CN115840616A - 一种创建运动副对象的方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种创建运动副对象的方法、装置及存储介质。该运动副包含于第一设备，该第一设备配置有控制软件，该方法包括：获取第一文档，该第一文档包括N个运动副的名称，N为大于或等于1的整数；调用控制软件读取第一文档中的N个运动副的名称；调用控制软件创建N个运动副对象，该N个运动副对象是根据控制软件读取到的N个运动副的名称确定的，该N个运动副的名称与N个运动副对象一一对应。根据本申请实施例提供的方法，能够实现自动化批量创建运动副对象及其子对象，有效提高了运动副对象及其子对象的创建效率，同时可显著降低人工操作过程中的出错率以及人工成本。

Description

一种创建运动副对象的方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及虚拟仿真技术领域，并且更具体地，涉及一种创建运动副对象的方法、装置及存储介质。

背景技术

虚拟仿真技术是通过仿真软件建立数字化模型，并基于该数字化模型来仿真调试实际车间中的生产流程、机器人程序、可编程逻辑控制器(programmable logiccontroller，PLC)程序等。

目前，在虚拟仿真调试环境中对运动副进行创建时，工程师需要逐个进行运动副对象的创建，由于需要进行虚拟调试的设备较多，且每个设备所需创建的不同运动副的数量均在数百个以上，导致实际操作过程复杂冗长，工作效率低下。其次，由于逐个创建运动副对象的操作过程较为繁琐复杂，人工处理时易出现误操作或漏操作的现象，进而影响后续虚拟仿真调试工作的进度。

因此，如何实现运动副对象的批量创建，以提高虚拟仿真调试过程中的工作效率已成为本领域亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种创建运动副对象的方法、装置及存储介质，能够提高虚拟仿真过程中创建运动副对象的效率。

第一方面，提供了一种创建运动副对象的方法，该运动副包含于第一设备，该第一设备配置有控制软件，该方法包括：获取第一文档，该第一文档包括N个运动副的名称，N为大于或等于1的整数；调用控制软件读取上述第一文档中的N个运动副的名称；调用控制软件创建N个运动副对象，该N个运动副对象是根据控制软件读取到的N个运动副的名称确定的，N个运动副的名称与N个运动副对象一一对应。

本申请的技术方案中，通过先获取包含N个待创建的运动副的名称的第一文档，并调用控制软件读取该第一文档中的N个运动副的名称，随后通过控制软件完成N个运动副对象的创建，从而可实现自动创建运动副对象及其子对象，相较于现有技术，可有效提高了运动副对象及其子对象的创建效率，同时可显著降低人工操作过程中的出错率以及人工成本。

在一些可能的实施方式中，调用控制软件创建N个运动副对象，包括：获取第一资源节点；调用控制软件在上述第一资源节点上创建N个运动副对象。

上述实施方式中，在创建运动副对象时，可先获取第一资源节点，并调用控制软件在该第一资源节点上创建运动副对象，从而可实现运动副对象的精确创建，满足不同任务的需求，同时相较于现有技术，可有效提高了运动副对象及其子对象的创建效率，同时可显著降低人工操作过程中的出错率以及人工成本。

在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：调用控制软件在N个运动副对象上创建N个运动副对象的子对象，该N个运动副对象与N个运动副对象的子对象对应。

上述实施方式中，在创建运动副对象之后，还可通过控制软件在该运动副对象上继续创建运动副的子对象，从而实现运动副对象及其子对象的自动创建，并可满足不同任务的需求。

具体地，在本申请实施例中，上述运动副的子对象包括以下中的至少一项：连杆对象、关节对象、姿态对象，其中，该连杆对象包括父级连杆对象和子级连杆对象，该关节对象是由父级连杆对象和子级连杆对象确定的，该姿态对象包括姿态开启对象和姿态关闭对象。

在一种可能的实施方式中，该N个运动副对象的参数具有相同的默认值。

具体地，在本申请实施例中，上述创建的N个运动副对象的参数具有相同的默认值是指所创建的N个运动副对象中对应于同一参数具有相同的值。从而可实现对大批量运动副对象的同时创建，可有效提高了运动副对象及其子对象的创建效率。

在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：若未获取到第一文档，或者，若获取的第一文档的格式错误，则调用控制软件输出第一信息，该第一信息用于指示重新获取第一文档。

上述实施方式中，在获取第一文档时，若未获取到第一文档，或者，所获取的第一文档的格式不满足要求，则可调用控制软件输出第一信息，该第一信息用于指示重新获取上述第一文档，从而有利于保障所获取的第一文档的准确性，进而提升虚拟仿真过程中创建运动副对象的工作效率。

在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：若未获取到第一资源节点，或者，若所获取的第一资源节点的节点类型错误；则调用控制软件输出第二信息，该第二信息用于指示重新获取第一资源节点。

上述实施方式中，在创建上述N个运动副对象的过程中，若未获取到第一资源节点，或者，所获取的第一资源节点的类型错误，即待创建的运动副对象与第一资源节点不对应，则可调用控制软件输出第二信息，该第二信息用于指示对上述第一资源节点进行重新获取，从而有利于保障所获取的第一资源节点的准确度以及该第一资源节点的类型与待创建的运动副对象相匹配，进而提升虚拟仿真过程中创建运动副对象的工作效率。

具体地，在本申请实施例中，上述第一文档的格式可包括以下中的一项：excel、xml、csv或txt表格形式。

在一些可能的实施方式中，上述运动副包括气缸轴或者伺服轴。

在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：调用控制软件生成日志信息，该日志信息包括输入信息和输出信息，该输出信息包括上述第一信息和上述第二信息。

上述实施方式中，在创建完多个运动副对象后，可调用控制软件生成日志信息，该日志信息可记录创建运动副对象的过程中的输入信息与输出信息，当在虚拟调试过程中出现错误时，可通过日志信息进行故障排查，从而提高虚拟仿真过程中创建运动副对象的准确度。

第二方面，提供了一种创建运动副对象的装置，该运动副包含于第一设备，该第一设备配置有控制软件，该装置包括：

获取模块，用于获取第一文档，该第一文档包括N个运动副的名称，N为大于或等于1的整数；

处理模块，用于调用控制软件读取第一文档中的N个运动副的名称；

该处理模块，还用于调用控制软件创建N个运动副对象，该N个运动副对象是根据控制软件读取到的N个运动副的名称确定的，该N个运动副的名称与N个运动副对象一一对应。

本申请的技术方案中，通过先获取包含N个待创建的运动副的名称的第一文档，并调用控制软件读取该第一文档中的N个运动副的名称，随后通过控制软件完成N个运动副对象的创建，从而可实现自动创建运动副对象及其子对象，相较于现有技术，可有效提高了运动副对象及其子对象的创建效率，同时可显著降低人工操作过程中的出错率以及人工成本。

在一些可能的实施方式中，该获取模块，还用于获取第一资源节点；处理模块，还用于调用控制软件在第一资源节点上创建N个运动副对象。

上述实施方式中，在创建运动副对象时，可先获取第一资源节点，并调用控制软件在该第一资源节点上创建运动副对象，从而可实现运动副对象的精确创建，满足不同任务的需求，同时相较于现有技术，可有效提高了运动副对象及其子对象的创建效率，同时可显著降低人工操作过程中的出错率以及人工成本。

在一些可能的实施方式中，处理模块，还用于调用控制软件在N个运动副对象上创建N个运动副对象的子对象，该N个运动副对象与N个运动副对象的子对象对应。

上述实施方式中，在创建运动副对象之后，还可通过控制软件在该运动副对象上继续创建运动副的子对象，从而实现运动副对象及其子对象的自动创建，并可满足不同任务的需求。

具体地，在本申请实施例中，上述运动副的子对象包括以下中的至少一项：连杆对象、关节对象、姿态对象，其中，该连杆对象包括父级连杆对象和子级连杆对象，该关节对象是由父级连杆对象和子级连杆对象确定的，该姿态对象包括姿态开启对象和姿态关闭对象。

在一种可能的实施方式中，若获取模块未获取到第一文档，或者，若获取模块获取的第一文档的格式错误，则处理模块，还用于调用控制软件输出第一信息，该第一信息用于指示重新获取上述第一文档。

上述实施方式中，在获取第一文档时，若未获取到第一文档，或者，所获取的第一文档的格式不满足要求，则可调用控制软件输出第一信息，该第一信息用于指示重新获取上述第一文档，从而有利于保障所获取的第一文档的准确性，进而提升虚拟仿真过程中创建运动副对象的工作效率。

在一种可能的实施方式中，若获取模块未获取到第一资源节点，或者，若获取模块获取的第一资源节点的节点类型错误；则处理模块，还用于调用控制软件输出第二信息，该第二信息用于指示重新获取第一资源节点。

上述实施方式中，在创建上述N个运动副对象的过程中，若未获取到第一资源节点，或者，所获取的第一资源节点的类型错误，即待创建的运动副对象与第一资源节点不对应，则可调用控制软件输出第二信息，该第二信息用于指示对上述第一资源节点进行重新获取，从而有利于保障所获取的第一资源节点的准确度以及该第一资源节点的类型与待创建的运动副对象相匹配，进而提升虚拟仿真过程中创建运动副对象的工作效率。

具体地，在本申请实施例中，上述第一文档的格式可包括以下中的一项：excel、xml、csv或txt表格形式。

在一些可能的实施方式中，上述运动副包括气缸轴或者伺服轴。

在一些可能的实施方式中，该处理模块，还用于调用控制软件生成日志信息，该日志信息包括输入信息和输出信息，该输出信息包括第一信息和第二信息。

上述实施方式中，在创建完多个运动副对象后，可调用控制软件生成日志信息，该日志信息可记录创建运动副对象的过程中的输入信息与输出信息，当在虚拟调试过程中出现错误时，可通过日志信息进行故障排查，从而提高虚拟仿真过程中创建运动副对象的准确度。

第三方面，提供了一种创建运动副对象的装置，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述程序以执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实施方式中的创建运动副对象的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实施方式中的创建运动副对象的方法。

第五方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得该计算机执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实施方式中的创建运动副对象的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例适用的一种虚拟仿真系装置的结构示意图；

图2是本申请一实施例公开的一种创建运动副对象的方法的示意性流程图；

图3是本申请一实施例公开的另一种创建运动副对象的方法的示意性流程框图；

图4是本申请一实施例的一种创建运动副对象的装置的示意性结构框图；

图5是本申请一实施例的一种创建运动副对象的装置的硬件结构示意图；

在附图中，附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

目前，在现有操作技术中，针对在虚拟仿真的调试过程，对设备的运动副对象及该运动副对象的子对象的创建过程的常规操作流程具体如下：选定一个需要创建的资源类型，并创建一个运动副的框架，即完成资源节点的创建；对上述运动副进行重命名；打开上述运动副对应的运动学编辑器(即Kinematics Editors)；将父级连杆对象(例如，ParentLink)命名为lnk1，子级连杆对象(例如，Child Link)命名为lnk2；将lnk1与lnk2进行连接并确定关节对象(例如，joint)，将该关节对象命名为j1；关闭上述运动副对应的运动学编辑器；打开姿态编辑器(即Pose Editor)；在上述姿态编辑器中分别创建姿态关闭对象(例如，CLOSE)与姿态关闭对象(例如，OPEN)；关闭姿态编辑器。

通常情况下在实际虚拟仿真过程中，每个设备需要创建的运动副的数量达300个以上，当采用上述方法来创建单个或者多个设备内的多个运动副时，仍需采用上述步骤逐个创建运动副对象，导致创建运动副对象的过程复杂冗长，整个过程效率低下。其次，由于操作过程繁琐复杂，在人工逐一创建运动副对象时会难免会出现漏填数据或者多填数据的错误，增加了返工的时间及人力成本。

有鉴于此，本申请提出了一种创建运动副对象的方法、装置及存储介质。通过先获取包含N个待创建的运动副的名称的第一文档，并调用控制软件读取该第一文档中的N个运动副的名称，随后通过控制软件完成N个运动副对象的创建，可以实现快速批量创建运动副对象及其子对象，进而显著提高虚拟仿真调试过程中的工作效率，并降低人工操作中的错误率、人力成本与时间成本。下面将结合具体的实施例对本申请实施提供的一种创建运动副对象的方法进详细阐述。

图1示出了本申请实施例适用的一种虚拟调试装置100的结构示意图。

如图1所示，该虚拟仿真装置100可包括：处理器110(例如，中央处理器(centralprocessing unit,CPU)、通信总线120、用户接口130、网络接口140以及存储器150。

其中，通信总线120用于实现上述组件之间的通信。用户接口130可用于连接显示屏、输入单元(例如键盘)等。该用户接口130可包括标准的有线接口或者无线接口。存储器150可以是高速的随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如，磁盘存储器。可选地，该存储器150还可以是独立于前述处理器110的存储装置。

应理解，图1中示出的结构仅为示例，并不构成对本申请实施例所涉及的虚拟仿真设备的限定。

具体地，作为一种存储介质的存储器150中可包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及虚拟仿真程序。可选地，存储器150中的用户接口模块可用于输入建模数据并进行虚拟仿真场景的建模，其中，上述建模数据可从虚拟仿真程序中的工装工具库、人体姿态库、工艺指示库及产品模型库等进行获取。

在本申请实施例所涉及的虚拟仿真设备中，网络接口140用于与网络服务器进行数据通信；用户接口130用于与用户进行数据交互，处理器110与存储器150可设置在虚拟仿真设备中，该虚拟仿真设备通过处理器110调用存储器150中存储的虚拟仿真程序，以执行各类虚拟仿真操作。

应理解，在本申请实施例中上述虚拟仿真设备也可称为第一设备，作为示例，本申请实施例对此不做限定。

示例性地，本申请实施例所涉及的虚拟仿真程序可以是Tecnomatix旗下ProcessSimulate软件，Tecnomatix作为搭建虚拟仿真的工作环境，是一套全面的数字化制造解决方案组合，能够对制造以及将创新构思和原材料转化为实际产品的流程进行数字化改造。可以在工控机上运行的仿真软件，对应现场设备的虚拟设备，包含运动机构和逻辑块，能够对PLC的控制信号执行相关动作，并反馈给PLC执行结果。Process Simulate的主要功能为实现数字化模型的离线编程与仿真验证。

图2示出了本申请实施例提供的一种创建运动副对象的方法200的示意性流程框图，如图2所示，包括步骤S210至S230。

在本申请实施例中，运动副是指两个构件之间直接接触并能产生相对运动的活动连接。两个构件上参与接触而构成运动副的点、线、面等元素被称为运动副元素。

在一种可能的实施方式中，可根据两构件之间的接触情况将运动副分为低副和高副两类。其中，两构件通过面接触构成的运动副称为低副。根据两构件之间的相对运动形式，低副又可分为移动副和转动副。具体地，两构件之间的相对运动为直线运动的称为移动副；两构件之间的相对运动为转动的称为铰链副。两构件通过点接触或者面接触所构成的运动副称为高副。例如，车轮与钢轨、凸轮与从动件、齿轮转动等。

在一种可能的实施方式中，可通过相对运动的形式对运动副进行分类。若构成运动副的两个构件之间的相对运动是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则为空间运动副。两个构件之间仅做相对转动的运动副称为转动副，两个构件之间仅做相对移动的运动副称为移动副。

可选地，在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的一种创建运动副对象的方法100可通过Visual Studio软件下的C Sharp语言对Tecnomatix旗下的ProcessSimulate进行二次开发后得到的插件(例如AutoCreteResource插件)执行，此外，方法100也可由其他软件或者设备执行，作为示例，本申请实施例对此不做限定。

应理解，本申请实施例中涉及的多个运动副可包含于同一个设备，或者该多个设备可包含于多个设备，作为示例，本申请实施例对此不做限定。

S210，获取第一文档，该第一文档包括N个运动副的名称，N为大于或者等于1的整数。

应理解，上述第一文档中的N个运动副的名称可为系统自动生成的符合系统规范的待建立的运动副对象的名称，也可以是根据实际需求人为设定的运动副对象的名称，作为示例，本申请实施例对此不做限定。

S220，调用控制软件读取上述第一文档中的N个运动副的名称。

具体地，在本申请实施例中，可通过调用虚拟仿真软件(例如，Tecnomatix旗下的Process Simulate软件)读取第一文档中的N个运动副的名称。

应理解，本申请实施例中的控制软件可以称为虚拟仿真软件，也可以称为虚拟仿真调试软件，作为示例，本申请实施例对此不做限定。

S230，调用控制软件创建N个运动副对象，该N个运动副对象是根据控制软件读取到的N个运动副的名称确定的，且该N个运动副的名称与N个运动副对象一一对应。

在一种可能的实施方式中，通过调用控制软件根据上述读取到的N个运动副的名称创建N个运动副对象，该创建的N个运动副对象的参数具有相同的默认值。应理解，在本申请实施例中，上述控制软件可根据N个运动副对象的名称轮流创建N个运动副对象，也可同时完成N个运动副对象的创建，作为示例，本申请实施例对此不做限定。

本申请实施例中，相较于现有技术中工程师逐个创建运动副对象及该运动副的子对象的技术方案，本申请实施例提供的技术方案可通过对虚拟仿真软件进行二次开发，经开发后得到的插件可实现对多个运动副对象及其子对象的批量创建，可有效提高虚拟调试过程中的工作效率，使得需要工程师操作的流程步骤相较于现有技术大幅度减少，同时可显著降低人工操作过程中的出错率以及人力成本。

可选地，在一些实施例中，在上述方法200中，在获取到第一文档之后，还需要对该第一文档进行判断。示例性地，若未获取到上述第一文档或者获取到的第一文档的格式错误，则输出第一信息，该第一信息用于指示对上述第一文档进行重新获取。其中，该第一信息可为AutoCreteResource插件输出的日志信息。

具体地，在获取第一文档时，若未获取到第一文档，或者，所获取的第一文档的格式不满足要求，则可调用控制软件输出第一信息，该第一信息用于指示重新获取上述第一文档，从而有利于保障所获取的第一文档的准确性，进而提升虚拟仿真过程中创建运动副对象的工作效率。

具体地，在本申请实施例中，上述第一文档的格式可包括以下中的一项：excel、xml、csv或txt表格形式。作为示例，本申请实施例对此不做限定。

可选地，在一些实施例中，上述方法200中的调用控制软件创建N个运动副对象还包括：获取第一资源节点；调用上述控制软件在该第一资源节点上创建N个运动副对象，从而可实现运动副对象的精确创建，满足不同任务的需求，同时相较于现有技术，可有效提高了运动副对象及其子对象的创建效率，同时可显著降低人工操作过程中的出错率以及人工成本。

可选地，在一些实施例中，上述创建的N个运动副对象的参数具有相同的默认值。

具体地，在本申请实施例中，上述创建的N个运动副对象的参数具有相同的默认值是指所创建的N个运动副对象中对应于同一参数具有相同的值，从而可实现对大批量运动副对象的同时创建，可有效提高了运动副对象及其子对象的创建效率。

示例性地，控制软件所创建的N个运动副中的最大速度具有相同的第一值、该控制软件所创建的N个运动副的最大加速度具有相同的第二值、该控制软件所创建的N个运动副的运动上限具有相同的第三值或者该控制软件所创建的N个运动副的运动下限具有相同的第四值，其中，上述第三值大于上述第四值。作为示例，本申请实施例对此不做限定。

可选地，在上述方法200中的在获取第一资源节点之后，还需对所获取的资源节点进行判断。若未获取到第一资源节点，或者所获取的第一资源节点的节点类型错误，则调用控制软输出第二信息，该第二信息用于指示对上述第一文档进行重新获取。

具体地，在上述实施方式中，在创建上述N个运动副对象的过程中，若未获取到第一资源节点，或者，所获取的第一资源节点的类型错误，即待创建的运动副对象与第一资源节点不对应，则可调用控制软件输出第二信息，该第二信息用于指示对上述第一资源节点进行重新获取，从而有利于保障所获取的第一资源节点的准确度以及该第一资源节点的类型与待创建的运动副对象相匹配，进而提升虚拟仿真过程中创建运动副对象的工作效率。

示例性地，在本申请实施例中，资源节点的类型可包括：机器人、焊枪或夹具等资源节点类型。当待创建的运动副对象从属于夹具资源节点时，需要选定夹具资源节点，并在该资源节点上完成对运动副对象的创建。

可选地，在一些实施例中，上述方法200中在调用控制软件创建完N个运动副对象之后，还可调用控制软件在已创建的N个运动副对象上创建该N个运动副对象的子对象，该N个运动副对象与N个运动副对象的子对象对应，从而实现运动副对象及其子对象的自动创建，并可满足不同任务的需求。

具体地，在本申请实施例中，运动副的子对象包括以下中的至少一项：连杆对象、关节对象、姿态对象。其中，该连杆对象包括父级连杆对象和子级连杆对象，该关节对象是由运动副的父级连杆对象和子级连杆对象确定的，该姿态对象包括姿态开启对象和姿态关闭对象。

可选地，在一些实施例中，在本申请实施例中所涉及的运动副可为气缸轴或者伺服轴。

可选地，在一些实施例中，在上述方法200中调用控制软件创建N个运动副对象之后，还可调用控制软件生成日志信息，该日志信息用于记录在创建运动副对象的过程中的输入信息与输出信息。示例性地，该输出信息可包括上述第一信息和上述第二信息。

具体地，在创建完多个运动副对象后，可调用控制软件生成日志信息，该日志信息可记录创建运动副对象的过程中的输入信息与输出信息，当在虚拟调试过程中出现错误时，可通过日志信息进行故障排查，从而提高虚拟仿真过程中创建运动副对象的准确度。

图3示出了本申请实施例提供的一种创建运动副对象的方法300的示意性流程框图。

如图3所示，该创建运动副对象的方法300包括以下步骤。

步骤S301，打开第一文档，将所需创建的运动副对象的名称输入至上述第一文档中，随后保存并关闭上述第一文档。

示例性地，在本申请实施例中，上述第一文档可命名为TableAutoCreteResource表格，该第一文档还可根据实际需求进行自定义命名，作为示例，本申请实施例对此不做限定。

应理解，上述第一文档中的N个运动副的名称可为系统自动生成的符合规范的待建立的运动副对象的名称，也可以是根据实际需求人为设定的运动副对象的名称，作为示例，本申请实施例对此不做限定。

还应理解，在本申请实施例中，上述第一文档的格式可包括以下中的一项：excel、xml、csv或txt表格形式。作为示例，本申请实施例对此不做限定。

步骤S302，打开虚拟仿真软件，选定一个需要创建运动副对象的资源节点。

应理解，在本申请实施例中，上述虚拟仿真软件可为Tecnomatix旗下的ProcessSimulate软件，作为示例，本申请实施例对此不做限定。

还应理解，在本申请实施例中，资源节点的类型可包括：机器人、焊枪或夹具等资源节点类型。当待创建的运动副对象从属于焊枪资源节点时，需要选定焊枪资源节点，并在该资源节点上完成对运动副对象的创建。

步骤S303，启动虚拟仿真软件中的AutoCreteResource插件。

应理解，上述AutoCreteResource插件为通过Visual Studio软件下的C Sharp语言对Tecnomatix旗下的Process Simulate进行二次开发后得到的插件。上述插件的名称仅为示例，经二次开发后得到的插件的名称可根据系统预设或者实际需求进行重命名，本申请实施例对此不做限定。

步骤S304，对所选定的一个需要创建运动副对象的资源节点进行判断。若未检测到选定的资源节点或者选定的资源节点的类型不正确，则输出相应的错误指示信息，并重新选择满足待创建运动副对象的资源节点，并重新执行步骤S303。若所选定的满足待创建运动副对象的资源节点正确，则执行步骤S305。

应理解，在本申请实施例中，上述步骤S304可在步骤S302中执行，即步骤S304可在虚拟软件下执行。上述步骤S304也可在步骤S303后执行，即步骤S304可通过启动AutoCreteResource插件进行执行。

步骤S305，读取上述第一文档中的信息，并根据上述第一文档中待创建的多个运动副对象的名称完成运动副对象及该运动副对象的子对象的创建。

具体地，在本申请实施例中，上述运动副对象的子对象包括以下中的至少一项：连杆对象、关节对象、姿态对象。其中，该连杆对象包括父级连杆对象和子级连杆对象，该关节对象是由运动副的父级连杆对象和子级连杆对象确定的，该姿态对象包括姿态开启对象和姿态关闭对象。

在本申请实施例中，在步骤S305之前，即读取上述第一文档中的信息之前，还可对该第一文档进行判断。示例性地，若未检测到上述第一文档或者读取到的第一文档的格式错误，则输出错误指示信息，该错误指示信息用于指示对上述的第一文档进行重新获取。

可选地，上述插件还可自动生成日志信息，该日志信息可用于记录用户在对创建运动副对象及其子对象的过程中的输入信息与输出信息。当在虚拟仿真软件中进行创建运动副对象的过程中出现错误时，可通过日志信息进行故障排查，可提高虚拟仿真过程中创建运动副对象的准确度。

图4示出了本申请实施例提供的一例创建运动副对象的装置400的示意性框图。该装置400能够执行上述本申请实施例的创建运动副对象的方法，该运动副包含于第一设备，该第一设备中配置有控制软件。

如图4所示，该装置400包括：

获取模块410，用于获取第一文档，该第一文档包括N个运动副的名称，N为大于或等于1的整数。

处理模块420，用于调用控制软件读取第一文档中的N个运动副的名称。

处理模块420，还用于调用控制软件创建N个运动副对象，该N个运动副对象是根据控制软件读取到的N个运动副的名称确定的，该N个运动副的名称与N个运动副对象一一对应。

可选地，在一种实施例中，获取模块410，还用于获取第一资源节点；处理模块420，还用于调用控制软件在第一资源节点上创建N个运动副对象。

可选地，在一些实施例中，处理模块420，还用于调用所控制软件在N个运动副对象上创建该N个运动副对象的子对象，该N个运动副对象与N个运动副对象的子对象对应。

具体地，在本申请实施例中，该N个运动副的子对象包括以下中的至少一项：连杆对象、关节对象、姿态对象，其中，该连杆对象包括父级连杆对象和子级连杆对象，该关节对象是由父级连杆对象和子级连杆对象确定的，该姿态对象包括姿态开启对象和姿态关闭对象。

可选地，在一些实施例中，该N个运动副对象的参数具有相同的默认值。

可选地，在一些实施例中，若获取模块410未获取到第一文档，或者，若获取模块410获取的第一文档的格式错误，则处理模块420，还用于调用控制软件输出第一信息，该第一信息用于指示重新获取第一文档。

可选地，在一些实施例中，若获取模块410未获取到第一资源节点，或者，若获取模块410获取的第一资源节点的节点类型错误；则处理模块420，还用于调用控制软件输出第二信息，该第二信息用于指示重新获取上述第一资源节点。

具体地，在本申请实施例中，上述第一文档的格式包括以下中的一项：excel、xml、csv或txt表格形式。

可选地，在一些实施例中，上述处理模块420，还用于调用控制软件生成日志信息，该日志信息包括输入信息和输出信息，该输出信息包括上述第一信息和上述第二信息。

图5示出了本申请实施例提供的一例创建运动副对象的装置的硬件结构示意图。如图5所示，该装置500包括存储器501、处理器502、通信接口503以及总线504。其中，存储器501、处理器502、通信接口503通过总线504实现彼此之间的通信连接。

存储器501可以是只读存储器(read-only memory，ROM)，静态存储设备和随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器501可以存储程序，当存储器501中存储的程序被处理器502执行时，处理器502和通信接口503用于执行本申请实施例的创建运动副对象的方法的各个步骤。

处理器502可以采用通用的中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，图形处理器(graphics processing unit，GPU)或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例的创建运动副对象的装置中的不同单元所需执行的功能，或者执行本申请实施例的创建运动副对象的方法。

处理器502还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请实施例的创建运动副对象的方法的各个步骤可以通过处理器502中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

上述处理器502还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessing，DSP)、ASIC、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器501，处理器502读取存储器501中的信息，结合其硬件完成本申请实施例的创建运动副对象的装置中包括的不同单元所需执行的功能，或者执行本申请实施例的创建运动副对象的方法。

通信接口503使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置500与其他设备或通信网络之间的通信。例如，可以通过通信接口503获取未知设备的流量数据。

总线504可包括在装置500各个部件(例如，存储器501、处理器502、通信接口503)之间传送信息的通路。

应注意，尽管上述装置500仅仅示出了存储器、处理器、通信接口，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当理解，装置500还可以包括实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当理解，装置500还可包括实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当理解，装置500也可仅仅包括实现本申请实施例所必须的器件，而不必包括图5中所示的全部器件。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储用于设备执行的程序代码，程序代码包括用于执行上述创建运动副对象的方法中的步骤的指令。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述创建运动副对象的方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”和“所述”旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。

所描述的实施例中的各方面、实施方式、实现或特征能够单独使用或以任意组合的方式使用。所描述的实施例中的各方面可由软件、硬件或软硬件的结合实现。所描述的实施例也可以由存储有计算机可读代码的计算机可读介质体现，该计算机可读代码包括可由至少一个计算装置执行的指令。所述计算机可读介质可与任何能够存储数据的数据存储装置相关联，该数据可由计算机系统读取。用于举例的计算机可读介质可以包括只读存储器、随机存取存储器、紧凑型光盘只读储存器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD)、磁带以及光数据存储装置等。所述计算机可读介质还可以分布于通过网络联接的计算机系统中，这样计算机可读代码就可以分布式存储并执行。

上述技术描述可参照附图，这些附图形成了本申请的一部分，并且通过描述在附图中示出了依照所描述的实施例的实施方式。虽然这些实施例描述的足够详细以使本领域技术人员能够实现这些实施例，但这些实施例是非限制性的；这样就可以使用其它的实施例，并且在不脱离所描述的实施例的范围的情况下还可以做出变化。比如，流程图中所描述的操作顺序是非限制性的，因此在流程图中阐释并且根据流程图描述的两个或两个以上操作的顺序可以根据若干实施例进行改变。作为另一个例子，在若干实施例中，在流程图中阐释并且根据流程图描述的一个或一个以上操作是可选的，或是可删除的。另外，某些步骤或功能可以添加到所公开的实施例中，或两个以上的步骤顺序被置换。所有这些变化被认为包含在所公开的实施例以及权利要求中。

另外，上述技术描述中使用术语以提供所描述的实施例的透彻理解。然而，并不需要过于详细的细节以实现所描述的实施例。因此，实施例的上述描述是为了阐释和描述而呈现的。上述描述中所呈现的实施例以及根据这些实施例所公开的例子是单独提供的，以添加上下文并有助于理解所描述的实施例。上述说明书不用于做到无遗漏或将所描述的实施例限制到本申请的精确形式。根据上述教导，若干修改、选择适用以及变化是可行的。在某些情况下，没有详细描述为人所熟知的处理步骤以避免不必要地影响所描述的实施例。

虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (13)

1.一种创建运动副对象的方法，其特征在于，所述运动副包含于第一设备，所述第一设备配置有控制软件，所述方法包括：

获取第一文档，所述第一文档包括N个运动副的名称，N为大于或等于1的整数；

调用所述控制软件读取所述第一文档中的所述N个运动副的名称；

调用所述控制软件创建N个运动副对象，所述N个运动副对象是根据所述控制软件读取到的所述N个运动副的名称确定的，所述N个运动副的名称与所述N个运动副对象一一对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调用所述控制软件创建N个运动副对象，包括：

获取第一资源节点；

调用所述控制软件在所述第一资源节点上创建所述N个运动副对象。

3.根据权利要求1或2项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

调用所述控制软件在所述N个运动副对象上创建所述N个运动副对象的子对象，所述N个运动副对象与所述N个运动副对象的子对象对应。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述N个运动副的子对象包括以下中的至少一项：

连杆对象、关节对象、姿态对象，其中，所述连杆对象包括父级连杆对象和子级连杆对象，所述关节对象是由所述父级连杆对象和所述子级连杆对象确定的，所述姿态对象包括姿态开启对象和姿态关闭对象。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述N个运动副对象的参数具有相同的默认值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未获取到所述第一文档，或者

若获取的所述第一文档的格式错误，

则调用所述控制软件输出第一信息，所述第一信息用于指示重新获取所述第一文档。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未获取到所述第一资源节点，或者

若所获取的所述第一资源节点的节点类型错误；

则调用所述控制软件输出第二信息，所述第二信息用于指示重新获取所述第一资源节点。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一文档的格式包括以下中的一项：excel、xml、csv或txt表格形式。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所运动副包括：气缸轴或者伺服轴。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

调用所述控制软件生成日志信息，所述日志信息包括输入信息和输出信息，所述输出信息包括所述第一信息和所述第二信息。

11.一种创建运动副对象的装置，其特征在于，所述运动副包含于第一设备，所述第一设备配置有控制软件，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一文档，所述第一文档包括N个运动副的名称，N为大于或等于1的整数；

处理模块，用于调用所述控制软件读取所述第一文档中的所述N个运动副的名称；

所述处理模块，还用于调用所述控制软件创建N个运动副对象，所述N个运动副对象是根据所述控制软件读取到的所述N个运动副的名称确定的，所述N个运动副对象的参数具有相同的默认值，所述N个运动副的名称与所述N个运动副对象一一对应。

12.一种创建运动副对象的装置，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于从存储器中调用并运行所述程序以执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。

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