CN110058875B - 一种用于机器人离线程序的导出方法、系统及存储介质 - Google Patents

一种用于机器人离线程序的导出方法、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于机器人离线程序的导出方法、系统及存储介质，方法包括以下步骤：获取至少一条机器人离线程序作为第一机器人离线程序，并将第一机器人离线程序添加到路径临时集合中；获取用户选择的保存路径，并将路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出路径设置在保存路径下；获取第一机器人离线程序的关联机器人品牌；根据关联机器人品牌设置第一机器人离线程序的导出格式；根据导出格式执行导出函数，得到第一机器人离线程序的日志文件；解析日志文件，得到路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出结果。本发明通过设置离线程序的导出路径，执行导出函数，得到导出结果，实现批量导出离线程序的功能。本发明可应用于计算机领域。

Description

一种用于机器人离线程序的导出方法、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及计算机领域，尤其是一种用于机器人离线程序的导出方法、系统及存储介质。
背景技术
机器人离线程序是仿真工程师在模拟仿真环境中初步规划设计的机器人运动路径。现场机器人工程师会对导出后的机器人运动路径进行调试，机器人工程师会根据工厂厂房机器人及周围设备的真实落位精度情况进行机器人运动路径的调试示教。在项目仿真的后期，当线体或工作站的模拟仿真环境中仿真工程师优化好节拍、减小各机器人的干涉区域，并完成离线路径的制作和配置好运动路径各轨迹点的属性后，即可以进行机器人运动路径的导出操作。
现有技术中，机器人运动路径的导出方式是每次只能导出一条，当有几十条或几百条机器人运动路径需要导出的时候，仿真工程师需要进行几十次或数百次重复的机械操作，大大降低了仿真工程师的工作效率。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种能批量导出机器人离线程序的用于机器人离线程序的导出方法、系统及存储介质。
本发明采用的第一种技术方案是：
一种用于机器人离线程序的导出方法，包括以下步骤：
获取至少一条机器人离线程序作为第一机器人离线程序，并将第一机器人离线程序添加到路径临时集合中；
获取用户选择的保存路径，并将路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出路径设置在保存路径下；
获取第一机器人离线程序的关联机器人品牌；
根据关联机器人品牌设置第一机器人离线程序的导出格式；
根据导出格式执行导出函数，得到第一机器人离线程序的日志文件；
解析日志文件，得到路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出结果。
进一步地，所述获取至少一条机器人离线程序作为第一机器人离线程序，其具体为：
在多个机器人离线程序中获取至少一条属于操作树的机器人离线程序作为第一机器人离线程序。
进一步地，所述将路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出路径设置在保存路径下，其具体包括：线体文件夹判断步骤和工位文件夹判断步骤；
所述线体文件夹判断步骤为：
获取与第一机器人离线程序对应的线体名称和工位名称，判断在保存路径下是否含有以所述线体名称的第一文件夹，若是，则执行工位文件夹判断步骤，反之，则创建并以所述线体名称命名第二文件夹，然后在第二文件下创建并以所述工位名称命名第三文件夹，最后将第一机器人离线程序的导出路径设置在第三文件夹内；
所述工位文件夹判断步骤为；
判断第一文件夹下是否含有以所述工位名称命名的第四文件夹，若是，则将第一机器人离线程序的导出路径设置在第四文件夹内，反之，则在第一文件夹下创建并以所述工位名称命名第五文件夹，并将第一机器人离线程序的导出路径设置在第五文件夹内。
进一步地，所述获取第一机器人离线程序的关联机器人品牌，其具体为：
判断第一机器人离线程序是否有关联机器人，若是，则获取关联机器人品牌，反之，则将第一机器人离线程序添加到未关联路径列表。
进一步地，所述根据导出格式执行导出函数，其包括以下步骤：
根据导出格式获取第一机器人离线程序的关联机器人控制信息和接口信息，以及设置第一参数；
根据控制信息和第一参数执行导出函数。
进一步地，所述解析日志文件，得到路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出结果，其包括以下步骤：
获取日志文件中的所有字符，并解析所有字符，得到字符解析结果；
判断字符解析结果中是否包含导出错误提示信息，若是，则将对应的机器人离线程序添加到导出失败列表，反之，则将对应的机器人离线程序添加到导出成功列表。
进一步地，所述获取第一机器人离线程序的关联机器人控制信息和接口信息，其具体为：
通过软件二次开发接口获取第一机器人离线程序的关联机器人控制信息和接口信息。
本发明采用的第二种技术方案是：
一种用于机器人离线程序的导出系统，包括：
第一获取模块，用于获取至少一条机器人离线程序作为第一机器人离线程序，并将第一机器人离线程序添加到路径临时集合中；
第一设置模块，用于获取用户选择的保存路径，并将路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出路径设置在保存路径下；
第二获取模块，用于获取第一机器人离线程序的关联机器人品牌；
第二设置模块，用于根据关联机器人品牌设置第一机器人离线程序的导出格式；
执行模块，用于根据导出格式执行导出函数，得到第一机器人离线程序的日志文件；
解析模块，用于解析日志文件，得到路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出结果。
本发明采用的第三种技术方案是：
一种用于机器人离线程序的导出系统，包括：
至少一个存储器，用于存储程序；
至少一个处理器，用于加载所述程序以实现所述的一种用于机器人离线程序的导出方法。
本发明采用的第四种技术方案是：
一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于实现所述的一种用于机器人离线程序的导出方法。
本发明的有益效果是：通过先将获取的多条机器人离线程序添加到路径临时集合中，然后在保存路径下依次设置路径临时集合中每条机器人离线程序的导出路径，在根据关联机器人品牌设置每条机器人离线程序的导出格式，并执行导出函数，得到每条成功导出的机器人离线程序的日志文件，最后解析日志文件，得到路径临时集合中的多条机器人离线程序的导出结果，从而实现批量导出机器人离线程序的功能，提高仿真工程师的工作效率。
附图说明
图1为本发明一种用于机器人离线程序的导出方法的流程图；
图2为本发明一种用于机器人离线程序的导出系统的模块框图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。
参照图1，本发明实施例提供了一种用于机器人离线程序的导出方法，其包括以下步骤：
S101、获取至少一条机器人离线程序作为第一机器人离线程序，并将第一机器人离线程序添加到路径临时集合中；
具体地，所述路径临时集合是用于暂时存放第一机器人离线程序。所述第一机器人离线程序可以包含一条机器人离线程序，也可以是包含多条机器人离线程序。
S102、获取用户选择的保存路径，并将路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出路径设置在保存路径下；
具体地，所述保存路径是用户根据自己需要选择的保存路径，所述保存路径只需要用户手动设置一次即可。若路径临时集合中含有多条机器人离线程序，则程序自动对每条机器人离线程序的导出路径进行设置，若路径临时集合中只含有一条机器人离线程序，则只需要设置一次机器人离线程序的导出路径。
S103、获取第一机器人离线程序的关联机器人品牌；
具体地，所述关联机器人品牌对应不同的导出要求。
S104、根据关联机器人品牌设置第一机器人离线程序的导出格式；
具体地，所述导出格式对应于关联机器人品牌的导出要求，导出格式是程序通过调用Process Simulation软件的二次开发接口，获取程序所关联的机器人控制器内控制信息而确定的。
S105、根据导出格式执行导出函数，得到第一机器人离线程序的日志文件；
具体地，所述导出函数为仿真工程师预先编译好的函数。成功导出的每条机器人离线程序，都会一个对应的日志文件。所述日志文件包含了执行导出函数后得到导出结果。
S106、解析日志文件，得到路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出结果。
具体地，所述日志文件中包含了机器人离线程序的详细导出结果，例如，机器人离线程序导出成导出失败等信息，都可以通过解析日志文件得到结果。
通过先将获取的多条机器人离线程序添加到路径临时集合中，然后在保存路径下依次设置路径临时集合中每条机器人离线程序的导出路径，在根据关联机器人品牌设置每条机器人离线程序的导出格式，并执行导出函数，得到每条成功导出的机器人离线程序的日志文件，最后解析日志文件，得到路径临时集合中的多条机器人离线程序的导出结果，从而实现批量导出机器人离线程序的功能，提高仿真工程师的工作效率。
进一步作为优选的实施方式，所述获取至少一条机器人离线程序作为第一机器人离线程序，其具体为：
在多个机器人离线程序中获取至少一条属于操作树的机器人离线程序作为第一机器人离线程序。
具体地，所述多个机器人离线程序是指仿真工程师在设定的软件视窗上获取的所有需要导出的机器人离线程序(即机器人运动路径)，例如设定在Operation Tree视窗(即操作树)中获取，若获取路径不是在操作树的某个节点，则不能进行后续步骤。所述第一机器人离线程序是在多个机器人离线程序中，从操作树中获取的机器人离线程序。通过判断机器人离线程序的获取路径是否符合要求，提高机器人运动路径的导出结果的准确性。
进一步作为优选的实施方式，所述将路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出路径设置在保存路径下，其具体包括：线体文件夹判断步骤和工位文件夹判断步骤；
所述线体文件夹判断步骤为：
获取与第一机器人离线程序对应的线体名称和工位名称，判断在保存路径下是否含有以所述线体名称的第一文件夹，若是，则执行工位文件夹判断步骤，反之，则创建并以所述线体名称命名第二文件夹，然后在第二文件下创建并以所述工位名称命名第三文件夹，最后将第一机器人离线程序的导出路径设置在第三文件夹内；
所述工位文件夹判断步骤为；
判断第一文件夹下是否含有以所述工位名称命名的第四文件夹，若是，则将第一机器人离线程序的导出路径设置在第四文件夹内，反之，则在第一文件夹下创建并以所述工位名称命名第五文件夹，并将第一机器人离线程序的导出路径设置在第五文件夹内。
具体地，通过在保存路径下，创建以线体名称命名的文件夹，并在线体名称命名的文件夹下创建以工位名称命名的文件夹，并将第一机器人运动路径的导出路径设置在以工位名称命名的文件夹下，使得导出的机器人离线程序符合仿真工程师的要求。
进一步作为优选的实施方式，所述获取第一机器人离线程序的关联机器人品牌，其具体为：
判断第一机器人离线程序是否有关联机器人，若是，则获取关联机器人品牌，反之，则将第一机器人离线程序添加到未关联路径列表。
具体地，通过对机器人离线程序的关联机器人品牌的判断，从而对路径临时集合中的机器人离线程序进行分类，进一步增加机器人离线程序的导出结果的准确性。
进一步作为优选的实施方式，所述根据导出格式执行导出函数，其包括以下步骤：
根据导出格式获取第一机器人离线程序的关联机器人控制信息和接口信息，以及设置第一参数；
根据控制信息和第一参数执行导出函数。
具体地，所述关联机器人控制信息和接口信息包括机器人控制器名称、导出程序的接口类型、控制器属性接口类型和属性名称。所述关联机器人的控制信息是通过ProcessSimulation软件的二次开发接口获取的。所述第一参数为“bDisplayGeneratedFiles”(是否弹窗显示导出日志)的参数，通过将“bDisplayGeneratedFiles”的参数设置为“false”，避免每导出一条机器人离线程序都弹出一个日志窗口，提高工作效率。
进一步作为优选的实施方式，所述解析日志文件，得到路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出结果，其包括以下步骤：
获取日志文件中的所有字符，并解析所有字符，得到字符解析结果；
判断字符解析结果中是否包含导出错误提示信息，若是，则将对应的机器人离线程序添加到导出失败列表，反之，则将对应的机器人离线程序添加到导出成功列表。
具体地，所述日志文件是从保存路径下获取的。运用“ReadEnd()”方法获取日志文件中的所有字符，然后解析所有字符，得到字符结果。所述导出错误提示信息为导出警告或者导出错误的提示字符，其作用是用于提示用户该条机器人离线程序导出失败。导出错误提示信息可以为“Warning at”或者“Error at”。通过解析日志文件得到的结果，仿真工程师可以清楚的知道所有机器人离线程序的导出结果。
进一步作为优选的实施方式，所述获取第一机器人离线程序的关联机器人控制信息和接口信息，其具体为：
通过软件二次开发接口获取第一机器人离线程序的关联机器人控制信息和接口信息。
具体地，所述软件可以为西门子旗下的Process Design和Process Simulation。通过软件提供的二次开发接口，节省软件开发时间和开发成本。
参照图2，本发明实施例还提供了一种与图1方法相对应的用于机器人离线程序的导出系统，包括：
第一获取模块，用于获取至少一条机器人离线程序作为第一机器人离线程序，并将第一机器人离线程序添加到路径临时集合中；
第一设置模块，用于获取用户选择的保存路径，并将路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出路径设置在保存路径下；
第二获取模块，用于获取第一机器人离线程序的关联机器人品牌；
第二设置模块，用于根据关联机器人品牌设置第一机器人离线程序的导出格式；
执行模块，用于根据导出格式执行导出函数，得到第一机器人离线程序的日志文件；
解析模块，用于解析日志文件，得到路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出结果。
上述方法实施例中的内容均适用于本系统实施例中，本系统实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法所达到的有益效果也相同。
本发明实施例还提供了一种与图1方法相对应的用于机器人离线程序的导出系统，包括：
至少一个存储器，用于存储程序；
至少一个处理器，用于加载所述程序以实现所述的一种用于机器人离线程序的导出方法。
上述方法实施例中的内容均适用于本系统实施例中，本系统实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法所达到的有益效果也相同。
此外，本发明实施例还提供了一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于实现所述的一种用于机器人离线程序的导出方法。
如下所述为本发明具体实施例的应用过程：
步骤一、获取用户选择的保存路径；
步骤二、获取用户选取的机器人离线程序，并判断机器人离线程序是否在Operation Tree视窗中获取的，若是，则将机器人离线程序添加到路径临时集合，反之，则弹出错误提示信息；
步骤三、从路径临时集合中获取第i条机器人离线程序，并获取第i条机器人离线程序的线体名称和工位名称，判断在保存路径下是否含有以线体名称的第一文件夹，若是，则执行步骤四，反之，则在保存路径下创建并以线体名称命名第二文件夹，然后在第二文件夹下创建并以所述工位名称命名第三文件夹，最后将第i条机器人离线程序的导出路径设置在第三文件夹下，并执行步骤五；
步骤四、判断第一文件夹下是否含有以所述工位名称命名的第四文件夹，若是，则将第i条机器人离线程序的导出路径设置在第四文件夹下，并执行步骤五，反之，则在第一文件夹下创建并以所述工位名称命名第五文件夹，然后将第i条机器人离线程序的导出路径设置在第五文件夹下，并执行步骤五；
步骤五、判断第i条机器人离线程序是否已关联机器人，若是，则获取关联机器人的控制品牌，反之，则将第i条机器人离线程序添加到未关联路径列表；
步骤六、根据控制品牌设置第i条机器人离线程序的导出格式，并通过调用Process Simulation软件的二次开发接口获取控制品牌的控制信息；
步骤七、将“bDisplayGeneratedFiles”的参数设置为“false”，执行导出函数，得到第i条机器人离线程序的日志文件，然后解析日志文件，若日志文件中含有“Warning at”或“Error at”等字符，则将第i条机器人离线程序添加到导出失败列表，反之，则将第i条机器人离线程序添加到导出成功列表；
步骤八、判断路径临时集合中的机器人离线路径是否已经全部遍历完成，若是，则显示所有机器人离线程序的导出结果，反之，则返回步骤三，其中第i条机器人离线程序用第i+1条机器人离线程序代替。
综上所述，通过先将获取的多条机器人离线程序添加到路径临时集合中，然后在保存路径下依次设置路径临时集合中每条机器人离线程序的导出路径，在根据关联机器人品牌设置每条机器人离线程序的导出格式，并执行导出函数，得到每条成功导出的机器人离线程序的日志文件，最后解析日志文件，得到路径临时集合中的多条机器人离线程序的导出结果，从而实现批量导出机器人离线程序的功能，提高仿真工程师的工作效率；进一步地，通过调用Process Simulation软件的二次开发接口，降低软件开发时间和开发成本。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种用于机器人离线程序的导出方法，其特征在于：包括以下步骤：
获取至少一条机器人离线程序作为第一机器人离线程序，并将第一机器人离线程序添加到路径临时集合中；
获取用户选择的保存路径，并将路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出路径设置在保存路径下；
获取第一机器人离线程序的关联机器人品牌；
根据关联机器人品牌设置第一机器人离线程序的导出格式；
根据导出格式获取第一机器人离线程序的关联机器人控制信息和接口信息，以及设置第一参数；
根据控制信息和第一参数执行导出函数，得到第一机器人离线程序的日志文件；
解析日志文件，得到路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出结果。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人离线程序的导出方法，其特征在于：所述获取至少一条机器人离线程序作为第一机器人离线程序，其具体为：
在多个机器人离线程序中获取至少一条属于操作树的机器人离线程序作为第一机器人离线程序。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人离线程序的导出方法，其特征在于：所述将路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出路径设置在保存路径下，其具体包括：线体文件夹判断步骤和工位文件夹判断步骤；
所述线体文件夹判断步骤为：
获取与第一机器人离线程序对应的线体名称和工位名称，判断在保存路径下是否含有以所述线体名称的第一文件夹，若是，则执行工位文件夹判断步骤，反之，则创建并以所述线体名称命名第二文件夹，然后在第二文件下创建并以所述工位名称命名第三文件夹，最后将第一机器人离线程序的导出路径设置在第三文件夹内；
所述工位文件夹判断步骤为；
判断第一文件夹下是否含有以所述工位名称命名的第四文件夹，若是，则将第一机器人离线程序的导出路径设置在第四文件夹内，反之，则在第一文件夹下创建并以所述工位名称命名第五文件夹，并将第一机器人离线程序的导出路径设置在第五文件夹内。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人离线程序的导出方法，其特征在于：所述获取第一机器人离线程序的关联机器人品牌，其具体为：
判断第一机器人离线程序是否有关联机器人，若是，则获取关联机器人品牌，反之，则将第一机器人离线程序添加到未关联路径列表。
5.根据权利要求1所述的一种用于机器人离线程序的导出方法，其特征在于：所述解析日志文件，得到路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出结果，其包括以下步骤：
获取日志文件中的所有字符，并解析所有字符，得到字符解析结果；
判断字符解析结果中是否包含导出错误提示信息，若是，则将对应的机器人离线程序添加到导出失败列表，反之，则将对应的机器人离线程序添加到导出成功列表。
6.根据权利要求1所述的一种用于机器人离线程序的导出方法，其特征在于：所述获取第一机器人离线程序的关联机器人控制信息和接口信息，其具体为：
通过软件二次开发接口获取第一机器人离线程序的关联机器人控制信息和接口信息。
7.一种用于机器人离线程序的导出系统，其特征在于：包括：
第一获取模块，用于获取至少一条机器人离线程序作为第一机器人离线程序，并将第一机器人离线程序添加到路径临时集合中；
第一设置模块，用于获取用户选择的保存路径，并将路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出路径设置在保存路径下；
第二获取模块，用于获取第一机器人离线程序的关联机器人品牌；
第二设置模块，用于根据关联机器人品牌设置第一机器人离线程序的导出格式；
执行模块，用于根据导出格式获取第一机器人离线程序的关联机器人控制信息和接口信息，以及设置第一参数；根据控制信息和第一参数执行导出函数，得到第一机器人离线程序的日志文件；
解析模块，用于解析日志文件，得到路径临时集合中的每条机器人离线程序的导出结果。
8.一种用于机器人离线程序的导出系统，其特征在于：包括：
至少一个存储器，用于存储程序；
至少一个处理器，用于加载所述程序以实现如权利要求1-6任一项所述的一种用于机器人离线程序的导出方法。
9.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于：所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的一种用于机器人离线程序的导出方法。
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DELMIA软件：机器人焊点坐标数据导出操作;工业机器人虚拟仿真;《百家号：https://baijiahao.baidu.com/s?id=1622353197204027436》;20190111;第1-5页 *
夹持工件打磨机器人离线编程及仿真系统设计;毛莉娜等;《机床与液压》;20170815(第15期);第67-70+119页 *

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