CN107844334B - 一种自动配置机器人rcs的方法及系统 - Google Patents
一种自动配置机器人rcs的方法及系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种自动配置机器人RCS的方法及系统，本发明方法包括以下步骤：判断是否存有配置文件，若存有，将配置文件拷贝至预设的路径下，输出第一完成指令；添加系统环境变量，将注册文件所在路径名和注册文件名组成字符串，并将该字符串赋值给系统环境变量，输出第二完成指令；获取软件安装目录，判断安装目录内是否存有rrs.xml文件，若存有，根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件，输出第三完成指令；是否收到第一完成指令、第二完成指令及和第三完成指令，若是，则判定机器人RCS配置完成，并提示配置成功。本发明可自动的配置机器人RCS，提高了工作的效率，可广泛应用于机器人仿真领域。
Description
技术领域
本发明涉及机器人仿真领域，尤其涉及一种自动配置机器人RCS的方法及系统。
背景技术
目前，西门子公司的软件Process Simulate已经成为世界主流的仿真软件，特别对于自动化线体的工艺规划与仿真，应用更加广泛。由于工作自动化趋势不断深化，对于自动化线体或工作站类项目中，机器人使用越来越广泛。项目中对机器人仿真的精确性要求也越来越高。
当机器人进行OLP(Offline Program)离线编程时，需要在软件中设置机器人轨迹点参数，需要精确调试机器人轨迹，需要在软件中进行机器人OLP程序的编写，且软调试完成离线程序在导出后，要满足导入项目现场机器人实体控制器中就可以使用，且与仿真环境中设置的机器人轨迹与逻辑基本是完全一致的。要达到上述要求，必须配置对应型号的机器人控制器与RCS(Real Time Control System)。
各品牌的机器人在Process Simulate仿真软件中配置RCS时的方法基本一致，但都比较繁琐，一般需要手动经过以下步骤：拷贝相关文件、添加系统环境变量、修改仿真软件安装目录中rrs.xml文件、注册License文件等步骤。
一个项目一般由许多仿真工程师协同完成，特别设备多的大项目，需要更多仿真工程师的合作，而每台计算机在配置机器人RCS时都必须重复进行相同的配置的工作。且配置过程中涉及的环境变量修改、rrs.xml文件的修改等，必须对照参考的资料进行设置，每次配置过程会耗费较多时间，配置过程中只要任何一步是不正确的，软件都无法正确运行RCS配置，还可能引起导出的离线程序无法使用等等问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种自动和快速的配置机器人RCS的方法。
本发明的另一目的是提供一种自动和快速的配置机器人RCS的系统。
本发明所采用的第一技术方案是：
一种自动配置机器人RCS的方法，包括以下步骤：
遍历安装包内所有的文件，根据文件名称，判断安装包内是否存有所需的所有配置文件，若存有，自动将这些配置文件拷贝至预设定的存储硬盘中并将各文件移至的预设的路径下，完成后输出第一完成指令；反之，检测出缺少的配置文件并提示缺少配置文件，结束配置；
添加预设的系统环境变量，获取注册文件所在路径名和注册文件名后，将注册文件所在路径名和注册文件名组成字符串，并将该字符串赋值给系统环境变量，赋值完后输出第二完成指令；
获取当前Process Simulate软件安装目录，依次对安装目录内的文件进行检索，判断安装目录内是否存有rrs.xml文件，若存有，打开rrs.xml文件，根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件，输出第三完成指令；反之，提示缺少rrs.xml文件并结束配置；
到达预设时间后，是否收到第一完成指令、第二完成指令及和第三完成指令，若是，则判定机器人RCS配置完成，并提示配置成功；反之，提示配置失败。
进一步，还包括以下步骤：
根据第一完成指令、第二完成指令及第三完成指令的触发，对注册文件进行注册，完成注册后启动注册服务。
进一步，所述所需的所有配置文件包括注册文件和机器人MADA数据文件。
进一步，所述根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件的步骤具体包括以下步骤：
根据机器人的型号选择配置规则，结合配置规则和机器人配置模块的信息在rrs.xml文件添加相应的模块信息，并保存rrs.xml文件。
本发明所采用的第二技术方案是：
一种自动配置机器人RCS的系统，该系统包括：
存储器，用于存放程序；
处理器，用于执行所述程序以用于：
遍历安装包内所有的文件，根据文件名称，判断安装包内是否存有所需的所有配置文件，若存有，自动将这些配置文件拷贝至预设定的存储硬盘中并将各文件移至的预设的路径下，完成后输出第一完成指令；反之，检测出缺少的配置文件并提示缺少配置文件，结束配置；
添加预设的系统环境变量，获取注册文件所在路径名和注册文件名后，将注册文件所在路径名和注册文件名组成字符串，并将该字符串赋值给系统环境变量，赋值完后输出第二完成指令；
获取当前Process Simulate软件安装目录，依次对安装目录内的文件进行检索，判断安装目录内是否存有rrs.xml文件，若存有，打开rrs.xml文件，根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件，输出第三完成指令；反之，提示缺少rrs.xml文件并结束配置；
到达预设时间后，是否收到第一完成指令、第二完成指令及和第三完成指令，若是，则判定机器人RCS配置完成，并提示配置成功；反之，提示配置失败。
进一步，所述处理器还用于：
根据第一完成指令、第二完成指令及第三完成指令的触发，对注册文件进行注册，完成注册后启动注册服务。
进一步，所述所需的所有配置文件包括注册文件和机器人MADA数据文件。
进一步，所述根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件的步骤具体包括以下步骤：
根据机器人的型号选择配置规则，结合配置规则和机器人配置模块的信息在rrs.xml文件添加相应的模块信息，并保存rrs.xml文件。
本发明所采用的第三技术方案是：
一种自动配置机器人RCS的系统，该系统包括：
拷贝模块，用于遍历安装包内所有的文件，根据文件名称，判断安装包内是否存有所需的所有配置文件，若存有，自动将这些配置文件拷贝至预设定的存储硬盘中并将各文件移至的预设的路径下，完成后输出第一完成指令；反之，检测出缺少的配置文件并提示缺少配置文件，结束配置；
添加变量模块，用于添加预设的系统环境变量，获取注册文件所在路径名和注册文件名后，将注册文件所在路径名和注册文件名组成字符串，并将该字符串赋值给系统环境变量，赋值完后输出第二完成指令；
修改文件模块，用于获取当前Process Simulate软件安装目录，依次对安装目录内的文件进行检索，判断安装目录内是否存有rrs.xml文件，若存有，打开rrs.xml文件，根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件，输出第三完成指令；反之，提示缺少rrs.xml文件并结束配置；
判断模块，用于到达预设时间后，是否收到第一完成指令、第二完成指令及和第三完成指令，若是，则判定机器人RCS配置完成，并提示配置成功；反之，提示配置失败。
进一步，该系统还包括：
注册模块，用于根据第一完成指令、第二完成指令及第三完成指令的触发，对注册文件进行注册，完成注册后启动注册服务。
本发明方法、系统的有益效果是：本发明可快速和自动的配置机器人RCS，避免手动配置机器人RCS消耗大量的时间，节省了用户的时间和精力，提高了工作的效率，而且避免手动配置时出现的错误，从而提高工作的质量。
附图说明
图1是本发明一种自动配置机器人RCS的方法的具体实施例的步骤流程图；
图2是本发明一种自动配置机器人RCS的系统的结构框图。
具体实施方式
一种自动配置机器人RCS的方法，包括以下步骤：
遍历安装包内所有的文件，根据文件名称，判断安装包内是否存有所需的所有配置文件，若存有，自动将这些配置文件拷贝至预设定的存储硬盘中并将各文件移至的预设的路径下，完成后输出第一完成指令；反之，检测出缺少的配置文件并提示缺少配置文件，结束配置；
添加预设的系统环境变量，获取注册文件所在路径名和注册文件名后，将注册文件所在路径名和注册文件名组成字符串，并将该字符串赋值给系统环境变量，赋值完后输出第二完成指令；
获取当前Process Simulate软件安装目录，依次对安装目录内的文件进行检索，判断安装目录内是否存有rrs.xml文件，若存有，打开rrs.xml文件，根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件，输出第三完成指令；反之，提示缺少rrs.xml文件并结束配置；
到达预设时间后，是否收到第一完成指令、第二完成指令及和第三完成指令，若是，则判定机器人RCS配置完成，并提示配置成功；反之，提示配置失败。
进一步作为优选的实施方式，还包括以下步骤：
根据第一完成指令、第二完成指令及第三完成指令的触发，对注册文件进行注册，完成注册后启动注册服务。
对于上述步骤，在本地RCS配置中需要执行上述步骤，而在服务器RCS配置中不需要执行上述步骤，只需在仿真软件使用RCS时，输入对应服务器地址即可。
进一步作为优选的实施方式，所述所需的所有配置文件包括注册文件和机器人MADA数据文件。
进一步作为优选的实施方式，所述根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件的步骤具体包括以下步骤：
根据机器人的型号选择配置规则，结合配置规则和机器人配置模块的信息在rrs.xml文件添加相应的模块信息，并保存rrs.xml文件。
本发明方法的具体实施例
在本实施例中将对型号为KUKA机器的本地RCS配置进行说明；
如图1所示，一种自动配置机器人RCS的方法，包括以下步骤：
S1、遍历安装包内所有的文件，根据文件名称，判断安装包内是否存有所需的所有配置文件，若存有，自动将这些配置文件拷贝至预设定的存储硬盘中并将各文件移至的预设的路径下，完成后输出第一完成指令；反之，检测出缺少的配置文件并提示缺少配置文件，结束配置。所述所需的所有配置文件包括注册文件和机器人MADA数据文件。
S2、添加预设的系统环境变量，获取注册文件所在路径名和注册文件名后，将注册文件所在路径名和注册文件名组成字符串，并将该字符串赋值给系统环境变量，赋值完后输出第二完成指令。
添加规定的系统环境变量“LM_LICENSE_FILE”，获取注册文件所在路径名和注册文件名，所述注册文件为步骤S1中的所需的配置文件，将注册文件所在路径名和注册文件名组成的字符串并赋值给系统环境变量。
S3、获取当前Process Simulate软件安装目录，依次对安装目录内的文件进行检索，判断安装目录内是否存有rrs.xml文件，若存有，打开rrs.xml文件，根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件，输出第三完成指令；反之，提示缺少rrs.xml文件并结束配置。
在注册表键“Robcad Dir”的值，自动获取当前Process Simulate软件安装目录。再根据文件名称来检索rrs.xml文件，检索到该文件并打开进行编写修改，修改后进行保存。
S31、根据机器人的型号选择配置规则，结合配置规则和机器人配置模块的信息在rrs.xml文件添加相应的模块信息，并保存rrs.xml文件。
S4、根据第一完成指令、第二完成指令及第三完成指令的触发，对注册文件进行注册，完成注册后启动注册服务。
S5、到达预设时间后，是否收到第一完成指令、第二完成指令及和第三完成指令，若是，则判定机器人RCS配置完成，并提示配置成功；反之，提示配置失败。
本具体实施例为KUKA机器的本地RCS配置，本实施例中开发了一种插件自动完成上述步骤，具体的操作如下，启动插件，弹出窗口，选择本地RCS配置或服务RCS配置，本实施例中选择本地RCS配置，窗口中有可供选择的机器人型号，本实施例中机器人型号为KUKA，选好机器人型号后，点击运行插件，插件按照上述方法步骤运行，插件运行成功后，弹出RCS配置成功窗口。
通过上述步骤，自动完成了机器的本地RCS配置，无需手动繁琐的配置，节约了用户的时间和精力，提高了工作的效率，避免手动配置过程中出现的错误，影响了工作的质量，从而提高了工作质量。
本发明还提供了一种自动配置机器人RCS的系统，该系统包括：
存储器，用于存放程序；
处理器，用于执行所述程序以用于：
遍历安装包内所有的文件，根据文件名称，判断安装包内是否存有所需的所有配置文件，若存有，自动将这些配置文件拷贝至预设定的存储硬盘中并将各文件移至的预设的路径下，完成后输出第一完成指令；反之，检测出缺少的配置文件并提示缺少配置文件，结束配置；
添加预设的系统环境变量，获取注册文件所在路径名和注册文件名后，将注册文件所在路径名和注册文件名组成字符串，并将该字符串赋值给系统环境变量，赋值完后输出第二完成指令；
获取当前Process Simulate软件安装目录，依次对安装目录内的文件进行检索，判断安装目录内是否存有rrs.xml文件，若存有，打开rrs.xml文件，根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件，输出第三完成指令；反之，提示缺少rrs.xml文件并结束配置；
到达预设时间后，是否收到第一完成指令、第二完成指令及和第三完成指令，若是，则判定机器人RCS配置完成，并提示配置成功；反之，提示配置失败。
进一步作为优选的实施方式，所述处理器还用于：
根据第一完成指令、第二完成指令及第三完成指令的触发，对注册文件进行注册，完成注册后启动注册服务。
进一步作为优选的实施方式，所述所需的所有配置文件包括注册文件和机器人MADA数据文件。
进一步作为优选的实施方式，所述根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件的步骤具体包括以下步骤：
根据机器人的型号选择配置规则，结合配置规则和机器人配置模块的信息在rrs.xml文件添加相应的模块信息，并保存rrs.xml文件。
如图2所示，本发明还提供了一种自动配置机器人RCS的系统，该系统包括：
拷贝模块，用于遍历安装包内所有的文件，根据文件名称，判断安装包内是否存有所需的所有配置文件，若存有，自动将这些配置文件拷贝至预设定的存储硬盘中并将各文件移至的预设的路径下，完成后输出第一完成指令；反之，检测出缺少的配置文件并提示缺少配置文件，结束配置；
添加变量模块，用于添加预设的系统环境变量，获取注册文件所在路径名和注册文件名后，将注册文件所在路径名和注册文件名组成字符串，并将该字符串赋值给系统环境变量，赋值完后输出第二完成指令；
修改文件模块，用于获取当前Process Simulate软件安装目录，依次对安装目录内的文件进行检索，判断安装目录内是否存有rrs.xml文件，若存有，打开rrs.xml文件，根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存文件，输出第三完成指令；反之，提示缺少rrs.xml文件并结束配置；
判断模块，用于到达预设时间后，是否收到第一完成指令、第二完成指令及和第三完成指令，若是，则判定机器人RCS配置完成，并提示配置成功；反之，提示配置失败。
进一步作为优选的实施方式，该系统还包括：该系统还包括：
注册模块，用于根据第一完成指令、第二完成指令及第三完成指令的触发，对注册文件进行注册，完成注册后启动注册服务。
本系统可以自动完成了机器的RCS配置，无需手动繁琐的配置，节约了用户的时间和精力，提高了工作的效率，避免手动配置过程中出现的错误，影响了工作的质量，从而提高了工作质量。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (10)
1.一种自动配置机器人RCS的方法，其特征在于，包括以下步骤：
遍历安装包内所有的文件，根据文件名称，判断安装包内是否存有所需的所有配置文件，若存有，自动将这些配置文件拷贝至预设定的存储硬盘中并将配置文件移至预设的路径下，完成后输出第一完成指令；反之，检测出缺少的配置文件并提示缺少配置文件，结束配置；
添加预设的系统环境变量，获取注册文件所在路径名和注册文件名后，将注册文件所在路径名和注册文件名组成字符串，并将该字符串赋值给系统环境变量，赋值完后输出第二完成指令；
获取当前Process Simulate软件安装目录，依次对安装目录内的文件进行检索，判断安装目录内是否存有rrs.xml文件，若存有，打开rrs.xml文件，根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存修改后的rrs.xml文件，输出第三完成指令；反之，提示缺少rrs.xml文件并结束配置；
到达预设时间后，是否收到第一完成指令、第二完成指令及和第三完成指令，若是，则判定机器人RCS配置完成，并提示配置成功；反之，提示配置失败。
2.根据权利要求1所述的一种自动配置机器人RCS的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
根据第一完成指令、第二完成指令及第三完成指令的触发，对注册文件进行注册，完成注册后启动注册服务。
3.根据权利要求1所述的一种自动配置机器人RCS的方法，其特征在于，所述所需的所有配置文件包括注册文件和机器人MADA数据文件。
4.根据权利要求1所述的一种自动配置机器人RCS的方法，其特征在于，所述根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存修改后的rrs.xml文件的步骤具体包括以下步骤：
根据机器人的型号选择配置规则，结合配置规则和机器人配置模块的信息在rrs.xml文件添加相应的模块信息，并保存rrs.xml文件。
5.一种自动配置机器人RCS的系统，其特征在于，该系统包括：
存储器，用于存放程序；
处理器，用于执行所述程序以用于：
遍历安装包内所有的文件，根据文件名称，判断安装包内是否存有所需的所有配置文件，若存有，自动将这些配置文件拷贝至预设定的存储硬盘中并将配置文件移至预设的路径下，完成后输出第一完成指令；反之，检测出缺少的配置文件并提示缺少配置文件，结束配置；
添加预设的系统环境变量，获取注册文件所在路径名和注册文件名后，将注册文件所在路径名和注册文件名组成字符串，并将该字符串赋值给系统环境变量，赋值完后输出第二完成指令；
获取当前Process Simulate软件安装目录，依次对安装目录内的文件进行检索，判断安装目录内是否存有rrs.xml文件，若存有，打开rrs.xml文件，根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存修改后的rrs.xml文件，输出第三完成指令；反之，提示缺少rrs.xml文件并结束配置；
到达预设时间后，是否收到第一完成指令、第二完成指令及和第三完成指令，若是，则判定机器人RCS配置完成，并提示配置成功；反之，提示配置失败。
6.根据权利要求5的一种自动配置机器人RCS的系统，其特征在于，所述处理器还用于：
根据第一完成指令、第二完成指令及第三完成指令的触发，对注册文件进行注册，完成注册后启动注册服务。
7.根据权利要求5的一种自动配置机器人RCS的系统，其特征在于，所述所需的所有配置文件包括注册文件和机器人MADA数据文件。
8.根据权利要求5的一种自动配置机器人RCS的系统，其特征在于，所述根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存修改后的rrs.xml文件的步骤具体包括以下步骤：
根据机器人的型号选择配置规则，结合配置规则和机器人配置模块的信息在rrs.xml文件添加相应的模块信息，并保存rrs.xml文件。
9.一种自动配置机器人RCS的系统，其特征在于，该系统包括：
拷贝模块，用于遍历安装包内所有的文件，根据文件名称，判断安装包内是否存有所需的所有配置文件，若存有，自动将这些配置文件拷贝至预设定的存储硬盘中并将配置文件移至预设的路径下，完成后输出第一完成指令；反之，检测出缺少的配置文件并提示缺少配置文件，结束配置；
添加变量模块，用于添加预设的系统环境变量，获取注册文件所在路径名和注册文件名后，将注册文件所在路径名和注册文件名组成字符串，并将该字符串赋值给系统环境变量，赋值完后输出第二完成指令；
修改文件模块，用于获取当前Process Simulate软件安装目录，依次对安装目录内的文件进行检索，判断安装目录内是否存有rrs.xml文件，若存有，打开rrs.xml文件，根据机器人配置模块的信息修改rrs.xml文件并保存修改后的rrs.xml文件，输出第三完成指令；反之，提示缺少rrs.xml文件并结束配置；
判断模块，用于到达预设时间后，是否收到第一完成指令、第二完成指令及和第三完成指令，若是，则判定机器人RCS配置完成，并提示配置成功；反之，提示配置失败。
10.根据权利要求9所述的一种自动配置机器人RCS的系统，其特征在于，该系统还包括：
注册模块，用于根据第一完成指令、第二完成指令及第三完成指令的触发，对注册文件进行注册，完成注册后启动注册服务。
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| CP03 | Change of name, title or address | ||
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Address after: Room 101 and 201, building C3, No. 11, Kaiyuan Avenue, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province Patentee after: Guangzhou mingluo Equipment Co., Ltd Patentee after: GUANGZHOU MINGLUO SOFT CONTROL INFORMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 510530 Unit A and Second Floor of Building C3, No.11 Kaiyuan Avenue, Guangzhou High-tech Industrial Development Zone, Guangzhou, Guangdong Province Patentee before: Guangzhou MINO Automotive Equipment Co.,Ltd. Patentee before: GUANGZHOU MINGLUO SOFT CONTROL INFORMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. |