CN107871329A - 一种相机光学中心的快速标定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种相机光学中心的快速标定方法及装置，包括：获取畸变图像；在该畸变图像中心的预设范围内确定多个疑似光学中心坐标；并根据每个疑似光学中心坐标和已构建的畸变模型对畸变图像进行校正，得到校正图像；分别在每个校正图像中获取直线组；计算每个所述直线组的直线度；基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心。这样，只需要通过获取一张畸变图像就可以对相机的光学中心进行标定，并且通过计算直线度的方式，降低了运算的复杂的程度。

Description

一种相机光学中心的快速标定方法及装置

技术领域

本发明涉及光学领域，尤其涉及一种相机光学中心的快速标定方法及装置。

背景技术

对于理想的成像系统，镜头的光轴垂直于图像传感器像平面，且镜头中心与像平面中心重合，由于机械加工和结构误差可能导致光轴与像平面之间不完全垂直或者镜头中心与像平面中心不重合，这就需要通过标定的方式找出相机实际的光学中心。

现有技术中，对相机光学中心标定的方法包括多种，但是现有技术中的标定方法一般需要获取多幅畸变图像，标定过程非常复杂也非常耗时。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种相机光学中心的快速标定方法及装置，解决了现有技术中光学中心的标定过程非常复杂和耗时的问题

本发明实施例提供的一种相机光学中心的快速标定方法，包括：

获取畸变图像；

在所述畸变图像中心的预设范围内获取多个疑似光学中心坐标；

根据每个所述疑似光学中心坐标和已构建的畸变模型，对所述畸变图像进行校正，得到多个校正图像；

分别在每个所述校正图像中获取直线组；

计算每个所述直线组的直线度；

基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心。

可选的，所述构建所述畸变模型的过程包括：

获取所述待标定相机的入射角和实际像高；

将所述待标定相机的入射角和实际像高进行拟合，得到所述畸变模型。

可选的，根据每个所述疑似光学中心坐标和已构建的畸变模型，对所述畸变图像进行校正，得到多个校正图像，包括：

根据预设的视场角和所述畸变模型，计算所述畸变图像的像高；

基于所述畸变图像的宽高比和所述畸变图像的像高，计算所述校正图像的宽和高；

将所述校正图像的像素点坐标转换为基于所述校正图像的中心对称的像素点坐标，得到第一像素点；

根据所述第一像素点，计算所述第一像素点的理想像高和入射角；

针对任何一个疑似畸变中心，基于该疑似畸变中心、所述畸变模型、所述第一像素点的入射角和所述第一像素点的理想像高，计算所述校正图像中每个像素点在畸变图像中的位置坐标，得到校正后的位置坐标；

对所述校正后的位置坐标进行插值处理，得到所述校正图像的第二像素坐标。

可选的，所述针对任何一个疑似畸变中心，基于该疑似畸变中心、所述畸变模型、所述第一像素点的入射角和所述第一像素点的理想像高，计算所述校正图像中每个像素点在畸变图像中的位置坐标，得到校正后的位置坐标，包括：

根据所述畸变模型和所述第一像素点的入射角，计算所述第一像素点的实际像高；

根据所述第一像素点的实际像高、所述第一像素点的理想像高和所述疑似光学中心坐标，计算所述校正图像中每个像素点在所述畸变图像中的位置坐标，得到校正位置坐标；

对所述校正位置坐标进行插值处理，得到校正图像的第二像素坐标。

可选的，所述计算每个所述直线组的直线度，包括：

针对所述直线组中的垂直直线组，获取所述直线组中每条垂直直线上的多个坐标点；

获取所述每条垂直直线上的多个第一坐标点；

计算每个所述第一坐标点的横坐标对应的理想直线的纵坐标；

根据所述第一坐标点的纵坐标和所述理想直线的纵坐标，计算所述每条垂直直线的第一直线度。

可选的，所述基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心，包括：

依据所述多个疑似光学中心与所述第一直线度进行曲线拟合，得到第一拟合曲线；

计算所述第一拟合曲线的第一极值点；

将所述第一极值点对应的疑似光学中心坐标作为所述待标定相机的光学中心的横坐标。

可选的，所述计算每个所述直线组的直线度，包括：

针对所述直线组中的水平直线组，获取所述直线组中每条水平直线上的多个第二坐标点；

计算每个所述第二坐标点的纵坐标对应的理想直线的横坐标；

根据所述第二坐标点的横坐标和所述理想直线的横坐标，计算所述每条水平直线的第二直线度。

可选的，所述基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心，包括：

依据所述多个疑似光学中心与所述第二直线度进行曲线拟合，得到第二拟合曲线；

计算所述第二拟合曲线的第二极值点；

将所述第二极值点对应的疑似光学中心坐标作为所述待标定相机的光学中心的纵坐标。

本发明实施例提供的一种相机光学中心的快速标定装置，包括：

第一获取单元，用于获取畸变图像；

第二获取单元，用于在所述畸变图像中心的预设范围内获取多个疑似光学中心坐标；

校正单元，用于根据每个所述疑似光学中心坐标和已构建的畸变模型，对所述畸变图像进行校正，得到多个校正图像；

第三获取单元，用于分别在每个校正图像中获取直线组；每个直线组包括多条对称的直线；

第一计算单元，用于计算每个所述直线组的直线度；

第二计算单元，用于基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心。

可选的，还包括：

第四获取单元，用于获取所述待标定相机的入射角和实际像高；

拟合单元，用于将所述待标定相机的入射角和实际像高进行拟合，得到所述畸变模型。

本发明实施例提供的一种相机光学中心的快速标定方法及装置，该方法包括：获取畸变图像；在该畸变图像中心的预设范围内确定多个疑似光学中心坐标；并根据每个疑似光学中心坐标和已构建的畸变模型对畸变图像进行校正，得到校正图像；分别在每个校正图像中获取直线组；计算每个所述直线组的直线度；基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心。这样，只需要通过获取一张畸变图像就可以对相机的光学中心进行标定，并且通过计算直线度的方式，降低了运算的复杂的程度。

除此之外，通过相机的入射角和实际像高拟合得到畸变模型，无需使用到相机中的其它参数，降低了标定过程中运算的复杂度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种相机光学中心的快速标定方法的流程示意图；

图2示出了预设测试卡的示意图；

图3示出了角点检测的示意图；

图4示出了设置有矩形框的畸变图像的示意图；

图5示出了将设置有矩形框的畸变图像校正后的图像的示意图；

图6示出了通过疑似光学中心和直线度得到的拟合曲线的示意图；

图7示出了本发明实施例提供的一种对畸变图像进行校正的方法的流程示意图；

图8示出了本发明实施例提供的一种相机光学中心的快速标定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1，示出了本发明实施例提供的一种相机光学中心的快速标定方法的流程示意图，在本实施例中，该方法包括：

S101：获取畸变图像；

本实施例中，用户可以通过待标定相机对预设的测试卡进行拍照，拍摄时尽量让测试卡充满整个视场，得到畸变图像。

举例说明，预设的测试卡可以是包括若干条直线的测试卡，如图2所示，预设的测试卡可以包括：水平四个条带和垂直四个条带，且这四个条带互不相交。

S102：在所述畸变图像中心的预设范围内获取多个疑似光学中心坐标；

本实施例中，针对于对疑似光学中心坐标预设范围的设定，可以根据技术人员的经验设置，例如：若待标定相机的畸变程度较大，可以将该预设范围设置的大一些，若待标定相机的畸变程度较小，可以将该预设范围设置的小一些。

除此之外，还可以是根据图像的畸变程度，相关处理器自动生成的。

S103：根据每个所述疑似光学中心坐标和已构建的畸变模型，对所述畸变图像进行校正，得到多个校正图像；

本实施例中，对畸变图像进行校正需要用到畸变模型和每个疑似光学中心，即每个疑似光学中心可以得到不同的校正图像，但是由于疑似光学中心与相机的光学中心的偏离程度不同，校正图像被校正的程度也不同，具体的，S103的步骤下文中会进行详细的介绍，在这里及不再赘述。

S104：分别在每个校正图像中获取直线组；本实施例中，校正图像中获取的直线组包括垂直直线组和水平直选组，其中垂直直线组中包括：多条对称的垂直直线，水平直线组中包括：多条对称的水平直线组；其中垂直直线组用于计算光学中心的横坐标，水平直线组用于计算光学中心的纵坐标。

其中，在校正图像中获取直线组包括多种方法，在本实施例中，提供了以下两种方式，具体的，包括：

方式一：采用角点的方式，即确定出校正图像中每个条线的拐角的位置，并截取垂直条带上构成条带边缘线的两个拐点之间的线段，或者截取水平条带上构成条带边缘的两个拐点的线段。

举例说明：如下图3所示，可以为A₁、A₂、A₃、A₄、A₅、A₆、A₇、A₈、A₉、A₁₀、A₁₁、A₁₂、A₁₃、A₁₄、A₁₅、A₁₆，其中截取的线段可以为A₁A₂、A₃A₄、A₅A₆、A₇A₈、A₉A₁₀、A₁₁A₁₂、A₁₃A₁₄、A₁₅A₁₆。这些直线组成垂直直线组。

方式二：

在所述畸变图像上设置两个矩形框；其中，一个矩形框与垂直条线相交，另外一个矩形框与水平条线相交，如图4所示；

将设置有矩形框的畸变图像进行校正，得到校正图像；其中，校正图像中包括：校正后的条带和变形的矩形框，如图5所示；

获取变形的矩形框与校正后的条带的边缘相交部分的直线；其中，该直线包括垂直的直线和水平的直线。

S105：计算每个所述直线组的直线度；

本实施例中包括多个疑似光学中心，根据每个光学中心都可以得到一幅校正图像，其中每个校正后的图像可以计算出相对应的直线度，由于每个校正图像的直线度的计算方法相同，在本实施例中，针对于其中一幅图像的直线度的计算过程进行说明，并且，每个校正图像的直选组中包括：垂直直线组和水平直线组，垂直直线组用来计算光学中心的水平坐标，水平直线组用来计算光学中心的垂直坐标，具体的，包括：

针对所述直线组中的垂直直线组：

获取所述直线组中每条垂直直线上的多个坐标点；

获取所述每条垂直直线上的多个第一坐标点；

计算每个所述第一坐标点的横坐标对应的理想直线的纵坐标；

根据所述第一坐标点的纵坐标和所述理想直线的纵坐标，计算所述每条垂直直线的第一直线度。

其中，在获取直线组中每条垂直直线的多个坐标点之前，可以先对图像做二值化处理，为了更好的检测出边界信息，在做二值化处理后还可以选用Canny检测算法，然后对矩形框内的边界点按列坐标进行聚类处理，如Kmeans聚类，得到多个簇点集，每个点集为一条直线。

其中，直线度可以采用如下公式1)计算：

其中，y_i为每条垂直直线上多个第一坐标点的纵坐标，Y_i为每条垂直直线上多个第一坐标点的横坐标对应的理想直线的纵坐标。

针对所述直线组中的水平直线组：

获取所述直线组中每条水平直线上的多个第二坐标点；

计算每个所述第二坐标点的纵坐标对应的理想直线的横坐标；

根据所述第二坐标点的横坐标和所述理想直线的横坐标，计算所述每条水平直线的第二直线度。

其中，水平直线组的直线度的计算方法和垂直直线组的直线度的计算方法一致，在这里就不再赘述。

S105：基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心。

本实施例中，S104中得到的直线度分别为垂直直线组的直线度和水平直线组的直线度，在计算待标定相机的光学中心时，采用垂直直线组的直线度计算待标定光学中心的横坐标，采用水平直线组的直线度计算待标定光学中心的纵坐标，具体的，包括：

针对垂直直线组的直线度：

依据所述多个疑似光学中心与所述第一直线度进行曲线拟合，得到第一拟合曲线；

计算所述第一拟合曲线的第一极值点；

将所述第一极值点对应的疑似光学中心坐标作为所述待标定相机的光学中心的横坐标。

举例说明：可以采用二元曲线拟合的方式，例如：y＝ax²+bx+c，其中，y为直线度，x为疑似光学中心，拟合后的曲线如图6所示，除此之外，还可以采用其它曲线拟合的方式。

针对水平直线组的直线度：

依据所述多个疑似光学中心与所述第二直线度进行曲线拟合，得到第二拟合曲线；

计算所述第二拟合曲线的第二极值点；

将所述第二极值点对应的疑似光学中心坐标作为所述待标定相机的光学中心的纵坐标。

本实施例中，相机光学中心的纵坐标和横坐标的方法是一致的，在这里就不再赘述。

本实施例中，通过在畸变图像中心选取多个疑似光学中心，并依据每个疑似光学中心和已构建的畸变模型对畸变图像进行校正，然后检测畸变图像的直线度，并对每个直线度和每个疑似光学中心进行曲线拟合，拟合曲线直线度的极值所对应的疑似光学中心则为待标定相机的光学中心。这样，只需要通过获取一张畸变图像就可以对相机的光学中心进行标定，并且通过计算直线度的方式，降低了运算的复杂的程度。

除此之外，通过相机的入射角和实际像高拟合得到畸变模型，无需使用到相机中的其它参数，降低了标定过程中运算的复杂度。

参考图7，示出了本发明实施例提供的一种对畸变图像进行校正的方法的流程示意图，在本实施例中，该方法包括：

本实施例中，根据任何一个畸变中心计算校正图像的过程都是一致的，在本实施例中，对根据其中一个疑似光学中心坐标计算校正图像的过程进行介绍，具体的包括：

S201：根据预设的视场角和预设的畸变模型，计算所述畸变图像的像高；

本实施例中，为了保证校正图像包含畸变图像中所有的内容，可以将该预设的视场角设置为大于该待标定相机的镜头水平视场的角度。

其中，该预设的畸变模型为通过该待标定相机的入射角和实际像高拟合后得到的，具体的，包括：

获取所述待标定相机的入射角和实际像高；

将所述入射角和所述实际像高进行拟合，得到所述畸变模型。

其中，对待标定相机的入射角和实际像高的拟合可以采用多种方式，例如多项式拟合的方式。

S202：基于所述畸变图像的宽高比和所述畸变图像的像高，计算所述校正图像的宽和高；

本实施例中，对于校正图像的宽或者高的确定，可以通过以下的过程：

(1)计算校正图像的边长；其中，校正图像的边长通过如下公式2计算：

2)边长＝round(radiusDesired/pixelSize)*2

其中，radiusDesired为畸变图像的像高；pixelSize为图像传感器每个像元的尺寸；round表示四舍五入函数。

(2)判断所述畸变图像的宽高比是否小于1；

(3)若所述畸变图像的宽高比小于1，将所述校正图像的边长作为所述校正图像的高；

(4)根据所述畸变图像的宽高比和所述校正图像的高，计算所述校正图像的宽；

(5)若所述畸变图像的宽高比大于1，将所述校正图像的边长作为所述校正图像的宽；

(6)根据所述畸变图像的宽高比和所述校正图像的高，计算所述校正图像的高。

S203：将所述校正图像的像素点转换为基于所述校正图像的图像中心对称的像素点，得到第一像素点；

本实施例中，由于畸变图像是根据图像中心对称的图像，在计算校正图像时，可以先将校正图像的像素点转换为基于图像中心对称的像素点，具体的，可以通过如下的公式3)和公式4)对转换后的图像的像素点进行转换：

3)xNorm＝(x-(widthDesired+1)/2)*pixelSize；

4)yNorm＝(y-(heightDesired+1)/2)*pixelSize；

其中，xNorm为校正图像的像素点，即校正图像的第一像素点，widthDesired为校正图像的宽度；heightDesired为校正图像的宽度。

S204：根据所述第一像素点，计算所述第一像素点的理想像高和入射角；

具体的，可以通过如下公式5)计算第一像素点的理想像高，通过如下的公式6)计算第一像素点的入射角，具体的，包括：

5)radius＝srqt(xNorm*xNorm+yNorm*yNorm)；

6)angle＝abs(arctan(radius/focalLength))*180/Π；

其中，radius表示第一像素点的理想像高；angle表示第一像素点的入射角。

S205：基于疑似畸变中心，所述畸变模型、所述第一像素点的入射角和所述第一像素点的理想像高，计算校正图像中每个像素点在畸变图像中的位置坐标，得到校正后的位置坐标；

具体的，S205包括：

根据所述畸变模型和所述第一像素点的入射角，计算所述第一像素点的实际像高；

根据所述第一像素点的实际像高、所述第一像素点的理想像高和所述疑似光学中心坐标，计算所述校正图像中每个像素点在所述畸变图像中的位置坐标，得到校正位置坐标。

其中，需要说明的是，第一像素点的理想像高可以理解为：假设没有畸变时，物体成像后的高度。

本实施例中，在得到第一像素点的实际像高后，可以通过如下的公式7)和公式8)计算校正位置坐标：

7)xNew＝radiusNew*(xNorm/radius)/pixelSize+C_x；

8)yNew＝radiusNew*(yNorm/radius)/pixelSize+C_y；

其中，xNew为校正图像中每个像素点在畸变图像中的位置的横坐标；yNew为校正图像中每个像素点在畸变图像中的位置的纵坐标；radiusNew为第一像素点的实际像高。

S206：对所述校正位置坐标进行插值处理，得到校正图像的第二像素坐标。

本实施例中，由于得到的校正图像中每个像素点在畸变图像中的位置坐标可能不是整数，畸变图像中没有与之完全对应的像素点，因此可以对校正图像中每个像素点在畸变图像中的位置坐标进行插值处理，例如可以采用邻近插值、双线性插值和cubic插值等插值方式。本发明实施例中，预设的畸变模型是通过相机的入射角和实际像高拟合后得到的，由此可知，该畸变模型的获得无需更多的相机的参数，因此，在对畸变图像进行校正时，采用该预设的畸变模型，降低了计算的复杂度。

参考图8，示出了本发明实施例提供的一种相机光学中心的快速标定装置的结构示意图，在本实施例中，该装置包括：

第一获取单元301，用于获取畸变图像；

第二获取单元302，用于在所述畸变图像中心的预设范围内获取多个疑似光学中心坐标；

校正单元303，用于根据每个所述疑似光学中心坐标和已构建的畸变模型，对所述畸变图像进行校正，得到多个校正图像；

第三获取单元304，用于分别在每个校正图像中获取直线组；每个直线组包括多条对称的直线；

第一计算单元305，用于计算每个所述直线组的直线度；

第二计算单元306，用于基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心。

可选的，还包括：

第四获取单元，用于获取所述待标定相机的入射角和实际像高；

拟合单元，用于将所述待标定相机的入射角和实际像高进行拟合，得到所述畸变模型。

通过本实施例的装置，只需要通过获取一张畸变图像就可以对相机的光学中心进行标定，并且通过计算直线度的方式，降低了运算的复杂的程度。并且，通过相机的入射角和实际像高拟合得到畸变模型，无需使用到相机中的其它参数，降低了标定过程中运算的复杂度。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种相机光学中心的快速标定方法，其特征在于，包括：

获取畸变图像；

在所述畸变图像中心的预设范围内获取多个疑似光学中心坐标；

根据每个所述疑似光学中心坐标和已构建的畸变模型，对所述畸变图像进行校正，得到多个校正图像；

分别在每个所述校正图像中获取直线组；

计算每个所述直线组的直线度；

基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建所述畸变模型的过程包括：

获取所述待标定相机的入射角和实际像高；

将所述待标定相机的入射角和实际像高进行拟合，得到所述畸变模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个所述疑似光学中心坐标和已构建的畸变模型，对所述畸变图像进行校正，得到多个校正图像，包括：

根据预设的视场角和所述畸变模型，计算所述畸变图像的像高；

基于所述畸变图像的宽高比和所述畸变图像的像高，计算所述校正图像的宽和高；

将所述校正图像的像素点坐标转换为基于所述校正图像的中心对称的像素点坐标，得到第一像素点；

根据所述第一像素点，计算所述第一像素点的理想像高和入射角；

针对任何一个疑似畸变中心，基于该疑似畸变中心、所述畸变模型、所述第一像素点的入射角和所述第一像素点的理想像高，计算所述校正图像中每个像素点在畸变图像中的位置坐标，得到校正后的位置坐标；

对所述校正后的位置坐标进行插值处理，得到所述校正图像的第二像素坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对任何一个疑似畸变中心，基于该疑似畸变中心、所述畸变模型、所述第一像素点的入射角和所述第一像素点的理想像高，计算所述校正图像中每个像素点在畸变图像中的位置坐标，得到校正后的位置坐标，包括：

根据所述畸变模型和所述第一像素点的入射角，计算所述第一像素点的实际像高；

根据所述第一像素点的实际像高、所述第一像素点的理想像高和所述疑似光学中心坐标，计算所述校正图像中每个像素点在所述畸变图像中的位置坐标，得到校正位置坐标；

对所述校正位置坐标进行插值处理，得到校正图像的第二像素坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个所述直线组的直线度，包括：

针对所述直线组中的垂直直线组，获取所述直线组中每条垂直直线上的多个坐标点；

获取所述每条垂直直线上的多个第一坐标点；

计算每个所述第一坐标点的横坐标对应的理想直线的纵坐标；

根据所述第一坐标点的纵坐标和所述理想直线的纵坐标，计算所述每条垂直直线的第一直线度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心，包括：

依据所述多个疑似光学中心与所述第一直线度进行曲线拟合，得到第一拟合曲线；

计算所述第一拟合曲线的第一极值点；

将所述第一极值点对应的疑似光学中心坐标作为所述待标定相机的光学中心的横坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个所述直线组的直线度，包括：

针对所述直线组中的水平直线组，获取所述直线组中每条水平直线上的多个第二坐标点；

计算每个所述第二坐标点的纵坐标对应的理想直线的横坐标；

根据所述第二坐标点的横坐标和所述理想直线的横坐标，计算所述每条水平直线的第二直线度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心，包括：

依据所述多个疑似光学中心与所述第二直线度进行曲线拟合，得到第二拟合曲线；

计算所述第二拟合曲线的第二极值点；

将所述第二极值点对应的疑似光学中心坐标作为所述待标定相机的光学中心的纵坐标。

9.一种相机光学中心的快速标定装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取畸变图像；

第二获取单元，用于在所述畸变图像中心的预设范围内获取多个疑似光学中心坐标；

校正单元，用于根据每个所述疑似光学中心坐标和已构建的畸变模型，对所述畸变图像进行校正，得到多个校正图像；

第三获取单元，用于分别在每个校正图像中获取直线组；每个直线组包括多条对称的直线；

第一计算单元，用于计算每个所述直线组的直线度；

第二计算单元，用于基于每个所述直线度和所述多个疑似光学中心坐标，计算所述待标定相机的光学中心。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：

第四获取单元，用于获取所述待标定相机的入射角和实际像高；

拟合单元，用于将所述待标定相机的入射角和实际像高进行拟合，得到所述畸变模型。