CN107859397A - 一种夹持式搬运机器人 - Google Patents

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屠建成
沈荣方
史文鹏
朱中华
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Zhejiang Giant Parking Equipment Co Ltd
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Zhejiang Giant Parking Equipment Co Ltd
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    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/182—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions using car-gripping transfer means

Abstract

一种夹持式搬运机器人，属于停车库移动车辆的机械设备技术领域，包括两个搬运器和一套折臂；两个搬运器分设于折臂两侧；所述搬运器包括伺服电机、传动机构、滚珠丝杠机构、齿轮机构、夹持臂、车架；所述传动机构一端连接伺服电机，另一端连接滚珠丝杠机构；所述齿轮机构一端连接滚珠丝杠机构，另一端连接夹持臂。本夹持式搬运机器人，两个搬运器之间采用了一套折臂，总高度仅仅100mm，基本能适应所有轿车底盘高度尺寸，实现搬运车辆轴距从1850mm~3200mm全适应，结合对车辆底盘的适应度，真正做到了对所有轿车的适应和存取。

Description

一种夹持式搬运机器人
技术领域
本发明属于停车库移动车辆的机械设备技术领域，具体涉及为一种夹持式搬运机器人。
背景技术
存取车搬运器是所有智能库中的关键设备，它的作用是实现对车辆从出入口与搬运台车之间和搬运台车与存车位之间的存取动作，是车辆搬运的执行机构设备。
传统的存取车搬运器往往再高度尺寸上比较大，一般是在175mm~200mm之间，这样对存车位的高度空间要求就比较高。也有部分厂家开发出了较薄的搬运器，其高度均在115mm~150mm之间，但是该高度尺寸在对存车位不放停车架时，也无法满足适合所有轿车底盘高度空间，依然有部分较低底盘的车辆无法被存取。极个别厂家开发出了115mm以下高度尺寸的搬运器，但因结构复杂、重载能力较差等诸多原因，限制了其在市场中的应用。
发明内容
本发明的目的在于克服上述提到的缺陷和不足，而提供一种夹持式搬运机器人。
本发明实现其目的采用的技术方案如下。
一种夹持式搬运机器人，包括两个搬运器和一套折臂；两个搬运器分设于折臂两侧；所述搬运器包括伺服电机、传动机构、滚珠丝杠机构、齿轮机构、夹持臂、车架；所述传动机构一端连接伺服电机，另一端连接滚珠丝杠机构；所述齿轮机构一端连接滚珠丝杠机构，另一端连接夹持臂。
所述搬运器左右两侧均安装有一对夹持臂；所述夹持臂内端一体设置有夹持齿轮，且夹持臂内端在夹持齿轮轴心处转动安装于搬运器的车架。
所述夹持臂内端开始有与夹持齿轮同轴心的连接孔；所述连接孔的上下两端均安装有第一圆锥滚子轴承；第一圆锥滚子轴承穿设有连接轴，连接轴两端均固定安装于车架。
所述伺服电机安装于车架；所述传动机构包括主动轮、从动轮和传动带；所述主动轮安装于伺服电机的输出端；所述传动带一端安装于主动轮，另一端安装于从动轮；所述滚珠丝杠机构包括滚珠螺杆、滚珠螺母；所述滚珠螺杆两端均转动安装于车架；从动轮固定安装于滚珠螺杆一端，且从动轮与滚珠螺杆同轴设置；所述滚珠螺母两侧均固定安装有齿条；所述齿轮机构包括第一齿轮和第二齿轮；所述第一齿轮与齿条啮合；所述第二齿轮与第一齿轮啮合；所述夹持齿轮与第二齿轮啮合。
所述滚珠螺杆两端均穿设于第二圆锥滚子轴承；所述第二圆锥滚子轴承安装于车架。
所述折臂包括转动连接的第一臂和第二臂；所述第一臂外端和第一臂外端均转动安装于对应的搬运器。
本夹持式搬运机器人，两个搬运器之间采用了一套折臂，总高度仅仅100mm，基本能适应所有轿车底盘高度尺寸，实现搬运车辆轴距从1850mm~3200mm全适应，结合对车辆底盘的适应度，真正做到了对所有轿车的适应和存取。
附图说明
图1是本发明的俯视结构示意图；
图2是本发明的侧视结构示意图；
图3是搬运器的局部结构示意图；
图4是夹持臂的俯视结构示意图；
图5是夹持臂的剖视结构示意图；
图中：搬运器100、伺服电机110、主动轮121、从动轮122、滚珠螺杆131、滚珠螺母132、齿条133、第二圆锥滚子轴承134、第一齿轮141、第二齿轮142、夹持臂151、夹持齿轮152、连接孔153、第一圆锥滚子轴承154、车架160、
折臂200、第一臂201、第二臂202。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作进一步详细说明。
一种夹持式搬运机器人，包括两个搬运器100和一套折臂200；两个搬运器100分设于折臂200两侧。
所述搬运器100包括伺服电机110、传动机构、滚珠丝杠机构、齿轮机构、夹持臂151、车架160。
所述传动机构一端连接伺服电机110，另一端连接滚珠丝杠机构；所述齿轮机构一端连接滚珠丝杠机构，另一端连接夹持臂151。
所述搬运器100左右两侧均安装有一对夹持臂151；所述夹持臂151内端一体设置有夹持齿轮152，且夹持臂151内端在夹持齿轮152轴心处转动安装于搬运器100的车架160。
作为优选，所述夹持臂151内端开始有与夹持齿轮152同轴心的连接孔153；所述连接孔153的上下两端均安装有第一圆锥滚子轴承154；第一圆锥滚子轴承154穿设有连接轴，连接轴两端均固定安装于车架160。
夹持臂151带有齿轮结构的，虽然增加了一点加工难度，但简化了整个搬运机器人的夹持传动机构。
所述伺服电机110安装于车架160；所述传动机构包括主动轮121、从动轮122和传动带；所述主动轮121安装于伺服电机110的输出端；所述传动带一端安装于主动轮121，另一端安装于从动轮122；所述滚珠丝杠机构包括滚珠螺杆131、滚珠螺母132；所述滚珠螺杆131两端均转动安装于车架160；从动轮122固定安装于滚珠螺杆131一端，且从动轮122与滚珠螺杆131同轴设置；所述滚珠螺母132两侧均固定安装有齿条133；所述齿轮机构包括第一齿轮141和第二齿轮142；所述第一齿轮141与齿条133啮合；所述第二齿轮142与第一齿轮141啮合；所述夹持齿轮152与第二齿轮142啮合。
作为优选，所述滚珠螺杆131两端均穿设于第二圆锥滚子轴承134；所述第二圆锥滚子轴承134安装于车架160。
所述折臂200包括转动连接的第一臂201和第二臂202；所述第一臂201外端和第一臂201外端均转动安装于对应的搬运器100。
本夹持式搬运机器人的夹持传动由齿轮齿条传动实现：伺服电机110通过传动机构带动滚珠螺杆旋转，从而带动滚珠螺母132沿着滚珠螺杆131直线动作；滚珠螺母132通过齿轮机构带动夹持臂151沿着旋转轴的轴心旋转，并最终实现夹持臂151开合。
两个搬运器100是独立动作，实现对车辆前后车轮的夹持抱起。左右夹持臂的夹持动作分别由一个伺服电机来实现，传动的滚珠丝杠的螺母做带齿条的结构，直接驱动齿轮后，将动力之间传递给夹持臂。滚珠丝杠结构作为传动力输入机构，传动精确、推力增大，起到很好的效果。
本夹持式搬运机器人，两个搬运器之间采用了一套折臂，总高度仅仅100mm，基本能适应所有轿车底盘高度尺寸，实现搬运车辆轴距从1850mm~3200mm全适应，结合对车辆底盘的适应度，真正做到了对所有轿车的适应和存取。
本发明按照实施例进行了说明，在不脱离本原理的前提下，本装置还可以作出若干变形和改进。应当指出，凡采用等同替换或等效变换等方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种夹持式搬运机器人，其特征在于，包括两个搬运器（100）和一套折臂（200）；两个搬运器（100）分设于折臂（200）两侧；所述搬运器（100）包括伺服电机（110）、传动机构、滚珠丝杠机构、齿轮机构、夹持臂（151）、车架（160）；所述传动机构一端连接伺服电机（110），另一端连接滚珠丝杠机构；所述齿轮机构一端连接滚珠丝杠机构，另一端连接夹持臂（151）。
2.如权利要求1所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述搬运器（100）左右两侧均安装有一对夹持臂（151）；所述夹持臂（151）内端一体设置有夹持齿轮（152），且夹持臂（151）内端在夹持齿轮（152）轴心处转动安装于搬运器（100）的车架（160）。
3.如权利要求2所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述夹持臂（151）内端开始有与夹持齿轮（152）同轴心的连接孔（153）；所述连接孔（153）的上下两端均安装有第一圆锥滚子轴承（154）；第一圆锥滚子轴承（154）穿设有连接轴，连接轴两端均固定安装于车架（160）。
4.如权利要求2所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述伺服电机（110）安装于车架（160）；所述传动机构包括主动轮（121）、从动轮（122）和传动带；所述主动轮（121）安装于伺服电机（110）的输出端；所述传动带一端安装于主动轮（121），另一端安装于从动轮（122）；所述滚珠丝杠机构包括滚珠螺杆（131）、滚珠螺母（132）；所述滚珠螺杆（131）两端均转动安装于车架（160）；从动轮（122）固定安装于滚珠螺杆（131）一端，且从动轮（122）与滚珠螺杆（131）同轴设置；所述滚珠螺母（132）两侧均固定安装有齿条（133）；所述齿轮机构包括第一齿轮（141）和第二齿轮（142）；所述第一齿轮（141）与齿条（133）啮合；所述第二齿轮（142）与第一齿轮（141）啮合；所述夹持齿轮（152）与第二齿轮（142）啮合。
5.如权利要求4所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述滚珠螺杆（131）两端均穿设于第二圆锥滚子轴承（134）；所述第二圆锥滚子轴承（134）安装于车架（160）。
6.如权利要求1所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述折臂（200）包括转动连接的第一臂（201）和第二臂（202）；所述第一臂（201）外端和第一臂（201）外端均转动安装于对应的搬运器（100）。
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