CN107835384A - 导览系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了多种导览系统，示例性的导览系统包括用于提供区域范围内的展览位置的直播服务，其包括确定性路径引导系统，部署于所述区域范围内，提供所述区域范围内的至少一条可能的确定性行走路径，其中每条确定性行走路径包括至少一个停止点位置和一个终点位置；导览控制器，提供所述可能的确定性行走路径中的一条作为实际行走路径；自行走直播设备，其基于当前行走路径基于所述引导系统在所述区域范围内运动，并在运动过程中及/或停止时生成视频流或音视频流；以及直播服务器，从所述自行走直播设备获取所述视频流或音视频流并向用户设备提供直播。本申请中的导览系统可以方便地实现展览场馆的远程直播服务。

Description

导览系统和方法

技术领域

本发明涉及导览设备和系统，尤其涉及基于博物馆等室内区域范围的导览设备和系统。

背景技术

博物馆会长期的举办针对某些常规题目的展览以及针对某些特殊主题的临时性展览，参观博物馆是人们近距离接触且能仔细赏鉴文物等展品的绝佳方式。然而并不是每个人都有现场赏鉴展品的机会，一方面，针对临时性展览而言，其展览周期往往较短，不能满足大规模参观的需求，而另一方面，针对地理位置偏僻的常规展馆而言，人们也会因不便而不造访。为了满足人们远距离赏鉴艺术品的需求，数字博物馆应运而生，即，一些博物馆会为自己的藏品拍摄图片，并将其以特定形式放到互联网上，从而形成虚拟的展览馆，这样的展览需要提前做很多准备工作，例如需要拍摄大量的素材，整理后再以特定的形式放在互联网上，这都使得其前期准备的成本过高，一般的展览，尤其是临时性展览很难实现。因此，有这样一种需求，即需要提供一种能够便捷、可重复使用的系统，其能够为不能亲身参观博物馆或临时性展览的人一方面提供身临其境的赏鉴享受，另一方面又可以满足人们观察现实世界并与之互动的需求。

发明内容

为了至少解决上述问题，以及解决本申请的技术方案所可能解决的其他问题，本申请的一些实施例提供了一种导览系统，用于提供区域范围内的展览位置的直播服务，其包括确定性路径引导系统，部署于所述区域范围内，提供所述区域范围内的至少一条可能的确定性行走路径，其中每条确定性行走路径包括至少一个停止点位置和一个终点位置；导览控制器，提供所述可能的确定性行走路径中的一条作为实际行走路径；自行走直播设备，其基于当前行走路径基于所述引导系统在所述区域范围内运动，并在运动过程中及/或停止时生成视频流或音视频流；以及直播服务器，从所述自行走直播设备获取所述视频流或音视频流并向用户设备提供直播。

本申请的另一些实施例提供了一种导览系统，用于提供区域范围内的展品的直播服务，其包括：非确定性路径引导系统，部署于所述区域范围内；导览控制器，从所述引导系统获取所述区域范围内的地图；以及基于所述地图自行预设或从用户设备接收行走径行作为实际行走路径，其中每条行走路径包括至少一个停止点位置和一个终点位置；自行走直播设备，基于所述引导系统和所述行走路径在所述区域范围内运动，并在运动过程中及/或停止时生成视频流或音视频流；以及直播服务器，从所述自行走直播设备获取所述视频流或音视频流并向用户设备提供直播。

本申请的又一些实施例提供了一种导览方法，用于提供区域范围内的展览位置的直播服务，其包括：根据所述区域范围的四界以及所述展览位置在所述区域范围内的分布形成所述区域范围的地图；根据所述地图确定导览路径，其中所述导览路径包括至少一个停止点位置和至少一个终止点位置；以及沿所述导览路径提供至少一种直播服务。

本申请的一些实施例还可以涉及一种导览系统，用于提供区域范围内的展品的直播服务，其包括：非确定性路径引导系统，部署于所述区域范围内；导览控制器，包括处理器和存储器，其中所述存储器内存储有第一可执行指令序列，所述处理器执行所述可执行指令序列以：从所述引导系统获取所述区域范围内的地图；以及基于所述地图自行预设或从用户设备接收行走径行作为实际行走路径，其中每条行走路径包括至少一个停止点位置和一个终点位置；自行走直播设备，包括图像采集部，与图像采集部耦合的主体部以及与主体部耦合的驱动部，所述图像采集部，还包括通过总线耦合的无线传输单元，图像单元，存储器和处理器，其中，所述存储器存储有第二可执行序列，所述处理器执行所述第二可执行序列以基于所述引导系统和所述行走路径在所述区域范围内运动，并在运动过程中及/或停止时生成视频流或音视频流；以及直播服务器，从所述自行走直播设备获取所述视频流或音视频流并向用户设备提供直播。

本申请中的导览系统可以方便地实现展览场馆的远程直播服务，导览系统提供自行走直播设备自主或受控地在展览场馆内运动进行直播，不受时间限制，不受展览馆位置限制，无需提前为展品制作素材。自主设备的控制可以采用各种机制以满足不同场景下的用户体验。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是依据本申请的一种实施例的导览系统的系统结构示意图；

图2A是依据本申请的一种实施例的自行走直播设备的结构示意图；

图2B是依据本申请的一种实施例的自行走直播设备的系统示意图；

图3是依据本申请的一种实施例的房屋内导览路径的示意图；

图4A是依据本申请的一种实施例的导览直播的流程图；

图4B描绘了图4A中的流程的判断机制；

图5A是依据本申请的另一种实施例的导览直播的流程图；

图5B描绘了图5A中的流程的判断机制；

图6A是依据本申请的又一种实施例的导览直播的流程图；

图6B描绘了图6A中的流程的判断机制；

图7是表示依据本申请的一种实施例的图像获取位置的示意图；

图8是表示依据本申请的另一种实施例的图像获取位置的示意图；以及

图9是根据本申请的一种实施例的导览直播的流程图。

具体实施方式

更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

在上下文中所称“服务器”是指可以通过运行预定程序或指令来执行数值计算和/或逻辑计算等预定处理过程的智能电子设备，其可以包括处理器与存储器，由处理器执行在存储器中预存的程序指令来执行预定处理过程，或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件执行预定处理过程，或是由上述二者组合来实现。

其中，所述用户设备包括但不限于智能手机、PDA、PC、笔记本电脑等；所述网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(CloudComputing)的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中，所述计算机设备可单独运行来实现本申请，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本申请。其中，所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络等。

需要说明的是，所述用户设备、网络设备和网络等仅为举例，其他现有的或今后可能出现的计算机设备或网络如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并以引用方式包含于此。

本文后面所讨论的方法(其中一些通过流程图示出)可以通过硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或者其任意组合来实施。当用软件、固件、中间件或微代码来实施时，用以实施必要任务的程序代码或代码段可以被存储在机器或计算机可读介质(比如存储介质)中。(一个或多个)处理器可以实施必要的任务。

这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本申请的示例性实施例的目的。但是本申请可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。

应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。

这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

还应当提到的是，在一些替换实现方式中，所提到的功能/动作可以按照不同于附图中标示的顺序发生。举例来说，取决于所涉及的功能/动作，相继示出的两幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。

本申请的各种实施例：

本发明的一些实施例涉及基于自行走直播设备的导览系统。可用于为用户提供远程的室内、室外在线直播，使得用户即使无法亲身进入博物馆等展览展品的场所，也可以通过直播的方式实时的观看的场所内的展品。在一些实施例中，除了提供现场直播，还可以从数据服务器调取与展品相关联的数据提供给用户以辅助用户欣赏展品。在一些实施例中的导览系统可以根据位置标记选择与展品相关联的数据以及直播的提供时机，以降低对网络环境的要求，同时可以增强客户体验。在一些实施例中的导览系统可以根据导航系统的不同而选择自行走直播设备的运动方式，例如可以为位置标记间为固定路径的导航系统设置相对严格的运动方案，而对于位置标记间无固定路径的导航系统设置相对灵活的运动方案。在一些实施例中，可以为不同的展品提供不同的直播形式，例如对于二维产品可以提供单一方向的直播，而对于三维产品可以提供多方向的直播。

图1示出了依据本申请的实施例的直播导览系统的应用场景以及系统构成示意图。参照图1，所述直播导览系统包括至少一个自行走直播设备100，该自行走直播设备在覆盖地理区域并提供有引导系统的展览场所200运动，提供直播服务以及数据传送功能的至少一个直播服务器300，存储有与所述展览场所中的各个展品分别相关联的数据的至少一个数据服务器400，以及控制以上部件向用户终端600提供视频流、图片或数据以及从用户终端接收指令的导览控制器500，其中所述导览控制器500可以是所述自行走直播设备或所述直播服务器300的一部分。用户设备600可以是具有各种媒体，例如，具有流媒体播放功能的智能终端，其可以从直播服务器300接收例如视频流及/或从数据服务器接收数据并在本地播放给用户设备600的用户。

在图1所示的实施例中，展览场所200可以包括房屋210，在该房屋的区域内设有展览位置220a，220b，220c，220d，220e，220f，220g，和220h。其中，展览位置220a～220h可以位于该区域的不同地理方位处，例如位于靠近房屋的四界，例如靠近墙壁的位置，如展览位置220a～220c，也可以位于房屋的中心位置，例如展览位置220d和220e。不同展览位置可以展览不同类型的展品，例如，靠近墙壁的展览位置可以展示适于从一侧观看的展品，例如平面展品，而靠近中心的展览位置可以展示适于从多个侧面观看的展品，例如立体展品。所述房屋内还具有一个或多个端点位置，例如两个端点位置250a和250b，从而自行走直播设备在房屋内有固定的起点和终点，以便于实现自行走直播设备的复位，也可以不设定固定的终点位置，例如可以控制自行走直播设备从当前位置直接复位。其中，复位可以指自行走直播设备自动移动到存放位置，例如本房屋内的一个区域或另一个房屋内。

引导系统可以例如是导航定位系统等非固定路径引导系统，或者例如基于轨道的固定路径引导系统。

展览场所200可以部署非固定路径引导系统280。未固定路径引导系统可以基于导航定位系统，例如在一些实施例中，可以采用例如室内导航定位系统，例如基于WIFI、GPS、北斗和伽利略导航定位系统。该导航定位系统可以有地图服务器，其中保存有该房屋的地图，还有多个位置感应器，每个位置感应器提供一定地理范围内的对具有WIFI模块，北斗模块、GPS模块或伽利略模块的自行走直播设备的探测，以向位置服务器提供所述设备在地图上的位置信息，以及位置服务器，所述位置服务器将所述位置信息提供给自行走直播设备，从而自行走直播设备可以获得自己在所述房屋中的位置。室内定位技术在现有技术中有多种选择，均可实现上述功能，在此处不再详细叙述。

在另一些实施例中，还可以采用其他形式的引导系统，例如可以是包括由导轨或导轨槽形成的固定引导路径，以及在导轨或导轨槽的一个或多个位置上设置的停止点位置标记和/或终点位置标记的引导系统。在导轨或导轨槽的一个或多个位置上设置的停止点位置标记和/或终点位置标记。例如光电编码标记。

在另一些实施例中，还可以采用其他形式的引导系统，例如由发光条形成的固定引导路径，这在夜晚导览的应用中尤其方便。在发光条的一个或多个位置上设置的停止点位置标记和/或终点位置标记。例如光电编码标记。

图2A示出了一种示例性的自行走直播设备100。如图2A所示，自行走直播设备100可以包括图像采集部110，运动部130，以及耦合于所述运动部130和图像采集部110之间的主体部120。其中，图像采集部可以例如通过相机单元153采集图像。得到的图像可由控制单元150压缩成静态图像、动态图像或视频流。

自行走直播设备100的一种示例性的控制单元150的结构图可以如图2B所示，包括通过总线158通信的处理器151、存储器152、相机控制单元153、定位单元156和无线传输单元157。其中，定位单元156可以是GPS模块、北斗模块或WIFI模块，用于与所述室内定位系统协同工作为自行走直播设备提供室内地理位置信息，或者可以是光电编码器模块。无线传输单元157可以是WIFI模块，基于3G网络的模块、4G网络的模块，例如LTE模块，或其他数据传输模块，以实现自行走直播设备的通信。运动组件驱动机构154例如可以是PID控制器等以实现对运动部130的精确控制，确保自行走直播设备的一定级别的运动精度。

其中存储器152存储控制程序，处理器151可执行该程序以实现对所述自行走直播设备100的控制。其中所述控制程序可以包括控制运动组件驱动机构的模块，控制声音采集单元进行声音采集和处理的模块，控制定位单元处理定位信息的模块，控制无线传输单元进行数据和指令的传输的模块，控制图像单元的采集图像和处理的模块。例如，其中，可以进行以下控制，其中可以控制图像单元工作，获得带有时间戳的图像，并对这些图像进行编码压缩形成视频流，还可以控制声音采集单元与图像单元协同工作，获得带有时间戳的声音信号和图像，并对声音信号和图像进行编码压缩形成音视频流，可以将视频流或音视频流通过无线传输模块线外传输，可以经由无线传输模块接收例如位置信息等。

所述直播服务器可以是任何形式的直播服务器，其例如可通过拉流、推流等方式从所述自行走直播设备获取视频流，并将该视频流直接提供给用户设备或经由导播系统提供给用户设备。

数据服务器可以保存有与展览房屋的各个展览位置上的展品相关联的数据，例如展品的文字介绍、图片、声音、视频、幻灯片等各种形式的预先制作完成的数据。并根据导览控制器500的控制将该数据提供给用户设备和/或自行走直播设备。

导览控制器500可以控制所述自行走直播设备、引导系统，直播服务器以及数据服务器的运行，从而实现各种形式的直播导览。下面结合对导览控制器500对各部件的控制以及自行走设备、直播服务器以及数据服务器等得对应功能做具体描述。

图4A、4B、5A、5B以及6A和6B分别为三种实施例的流程图和控制条件示意图。

参照图4A、4B，本申请一种实施例中的基于自行走直播设备的导览方法可以包括，从所述室内定位系统下载游览的房屋的地图S101，从导览控制器500获得导览路径，所述导览路径可以是导览控制器500预设的导览路径，也可以是从用户设备处接收的用户自定义的导览路径。导览路径可以包括若干停止点位置和终点位置，每个停止点位置可以与房屋内的展览位置相关联，例如，对于展览位置放置有诸如画作等单侧面展品的情况，停止点位置可以位于展览位置的一侧，或例如对于放置有雕塑等多侧面展品的展览位置，可以在展览位置的每一侧提供停止点位置；可以同时或顺序地从所述游览控制系统下载游览路径S102，其中所述游览路径覆盖所述停止点位置中的至少一个。

导览控制器500预设的导览路径可以是首先由导览控制器500从地图服务器下载房屋的地图S501，根据地图上的展览位置，为每个展览位置设置相关联的停止点位置以及终点位置，再将这些停止点位置以及重点位置顺序连接，形成预设的展览路径。

用户自定义的导览路径的实现可以是首先由用户设备从所述室内定位系统下载游览房屋的地图并在该地图上根据房屋的展览位置等信息设置自定义的停止点位置和终点位置，选择停止点位置以及终点位置，并将停止点位置和终点位置连接起来形成导览路径，并将该路径通过导览控制器500传送给自行走直播设备100，S502。

可以再根据所述地图，按照所述游览路径驱动所述自行走设备在所述具有停止点的房屋内运动S103。在一种控制方式中，可以首先驱动自行走直播设备100运动至其中一个终点位置，例如205a，再按所述路径驱动所述自行走直播设备在房屋内运动，其中，例如，当所述自行走直播设备100的当前位置与所游览路径上的离开上一停止点的位置或终点位置相距预设的第一距离，例如D1时，导览控制器500控制自行走直播设备执行第一直播服务S104，例如自行走设备处于运动中的直播服务，其中，图像单元开始采集图像数据，编码压缩成视频流后传输至直播服务器300，S105，再由直播服务器300提供给用户设备600，S503，直至判断所述自行走直播设备的当前位置已经到达所述目标停止点，例如与目标停止点的距离小于预设的第二距离D2时；在到达目标停止点后，可以设定所述自行走直播设备在当前的停止点停止一段预设的时间，例如60秒，并在该段时间内继续执行第一直播服务S104，即仍然连续地采集图像并形成视频流，或者执行定制的直播服务。所述定制的直播服务，例如可以是将控制权完全交给导览控制器500，导览控制器500可以转发特定用户设备的控制操作，从而实现允许的图像获取位置以及允许的时间间隔内，例如60秒内，的用户控制，例如在定制的直播服务中，某一用户可直接或通过导览控制器500仅在图像获取位置P1、P2分别观看20秒的图像，或者可以在图像获取位置P4观看10秒钟的图像。其中无论既定策略的直播服务，驱动图像单元采集当前的图像，可以将其编码压缩成视频流并传输，或者仅传输静态图像。自行走直播设备按照设定的路径P1以及上述处理顺序地通过所有路径上的停止点并按上述处理提供视频流或图像后，例如可以返回终点位置205b或者另一房屋内的复位位置，完成一次该房屋内的导览。

如图5A、5B所示，可替换的是，在另一种控制方式中，可以首先驱动自行走直播设备100运动至其中一个终点位置，例如205a，再按所述路径驱动所述自行走直播设备在房屋内运动S103，其中，例如，当所述自行走直播设备100的当前位置与所游览路径上的离开上一停止点的位置或终点位置相距预设的第一距离，例如D1时，导览控制器500控制自行走直播设备执行第一直播服务S104，即自行走设备处于运动中的直播服务，其中，图像单元开始采集图像数据，编码压缩成视频流后传输至直播服务器300，S105，再由直播服务器300提供给用户设备600，S503，直至判断所述自行走直播设备的当前位置已经到达所述目标停止点，例如与目标停止点的距离小于预设的第二距离D2时；在到达目标停止点后，可以设定所述自行走直播设备在当前的停止点停止一段预设的时间，例如60秒，并在该段时间内执行既定策略的第二直播服务S106，即在至少一个图像获取位置中地理位置固定的直播服务，例如特写等，或者定制的直播服务；再由导览控制器控制进行第二直播服务S504；该第二直播服务可以是如图7或图8所示的，按照既定顺序，按照既定的时间间隔，例如15秒，从多个图像获取位置，例如P1、P2、P3利用图像单元获取所述展品600A的图像，所述定制的直播服务，例如可以是将控制权完全交给导览控制器500，导览控制器500可以转发特定用户设备的控制操作，从而实现允许的图像获取位置以及允许的时间间隔内，例如60秒内，的用户控制，例如在定制的直播服务中，某一用户可直接或通过导览控制器500仅在图像获取位置P1、P2分别观看20秒的图像，或者可以在图像获取位置P4观看10秒钟的图像。其中无论既定策略的直播服务，驱动图像单元采集当前的图像，可以将其编码压缩成视频流并传输，或者仅传输静态图像，S107；自行走直播设备按照设定的路径P1以及上述处理顺序地通过所有路径上的停止点并按上述处理提供视频流或图像后，例如可以返回终点位置205b或者另一房屋内的复位位置，完成一次该房屋内的导览。

如图6A、6B所示，在一种替换的方式中，可以根据所述地图，按照所述游览路径驱动所述自行走设备在所述具有停止点的房屋内运动S103。在另一种控制方式中，可以首先驱动自行走直播设备运动至其中一个终点位置，例如205a，再按所述路径驱动所述自行走设备在房屋内运动，其中，例如，当所述自行走直播设备100的当前位置与所游览路径上的离开上一停止点的位置或终点位置相距预设的第一距离，例如D1时，导览控制器500与数据服务器建立数据链路以从所述数据服务器获得与所述停止点相关联的数据，例如，与目标停止点相关联的展览位置的展品有关的文字、图片，视频，幻灯片等内容数据，并将该数据提供给用户设备600，S108直至判断所述自行走直播设备100的当前位置已经到达所述目标停止点，例如与下一停止点的距离小于预设的第二距离D2时；在到达下一停止点后，可以设定所述自行走直播设备在当前的停止点停止一段预设的时间，例如60秒，并在该段时间内执行既定策略的直播服务或者定制的直播服务，S106；既定策略的直播服务可以是如图7或图8所示的，按照既定顺序，按照既定的时间间隔，例如15秒，从多个图像获取位置，例如P1、P2、P3利用图像单元获取所述展品600A的图像，所述，定制的直播服务，例如可以是将控制权完全交给导览控制器500，导览控制器500可以转发特定用户设备的控制操作，从而实现允许的图像获取位置以及允许的时间间隔内，例如60秒内，的用户控制，例如在定制的直播服务中，某一用户可直接或通过导览控制器500仅在图像获取位置P1、P2分别观看20秒的图像，或者可以在图像获取位置P4观看10秒钟的图像。其中无论既定策略的直播服务，驱动图像单元采集当前的图像，可以将其编码压缩成视频流并传输，或者仅传输静态图像，S107；自行走直播设备按照设定的路径P1以及上述处理顺序地通过所有路径上的停止点并按上述处理提供视频流或图像后，例如可以返回终点位置205b或者另一房屋内的复位位置，完成一次该房屋内的导览。

与此对应的，导览控制器500可以获取房屋得布局信息、房屋内的展览位置的分布、设置情况；导览控制器500可以从用户设备接收对感兴趣的展览位置的编辑指令，例如用户可以通过用户设备选择多个感兴趣的展览位置，例如，如图3所示，用户通过用户设备选择了所有展览位置，223a～223h，或仅选择了展览位置223b,223e，导览控制器500根据用户的选择确定需要停留的一个或多个停止点，并根据这些停止点的顺序生成行走路径发送给自行走直播设备。导览控制器500可以设置自行走直播设备在到达目标停止点位置后的直播服务模式，例如按既定策略的直播或定制的直播，例如导览控制器500可以在自行走直播设备接近目标停止点位置时或者在已经到达目标停止点后，通知用户设备该信息，及或允许用户设备对直播的模式进行选择，例如可以通过弹出直播控制界面或者解冻当前直播界面的直播控制部分的方式允许用户定制自己的直播方案，例如，用户可通过该直播控制界面或该解冻的直播控制部分仅在感兴趣的图像获取位置停留一定的时间，或者控制自行走设备定向至非展览区域内展品的方向。导览控制器500可以在自行走设备离开所述当前停止点，例如离开一段距离后，移除弹出的控制冻结直播控制界面或者冻结直播界面的直播控制部分。

直播服务器可通过拉流等方式借助无线传输单元从自行走直播设备获取视频流，并将该视频流通过例如导播系统传输至用户设备共供一个或多个用户设备播放。

导览控制器500可以在一个未来时间段的开始点，例如在自行走运动设备到达目标停止点位置时启动自行走运动设备控制竞争模块，例如在用户弹出直播控制竞争界面或解冻当前播放界面中的直播控制竞争部分，允许目前已经与导览控制器500连接的用户设备对该未来时间段内的控制进行竞争，例如通过引入竞拍速度、竞拍价格、回答与所述目标停止点位置相关联的展示位置的展品的问题等方式来确定一个或多个用户设备在该未来时间段内对所述自行走直播设备的控制权，从而触发例如直播控制界面的弹出或者直播控制部分解冻。

本申请的一种实施例中的基于自行走直播设备的导览方法应用于这样的展览房屋内：所述房屋内可以布设有轨道或轨道槽，展览位置以及若干停止点位置标记和终点位置标记，如图3所示；该轨道或轨道槽可以对应自行走直播设备的驱动部130，例如通过限位配合驱动部130，从而实现自行走直播设备沿所述轨道或轨道槽运动。停止点位置标记和终点位置标记可以例如是位置传感器，例如机械、电子或光学传感器，其中，所述轨道或轨道槽可以布设在展览位置的，每个停止点标记可以与展览位置相关联，例如，对于单侧可用的展览位置，例如靠墙的展览位置，可仅在单侧布设导轨并在单侧提供停止点位置标记，对于多侧可用的展览位置，例如房屋中心的展览位置，可在多侧布设导轨并在单多侧提供停止点位置标记，每个停止点标记或终点位置标记可以具有唯一的编码。

自行走直播设备的导览处理可以包括从导览控制器500获得游览路径数据P2,所述游览路径数据包括停止点位置标记的编码，按照所述游览路径驱动所述自行走设备在所述房屋内运动S103。在一种控制方式中，可以首先驱动自行走直播设备运动至其中一个终点位置，例如205a，再按所述路径驱动自行走设备在房屋内运动；其中，例如，当所述自行走直播设备100的当前位置与所游览路径上的离开该终点位置相距预设的第一距离，例如D1时，直播服务器与数据服务器建立数据链路以从所述数据服务器获得与下一目标停止点相关联的数据，例如，有关，文字、图片，视频，幻灯片等内容，并将该数据提供给用户设备直至判断所述自行走直播设备的当前位置已经到达所述下一目标停止点230a，例如与感应到的编码与从所述导览控制器500获得的针对该停止点位置标记的唯一编码一致时，即基本在终点位置与目标停止点位置之间的路段提供所述目标停止点相关联的数据；在到达该目标停止点230a后，可以设定所述自行走直播设备在当前的停止点230a停留一段预设的时间，例如60秒，并在该段时间内执行既定策略的直播服务或者定制的直播服务；既定策略的直播服务可以是如图7或图8所示的，按照既定顺序，按照既定的时间间隔，例如15秒，从多个图像获取位置，例如P1、P2、P3利用图像单元获取所述展品600A的图像，所述，定制的直播服务，例如可以是将控制权完全交给导览控制器500，导览控制器500可以转发特定用户设备的控制操作，从而实现在允许的图像获取位置以及允许的时间间隔内，例如60秒内，的用户控制，例如在定制的直播服务中，某一用户可直接或通过导览控制器500仅在图像获取位置P1、P2分别观看20秒的图像，或者可以在图像获取位置P4观看10秒钟的图像。其中无论既定策略的直播服务，驱动图像单元采集当前的图像，可以将其编码压缩成视频流并传输，或者仅传输静态图像。自行走直播设备按照设定的路径P1以及上述处理顺序地通过所有路径上的停止点并按上述处理提供视频流或图像后，例如可以返回终点位置205b或者另一房屋内的复位位置，完成一次该房屋内的导览。

与此对应的，导览控制器500可以获取房屋得布局信息、房屋内的展览位置的分布、轨道或轨道槽的设置情况，以及所有设置的停止点标记以及终点那位置标记的数据；导览控制器500可以从用户设备接收对感兴趣的展览位置的编辑指令，例如用户可以通过用户设备选择多个感兴趣的展览位置，例如，用户通过用户设备选择了所有展览位置，223a～223h，或仅选择了展览位置223b,223e，导览控制器500根据用户的选择确定需要停止的停止点位置，并将停止点位置标记的编码信息发送给自行走直播设备。导览控制器500可以设置自行走直播设备在到达目标停止点位置后的直播服务模式，例如按既定策略的直播或定制的直播，例如导览控制器500可以在自行走直播设备已经到达目标停止点后，通知用户设备该信息，及或允许用户设备对直播的模式进行选择，例如可以通过弹出直播控制界面或者解冻当前直播界面的直播控制部分的方式允许用户定制自己的直播方案，例如，用户可通过该直播控制界面或该解冻的直播控制部分仅在感兴趣的图像获取位置停留一定的时间，或者控制自行走设备定向至非展览区域内展品的方向。导览控制器500可以在自行走设备离开所述当前停止点后，移除弹出的控制冻结直播控制界面或者冻结直播界面的直播控制部分。

直播服务器可通过拉流等方式借助无线传输单元从自行走直播设备获取视频流，并将该视频流通过例如导播系统传输至用户设备共供一个或多个用户设备播放。

导览控制器500可以在一个未来时间段的开始点，例如在自行走运动设备到达目标停止点位置时启动自行走运动设备控制竞争模块，例如在用户弹出直播控制竞争界面或解冻当前播放界面中的直播控制竞争部分，允许目前已经与导览控制器500连接的用户设备对该未来时间段内的控制进行竞争，例如通过引入竞拍速度、竞拍价格、回答与所述目标停止点位置相关联的展示位置的展品的问题等方式来确定一个或多个用户设备在该未来时间段内对所述自行走直播设备的控制权，从而触发例如直播控制界面的弹出或者直播控制部分解冻。

在可替换的实施例中的，基于自行走直播设备的导览方法应用于这样的展览房屋内：所述房屋内可以布设有发光条，例如LED发光条，尤其是半导体LED发光条，若干展览位置，以及若干停止点位置标记和终点位置标记，所述自行走直播设备100的驱动部130可以具有光电传感器，从而实现沿所述发光条驱动自行走直播设备运动。停止点位置标记和终点位置标记可以例如是位置传感器，例如机械、电子或光学传感器，尤其可以是光电编码器。其中，如图3所示；发光条确定自行走直播设备的可运动路径，所述发光条可以布设在展览位置的，每个停止点标记可以与展览位置相关联，例如，对于单侧可用的展览位置，例如靠墙的展览位置，可仅在单侧布设导轨并在单侧提供停止点位置标记，对于多侧可用的展览位置，例如房屋中心的展览位置，可在多侧布设导轨并在单多侧提供停止点位置标记，每个停止点标记或终点位置标记可以具有唯一的编码，例如由光电编码器提供的编码。

自行走直播设备的导览处理可以包括从导览控制器500获得游览路径数据P2,所述游览路径数据包括停止点位置标记的编码，按照所述游览路径驱动所述自行走设备在所述房屋内运动S103。在一种控制方式中，可以首先驱动自行走直播设备运动至其中一个终点位置，例如205a，再按所述路径驱动自行走设备在房屋内运动；其中，例如，当所述自行走直播设备100的当前位置与所游览路径上的离开该终点位置相距预设的第一距离，例如D1时，直播服务器与数据服务器建立数据链路以从所述数据服务器获得与下一目标停止点相关联的数据，例如，有关，文字、图片，视频，幻灯片等内容，并将该数据提供给用户设备直至判断所述自行走直播设备的当前位置已经到达所述下一目标停止点230a，例如与感应到的编码与从所述导览控制器500获得的针对该停止点位置标记的唯一编码一致时，即基本在终点位置与目标停止点位置之间的路段提供所述目标停止点相关联的数据；在到达该目标停止点230a后，可以设定所述自行走直播设备在当前的停止点230a停留一段预设的时间，例如60秒，并在该段时间内执行既定策略的直播服务或者定制的直播服务；既定策略的直播服务可以是如图7或图8所示的，按照既定顺序，按照既定的时间间隔，例如15秒，从多个图像获取位置，例如P1、P2、P3利用图像单元获取所述展品600A的图像，所述，定制的直播服务，例如可以是将控制权完全交给导览控制器500，导览控制器500可以转发特定用户设备的控制操作，从而实现在允许的图像获取位置以及允许的时间间隔内，例如60秒内，的用户控制，例如在定制的直播服务中，某一用户可直接或通过导览控制器500仅在图像获取位置P1、P2分别观看20秒的图像，或者可以在图像获取位置P4观看10秒钟的图像。其中无论既定策略的直播服务，驱动图像单元采集当前的图像，可以将其编码压缩成视频流并传输，或者仅传输静态图像。自行走直播设备按照设定的路径P1以及上述处理顺序地通过所有路径上的停止点并按上述处理提供视频流或图像后，例如可以返回终点位置205b或者另一房屋内的复位位置，完成一次该房屋内的导览。

所述自行走直播设备100可以具有照明组件，照明组件可以有上部照片部件141，中照明部件142和下照明部件143构成，可以均由导览控制器500控制其开关。照明组件在可以为夜间导览或昏暗的房间内的直播会提供照明，以提高直播质量。

所述主体部120可以具有云台，且图像采集部110可以耦合于云台上，以带动图像采集部作例如上下运动，旋转运动等，从而实现图像采集部110的多位置图像采集。例如，云台可以带动图像采集部在图像采集位置P1，沿竖直方向运动至不同高度的多个子位置，以实现从不同视角的观察，或者，可以在图像采集位置P2带动图像采集部110作枢转运动，从而采集周围的现场情况，为用户设备的使用者提供使用环境方面的参照。

本领域技术人员应能理解，上述各功能选项及其对应的赛事直播应用仅为示例，用于解释说明本申请之目的，而不应被理解为对本申请的任何限制，其他现有的或将来的功能选项及其对应的直播应用如可应用于本申请，均应被包含在本申请的专利保护范围之内。

需要注意的是，本申请的处理部分可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。

以下为本申请的一些具体示例：

1、一种导览系统，用于提供区域范围内的展览位置的直播服务，其包括确定性路径引导系统，部署于所述区域范围内，提供所述区域范围内的至少一条可能的确定性行走路径，其中每条确定性行走路径包括至少一个停止点位置和一个终点位置；导览控制器，提供所述可能的确定性行走路径中的一条作为实际行走路径；自行走直播设备，其基于当前行走路径基于所述引导系统在所述区域范围内运动，并在运动过程中及/或停止时生成视频流或音视频流；以及直播服务器，从所述自行走直播设备获取所述视频流或音视频流并向用户设备提供直播。

2、一种导览系统，用于提供区域范围内的展品的直播服务，其包括：非确定性路径引导系统，部署于所述区域范围内；导览控制器，从所述引导系统获取所述区域范围内的地图；以及基于所述地图自行预设或从用户设备接收行走径行作为实际行走路径，其中每条行走路径包括至少一个停止点位置和一个终点位置；自行走直播设备，基于所述引导系统和所述行走路径在所述区域范围内运动，并在运动过程中及/或停止时生成视频流或音视频流；以及直播服务器，从所述自行走直播设备获取所述视频流或音视频流并向用户设备提供直播。

3、根据示例1或2的导览系统，其中，所述自行走直播设备被配置为在所述停止点位置之间或在停止点位置和终点位置之间提供第一直播服务，在所述停止点位置时，提供第二直播服务。

4、根据示例1或2的导览系统，其中，所述自行走直播设备被配置为在所述停止点位置之间或在停止点位置和终点位置之间，以及在所述停止点位置时，提供第一直播服务。

5.根据示例1至4中任意一项的导览系统，其中，所述数据服务器被配置为，在所述停止点位置之间或在所述停止点位置和终点位置之间向用户设备提供与目标停止点相关联的展览位置有关的数据。

6.根据示例1至5中任意一项的导览系统，其中，所述系统被配置为，当所述自行走直播设备运动至停止点位置时，为用户设备提供直播控制竞争界面，其中，该直播控制界面采集用户的有关控制权竞争的输入。

7.根据示例6的导览系统，其中，所述导览控制器被配置为从所述用户设备接收所述有关控制权竞争的输入，确定一个用户设备的控制权，并为该用户设备弹出直播控制界面或解冻直播控制界面部分。

8.根据示例1至7中任意一项的导览系统，其中，所述展览位置具有内容标记，所述内容标记链接至数据服务器中与所述展览位置相关联的数据；所述用户设备被配置为根据所述自行走直播设备对所述内容标记的读取，从所述数据服务器中获取数据。

9.根据示例8的导览系统，其中，所述数据包括文字、图片、语音、音乐、视频、以及幻灯片中的至少一种。

10、一种导览方法，用于提供区域范围内的展览位置的直播服务，其包括：根据所述区域范围的四界以及所述展览位置在所述区域范围内的分布形成所述区域范围的地图；

根据所述地图确定导览路径，其中所述导览路径包括至少一个停止点位置和至少一个终止点位置；以及沿所述导览路径提供至少一种直播服务。

11、根据示例10所述的导览方法，其包括提供至少一条确定性导览路径。

12、根据示例10所述的导览方法，其包括提供非确定性导览路径。

13、根据示例10所述的导览方法，还包括沿所述导览路径与所述直播服务一起提供数据或在所述直播服务的间隔提供数据。

14.根据示例13所述的导览方法，其中，所述提供数据包括提供与所述导览路径上的所述至少一个停止点位置或至少一个终止点位置的展览位置相关联的数据。

15.根据示例10所述的导览方法，还包括提供直播控制竞争界面，其中，该直播控制界面采集的有关控制权竞争的输入。

16、根据示例15所述的导览方法，其中，根据采集的所述有关控制权竞争的输入，确定一个控制权，并根据该控制权提供直播控制界面或解冻直播控制界面部分，其中所述直播控制界面和所述直播控制界面部分影响所述至少一种直播服务。

17、根据示例11所述的方法，其中，提供所述确定性导览路径包括根据所述地图在临近所述展览位置部署轨道、轨道槽或发光条，其中所述至少一个停止点位置和所述至少一个终点位置部署于所述轨道、轨道槽或发光条上，所述至少一个停止点位置和所述至少一个终点位置具有传感器件。

18、根据示例12所述的方法，其中，提供所述非确定性导览路径包括基于所述地图提供导航定位系统，并基于所述导航定位系统在所述地图上确定所述至少一个停止点位置和所述至少一个终点位置以形成所述非确定性导览路径。

19、一种导览系统，用于提供区域范围内的展品的直播服务，其包括：非确定性路径引导系统，部署于所述区域范围内；导览控制器，包括处理器和存储器，其中所述存储器内存储有第一可执行指令序列，所述处理器执行所述可执行指令序列以：从所述引导系统获取所述区域范围内的地图；以及基于所述地图自行预设或从用户设备接收行走径行作为实际行走路径，其中每条行走路径包括至少一个停止点位置和一个终点位置；自行走直播设备，包括图像采集部，与图像采集部耦合的主体部以及与主体部耦合的驱动部，所述图像采集部，还包括通过总线耦合的无线传输单元，图像单元，存储器和处理器，其中，所述存储器存储有第二可执行序列，所述处理器执行所述第二可执行序列以基于所述引导系统和所述行走路径在所述区域范围内运动，并在运动过程中及/或停止时生成视频流或音视频流；以及直播服务器，从所述自行走直播设备获取所述视频流或音视频流并向用户设备提供直播。

Claims (4)

1.一种导览系统，用于提供区域范围内的展览位置的直播服务，其包括

确定性路径引导系统，部署于所述区域范围内，提供所述区域范围内的至少一条可能的确定性行走路径，其中每条确定性行走路径包括至少一个停止点位置和一个终点位置；

导览控制器，提供所述可能的确定性行走路径中的一条作为实际行走路径；

自行走直播设备，其基于当前行走路径基于所述引导系统在所述区域范围内运动，并在运动过程中及/或停止时生成视频流或音视频流；以及

直播服务器，从所述自行走直播设备获取所述视频流或音视频流并向用户设备提供直播。

2.一种导览系统，用于提供区域范围内的展品的直播服务，其包括：

非确定性路径引导系统，部署于所述区域范围内；

导览控制器，从所述引导系统获取所述区域范围内的地图；以及基于所述地图自行预设或从用户设备接收行走径行作为实际行走路径，其中每条行走路径包括至少一个停止点位置和一个终点位置；

自行走直播设备，基于所述引导系统和所述行走路径在所述区域范围内运动，并在运动过程中及/或停止时生成视频流或音视频流；以及

直播服务器，从所述自行走直播设备获取所述视频流或音视频流并向用户设备提供直播。

3.一种导览方法，用于提供区域范围内的展览位置的直播服务，其包括：

根据所述区域范围的四界以及所述展览位置在所述区域范围内的分布形成所述区域范围的地图；

根据所述地图确定导览路径，其中所述导览路径包括至少一个停止点位置和至少一个终止点位置；以及

沿所述导览路径提供至少一种直播服务。

4.一种导览系统，用于提供区域范围内的展品的直播服务，其包括：

非确定性路径引导系统，部署于所述区域范围内；

导览控制器，包括处理器和存储器，其中所述存储器内存储有第一可执行指令序列，所述处理器执行所述可执行指令序列以：从所述引导系统获取所述区域范围内的地图；以及基于所述地图自行预设或从用户设备接收行走径行作为实际行走路径，其中每条行走路径包括至少一个停止点位置和一个终点位置；

自行走直播设备，包括图像采集部，与图像采集部耦合的主体部以及与主体部耦合的驱动部，所述图像采集部，还包括通过总线耦合的无线传输单元，图像单元，存储器和处理器，其中，所述存储器存储有第二可执行序列，所述处理器执行所述第二可执行序列以基于所述引导系统和所述行走路径在所述区域范围内运动，并在运动过程中及/或停止时生成视频流或音视频流；以及

直播服务器，从所述自行走直播设备获取所述视频流或音视频流并向用户设备提供直播。