CN107861523A - 自跟随车体的跟随目标的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自跟随车体的跟随目标的方法，其中该自跟随车体具有摄像模块、识别模块、控制模块及主动轮，其特征在于，该方法包括：所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为参照信息；所述摄像模块实时采集目标物的图像信息，并发送至识别模块；识别模块分别识别图像中的形状信息及形状内的颜色信息并与参照信息作比对，当两信息一致时，所述控制模块控制主动轮跟随目标物。
Description
【技术领域】
本发明涉及视觉跟随技术领域，尤其涉及一种自跟随车体的跟随方法。
【背景技术】
行李箱作为容纳物品的载体已经越来越应用到人们日常出行中。例如出差，旅游，度假时，各式的行李箱在帮助人们搁置必备物品时提供了极大地便利。市场上大大小小的行李箱种类繁多，例如背包，拉杆式行李箱，无拉杆式行李箱等，丰富了人们出行时箱包可选的多样性。这其中，尤以箱体底部具有滚轮的拉杆式行李箱更为普及，行进中依赖滚轮的自动滑动，拉杆的设计解放了双手，倾斜的斜拉等都节省了人力的付出。
但是，当物品携带过多时，一个行李箱肯定无法满足物品的容纳，需要更多地箱包进行承载，此时就会在携带过程中显得左支右绌，即使有拉杆箱，却仍然还需要另外的一只手提上其它箱包，而且过多的行李在携带时极易丢失，使人感到身心疲惫。因此，如何解放双手，使得人们在携带行李时安全又省力，已变得越来越迫切。
除了行李箱有自跟随需求，可以携带行李的小车或者童车、轮椅车等车体也有自跟随的需求，以方便人们的生活。
【发明内容】
本发明要解决的技术问题是提供一种自动跟随的车体的跟随方法。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种自跟随车体的跟随目标的方法，其中该自跟随车体具有摄像模块、识别模块、控制模块及主动轮，该方法包括：所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为参照信息；所述摄像模块实时采集目标物的图像信息，并发送至识别模块；识别模块分别识别图像中的形状信息及形状内的颜色信息并与参照信息作比对，当两信息一致时，所述控制模块控制主动轮跟随目标物。
本发明具有如下有益效果：本发明提供的自跟随车体的跟随方法可以使车体自动跟随目标，方便了人们的生活。
进一步地，自跟随车体还具有物体检测传感器，该方法还包括：在所述自跟随车体跟随目标物的过程中，若所述物体检测传感器检测到自跟随车体与目标物之间出现障碍物，且所述障碍物与自跟随车体的距离小于或等于设定距离时，所述自跟随车体停止跟随；当障碍物消失后，所述自跟随行李箱继续对所述目标物跟随。
进一步地，所述摄像模块采集目标物的图像信息至少包括两个不同视觉角度的目标物的图像信息。
进一步地，所述识别模块包括第一识别功能模块及第二识别功能模块，第一识别功能模块用以识别跟随目标的形状信息、第二识别功能模块用以识别所述跟随目标的形状内的颜色信息。
【附图说明】
图1为本发明自跟随行李箱某一视觉角度下的结构示意图；
图2为自跟随行李箱处于第一使用状态时的结构示意图；
图3为自跟随行李箱处于第二使用状态时的结构示意图；
图4为自跟随行李箱另一视觉角度下的结构示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图详细举例说明本发明的实施方式，本发明的实施例是为了对本发明进一步解释说明，而非对本发明的保护范围限制。
实施例一
如图1所示，本发明的自跟随行李箱10包括箱体101及设置于所述箱体上101的主动轮102，所述箱体101内设置有控制模块及识别模块；所述箱体101上固定有摄像模块103及物体检测传感器104，所述摄像模块103、识别模块、物体检测传感104器均与所述控制模块信号连接，所述物体检测传感器104设置于箱体101的侧面上。所述识别模块包括用以识别跟随目标的形状信息的第一识别功能模块，及用以识别所述跟随目标的形状内的颜色信息的第二识别功能模块。摄像模块用于拍摄目标物的图像信息，所述第一识别模块根据摄像模块拍摄到的图像信息识别目标物的形状信息；所述第二识别模块用于识别形状内的颜色信息。所述主动轮102为电机轮，且在所述控制模块的控制下转动。在本实施方式中，所述摄像模块102为摄像头，且所述摄像模块102与所述控制模块为有线连接。相对于无线连接，有线连接不受无线通讯信号强弱的影响，保证了信号传输的可靠性，并且提高了信息传输的速度。
所述物体检测传感器104用于检测目标物与所述自跟随箱体10之间的距离，并将检测到的距离信号传输给所述控制模块。当控制模块判断出所述物体检测传感器104检测到的目标物与所述自跟随箱体10之间的距离大于设定距离值时，所述控制模块会控制所述自跟随箱体10继续向着目标物前行；当控制模块判断出所述物体检测传感器104检测到的目标物与所述自跟随箱体10之间的距离小于或者等于设定距离值时，所述控制模块会控制所述自跟随箱体10停止向目标物前行。这样可以保证所述自跟随箱体10与被跟随的目标物之间保持一定的安全距离，防止所述自跟随箱体10撞到被跟随的目标物，引发危险。另外在自跟随箱体10跟随目标物的过程中，若物体检测传感器检测到行李箱与目标物之间出现障碍物，且所述控制模块根据所述物体检测传感器104检测到所述障碍物与所述自跟随箱体10的距离判断出该距离小于或等于设定距离值时，所述自跟随箱体10也会停止跟随，防止撞上所述障碍物。优选地，在本实施方式中，设定距离值小于或等于2米。
在本实施方式中，所述箱体101包括相互垂直的第一侧面105及第二侧面106，且所述第一侧面105及第二侧面106上均设置有物体检测传感器104。优选地，在本实施方式中，所述物体检测传感器104的数量至少为两个，即所述第一侧面105及第二侧面106上均至少设置有至少一个所述物体检测传感器104。优选地，所述物体检测传感器104可以为超声波传感器或者红外传感器。
如图2和图3所示，所述自跟随行李箱10具有跟随目标物的第一使用状态和跟随目标物的第二使用状态。具体地，图2所示为自跟随行李箱10跟随目标物的第一使用状态，此时所述摄像模块103具有第一摄像方向，且所述第一摄像方向与第一侧面105垂直。图3所示为自跟随行李箱10跟随目标物的第二使用状态，此时所述摄像模块103具有第二摄像方向，且所述第二摄像方向与第二侧面106垂直。所述摄像模块设置为可在第一摄像方向及第二摄像方向之间旋转，因此所述自跟随行李箱10可以在第一使用状态及第二使用状态之间转换，满足用户在不同情况下的使用需求，提高了自跟随行李箱10的灵活性。
为了便于自跟随行李箱在两种使用状态下移动，所述自跟随行李箱10还设置有第一辅助轮1051及第二辅助轮1061，所述第一辅助轮1051设置于与第一侧面105相对的侧面上，第二辅助轮1061设置于第二侧面106上。具体地，当所述自跟随行李箱10处于第一使用状态时，所述主动轮102与第一辅助轮1051共同支撑自跟随行李箱，，所述第一辅助轮1051优选为万向轮，数量优选为两个，以便于自跟随行李箱10的转向；当所述自跟随行李箱10处于第二使用状态时，所述主动轮102与第二辅助轮1061共同支撑自跟随行李箱，所述第二辅助轮1061优选为万向轮，数量优选为一个，以便于所述自跟随行李箱10的转向。
开始跟随目标物之前，所述摄像模块103采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述第一识别模块根据摄像模块拍摄到的图像信息识别目标物的形状信息，并作为形状参照信息；所述第二识别模块用于识别形状内的颜色信息，并作为颜色参照信息；之后，所述摄像模块103实时采集目标物的形状信息和颜色信息，并将实时采集到的形状信息作为形状比对信息发送至识别模块，同时将实时采集到的颜色信息作为颜色比对信息发送至识别模块；第一识别模块比对形状比对信息与形状参照信息，第二识别模块从颜色上比颜色对比对信息和颜色参照信息，当形状信息与颜色信息均一致时，所述控制模块控制主动轮跟随目标物。
本发明具有如下有益效果：本发明提供的自跟随行李箱可以自动跟随用户行，解放了用户的双手，使得人们在携带行李时安全又省力，具有很高的应用价值。
需要说明的是，目标物会一直移动，而且在不同视觉角度下，目标物的轮廓信息可能会有所不同，因此，为提高跟随目标物的准确性，摄像模块可以从至少两个视觉角度下采集目标物的图像信息，并将其作为参照信息。
为了防止在使用的过程中，所述摄像模块103容易被其他物体碰撞到，所述箱体101设有贯穿第一侧面105及第二侧面106的凹槽107，所述摄像模块102安装于该凹槽107中。
为了可以方便当用户在不需要所述自跟随箱体10自动跟随时，依然可以方便携带自跟随箱体10，所述自跟随箱体10上设置有伸缩拉杆108，该伸缩拉杆包括把手部及自把手部延伸入箱体101内的两杆部，两杆部之间设有安装电池的电池槽。并且所述电池可拆卸安装于电池槽内。与所述第一侧面105相对的侧面与第二侧面的交界处设置有封盖109，打开所述封盖109，可以将所述电池抽拉出来。这样当带着所述行李箱过飞机场或者火车站的安检时，可以打开封盖109，将所述电池抽拉出来后，再通过安检。
当所述伸缩拉杆108收缩时，所述把手部位于所述凹槽107中，从而可以防止所述伸缩拉杆108受到碰撞折断，影响用户的使用。
另外为了满足用户在旅途中中的充电需求，所述自跟随行李箱还具备手机充电接口，当用户手机没电时，可以直接充电，极大地方便了用户。
本发明的识别模块仅识别形状信息及形状内的颜色信息，并不识别比对摄像模块实时采集的背景信息，以及形状内颜色随光线变化的信息，所以可以减少识别运算的时间，有利于提高自跟随行李箱跟随灵敏度。
本发明识别模块包括的第一识别功能模块及第二识别功能模块是依功能区分，而非物理实体上的区分，换言之，第一识别功能模块、第二识别功能模块在物理实体上可以是同一实体，也可以是两个不同的物理实体。
实施例二
实施例二与实施例一不同之处在于：实施例一中的行李箱设置为行李车、童车或轮椅车等车体，只要车体包括实施例一中的摄像模块、识别模块、控制模块、物体检测传感器及主动轮，即可实施例一中的自跟随方法：所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为参照信息；所述摄像模块实时采集目标物的图像信息，并发送至识别模块；识别模块分别识别图像中的形状信息及形状内的颜色信息并与参照信息作比对，当两信息一致时，所述控制模块控制主动轮跟随目标物。在所述自跟随车体跟随目标物的过程中，若所述物体检测传感器检测到自跟随车体与目标物之间出现障碍物，且所述障碍物与自跟随车体的距离小于或等于设定距离时，所述自跟随车体停止跟随；当障碍物消失后，所述自跟随行李箱继续对所述目标物跟随。
当然，以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种自跟随车体的跟随目标的方法，其中该自跟随车体具有摄像模块、识别模块、控制模块及主动轮，其特征在于，该方法包括：
所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；
所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为参照信息；
所述摄像模块实时采集目标物的图像信息，并发送至识别模块；
识别模块分别识别图像中的形状信息及形状内的颜色信息并与参照信息作比对，当两信息一致时，所述控制模块控制主动轮跟随目标物。
2.根据权利要求1所述的自跟随车体的跟随目标的方法，其特征在于，自跟随车体还具有物体检测传感器，该方法还包括：
在所述自跟随车体跟随目标物的过程中，若所述物体检测传感器检测到自跟随车体与目标物之间出现障碍物，且所述障碍物与自跟随车体的距离小于或等于设定距离时，所述自跟随车体停止跟随；
当障碍物消失后，所述自跟随行李箱继续对所述目标物跟随。
3.根据权利要求1或2所述的自跟车体的跟随目标的方法，其特征在于：所述摄像模块采集目标物的图像信息至少包括两个不同视觉角度的目标物的图像信息。
4.根据权利要求1或2所述的自跟车体的跟随目标的方法，其特征在于：所述识别模块包括第一识别功能模块及第二识别功能模块，第一识别功能模块用以识别跟随目标的形状信息、第二识别功能模块用以识别所述跟随目标的形状内的颜色信息。
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