CN110362091A - 一种机器人的跟随录像方法、装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人的跟随录像方法、装置及机器人，该方法包括：接收外部设定的跟随图像及跟随距离；进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能，所述跟随目标上设置有所述跟随图像；向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离。本发明提供的一种机器人的跟随录像方法、装置及机器人，解决了现有跟随机器人跟随目标不明确，跟随距离不稳定，且只能实现单一的跟随功能的问题，智能化程度高，为机器人应用提供了良好的体验。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的跟随录像方法、装置及机器人。
背景技术
随着机器人技术的不断发展和人们生活水平的不断提高，机器人似乎已越来越快的渗透到了我们生活的方方面面。跟随移动机器人是服务于特定目标的热门研究领域，跟随移动机器人可以在特定的场合帮助人们完成指定任务。比如，在机场或超市帮助人们携带行李，在工厂的仓库中帮助规整货物。
在跟随机器人的研制和使用过程中，如何实现定位跟随，如何实现更加友好的人机交互，是当今的跟随机器人领域的重要命题。目前，市面上的跟随机器人大多存在跟随目标不明确，跟随距离不稳定，且只能实现单一的跟随功能的缺陷。
发明内容
本发明提供一种机器人的跟随录像方法、装置及机器人，以解决现有技术的不足。
为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：
第一方面，本发明实施例提供一种机器人的跟随录像方法，所述方法包括：
接收外部设定的跟随图像及跟随距离；
进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能，所述跟随目标上设置有所述跟随图像；
向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离。
进一步地，所述机器人的跟随录像方法中，所述进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能的步骤包括：
进行原地旋转，对画面中的人和物体逐一进行识别；
当识别到某一个或多个人或物体上设置有所述跟随图像时，将所述某一个或多个人或物体捕捉为需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能。
进一步地，所述机器人的跟随录像方法中，在所述进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能的步骤之后，还包括：
判断捕捉到的所述跟随目标是否只有一个；
若是，则直接执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤；
若否，则从多个所述跟随目标中选择相对距离最近的一个所述跟随目标，并对相对距离最近的一个所述跟随目标执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤。
进一步地，所述机器人的跟随录像方法中，所述向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤包括：
测量当前与所述跟随目标的相对距离；
若所述相对距离大于所述跟随距离，则向所述跟随目标的方向移动，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，与所述跟随目标保持所述跟随距离；
若所述相对距离小于所述跟随距离，则原地等待，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，跟随所述跟随目标移动，并与所述跟随目标保持所述跟随距离。
进一步地，所述机器人的跟随录像方法中，所述跟随图像包括色块、颜色、图形和二维码中的一种或多种组合。
第二方面，本发明实施例提供一种机器人的跟随录像装置，所述装置包括：
设定接收模块，用于接收外部设定的跟随图像及跟随距离，所述跟随图像包括色块、颜色、图形和二维码中的一种或多种组合；
目标捕捉模块，用于进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能，所述跟随目标上设置有所述跟随图像；
目标跟随模块，用于向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离。
进一步地，所述机器人的跟随录像装置中，所述目标捕捉模块具体用于：
进行原地旋转，对画面中的人和物体逐一进行识别；
当识别到某一个或多个人或物体上设置有所述跟随图像时，将所述某一个或多个人或物体捕捉为需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能。
进一步地，所述机器人的跟随录像装置中，所述目标捕捉模块还用于：
判断捕捉到的所述跟随目标是否只有一个；
若是，则由所述目标跟随模块直接执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤；
若否，则从多个所述跟随目标中选择相对距离最近的一个所述跟随目标，并由所述目标跟随模块对相对距离最近的一个所述跟随目标执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤。
进一步地，所述机器人的跟随录像装置中，所述目标跟随模块具体用于：
测量当前与所述跟随目标的相对距离；
若所述相对距离大于所述跟随距离，则向所述跟随目标的方向移动，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，与所述跟随目标保持所述跟随距离；
若所述相对距离小于所述跟随距离，则原地等待，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，跟随所述跟随目标移动，并与所述跟随目标保持所述跟随距离。
第三方面，本发明实施例提供一种具有录像功能的自动跟随机器人，包括车架、四个车轮、支架、OpenMV机器视觉模块、电机驱动模块，直流电机、录像保存模块、供电模块和如第二方面所述的机器人的跟随录像装置；
四个所述车轮分别置于所述车架两边；
所述支架置于车架上方；
所述OpenMV机器视觉模块置于支架前端；
所述电机驱动模块置于车架内部；
所述直流电机置于车架内部且与四个所述车轮连接。
本发明实施例提供的一种机器人的跟随录像方法、装置及机器人，解决了现有跟随机器人跟随目标不明确，跟随距离不稳定，且只能实现单一的跟随功能的问题，智能化程度高，为机器人应用提供了良好的体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种机器人的跟随录像方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种机器人的跟随录像装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种具有录像功能的自动跟随机器人的结构示意图。
附图标记：
车架1，车轮2，支架3，OpenMV机器视觉模块4，电机驱动模块5，直流电机6。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
请参阅附图1，为本发明实施例一提供的一种机器人的跟随录像方法的流程示意图，该方法适用于跟随机器人进行目标跟随的场景，该方法由机器人的跟随录像装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件实现，集成于机器人的内部。该方法具体包括如下步骤：
S101、接收外部设定的跟随图像及跟随距离。
其中，所述跟随图像包括色块、颜色、图形和二维码中的一种或多种组合。
S102、进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能，所述跟随目标上设置有所述跟随图像。
具体的，所述步骤S102进一步包括：
(1)进行原地旋转，对画面中的人和物体逐一进行识别；
(2)当识别到某一个或多个人或物体上设置有所述跟随图像时，将所述某一个或多个人或物体捕捉为需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能。
具体的，在所述步骤S102之后，还进一步包括如下步骤：
(1)判断捕捉到的所述跟随目标是否只有一个；
(2)若是，则直接执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤；
(3)若否，则从多个所述跟随目标中选择相对距离最近的一个所述跟随目标，并对相对距离最近的一个所述跟随目标执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤。
S103、向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离。
具体的，所述步骤S103进一步包括：
(1)测量当前与所述跟随目标的相对距离；
(2)若所述相对距离大于所述跟随距离，则向所述跟随目标的方向移动，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，与所述跟随目标保持所述跟随距离；
(3)若所述相对距离小于所述跟随距离，则原地等待，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，跟随所述跟随目标移动，并与所述跟随目标保持所述跟随距离。
本发明实施例提供的一种机器人的跟随录像方法，解决了现有跟随机器人跟随目标不明确，跟随距离不稳定，且只能实现单一的跟随功能的问题，智能化程度高，为机器人应用提供了良好的体验。
实施例二
请参阅附图2，为本发明实施例二提供的一种机器人的跟随录像装置的结构示意图，该装置适用于执行本发明实施例提供的机器人的跟随录像方法。该装置具体包含如下模块：
设定接收模块21，用于接收外部设定的跟随图像及跟随距离，所述跟随图像包括色块、颜色、图形和二维码中的一种或多种组合；
目标捕捉模块22，用于进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能，所述跟随目标上设置有所述跟随图像；
目标跟随模块23，用于向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离。
优选的，所述目标捕捉模块22具体用于：
进行原地旋转，对画面中的人和物体逐一进行识别；
当识别到某一个或多个人或物体上设置有所述跟随图像时，将所述某一个或多个人或物体捕捉为需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能。
优选的，所述目标捕捉模块22还用于：
判断捕捉到的所述跟随目标是否只有一个；
若是，则由所述目标跟随模块23直接执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤；
若否，则从多个所述跟随目标中选择相对距离最近的一个所述跟随目标，并由所述目标跟随模块23对相对距离最近的一个所述跟随目标执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤。
优选的，所述目标跟随模块23具体用于：
测量当前与所述跟随目标的相对距离；
若所述相对距离大于所述跟随距离，则向所述跟随目标的方向移动，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，与所述跟随目标保持所述跟随距离；
若所述相对距离小于所述跟随距离，则原地等待，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，跟随所述跟随目标移动，并与所述跟随目标保持所述跟随距离。
本发明实施例提供的一种机器人的跟随录像装置，解决了现有跟随机器人跟随目标不明确，跟随距离不稳定，且只能实现单一的跟随功能的问题，智能化程度高，为机器人应用提供了良好的体验。
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
本发明实施例三提供一种具有录像功能的自动跟随机器人，该机器人包括实施例二提供的所有机器人的跟随录像装置，优选的，所述机器人还包含车架1、四个车轮2、支架3、OpenMV机器视觉模块4、电机驱动模块5，直流电机6、录像保存模块和供电模块；
四个所述车轮2分别置于所述车架1两边；
所述支架3置于车架1上方；
所述OpenMV机器视觉模块4置于支架3前端；
所述电机驱动模块5置于车架1内部；
所述直流电机6置于车架1内部且与四个所述车轮2连接。
本发明实施例提供的一种具有录像功能的自动跟随机器人，解决了现有跟随机器人跟随目标不明确，跟随距离不稳定，且只能实现单一的跟随功能的问题，智能化程度高，为机器人应用提供了良好的体验。
至此，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种机器人的跟随录像方法，其特征在于，所述方法包括：
接收外部设定的跟随图像及跟随距离；
进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能，所述跟随目标上设置有所述跟随图像；
向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离。
2.根据权利要求1所述的机器人的跟随录像方法，其特征在于，所述进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能的步骤包括：
进行原地旋转，对画面中的人和物体逐一进行识别；
当识别到某一个或多个人或物体上设置有所述跟随图像时，将所述某一个或多个人或物体捕捉为需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能。
3.根据权利要求2所述的机器人的跟随录像方法，其特征在于，在所述进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能的步骤之后，还包括：
判断捕捉到的所述跟随目标是否只有一个；
若是，则直接执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤；
若否，则从多个所述跟随目标中选择相对距离最近的一个所述跟随目标，并对相对距离最近的一个所述跟随目标执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤。
4.根据权利要求1所述的机器人的跟随录像方法，其特征在于，所述向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤包括：
测量当前与所述跟随目标的相对距离；
若所述相对距离大于所述跟随距离，则向所述跟随目标的方向移动，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，与所述跟随目标保持所述跟随距离；
若所述相对距离小于所述跟随距离，则原地等待，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，跟随所述跟随目标移动，并与所述跟随目标保持所述跟随距离。
5.根据权利要求1所述的机器人的跟随录像方法，其特征在于，所述跟随图像包括色块、颜色、图形和二维码中的一种或多种组合。
6.一种机器人的跟随录像装置，其特征在于，所述装置包括：
设定接收模块，用于接收外部设定的跟随图像及跟随距离，所述跟随图像包括色块、颜色、图形和二维码中的一种或多种组合；
目标捕捉模块，用于进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能，所述跟随目标上设置有所述跟随图像；
目标跟随模块，用于向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离。
7.根据权利要求6所述的机器人的跟随录像装置，其特征在于，所述目标捕捉模块具体用于：
进行原地旋转，对画面中的人和物体逐一进行识别；
当识别到某一个或多个人或物体上设置有所述跟随图像时，将所述某一个或多个人或物体捕捉为需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能。
8.根据权利要求7所述的机器人的跟随录像装置，其特征在于，所述目标捕捉模块还用于：
判断捕捉到的所述跟随目标是否只有一个；
若是，则由所述目标跟随模块直接执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤；
若否，则从多个所述跟随目标中选择相对距离最近的一个所述跟随目标，并由所述目标跟随模块对相对距离最近的一个所述跟随目标执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤。
9.根据权利要求6所述的机器人的跟随录像装置，其特征在于，所述目标跟随模块具体用于：
测量当前与所述跟随目标的相对距离；
若所述相对距离大于所述跟随距离，则向所述跟随目标的方向移动，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，与所述跟随目标保持所述跟随距离；
若所述相对距离小于所述跟随距离，则原地等待，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，跟随所述跟随目标移动，并与所述跟随目标保持所述跟随距离。
10.一种具有录像功能的自动跟随机器人，其特征在于，包括车架、四个车轮、支架、OpenMV机器视觉模块、电机驱动模块，直流电机、录像保存模块、供电模块和如权利要求6-9任一所述的机器人的跟随录像装置；
四个所述车轮分别置于所述车架两边；
所述支架置于车架上方；
所述OpenMV机器视觉模块置于支架前端；
所述电机驱动模块置于车架内部；
所述直流电机置于车架内部且与四个所述车轮连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20191022 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |