CN107856660A - 车辆制动监控方法、装置、车辆以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆制动监控方法、装置、车辆以及存储介质，在当前制动周期内，采集车辆的第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号，第一旋转脉冲信号为车辆的第一车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号，第二旋转脉冲信号为车辆的第二车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号；制动周期包括车辆从进入制动状态到退出制动状态经过的时间；获取第一旋转脉冲信号的第一数量和第二旋转脉冲信号的第二数量；计算得到第一数量和第二数量的第一差值；在确定第一差值大于或者等于第一预设阈值时，根据第一数量和第二数量从第一车轮和第二车轮中确定异常车轮。

Description

车辆制动监控方法、装置、车辆以及存储介质

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆制动监控方法、装置、车辆以及存储介质。

背景技术

车辆的制动系统能够按照驾驶员的要求控制车辆减速行驶或停车，或保证车辆的安全停放，从而保证车辆以及驾驶员的安全。因此，确定车辆的制动系统是否正常具有非常重要的意义。

相关技术中，主要通过人工进行检测，例如，路试检测方法，即在实际道路上通过真是的驾驶环境对车辆的制动系统进行测试，但是，由于该方法是通过人为进行的测试，因此，在车辆的制动异常程度较轻时，很难准确地确定车辆制动是否异常。

发明内容

为克服上述问题，本公开的目的是提供一种车辆制动监控方法、装置、车辆以及存储介质。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆制动监控方法，应用于车辆，包括：在当前制动周期内，采集所述车辆的第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号，所述第一旋转脉冲信号为所述车辆的第一车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号，所述第二旋转脉冲信号为所述车辆的第二车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号；所述制动周期包括所述车辆从进入制动状态到退出制动状态经过的时间；获取所述第一旋转脉冲信号的第一数量和所述第二旋转脉冲信号的第二数量；计算得到所述第一数量和所述第二数量的第一差值；在确定所述第一差值大于或者等于第一预设阈值时，根据所述第一数量和所述第二数量从所述第一车轮和所述第二车轮中确定异常车轮。

可选地，所述方法还包括：在确定所述差值小于所述第一预设阈值时，获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第四数量，将所述第一数量与所述第三数量相加得到第五数量，将所述第二数量与所述第四数量相加得到第六数量，并计算所述第五数量和所述第六数量的第二差值，在所述第二差值大于或者等于第二预设阈值，根据所述第五数量和所述第六数量从所述第一车轮和所述第二车轮中确定异常车轮。

可选地，所述在获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第四数量前，所述方法还包括：确定所述第一车轮和所述第二车轮的相对位置，所述相对位置包括：所述第一车轮和所述第二车轮为位于同一车桥的车轮；或者，所述第一车轮为设置在所述车辆最前部的第一车桥上的车轮，所述第二车轮为设置在所述车辆除所述第一车桥外的其他车桥上的车轮，且所述第一车轮和所述第二车轮在所述车辆上位于对角；在所述第一车轮为设置在所述车辆最前部的第一车桥上的车轮，所述第二车轮为设置在所述车辆除所述第一车桥外的其他车桥上的车轮，且所述第一车轮和所述第二车轮在所述车辆上位于对角的情况下，确定是否获取到所述车辆的转向信号；所述获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第二数量包括：在确定未获取到所述转向信号时，获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第四数量。

可选地，所述根据所述第一数量和所述第二数量从所述第一车轮和所述第二车轮中确定异常车轮包括：在所述第一数量大于所述第二数量时，确定所述第一车轮为所述异常车轮；在所述第一数量小于所述第二数量时，确定所述第二车轮为所述异常车轮。

本公开还提供一种车辆制动监控装置，应用于车辆，包括：采集模块，用于在当前制动周期内，采集所述车辆的第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号，所述第一旋转脉冲信号为所述车辆的第一车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号，所述第二旋转脉冲信号为所述车辆的第二车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号；所述制动周期包括所述车辆从进入制动状态到退出制动状态经过的时间；获取模块，用于获取所述第一旋转脉冲信号的第一数量和所述第二旋转脉冲信号的第二数量；第一计算模块，用于计算得到所述第一数量和所述第二数量的第一差值；第一确定模块，用于在确定所述第一差值大于或者等于第一预设阈值时，根据所述第一数量和所述第二数量从所述第一车轮和所述第二车轮中确定异常车轮。

可选地，所述装置还包括：第二计算模块，用于在确定所述差值小于所述第一预设阈值时，获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第四数量，将所述第一数量与所述第三数量相加得到第五数量，将所述第二数量与所述第四数量相加得到第六数量，并计算所述第五数量和所述第六数量的第二差值，在所述第二差值大于或者等于第二预设阈值，根据所述第五数量和所述第六数量从所述第一车轮和所述第二车轮中确定异常车轮。

可选地，所述装置还包括：第一判断模块，用于确定所述第一车轮和所述第二车轮的相对位置，所述相对位置包括：所述第一车轮和所述第二车轮为位于同一车桥的车轮；或者，所述第一车轮为设置在所述车辆最前部的第一车桥上的车轮，所述第二车轮为设置在所述车辆除所述第一车桥外的其他车桥上的车轮，且所述第一车轮和所述第二车轮在所述车辆上位于对角；

第二判断模块，用于在所述第一车轮为设置在所述车辆最前部的第一车桥上的车轮，所述第二车轮为设置在所述车辆除所述第一车桥外的其他车桥上的车轮，且所述第一车轮和所述第二车轮在所述车辆上位于对角的情况下，确定是否获取到所述车辆的转向信号；

所述第二计算模块，用于在确定未获取到所述转向信号时，获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第四数量。

可选地，所述第一确定模块，用于在所述第一数量大于所述第二数量时，确定所述第一车轮为所述异常车轮；在所述第一数量小于所述第二数量时，确定所述第二车轮为所述异常车轮。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述车辆制动监控方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，包括上述所述的车辆制动监控装置。

通过上述技术方案，通过在当前制动周期内，采集所述车辆的第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号，所述第一旋转脉冲信号为所述车辆的第一车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号，所述第二旋转脉冲信号为所述车辆的第二车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号；所述制动周期包括所述车辆从进入制动状态到退出制动状态经过的时间；获取所述第一旋转脉冲信号的第一数量和所述第二旋转脉冲信号的第二数量；计算得到所述第一数量和所述第二数量的第一差值；在确定所述第一差值大于或者等于第一预设阈值时，根据所述第一数量和所述第二数量从所述第一车轮和所述第二车轮中确定异常车轮。这样，在第一车轮的第一旋转脉冲信号的第一数量与第二车轮的第二旋转脉冲信号的第二数量的差值大于或等于第一预设阈值时，表明该第一车轮或第二车轮制动异常，从而能够根据第一数量和第二数量从第一车轮和第二车轮中确定异常车轮，该方法比较容易实现，且能够快速确定车辆的异常制动车轮。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的一种车辆制动监控方法的流程示意图；

图2是本公开实施例提供的一种车辆车轮的结构图示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种车辆制动监控方法的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的一种车辆制动监控装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的另一种车辆制动监控装置的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的第三种车辆制动监控装置的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的另一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

以下对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首选对本公开的应用场景进行说明，目前，车辆的车轮上安装了轮速传感器，用来测量汽车车轮的转速。该轮速传感器由传感头和齿圈组成，传感头由永磁体、霍尔元件或者电子电路等组成，齿圈安装在车轮的轮毂或轮轴上，随车轮一起旋转。当车轮旋转时，与车轮同步的齿圈也一同旋转，在齿圈的旋转过程中，齿圈上的凸凹改变了传感头形成的磁场，从而产生旋转脉冲信号，其中，齿圈上的每一个凸凹对应一个旋转脉冲信号，例如，在车轮旋转一周内，80齿的齿圈能够产生80个旋转脉冲信号，100齿和120齿的齿圈能分别产生100个和120个旋转脉冲信号。因此，在车辆的制动中，若某个车轮出现制动异常的情况，相应地，该车轮上的轮速传感器产生的旋转脉冲信号与其他制动正常的车轮上的轮速传感器产生的旋转脉冲信号的数量便会存在差异。

基于上述特性，本公开提供一种车辆制动监控方法、装置、车辆以及存储介质，应用于车辆，能够在第一车轮的第一旋转脉冲信号的第一数量与第二车轮的第二旋转脉冲信号的第二数量的差值大于或等于第一预设阈值时，确定该第一车轮或第二车轮制动异常，并根据第一数量和第二数量从第一车轮和第二车轮中确定异常车轮，从而能够实现在车轮制动异常时，快速检测出制动异常的车轮，以减少车辆在行驶过程中危险事故的发生率，保障车辆和驾驶员的安全。

下面通过具体的实施例对本公开进行详细的说明。

图1是根据一示例性实施示出的一种车辆制动监控方法的流程图，如图1所示，应用于车辆，其中，该方法包括：

S101、在当前制动周期内，采集车辆的第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号。

其中，该第一旋转脉冲信号为该车辆的第一车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号，该第二旋转脉冲信号为该车辆的第二车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号；该制动周期包括该车辆从进入制动状态到退出制动状态经过的时间。示例地，该第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号可由安装在车轮上的轮速传感器产生，该轮速传感器可包括磁电式轮速传感器或霍尔式轮速传感器。

在一种可能的实现方式中，该车辆上可以设置制动开关，当驾驶员打开该制动开关时，车辆检测到制动信号，从而进入制动状态，当该制动开关关闭时，则该车辆退出该制动状态。

在本实施例中，该第一车轮和第二车轮的相对位置可以包括以下两种位置：

位置一：该第一车轮和该第二车轮可以是位于同一车桥的车轮。

位置二：该第一车轮为设置在该车辆最前部的第一车桥上的车轮，该第二车轮为设置在该车辆除该第一车桥外的其他车桥上的车轮，且该第一车轮和该第二车轮在该车辆上位于对角。

如图2所示，图2为一种车辆车轮的示意图，该车辆包括四个车轮，分别为车轮1、车轮2、车轮3以及车轮4，其中，车轮1和车轮2位于同一个车桥(即车桥5)上，车轮3和车轮4位于同一个车桥(即车桥6)上，则车轮1和车轮2的相对位置以及车轮3和车轮4的相对位置即为位置一，车轮1和车轮4的相对位置以及车轮2和车轮3的相对位置即为位置二。

S102、获取该第一旋转脉冲信号的第一数量和该第二旋转脉冲信号的第二数量。

在本步骤中，由于在制动周期内，第一车轮的齿圈的旋转和第二车轮的齿圈的旋转会产生多个旋转脉冲信号，因此，该第一数量为第一车轮的齿圈在制动周期内旋转时产生的脉冲信号的累计数量，同样，该第二数量为第二车轮的齿圈在制动周期内旋转时产生的脉冲信号的累计数量。

S103、计算得到该第一数量和该第二数量的第一差值。

S104、在确定该第一差值大于或者等于第一预设阈值时，根据该第一数量和该第二数量从该第一车轮和该第二车轮中确定异常车轮。

在一种可能的实现方式中，在该第一数量大于该第二数量时，确定该第一车轮为该异常车轮；在该第一数量小于该第二数量时，确定该第二车轮为该异常车轮。

通过上述方法，能够在第一车轮的第一旋转脉冲信号的第一数量与第二车轮的第二旋转脉冲信号的第二数量的差值大于或等于第一预设阈值时，确定该第一车轮或第二车轮制动异常，并根据第一数量和第二数量从第一车轮和第二车轮中确定异常车轮，从而实现在车轮制动异常时，快速检测出制动异常的车轮，以减少车辆在行驶过程中危险事故的发生率，保障车辆和驾驶员的安全。

图3为一示例性实施例示出的一种车辆制动监控方法，如图3所示，应用于车辆，该车辆制动监控方法包括：

S301、在当前制动周期内，采集该车辆的第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号。

其中，该第一旋转脉冲信号为该车辆的第一车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号，该第二旋转脉冲信号为该车辆的第二车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号；该制动周期包括该车辆从进入制动状态到退出制动状态经过的时间。示例地，该第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号可由安装在车轮上的轮速传感器产生，该轮速传感器可包括磁电式轮速传感器或霍尔式轮速传感器。

S302、获取该第一旋转脉冲信号的第一数量和该第二旋转脉冲信号的第二数量。

其中，该第一数量为第一车轮的齿圈在制动周期内旋转时产生的脉冲信号的累计数量，同样，该第二数量为第二车轮的齿圈在制动周期内旋转时产生的脉冲信号的累计数量。

S303、计算得到该第一数量和该第二数量的第一差值。

S304、确定该第一差值是否大于或者等于第一预设阈值。

在本步骤中，若第一差值大于或等于第一预设阈值，则说明第一车轮或第二车轮为异常车轮，且车轮的制动性能下降比较严重，例如，出现制动器故障或损坏、制动鼓损坏等情况。若第一差值小于第一预设阈值，则说明第一车轮或第二车轮不存在故障或制动性能存在些许下降，例如，出现刹车鼓开裂或摩擦片异常等情况。

在确定第一差值大于或等于第一预设阈值时，则执行步骤S305和步骤S306。

在确定第一差值小于该第一预设阈值时，为了进一步确定车轮的制动性正常或存在些许下降，则执行S307。

S305、根据该第一数量和该第二数量从该第一车轮和该第二车轮中确定异常车轮。

在一种可能的实现方式中在该第一数量大于该第二数量时，确定该第一车轮为该异常车轮；在该第一数量小于该第二数量时，确定该第二车轮为该异常车轮。

需要说明的是，在确定出异常车轮后，可以将记录的第一数量和第二数量清零。

这样，确定出的异常车轮可能为制动性能下降严重，如制动器故障或损坏，制动鼓损坏等极端情况。

S306、发出报警提示信息。

在本步骤中，该车辆还可以包括报警器，在确定该第一车轮或该第二车轮为异常车轮时，可以通过控制器控制报警器发出报警提示信息，该报警提示信息用于提示驾驶员发生异常的车轮，示例地，该报警器可以是显示器，从而将该报警提示信息展示给驾驶员，该显示器可安装在车辆仪表上，便于驾驶员及时发现报警提示信息，该报警器还可以是语音报警装置，如喇叭，当然，该报警器还可以是其他能够对驾驶员进行提示的装置，如该报警器还可以是指示灯等，本公开对此不作限定。

S307、确定第一车轮和第二车轮的相对位置。

在本实施例中，该第一车轮和该第二车轮包括以下两种相对位置：

位置一：该第一车轮和该第二车轮为位于同一车桥的车轮。

位置二：该第一车轮为设置在该车辆最前部的第一车桥上的车轮，该第二车轮为设置在该车辆除该第一车桥外的其他车桥上的车轮，且该第一车轮和该第二车轮在该车辆上位于对角。

如图2所示，图2为一种车辆车轮的示意图，该车辆包括四个车轮，分别为车轮1、车轮2、车轮3以及车轮4，其中，车轮1和车轮2位于同一个车桥(即车桥5)上，车轮3和车轮4位于同一个车桥(即车桥6)上，则车轮1和车轮2的相对位置以及车轮3和车轮4的相对位置即为位置一，车轮1和车轮4以及车轮2和车轮3的相对位置即为位置二。

在该第一车轮和该第二车轮的相对位置为位置一时，执行步骤S309至步骤S312；

在该第一车轮和该第二车轮的相对位置为位置二时，执行步骤S308。

需要说明的是，对于第一车轮和该第二车轮的相对位置为位置二的网情况，主要是考虑在制动过程中车辆转向的情况。

S308、确定是否获取到车辆的转向信号。

其中，该转向信号用来表征车辆转向，在本步骤中，可以通过车辆上安装转向角传感器检测该转向信号。

在确定获取到车辆的转向信号时，返回步骤S302，重新获取下一制动周期的第一旋转脉冲信号的第一数量和第二旋转脉冲信号的第二数量；

在确定未获取到车辆的转向信号时，执行步骤S309至步骤S312。

这里，由于在获取到车辆的转向信号后，可以确定车辆在进行转向，考虑到车辆在进行转向时，获取到的车轮的旋转脉冲信号与正常行驶时的旋转脉冲信号相比，规律性较差，因此，在确定获取到车辆的转向信号时，无需进行后续步骤S309至步骤S312。

S309、获取在历史制动周期内采集的该第一旋转脉冲信号的第三数量以及该第二旋转脉冲信号的第四数量。

在本步骤中，可以获取当前制动周期之前的预设周期数量的历史制动周期内，第一车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号的数量累计后得到的第三数量，以及第二车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号的数量累计后得到的第四数量，例如，若预设周期数量为3，则第三数量表示第一车轮在当前制动周期之前的3个历史制动周期内产生的脉冲信号的累计数量，第四数量表示第二车轮在当前制动周期之前的3个历史制动周期内产生的脉冲信号的累计数量。

需要说明的是，如果车辆内记录有旋转脉冲信号数量的历史制动周期(相当于在该历史制动周期内未检测到异常车轮)的数量小于预设周期数量，则可默认为只采集记录有旋转脉冲信号数量的历史制动周期内的第一旋转脉冲信号的第三数量和第二旋转脉冲信号的第四数量。例如，仍以预设周期数量为3进行说明，而当前记录有旋转脉冲信号数量的历史制动周期的数量为2，则只采集该2次历史制动周期内第一旋转脉冲信号的第三数量和第二旋转脉冲信号的第四数量。

S310、将该第一数量与该第三数量相加得到第五数量，将该第二数量与该第四数量相加得到第六数量。

S311、计算该第五数量和该第六数量的第二差值。

S312、在该第二差值大于或者等于第二预设阈值，根据该第五数量和该第六数量从该第一车轮和该第二车轮中确定异常车轮。

在本一种可能的实现方式中，在该第五数量大于该第六数量时，确定该第一车轮为该异常车轮；在该第五数量小于该第六数量时，确定该第二车轮为该异常车轮。

需要说明的是，在确定出异常车轮时，执行步骤S306。

这样，通过步骤S309至步骤S312确定出的异常车轮可能为制动性能些许下降，如制动鼓开裂，摩擦片异常等。

通过上述方法，能够实现在车轮制动异常时，快速检测出制动异常的车轮，包括制动性异常情况严重以及制动性存在些许下降，以减少车辆在行驶过程中危险事故的发生率，保障车辆和驾驶员的安全。

图4为一示例性实施例示出的一种车辆制动监控装置的结构框图，如图4所示，应用于车辆，包括：

采集模块401，用于在当前制动周期内，采集该车辆的第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号，该第一旋转脉冲信号为该车辆的第一车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号，该第二旋转脉冲信号为该车辆的第二车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号；该制动周期包括该车辆从进入制动状态到退出制动状态经过的时间；

获取模块402，用于获取该第一旋转脉冲信号的第一数量和该第二旋转脉冲信号的第二数量；

第一计算模块403，用于计算得到该第一数量和该第二数量的第一差值；

第一确定模块404，用于在确定该第一差值大于或者等于第一预设阈值时，根据该第一数量和该第二数量从该第一车轮和该第二车轮中确定异常车轮。

可选地，如图5所示，该装置还包括：第二计算模块405，用于在确定该差值小于该第一预设阈值时，获取在历史制动周期内采集的该第一旋转脉冲信号的第三数量以及该第二旋转脉冲信号的第四数量，将该第一数量与该第三数量相加得到第五数量，将该第二数量与该第四数量相加得到第六数量，并计算该第五数量和该第六数量的第二差值，在该第二差值大于或者等于第二预设阈值，根据该第五数量和该第六数量从该第一车轮和该第二车轮中确定异常车轮。

可选地，如图6所示，该装置还包括：

第一判断模块406，用于确定该第一车轮和该第二车轮的相对位置，该相对位置包括：该第一车轮和该第二车轮为位于同一车桥的车轮；或者，该第一车轮为设置在该车辆最前部的第一车桥上的车轮，该第二车轮为设置在该车辆除该第一车桥外的其他车桥上的车轮，且该第一车轮和该第二车轮在该车辆上位于对角；

第二判断模块407，用于在该第一车轮为设置在该车辆最前部的第一车桥上的车轮，该第二车轮为设置在该车辆除该第一车桥外的其他车桥上的车轮，且该第一车轮和该第二车轮在该车辆上位于对角的情况下，确定是否获取到该车辆的转向信号；

该第二计算模块405，用于在确定未获取到该转向信号时，获取在历史制动周期内采集的该第一旋转脉冲信号的第三数量以及该第二旋转脉冲信号的第四数量。

可选地，该第一确定模块404，用于在该第一数量大于该第二数量时，确定该第一车轮为该异常车轮；在该第一数量小于该第二数量时，确定该第二车轮为该异常车轮。

通过上述装置，能够实现在车轮制动异常时，快速检测出制动异常的车轮，包括制动性异常情况严重以及制动性存在些许下降的车轮，以减少车辆在行驶过程中危险事故的发生率，保障车辆和驾驶员的安全。

需要说明的是，所属本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程和描述，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图7是本公开实施例提供的一种车辆的结构示意图，如图7所示，该车辆包括车轮(即图中的车轮1、车轮2、车轮3以及车轮4)、设置在每个车轮上的轮速传感器，与该轮速传感器和车轮连接的控制器，以及与该控制器连接的制动开关和报警器，其中，

制动开关701，用于在开启后，使得车辆处于制动状态，并在关闭后，使得车辆退出制动状态。

轮速传感器702，用于采集车辆的第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号，该第一旋转脉冲信号为该车辆的第一车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号，该第二旋转脉冲信号为该车辆的第二车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号；该制动周期包括该车辆从进入制动状态到退出制动状态经过的时间；

控制器703，用于执行上述图1或者图3所示方法实施例中的步骤。

报警器704，用于在确定存在异常车轮时，发出报警信息。

进一步地，该车辆还可以设置有转向角传感器705，用于检测车辆的转向信号，以及重置开关706，用于将该轮速传感器产生的脉冲信号的数量清0。

图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆800的框图。如图8所示，该车辆800可以包括：处理器801，存储器802，多媒体组件803，输入/输出(I/O)接口804，以及通信组件805。

其中，处理器801用于控制该车辆800的整体操作，以完成上述的车辆制动监控的方法中的全部或部分步骤。存储器802用于存储各种类型的数据以支持在该车辆800的操作，这些数据例如可以包括用于在该车辆800上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件803可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器802或通过通信组件805发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口804为处理器801和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件805用于该车辆800与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件805可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，车辆800可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆制动监控方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，例如包括程序指令的存储器802，上述程序指令可由车辆800的处理器801执行以完成上述的车辆制动监控方法。

本公开还提供一种车辆，包括上述图4至图6所示的车辆制动监控装置。

以上详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆制动监控方法，其特征在于，应用于车辆，包括：

在当前制动周期内，采集车辆的第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号，所述第一旋转脉冲信号为所述车辆的第一车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号，所述第二旋转脉冲信号为所述车辆的第二车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号；所述制动周期包括所述车辆从进入制动状态到退出制动状态经过的时间；

获取所述第一旋转脉冲信号的第一数量和所述第二旋转脉冲信号的第二数量；

计算得到所述第一数量和所述第二数量的第一差值；

在确定所述第一差值大于或者等于第一预设阈值时，根据所述第一数量和所述第二数量从所述第一车轮和所述第二车轮中确定异常车轮。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述差值小于所述第一预设阈值时，获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第四数量，将所述第一数量与所述第三数量相加得到第五数量，将所述第二数量与所述第四数量相加得到第六数量，并计算所述第五数量和所述第六数量的第二差值，在所述第二差值大于或者等于第二预设阈值，根据所述第五数量和所述第六数量从所述第一车轮和所述第二车轮中确定异常车轮。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第四数量前，所述方法还包括：

确定所述第一车轮和所述第二车轮的相对位置，所述相对位置包括：所述第一车轮和所述第二车轮为位于同一车桥的车轮；或者，所述第一车轮为设置在所述车辆最前部的第一车桥上的车轮，所述第二车轮为设置在所述车辆除所述第一车桥外的其他车桥上的车轮，且所述第一车轮和所述第二车轮在所述车辆上位于对角；

在所述第一车轮为设置在所述车辆最前部的第一车桥上的车轮，所述第二车轮为设置在所述车辆除所述第一车桥外的其他车桥上的车轮，且所述第一车轮和所述第二车轮在所述车辆上位于对角的情况下，确定是否获取到所述车辆的转向信号；

所述获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第四数量包括：

在确定未获取到所述转向信号时，获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第四数量。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数量和所述第二数量从所述第一车轮和所述第二车轮中确定异常车轮包括：

在所述第一数量大于所述第二数量时，确定所述第一车轮为所述异常车轮；

在所述第一数量小于所述第二数量时，确定所述第二车轮为所述异常车轮。

5.一种车辆制动监控装置，其特征在于，应用于车辆，包括：

采集模块，用于在当前制动周期内，采集车辆的第一旋转脉冲信号和第二旋转脉冲信号，所述第一旋转脉冲信号为所述车辆的第一车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号，所述第二旋转脉冲信号为所述车辆的第二车轮的齿圈在旋转时产生的脉冲信号；所述制动周期包括所述车辆从进入制动状态到退出制动状态经过的时间；

获取模块，用于获取所述第一旋转脉冲信号的第一数量和所述第二旋转脉冲信号的第二数量；

第一计算模块，用于计算得到所述第一数量和所述第二数量的第一差值；

第一确定模块，用于在确定所述第一差值大于或者等于第一预设阈值时，根据所述第一数量和所述第二数量从所述第一车轮和所述第二车轮中确定异常车轮。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二计算模块，用于在确定所述差值小于所述第一预设阈值时，获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第四数量，将所述第一数量与所述第三数量相加得到第五数量，将所述第二数量与所述第四数量相加得到第六数量，并计算所述第五数量和所述第六数量的第二差值，在所述第二差值大于或者等于第二预设阈值，根据所述第五数量和所述第六数量从所述第一车轮和所述第二车轮中确定异常车轮。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一判断模块，用于确定所述第一车轮和所述第二车轮的相对位置，所述相对位置包括：所述第一车轮和所述第二车轮为位于同一车桥的车轮；或者，所述第一车轮为设置在所述车辆最前部的第一车桥上的车轮，所述第二车轮为设置在所述车辆除所述第一车桥外的其他车桥上的车轮，且所述第一车轮和所述第二车轮在所述车辆上位于对角；

第二判断模块，用于在所述第一车轮为设置在所述车辆最前部的第一车桥上的车轮，所述第二车轮为设置在所述车辆除所述第一车桥外的其他车桥上的车轮，且所述第一车轮和所述第二车轮在所述车辆上位于对角的情况下，确定是否获取到所述车辆的转向信号；

所述第二计算模块，用于在确定未获取到所述转向信号时，获取在历史制动周期内采集的所述第一旋转脉冲信号的第三数量以及所述第二旋转脉冲信号的第四数量。

8.根据权利要求5至7任一项所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于在所述第一数量大于所述第二数量时，确定所述第一车轮为所述异常车轮；在所述第一数量小于所述第二数量时，确定所述第二车轮为所述异常车轮。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5至8任一项所述的车辆制动监控装置。