CN107848359A - 用于估算由陆地车辆取道的行驶路线的状态指数的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种分析装置(DA)，所述分析装置装配在陆地车辆(VT)上，所述陆地车辆在行驶路线(VC)上行驶并且包括乘客支撑结构。所述装置(DA)包括处理部件(MT)，所述处理部件配置用于估算在表示在时刻t上对所述结构的激励的至少一个信号Z(t)中的至少一个优势频率fp，然后至少根据经估算的该优势频率fp来确定表示所述行驶路线(VC)的状态的指数的值。

Description

用于估算由陆地车辆取道的行驶路线的状态指数的装置
技术领域
本发明涉及可在行驶路线上行驶的陆地车辆，并且更确切地涉及对这些行驶路线的状态的确定。
背景技术
通常为机动类型的一些陆地车辆包括使用算法的受操控悬挂系统，所述算法负责根据表示所取道行驶路线的状态的指数使该受操控悬挂系统所提供的不同功能加权。该指数能够更确切地根据该指数的即时值来调整施加到所述车辆上或所述车辆的至少其中一些车轮上的缓冲等级。
存在至少两种用于估算该类型指数的方式。
第一种方式在于观测在两个区域上的(例如前悬挂装置的)经过滤的轮轴游间行程，以便估算颠簸等级和振动等级。这能够使所有类型的行驶路线以有区别的方式显示特征。然而，由于这种计算只是成比例的，这种计算不能提供对于具有随行驶路线的状态而变化的测绘图的该行驶路线的适配性，并且也不能够提前。
第二种方式在于根据车轴(例如位于前部的车轴)的轮轴游间行程的速度来建立行驶路线的良好/不良布尔指数。这能够正确地突出冲力(sollicitations)，例如在不良行驶路线上常见的颠簸。然而，该方法不能够在对状态指数的计算中考虑到高频率(振动和跳动的特征)和低频率。另外，由于该状态指数是二元的(好的行驶路线/坏的行驶路线)，效用只能够在两个具有合成折衷的状态上，并且不能够提前。
通常，所述状态指数被证实由于与所取道行驶路线的实际状态的相关性较差而性能不良，或者对所述状态指数的确定太慢并因此引起不太反应的操控，或者对所述状态指数的确定足够快但在计算资源方面成本太高，又或由于对该状态指数的调制(la mise aupoint)因不充分物理学的列式而建立在较长开发时间上该调制被证实较复杂。
发明内容
因此，由于对由行驶路线引起的冲力的确定，本发明的目的尤其在于改善所述情况，以便能够对悬挂系统进行最佳操控，该最佳操控能够改善乘客的舒适度以及舒适度/性能的折衷。
为此，本发明尤其提供了一种用于陆地车辆的分析装置，所述陆地车辆能够在行驶路线上行驶并且包括乘客支撑结构，并且所述分析装置包括处理部件，所述处理部件配置用于估算在表示在时刻t上对该结构的激励的至少一个信号Z(t)中的至少一个优势频率fp(fréquence prépondérante)，然后至少根据经估算的该优势频率fp来确定表示行驶路线状态的指数的值。
因此，所述状态指数不仅精确和可靠，还在形式方面以及在使用方面较简单。
根据本发明的分析装置可包括可单独或组合采用的其它特征，所述其它特征尤其包括：
-所述分析装置的处理部件可配置用于将与时刻t相关联的每个信号Z(t)近似成函数，所述函数等于幅度与具有变量的单频正弦波的乘积，所述变量等于该时刻t与同优势频率fp成比例的角频率ω的乘积，并且所述处理部件配置用于通过计算在所述信号Z(t)相对于时间的二阶导数与该信号Z(t)之间的比值的模的平方根来确定每个信号Z(t)的角频率ω；
所述分析装置的处理部件可第一方面配置用于使对于同一时刻t的估算的每个(所述)优势频率fp与系数相关联，所述系数具有的值随所述优势频率相对于至少两个预定阈值的定位而变化，所述至少两个预定阈值中，第一阈值等于较高频率，第二阈值严格小于所述第一阈值并且等于较低频率，所述处理部件可第二方面配置用于计算与同该时刻t相关联的每个优势频率fp相关联的系数的值的平均值，并且所述处理部件可第三方面配置用于通过计算(任选地提前由敏感系数加权的)该平均值的积分然后通过使该积分的结果由预定值标准化或者通过使该积分的结果饱和来确定所述指数的与时刻t相关联的值，以便得到在零与一之间的结果；
●所述分析装置的处理部件可配置用于使经选择的第一正系数值与每个经估算且大于所述第一阈值的优势频率fp相关联，使经选择的第二负系数值与每个经估算且在所述第一阈值与所述第二阈值之间的优势频率fp相关联，并且使经选择且严格小于所述经选择的第二负系数值的第三负系数值与每个经估算且小于所述第二阈值的优势频率fp相关联；
-信号Z(t)可(至少)从第一信号、第二信号和第三信号中选择，所述第一信号表示所述行驶路线的轮廓并且从位于所述陆地车辆前方的区域中获取，所述第二信号表示所述陆地车辆的至少一个车轮的经选择地点的轮轴游间行程，所述第三信号表示与所述陆地车辆的车轮相关联的至少一个悬挂装置的轮轴游间行程；
所述分析装置的处理部件可配置用于从所述第一信号或者从由所述陆地车辆所包括的第二获取部件获取的初始信号(signaux primaires)推断所述第二信号；
所述分析装置的处理部件可配置用于从所述第一信号或者从由所述陆地车辆所包括的第三获取部件获取的初始信号推断所述第三信号。
本发明还提供了一种任选为机动类型的陆地车辆，所述陆地车辆能够在行驶路线上行驶并且包括乘客支撑结构以及上文所述类型的分析装置。
附图说明
通过阅读下文中的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图上：
-图1示意性和功能性地示出了装配有根据本发明的分析装置的陆地车辆的示例，
-图2示意性地示出了陆地车辆的右前轮(C1)、左前轮(C2)、右后轮(C3)、和左后轮(C4)的位移(dr(以米为单位))随时间演变的线图，以及
-图3示意性地示出了在存在图2的位移示例的情况下由根据本发明的分析装置获取的状态指数随时间演变的线图。
具体实施方式
本发明的目的尤其在于提供一种用于装配在陆地车辆VT上的分析装置DA，所述陆地车辆能够在行驶路线VC上行驶并且包括乘客支撑结构。
在下文中，作为非限制性示例，认为陆地车辆VT是机动类型的。所述陆地车辆例如为汽车。但本发明不限于该类型的陆地车辆。本发明事实上涉及可在行驶路线上行驶并且包括乘客支撑结构的任何类型的陆地车辆。因此，本发明还尤其涉及摩托车、实用车辆、客车(或巴士)、卡车、道路器械、火车、有轨电车、地铁、农业器、和工程器械。
图1上示意性地示出了在行驶路线VC上行驶的陆地车辆VT，该陆地车辆此处是机动类型的。尽管未示出，该陆地车辆VT包括乘客支撑结构，该乘客支撑结构此处呈现为车身的形式，所述车身经由受操控的悬挂装置与前轮以及与后轮联结。
根据由根据本发明的分析装置DA估算的状态指数IE来进行对悬挂装置的操控。
该分析装置DA可如图1上非限制性所示地安置在所装载计算机CA中，该所装载计算机任选地确保了在该所装载计算机的陆地车辆VT中的至少一个其它功能。例如，该计算机CA可为车辆VT的车载电脑，所述车载电脑通常为容载至少一个任意功能的任何计算机，永久地或临时地装载在所述车辆中(例如智能手机或平板电脑)，并且能够在适当的时机执行计算以及恰当地将状态指数的值重建到车辆悬挂装置VT的操控计算机中。但在实施变型中，分析装置DA可构成所装载电子设备，例如计算机。因此，分析装置DA可实施成软件(或信息或“software软件”)模块的形式，又或电子电路(或“hardware硬件”)与软件模块组合的形式。
如图所示，分析设备DA主要包括处理部件MT，所述处理部件首先配置用于估算在表示在时刻t上对所述(支撑)结构的激励的至少一个信号Z(t)中的至少一个优势频率fp。
信号Z(t)可稍微提前地确定或者实时地确定。
例如，所述信号可为第一信号，所述第一信号表示行驶路线VC的轮廓，并且例如由车辆VT所包括的第一获取部件从位于该车辆VT前方的区域ZV中获取。这些第一获取部件可例如包括至少一个光学系统(例如照相机、或扫描激光器或激光雷达)或声学系统(例如超声波器)，所述至少一个光学系统或声学系统安装在车辆VT的前部中或者安装在安置于该车辆VT前方的第三辆车中。在变型中，第一信号可根据车辆VT的已知位置由数据库提供(数据库本身可由车辆VT或者由在该车辆VT前方的车辆提前查询)。理解到，在该情况下，所述第一信号是提前获取的。
在变型中或者在补充中，所述信号可为第二信号，所述第二信号表示车辆VT的至少一个车轮的经选择地点的轮轴游间行程。该经选择地点例如为车轮的中心。注意到，在该情况下，所述第二信号可从提前获取的第一信号或者从由陆地车辆VT所包括的第二获取部件MA实时获取的初始信号推断。这些第二获取部件MA可例如包括至少一个加速度计、或轮轴游间行程传感器、或与所述车轮相关联且与加速度计相关联或不关联的变形传感器、又或压力传感器或应力传感器(既然频率波动可与行驶路线VC的轮廓相关)。
图2示意性地示出了分别表示陆地车辆的右前轮(曲线C1)、该陆地车辆的左前轮(曲线C2)、该陆地车辆的右后轮(曲线C3)、以及该陆地车辆的左后轮(曲线C4)的位移(或轮轴游间行程)dr随时间(t)演变的线图。这些位移此处借助于与所述陆地车辆的不同车轮联结的轮轴游间行程传感器得到。
同样，在变型中或者在补充中，所述信号可为第三信号，所述第三信号表示与车辆VT的车轮相关联的至少一个悬挂装置的轮轴游间行程。注意到，在该情况下，所述第三信号可从提前获取的第一信号或者从由陆地车辆VT所包括的第三获取部件实时获取的初始信号推断。这些第三获取部件可例如包括至少一个加速度计或与加速度计相关联或不关联的轮轴游间行程传感器、又或压力传感器或应力传感器(既然频率波动可与行驶路线VC的轮廓相关)。
注意到，处理部件MT可任选地使用第一信号和/或第二信号和/或第三信号(任选地在对这些信号进行滤波之后，以便丢弃先验异常的信号)。此外，处理部件MT可任选地使用来自至少两个源(例如与两个车轮相关联的两个轮轴游间行程传感器)的第二信号和/或来自至少两个源(例如与两个悬挂装置相关联的两个轮轴游间行程传感器)的第三信号。
还注意到，处理部件MT可配置用于将与时刻t相关联的每个信号Z(t)近似成函数，所述函数等于幅度A0与具有变量的单频正弦波的乘积，所述变量等于该时刻t与同优势频率fp成比例的角频率ω的乘积。由此得到Z(t)＝A0*sin(ωt)或Z(t)＝A0*cos(ωt)，其中ω＝2π*fp。在该情况下，处理部件MT配置用于开始于通过计算在所述信号Z(t)相对于时间的二阶导数(d2Z(t)/dt＝-A0*ω2*sin(ωt)或d2Z(t)/dt＝-A0*ω2*cos(ωt))与该信号Z(t)之间的比值的模的平方根来确定每个信号Z(t)的角频率ω，即ω＝[|(d2Z(t)/dt)/Z(t)|]1/2。然后，处理部件MT配置用于对于所考虑时刻t从经确定的角频率ω估算优势频率fp(fp＝ω/2π)。
一旦处理部件MT已经估算出与时刻t相关联的优势频率fp，则所述处理部件配置用于至少根据经估算的该优势频率fp来确定表示行驶路线VC的状态的指数IE的值。
作为示例，处理部件MT可配置用于使对于时刻t估算的每个(所述)优势频率fp与加权系数vcf(fp)相关联，所述加权系数具有的值随该优势频率相对于至少两个预定阈值的定位而变化。这些阈值至少包括等于较高频率的第一阈值S1以及严格小于所述第一阈值且等于较低频率的第二阈值S2(即S2<S1)。例如，可选择成S1＝4Hz(例如3Hz<S1<5Hz)和S2＝2.5Hz(例如2Hz<S2<4Hz)。
接下来，处理部件MT可配置用于计算与同该时刻t相关联的每个优势频率fp相关联的系数的值的平均值vm(vcf(fp))。理解到，在存在与时刻t相关联的唯一一个优势频率fp的情况下，所述平均值vm(vcf(fp))等于vcf(fp)。在存在不同来源的多个信号Z(t)的情况下对所述平均值的计算是有用的，因为这能够实现自过滤。事实上，如果由信号Z(t)产生的系数值对应于由于行驶路线VC的轮廓的孤立性局部故障而引起的剧烈冲力，由其它信号Z(t)产生的其它系数值将使所述系数值加权，并将阻止认为行驶路线VC存在降级。在使用(例如)光学或声学传感器的情况下，不存在本意上(au senspropre)的车轮，但所述车轮通过读取横向(右/左)通过点上的几何定位信息以及在时间上通过偏移(前/后)而“功能性地”重建；前方信息通过时间上的偏移而推迟到后方，所述时间上的偏移随车辆VT的速度和轴距而变化。
注意到，在变型中，可执行乘积(vcf(fp)*fp)的平均值，但这被证实不太容易操作。
同样，作为示例，处理部件MT可配置用于使用三个系数值vcf(fp)。经选择的第一正系数值vcf1可与每个经估算且大于第一阈值S1的优势频率fp相关联。经选择的第二负系数值vcf2可与每个经估算且在所述第二阈值S2与第一阈值S1之间的优势频率fp相关联(即vcf2<vcf1)。严格小于经选择的第二负系数值vcf2的经选择的第三负系数值vcf3可与每个经估算且小于第二阈值S2的优势频率fp相关联(即vcf3<vcf2)。例如，可存在vcf1＝13、vcf2＝-0.05、vcf3＝-5。注意到，可使用三个以上的要与经估算的不同优势频率fp相关联的系数值vcf。
一旦处理部件MT已经确定出与时刻t相关联的平均值vm，则所述处理部件可配置用于通过计算该平均值vm的积分然后通过使该积分的结果由预定值标准化或者通过使该积分的结果饱和来确定与该时刻t相关联的状态指数IE的值，以便得到在零(0)与一(1)之间的结果。注意到，在所述积分中使用的平均值可能已经提前通过处理部件MT由敏感系数加权。
在所述积分中使用任选地经加权的平均值以给出变化(所述任选地经加权的平均值用于坡面)。
状态指数IE的等于零(0)的值对应于例如具有极其良好状态的一部分行驶路线VC，而状态指数IE的等于一(1)的值对应于例如状况不良的一部分行驶路线VC。该可选的积分旨在确保“历史”效应。在所述积分中使用的优势频率fp的经选择的数量至少等于二(2)。
注意到，所述积分结果的饱和结果可接下来例如通过低通型滤波器滤波，以便使状态指数IE的外形平滑并因此能够适配该状态指数的变化的动态性。
图3示意性地示出了在存在图2的位移示例C1至C4的情况下由分析装置DA获取的状态指数IE随时间(t)演变的线图。所述曲线在时刻t＝0上的起始对应于具有较高系数的不良道路类型的情形。如通过将图2的曲线与图3的曲线比较可观察到，在时刻t＝0s与时刻t＝1.49s之间存在根据较低至中等的频率(此处在0.5Hz与2.5Hz之间)的相对大的轮轴游间行程变化。此处看到，一旦检测到优势频率fp，则状态指数IE的值极其快速地减小(较低频率对应于车身的模态)，这是微弱至中等地降级且以较低频率激励的一部分行驶路线的特征。然后，在时刻t＝1.5s与时刻t＝1.9s之间存在根据较高频率的轮轴游间行程变化，并且因此状态指数IE的值增大，这是经降级的一部分行驶路线的特征。接下来，在时刻t＝2s与时刻t＝5s之间存在根据较低频率的极其微弱的轮轴游间行程变化，并且因此状态指数IE的值减小，这是具有极其良好状态(路面层较新且几乎平坦)的一部分行驶路线的特征。
重要的是，注意到，本发明也可从分析方法的角度考虑，所述分析方法尤其可借助于上述类型的分析装置DA实施。通过实施根据本发明的方法提供的功能性与上文所述的由分析装置DA提供的功能性相同，下面仅介绍由所述方法提供的主要功能性的组合。
该分析方法包括第一步骤和第二步骤。在第一步骤中，(处理部件MT)估算在表示在时刻t上对陆地车辆VT的结构的激励的信号Z(t)中的优势频率fp。在第二步骤中，(处理部件MT)根据在第一步骤中估算的至少一个优势频率fp来确定指数IE的值，所述指数表示(上面行驶有陆地车辆VT的)行驶路线VC的状态。
由分析装置DA确定的状态指数IE是精确的(因为所述状态指数事实上表示行驶路线的状态并且能够区别所述行驶路线的所有不同类型)且反应的(因为所述状态指数随着行驶路线状态的变化而演变)。此外，该状态指数IE不仅形式中简单，并且在使用中也简单，这能够以有限的计算资源实时地(任选地以极其略微提前的方式)估算所述状态指数。
由于该状态指数IE，今后可适配悬挂装置的功能中的每个所要求的作用力等级，以改善在乘客支撑结构(此处为车架)的性能(即更多的缓冲)与悬挂装置的过滤(即更少的缓冲)之间的折衷。

Claims (9)

1.一种用于陆地车辆(VT)的分析装置(DA)，所述陆地车辆能够在行驶路线(VC)上行驶并且包括乘客支撑结构，其特征在于，所述分析装置包括处理部件(MT)，所述处理部件配置用于估算在表示在时刻t上对所述结构的激励的至少一个信号Z(t)中的至少一个优势频率fp，然后至少根据经估算的所述优势频率fp来确定表示所述行驶路线(VC)的状态的指数的值，并且，所述处理部件(MT)配置用于将与时刻t相关联的每个信号Z(t)近似成函数，所述函数等于幅度与具有变量的单频正弦波的乘积，所述变量等于所述时刻t与同优势频率fp成比例的角频率ω的乘积，并且所述处理部件配置用于通过计算在所述信号Z(t)相对于时间的二阶导数与所述信号Z(t)之间的比值的模的平方根来确定每个信号Z(t)的角频率ω。
2.根据权利要求1所述的分析装置，其特征在于，所述处理部件(MT)第一方面配置用于使对于时刻t估算的每个优势频率fp与系数相关联，所述系数具有的值随所述优势频率相对于至少两个预定阈值的定位而变化，所述至少两个预定阈值中，第一阈值等于较高频率，第二阈值严格小于所述第一阈值并且等于较低频率，所述处理部件第二方面配置用于计算与同所述时刻t相关联的每个优势频率fp相关联的系数的值的平均值，并且所述处理部件第三方面配置用于通过计算所述平均值的积分然后通过使所述积分的结果由预定值标准化或者通过使所述积分的结果饱和来确定所述指数的与时刻t相关联的值，以便得到在零与一之间的结果。
3.根据权利要求2所述的分析装置，其特征在于，所述处理部件(MT)配置用于通过使所述平均值由敏感系数加权然后通过计算由敏感系数加权的平均值的积分来确定所述指数的与时刻t相关联的值。
4.根据权利要求2或3所述的分析装置，其特征在于，所述处理部件(MT)配置用于使经选择的第一正系数值与每个经估算且大于所述第一阈值的优势频率fp相关联，使经选择的第二负系数值与每个经估算且在所述第一阈值与所述第二阈值之间的优势频率fp相关联，并且使经选择且严格小于所述经选择的第二负系数值的第三负系数值与每个经估算且小于所述第二阈值的优势频率fp相关联。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的分析装置，其特征在于，所述信号Z(t)从包括第一信号、第二信号和第三信号的组中选择，所述第一信号表示所述行驶路线(VC)的轮廓并且从位于所述陆地车辆(VT)前方的区域(ZV)中获取，所述第二信号表示所述陆地车辆(VT)的至少一个车轮的经选择地点的轮轴游间行程，所述第三信号表示与所述陆地车辆(VT)的车轮相关联的至少一个悬挂装置的轮轴游间行程。
6.根据权利要求5所述的分析装置，其特征在于，所述处理部件(MT)配置用于从所述第一信号或者从由所述陆地车辆(VT)所包括的第二获取部件获取的初始信号推断所述第二信号。
7.根据权利要求5或6所述的分析装置，其特征在于，所述处理部件(MT)配置用于从所述第一信号或者从由所述陆地车辆(VT)所包括的第三获取部件获取的初始信号推断所述第三信号。
8.一种陆地车辆(VT)，所述陆地车辆能够在行驶路线(VC)上行驶并且包括乘客支撑结构，其特征在于，所述陆地车辆还包括根据上述权利要求中任一项所述的分析装置(DA)。
9.根据权利要求8所述的陆地车辆，其特征在于，所述陆地车辆是机动类型的。
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