一转动；随行组件为带有线槽的从动滚轮。
所述的巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台两侧的作业臂和设置在作业臂顶部的摄像装置。
进一步地，所述的巡检机器人行走装置还包括导线防脱组件；所述的导线防脱组件包括设置在连接臂上的对接导轮；所述的对接导轮安装于U型架上；连接臂上设置有与连接臂垂直的基板；所述的U型架通过一复位弹簧与所述的基板连接；所述的对接导轮将线槽封闭，并且随着第一行走滚轮和第二行走滚轮一同转动。
进一步地，所述的摄像装置包括摄像头、第一旋转电机、摄像头防护罩、第二旋转电机；所述的摄像头防护罩内设置有固定座；摄像头安装于所述的固定座上；所述的摄像头防护罩内设置有驱动固定座旋转的第一旋转电机；所述的摄像头防护罩的末端通过转轴与作业臂的顶部连接；摄像头防护罩与转轴固定连接；所述作业臂的顶部还设置有驱动转轴转动的第二旋转电机。
进一步地，所述的作业臂由前臂体、后臂体和移动电机组成；所述前臂体的下部设置有空腔；所述的后臂体在前臂体内移动；所述的后臂体的侧壁上设置有齿条；所述的前臂体下端设置有与齿条啮合的齿轮；所述的齿轮由设置在前臂体内的移动电机驱动。
进一步地，所述的巡检机器人平台上设置有无线通讯模块。
进一步地，所述的巡检机器人平台上还设置有障碍检测装置。
本发明所达到的有益效果是：
本发明通过设置主动行走组件和随行组件，将巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间，保证巡检组件可靠运行。本发明的导线防脱组件能够有效的保证导线位于导线槽内，而且不影响主动行走组件和随行组件的运行，本发明的摄像装置通过第一旋转电机和第二旋转电机的设置，使得摄像头能够306°旋转，根据需要调整检测的角度和范围。
附图说明
为了更清晰地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的侧视图。
图3为主动行走组件的结构示意图。
图4为摄像装置的结构示意图。
图5为作业臂的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-5所示，为本发明的一种沿导线行走的巡线机器人，包括巡检机器人平台1、巡检机器人行走装置和巡检组件；所述的巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台1连接；所述的巡检组件设置于所述的巡检机器人平台1上；
所述的巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台1前端的主动行走组件2a和设置于巡检机器人平台1后端的随行组件2b；所述的主动行走组件和所述的随行组件均通过连接臂4与巡检机器人平台1连接；所述的主动行走组件包括行走电机21和主动轮组件；所述的主动轮组件包括第一行走滚轮231、第二行走滚轮232、轴一233、轴二234、轴三235、第一齿轮236和第二齿轮237；所述的第一行走滚轮231和所述的第二行走滚轮232上设置有用于容纳导线的线槽238；所述轴二234设置于所述的轴一233和所述的轴三235之间；所述的第一行走滚轮231和所述的第二行走滚轮232分别设置在所述的轴一233和所述的轴三234上；所述的轴一233和所述的轴三234上均设置有第一齿轮236；所述的轴二235上设置第二齿轮237；所述的第二齿轮237与两侧的第一齿轮236啮合；所述的行走电机21驱动所述的轴一转动；随行组件2b为带有线槽的从动滚轮。
所述的巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台1两侧的作业臂31和设置在作业臂31顶部的摄像装置32。
本发明所述的巡检机器人行走装置还包括导线防脱组件；所述的导线防脱组件包括设置在连接臂4上的对接导轮51；所述的对接导轮51安装于U型架52上；连接臂4上设置有与连接臂4垂直的基板53；所述的U型架52通过一复位弹簧54与所述的基板53连接；所述的对接导轮51将线槽238封闭，并且随着第一行走滚轮231和第二行走滚轮232一同转动。
本发明所述的摄像装置32包括摄像头321、第一旋转电机322、摄像头防护罩323、第二旋转电机324；所述的摄像头防护罩323内设置有固定座325；摄像头321安装于所述的固定座325上；所述的摄像头防护罩323内设置有驱动固定座325旋转的第一旋转电机322；所述的摄像头防护罩323的末端通过转轴与作业臂31的顶部连接；摄像头防护罩323与转轴固定连接；所述作业臂31的顶部还设置有驱动转轴转动的第二旋转电机324。
本发明所述的作业臂31由前臂体311、后臂体312和移动电机313组成；所述前臂体311的下部设置有空腔；所述的后臂体312在前臂体311内移动；所述的后臂体312的侧壁上设置有齿条314；所述的前臂体311下端设置有与齿条314啮合的齿轮315；所述的齿轮315由设置在前臂体311内的移动电机313驱动。
本发明所述的巡检机器人平台1上设置有无线通讯模块6。
本发明所述的巡检机器人平台1上还设置有障碍检测装置7。
本发明通过设置主动行走组件和随行组件，将巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间，保证巡检组件可靠运行。本发明的导线防脱组件能够有效的保证导线位于导线槽内，而且不影响主动行走组件和随行组件的运行，本发明的摄像装置通过第一旋转电机和第二旋转电机的设置，使得摄像头能够306°旋转，根据需要调整检测的角度和范围。
上面所述的实施例仅仅是本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域中普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变型和改进均应落入本发明的保护范围，本发明的请求保护的技术内容，已经全部记载在技术要求书中。
Claims (1)
1.一种沿导线行走的巡线机器人，其特征在于：包括巡检机器人平台（1）、巡检机器人行走装置和巡检组件；所述的巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台（1）连接；所述的巡检组件设置于所述的巡检机器人平台（1）上；
所述的巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台（1）前端的主动行走组件（2a）和设置于巡检机器人平台（1）后端的随行组件（2b）；所述的主动行走组件（2a）和所述的随行组件（2b）均通过连接臂（4）与巡检机器人平台（1）连接；所述的主动行走组件包括行走电机（21）和主动轮组件；所述的主动轮组件包括第一行走滚轮（231）、第二行走滚轮（232）、轴一（233）、轴二（234）、轴三（235）、第一齿轮（236）和第二齿轮（237）；所述的第一行走滚轮（231）和所述的第二行走滚轮（232）上设置有用于容纳导线的线槽（238）；所述轴二（234）设置于所述的轴一（233）和所述的轴三（235）之间；所述的第一行走滚轮（231）和所述的第二行走滚轮（232）分别设置在所述的轴一（233）和所述的轴三（235）上；所述的轴一（233）和所述的轴三（235）上均设置有第一齿轮（236）；所述的轴二（234）上设置第二齿轮（237）；所述的第二齿轮（237）与两侧的第一齿轮（236）啮合；所述的行走电机（21）驱动所述的轴一转动；所述的随行组件（2b）为带有线槽的从动滚轮；
所述的巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台（1）两侧的作业臂（31）和设置在作业臂（31）顶部的摄像装置（32）；
所述的巡检机器人行走装置还包括导线防脱组件；所述的导线防脱组件包括设置在连接臂（4）上的对接导轮（51）；所述的对接导轮（51）安装于U型架（52）上；连接臂（4）上设置有与连接臂（4）垂直的基板（53）；所述的U型架（52）通过一复位弹簧（54）与所述的基板（53）连接；所述的对接导轮（51）将线槽（238）封闭，并且随着第一行走滚轮（231）和第二行走滚轮（232）一同转动；
所述的摄像装置（32）包括摄像头（321）、第一旋转电机（322）、摄像头防护罩（323）、第二旋转电机（324）；所述的摄像头防护罩（323）内设置有固定座（325）；摄像头（321）安装于所述的固定座（325）上；所述的摄像头防护罩（323）内设置有驱动固定座（325）旋转的第一旋转电机（322）；所述的摄像头防护罩（323）的末端通过转轴与作业臂（31）的顶部连接；摄像头防护罩（323）与转轴固定连接；所述作业臂（31）的顶部还设置有驱动转轴转动的第二旋转电机（324）；
所述的作业臂（31）由前臂体（311）、后臂体（312）和移动电机（313）组成；所述前臂体（311）的下部设置有空腔；所述的后臂体（312）在前臂体（311）内移动；所述的后臂体（312）的侧壁上设置有齿条（314）；所述的前臂体（311）下端设置有与齿条（314）啮合的齿轮（315）；所述的齿轮（315）由设置在前臂体（311）内的移动电机（313）驱动；
所述的巡检机器人平台（1）上设置有无线通讯模块（6）；
所述的巡检机器人平台（1）上还设置有障碍检测装置（7）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711367614.3A CN107872030B (zh) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 一种沿导线行走的巡线机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711367614.3A CN107872030B (zh) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 一种沿导线行走的巡线机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107872030A CN107872030A (zh) | 2018-04-03 |
| CN107872030B true CN107872030B (zh) | 2024-01-12 |
Family
ID=61755923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711367614.3A Active CN107872030B (zh) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | 一种沿导线行走的巡线机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107872030B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101882765A (zh) * | 2010-05-11 | 2010-11-10 | 湖南大学 | 高压输电线上机器人的行走机构 |
| CN102110959A (zh) * | 2010-12-20 | 2011-06-29 | 重庆市电力公司綦南供电局 | 高压线路运行状态智能巡检行走装置 |
| CN103972816A (zh) * | 2014-05-09 | 2014-08-06 | 哈尔滨工程大学 | 一种适用于输电线路巡检机器人的越障机械臂 |
| CN106025922A (zh) * | 2016-07-07 | 2016-10-12 | 南昌大学 | 一种用于架空高压输电线路巡检的机器人 |
| CN206117087U (zh) * | 2016-07-18 | 2017-04-19 | 孙丽君 | 一种新型输电线路除冰装置 |
| CN207542678U (zh) * | 2017-12-18 | 2018-06-26 | 国网山东省电力公司龙口市供电公司 | 一种沿导线行走的巡线机器人 |
-
2017
- 2017-12-18 CN CN201711367614.3A patent/CN107872030B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101882765A (zh) * | 2010-05-11 | 2010-11-10 | 湖南大学 | 高压输电线上机器人的行走机构 |
| CN102110959A (zh) * | 2010-12-20 | 2011-06-29 | 重庆市电力公司綦南供电局 | 高压线路运行状态智能巡检行走装置 |
| CN103972816A (zh) * | 2014-05-09 | 2014-08-06 | 哈尔滨工程大学 | 一种适用于输电线路巡检机器人的越障机械臂 |
| CN106025922A (zh) * | 2016-07-07 | 2016-10-12 | 南昌大学 | 一种用于架空高压输电线路巡检的机器人 |
| CN206117087U (zh) * | 2016-07-18 | 2017-04-19 | 孙丽君 | 一种新型输电线路除冰装置 |
| CN207542678U (zh) * | 2017-12-18 | 2018-06-26 | 国网山东省电力公司龙口市供电公司 | 一种沿导线行走的巡线机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107872030A (zh) | 2018-04-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207304457U (zh) | 一种光伏发电装置 | |
| CN214315184U (zh) | 一种光伏电站清洁机器人 | |
| CN211083546U (zh) | 一种agv车载摄像头 | |
| CN204134950U (zh) | 一种太阳能电池板清洗装置 | |
| CN204171000U (zh) | 针对低空绝缘子的变电站带电水冲洗机器人 | |
| CN107872030B (zh) | 一种沿导线行走的巡线机器人 | |
| CN215647047U (zh) | 一种采集终端设备 | |
| CN207542678U (zh) | 一种沿导线行走的巡线机器人 | |
| CN110586521A (zh) | 一种自充电功能的太阳能光伏板清洗装置 | |
| CN219295192U (zh) | 一种通过obd接口充电的汽车电池充电器 | |
| CN103979032A (zh) | 核电站蒸汽发生器二次侧伸缩检测机器人 | |
| CN203844868U (zh) | 核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人 | |
| CN111183907A (zh) | 一种猪舍漏粪沟清理自主行走机器人及清理方法 | |
| CN206004603U (zh) | 一种墙面光伏发光装置 | |
| CN205289181U (zh) | 太阳能电池板清扫机器人三向行走机构 | |
| CN212627789U (zh) | 一种太阳能光伏发电装置 | |
| CN203844869U (zh) | 核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车 | |
| CN204391073U (zh) | 一种用于pecvd镀膜设备的自动上下料装置 | |
| CN113334351A (zh) | 一种可越障光伏电站清洗机器人 | |
| CN210416972U (zh) | 一种无人机遥感数据采集装置 | |
| CN211333186U (zh) | 一种智能机器人滑行装置 | |
| CN208209488U (zh) | 一种输电线缆除冰雪装置 | |
| CN105149258A (zh) | 智能光伏清扫机自清洁装置 | |
| CN215457708U (zh) | 一种智能清洁机器人 | |
| CN219948389U (zh) | 一种磁吸式风电巡检机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |