CN215457708U - 一种智能清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能清洁机器人，其特征在于，包括：智能车体、智能清洁箱体；所述智能车体能够检测到所述智能清洁箱体的位置，并潜入所述智能清洁箱体的下方，并将所述智能清洁箱体承载并固定；所述智能车体具有：驱动装置、视觉识别装置、第一定位装置及第一固定装置；所述驱动装置用于驱动所述智能车体移动；所述视觉识别装置用于识别所述智能清洁箱体的位置和障碍物的位置。本实用新型能够快速将智能清洁箱体更换，在储水箱或污水回收箱满箱后，更换新的智能清洁箱体，即可继续清扫。
Description
技术领域
本实用新型涉及人工智能领域，尤其是将人工智能应用于清洁的智能清洁机器人。
背景技术
随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛；机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。智能清洁机器人，适用于各种室内环境，例如商场、办公楼、走道、酒店等。智能清洁型机器人需要有刷盘、储水箱、回收水箱等，由于水箱都具有一定容量，在清洁较大面积的场所，水箱的水往往不够用，所以需要人工向储水箱加水，在加水过程中，要么机器人原地停止工作运行，要么在无水情况下继续工作，清洁效果难以保证。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种智能清洁机器人，通过快速更换清洁箱体，达到长时间清洁的功能。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的：
智能清洁机器人，包括：智能车体、智能清洁箱体；所述智能车体能够检测到所述智能清洁箱体的位置，并潜入所述智能清洁箱体的下方，并将所述智能清洁箱体承载并固定。所述智能车体具有：驱动装置、视觉识别装置、第一定位装置及第一固定装置；所述驱动装置用于驱动所述智能车体移动；所述视觉识别装置用于识别所述智能清洁箱体的位置和障碍物的位置；所述第一定位装置用于在潜入所述智能清洁箱体下方后，感应所述智能清洁箱体的位置；所述第一固定装置，用于在潜入所述智能清洁箱体下方后，固定所述智能清洁箱体。
所述智能清洁箱体包括：承载底座、清洁装置、控制装置。
所述承载底座包括：底板、左侧支腿、右侧支腿、充电模组、第二定位装置及第二固定装置；所述底板的左侧固定连接所述左侧支腿，所述底板的右侧固定连接所述右侧支腿，所述底板的后部设置充电模组，所述底板的下部设置第二定位装置及第二固定装置。
所述第二定位装置及第二固定装置是与所述智能车体配合使用。当所述第一定位装置及第二定位装置相距的距离小于一定距离后，所述第一定位装置能感应到所述第二定位装置的数据；所述第一固定装置与第二固定装置彼此间能固定和分开。在本实施例中，所述第一定位装置及第二定位装置为FRID模块；所述第一固定装置及第二固定装置为电磁铁。
所述承载底座上固定安装铝合金支架，所述铝合金支架上通过固定板固定控制装置、吸尘风机组件、垃圾储存箱、显示屏；所述吸尘风机组件内的吸尘风机耦合于所述控制装置，所述垃圾存储箱内的用于检测垃圾存储箱是否装满的红外传感器耦合于所述控制装置；所述显示屏耦合于所述控制装置；所述控制装置还耦合所述显示屏及控制按钮，用于显示智能清洁箱体当前的工作状态及相应使用者操作的需求。
本实用新型能够快速将智能清洁箱体更换，在储水箱或污水回收箱满箱后，更换新的智能清洁箱体，即可继续清扫。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图；
图2-3为本实用新型实施例智能清洁箱体的结构示意图；
图4为本实用新型实施例底板的结构示意图；
图5为本实用新型实施例承载底座与外罩的结构示意图；
图6为本实用新型实施例控制装置、吸尘风机组件、垃圾储存箱、显示屏的结构示意图；
图7为本实用新型实施例清洁装置机械总成的结构示意图；
图8、9、10为本实用新型实施例清洁装置机械总成的部分结构示意图；
图11、12为本实用新型实施例清洁刷组件的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，所述智能清洁机器人包括：智能车体10、智能清洁箱体20；所述智能车体10能够检测到所述智能清洁箱体的位置，并潜入所述智能清洁箱体20的下方，并将所述智能清洁箱体承载并固定。所述智能车体具有：驱动装置、视觉识别装置、第一定位装置及第一固定装置；所述驱动装置用于驱动所述智能车体移动；所述视觉识别装置用于识别所述智能清洁箱体的位置和障碍物的位置；所述第一定位装置用于在潜入所述智能清洁箱体下方后，感应所述智能清洁箱体的位置；所述第一固定装置，用于在潜入所述智能清洁箱体下方后，固定所述智能清洁箱体。
所述智能清洁箱体包括：承载底座、清洁装置、控制装置。
如图2-4所示，所述第二定位装置及第二固定装置是与所述智能车体配合使用。当所述第一定位装置及第二定位装置相距的距离小于一定距离后，所述第一定位装置能感应到所述第二定位装置的数据；所述第一固定装置与第二固定装置彼此间能固定和分开。在本实施例中，所述第一定位装置及第二定位装置为FRID模块；所述第一固定装置及第二固定装置为电磁铁。
所述承载底座上固定安装铝合金支架，所述铝合金支架上通过固定板固定控制装置、吸尘风机组件、垃圾储存箱、显示屏；所述吸尘风机组件内的吸尘风机耦合于所述控制装置，所述垃圾存储箱内的用于检测垃圾存储箱是否装满的红外传感器耦合于所述控制装置；所述显示屏耦合于所述控制装置；所述控制装置还耦合所述显示屏及控制按钮，用于显示智能清洁箱体当前的工作状态及相应使用者操作的需求。
如图3、5、7所示，所述右侧支腿上固定设置所述清洁装置，所述清洁装置包括：外罩、清洁装置机械总成；所述外罩盖设于所述清洁装置机械总成上。
如图7-12所示，所述清洁装置机械总成包括：刮条抬升机构、刷子；
所述刮条抬升机构，包括：安装板，自动调节机构；所述自动调节机构包括：左侧初级转臂、左侧二级转臂、右侧初级转臂、右侧二级转臂、调节槽、直线推杆电机；
所述左侧初级转臂通过销轴连接所述左侧二级转臂，所述左侧二级转臂向一侧凸出延伸一定距离形成左侧刮板调节架；
所述右侧初级转臂通过销轴连接所述右侧二级转臂，所述右侧二级转臂向一侧凸出延伸一定距离形成右侧刮板调节架；
所述左侧刮板调节架与右侧刮板调节架之间固定连接刮板调节底座，所刮板调节底座的上方固定连接凸起调节槽，所述调节槽上开有位移槽，所述直线推杆电机的输出轴上固定一与所述直线推杆电机输出轴垂直的推拉杆，所述推拉杆水平的穿设于位移槽内。
当所述直线推杆电机缩进时，所述推拉杆回收，所述刮板调节底座翘起；当所述直线推杆电机伸出时，所述推拉杆伸长，所述刮板调节底座放下。
所述刮板调节底座的中部通过螺栓固定一叉架，所述叉架两端的分叉部固定连接刮板安装板，所述分叉部与所述刮板安装板之间还设置弹性部，所述弹性部为橡胶圈或弹簧圈，用以增加叉架与所述刮板安装板之间的连接强度，避免刮板安装板在复杂工作环境中，出现松动或脱落。
所述刮板安装板的两侧还设置一对贴地轮。所述贴地轮用以增加刮板安装板下方安装的刮板与地面之间的顺滑度，同时可减少刮板与地面时间的摩擦，还能调节刮板安装板与地面之间的距离。调节刮板安装板与地面之间的距离，只需要将贴地轮上方的安装架调整安装距离即可。
所述刮板安装板的两侧的最外侧还设置一对导向轮，所述导向轮可抵持障碍物，引导所述刮板安装板的位置，防止所述刮板安装板下方安装的刮板被障碍物剐蹭，影响刮板工作。
所述刮板安装板底端固定连接刮板，所述刮板包括：第一刮板及第二刮板；所述第一刮板位于所述刮板安装板运行方向的前方，由若干并排的小胶皮板构成；所述第二刮板位于所述刮板安装板运行方向的后方，由一整块胶皮板构成。所述第一刮板及第二刮板合围成一半密封圈。在第一刮板与第二刮板之间的刮板安装板上设置吸尘孔，所述吸尘孔穿设所述刮板安装板，并凸起形成吸尘安装头，所述吸尘安装头固定连接吸尘管。
所述左侧第二转臂及右侧转臂上分别安装折弯安装板，在所述折弯安装板的底部固定连接清洁刷安装基座，所述清洁刷安装基座固定连接清洁刷组件。
所述折弯安装板的顶部设置清洁刷驱动电机，所述清洁刷驱动电机的输出轴穿设过所述折弯安装板与所述清洁刷组件固定连接，使所述清洁刷驱动电机能够驱动所述清洁刷组件转动。
所述折弯安装板的后端还设置灰尘挡板，所述灰尘挡板能够将清洁刷组件高速自转时，甩出的灰尘挡住，防止灰尘四处飞散，并最终在吸尘孔处被吸走。
所述清洁刷组件为多个依次啮合的清洁刷，本实施例中，为五个依次啮合的清洁刷，即第一清洁刷啮合第二清洁刷，第二清洁刷啮合第三清洁刷，第三清洁刷啮合第四清洁刷，第四清洁刷啮合第五清洁刷；所述第一清洁刷包括：顶部的动力轴槽、中部的齿轮外壳、底部的刷毛；所述动力轴槽与所述齿轮外壳同轴设置，所述底部的刷毛可垂直的固定在所述齿轮外壳的底部，也可以一定角度倾斜的设置于所述齿轮外壳底部。
Claims (8)
1.一种智能清洁机器人，其特征在于，包括：智能车体、智能清洁箱体；所述智能车体能够检测到所述智能清洁箱体的位置，并潜入所述智能清洁箱体的下方，并将所述智能清洁箱体承载并固定；所述智能车体具有：驱动装置、视觉识别装置、第一定位装置及第一固定装置；所述驱动装置用于驱动所述智能车体移动；所述视觉识别装置用于识别所述智能清洁箱体的位置和障碍物的位置；所述第一定位装置用于在潜入所述智能清洁箱体下方后，感应所述智能清洁箱体的位置；所述第一固定装置，用于在潜入所述智能清洁箱体下方后，固定所述智能清洁箱体；所述智能清洁箱体，包括：承载底座、清洁装置、控制装置；所述承载底座包括：底板、左侧支腿、右侧支腿、充电模组、第二定位装置及第二固定装置；所述底板的左侧固定连接所述左侧支腿，所述底板的右侧固定连接所述右侧支腿，所述底板的后部设置充电模组，所述底板的下部设置第二定位装置及第二固定装置；
所述清洁装置设置于所述右侧支腿上，所述清洁装置包括：外罩、清洁装置机械总成；所述外罩盖设于所述清洁装置机械总成上；
所述承载底座上固定安装铝合金支架，所述铝合金支架上通过固定板固定控制装置、吸尘风机组件、垃圾存储箱、显示屏；所述吸尘风机组件内的吸尘风机耦合于所述控制装置，所述垃圾存储箱内的用于检测垃圾存储箱是否装满的红外传感器耦合于所述控制装置；所述显示屏耦合于所述控制装置；所述控制装置还耦合所述显示屏及控制按钮，用于显示智能清洁箱体当前的工作状态及相应使用者操作的需求。
2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述第二定位装置及第二固定装置是与所述智能车体配合使用，当所述第一定位装置及第二定位装置相距的距离小于一定距离后，所述第一定位装置能感应到所述第二定位装置的数据；所述第一固定装置与第二固定装置彼此间能固定和分开。
3.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述承载底座上固定安装铝合金支架，所述铝合金支架上通过固定板固定控制装置、吸尘风机组件、垃圾储存箱、显示屏；所述吸尘风机组件内的吸尘风机耦合于所述控制装置，所述垃圾存储箱内的用于检测垃圾存储箱是否装满的红外传感器耦合于所述控制装置；所述显示屏耦合于所述控制装置；所述控制装置还耦合所述显示屏及控制按钮，用于显示智能清洁箱体当前的工作状态及相应使用者操作的需求。
4.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述右侧支腿上固定设置所述清洁装置，所述清洁装置包括：外罩、清洁装置机械总成；所述外罩盖设于所述清洁装置机械总成上。
5.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置机械总成包括：刮条抬升机构、刷子；
所述刮条抬升机构，包括：安装板，自动调节机构；所述自动调节机构包括：左侧初级转臂、左侧二级转臂、右侧初级转臂、右侧二级转臂、调节槽、直线推杆电机；
所述左侧初级转臂通过销轴连接所述左侧二级转臂，所述左侧二级转臂向一侧凸出延伸一定距离形成左侧刮板调节架；
所述右侧初级转臂通过销轴连接所述右侧二级转臂，所述右侧二级转臂向一侧凸出延伸一定距离形成右侧刮板调节架；
所述左侧刮板调节架与右侧刮板调节架之间固定连接刮板调节底座，所刮板调节底座的上方固定连接凸起调节槽，所述调节槽上开有位移槽，所述直线推杆电机的输出轴上固定一与所述直线推杆电机输出轴垂直的推拉杆，所述推拉杆水平的穿设于位移槽内。
6.根据权利要求5所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述刮板调节底座的中部通过螺栓固定一叉架，所述叉架两端的分叉部固定连接刮板安装板，所述分叉部与所述刮板安装板之间还设置弹性部，所述弹性部为橡胶圈或弹簧圈，用以增加叉架与所述刮板安装板之间的连接强度，避免刮板安装板在复杂工作环境中，出现松动或脱落。
7.根据权利要求6所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述刮板安装板的两侧还设置一对贴地轮；所述贴地轮用以增加刮板安装板下方安装的刮板与地面之间的顺滑度，同时可减少刮板与地面时间的摩擦，还能调节刮板安装板与地面之间的距离。
8.根据权利要求6所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述刮板安装板底端固定连接刮板，所述刮板包括：第一刮板及第二刮板；所述第一刮板位于所述刮板安装板运行方向的前方，由若干并排的小胶皮板构成；所述第二刮板位于所述刮板安装板运行方向的后方，由一整块胶皮板构成，所述第一刮板及第二刮板合围成一半密封圈，在第一刮板与第二刮板之间的刮板安装板上设置吸尘孔，所述吸尘孔穿设所述刮板安装板，并凸起形成吸尘安装头，所述吸尘安装头固定连接吸尘管。
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